KR20140001458A - Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device - Google Patents

Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device Download PDF

Info

Publication number
KR20140001458A
KR20140001458A KR1020120069047A KR20120069047A KR20140001458A KR 20140001458 A KR20140001458 A KR 20140001458A KR 1020120069047 A KR1020120069047 A KR 1020120069047A KR 20120069047 A KR20120069047 A KR 20120069047A KR 20140001458 A KR20140001458 A KR 20140001458A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rail
submarine
pair
unit
units
Prior art date
Application number
KR1020120069047A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101422641B1 (en
Inventor
조승빈
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020120069047A priority Critical patent/KR101422641B1/en
Publication of KR20140001458A publication Critical patent/KR20140001458A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101422641B1 publication Critical patent/KR101422641B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B25/00—Tracks for special kinds of railways
    • E01B25/02—Tracks for rack railways

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)

Abstract

Disclosed are a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote-driving device. According to an embodiment of the present invention specification, the present invention comprises: a frame part; a rail part which is supported by the frame part and which is extended in the longitudinal direction; and a buoyancy supplying part which is equipped in the frame part and which provides some buoyancy. According to another embodiment of the present invention specification, a rail module comprises: multiple rail unit having rail parts in the longitudinal direction; and a supporter which supports the multiple rail units separately at regular intervals. The multiple rail units are hinge-connected successively. According to another embodiment of the present invention specification, a remote-driving robot comprises: a body part; a pair of rollers equipped in the body part. The pair of rollers are arranged separately at regular intervals to be touched with the rail part of the rail unit and to perform a cloud-motion; a pair of driving rollers which are supported upward or downward; and a roller bracket which supports the pair of driving rollers.

Description

해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇 {SUBMARINE RAIL UNIT, SUBMARINE RAIL MODULE AND SUBMARINE ROMOTELY DRIVING DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a submersible rail unit, a submersible rail module, and a submarine remote traveling robot for a submersible rail unit,

본 발명은 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 해저광물 채취, 심해저 탐사 등 각종 무인 해저활동을 가능하게 하는 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot, and more particularly to a submarine rail unit for submarine mineral collection and deep sea exploration, And a submarine remote traveling robot.

근래에는 육상광물자원의 고갈로 인해 해양광물자원에 대한 관심이 급증되고 있으며, 이를 위해, 해저광물 채광설비나 심해저 탐사장비 등에 대한 연구개발이 지속적으로 이뤄지고 있다. 일 예로, 특허문헌 1(일본공개특허공보 제2003-269070호)에서는 심해저 광물 자원의 양광 방법 내지 양광 장치를 개시하고 있다.In recent years, interest in marine mineral resources has been rapidly increasing due to depletion of land mineral resources. For this purpose, research and development on submarine mineral mining facilities and deep sea exploration equipment are being continuously carried out. For example, Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2003-269070) discloses a method for lifting or deepening deep-sea mineral resources.

한편, 최근에는 ROV(ROMOTELY OPERATED VEHICLE) 등을 사용하여 인간이 직접 접근하기 어려운 심해저를 탐사하거나, 희토류 등의 심해저 광물을 채광하기 위한 방안이 고려되고 있다.In recent years, ROV (ROMOTELY OPERATED VEHICLE) has been used to explore deep sea lakes, which are difficult for human to access directly, or to mining deep sea lava minerals such as rare earths.

그러나 상기와 같은 ROV 등은 해저지형의 형태에 따라 충돌 등으로 인해 파손되는 경우가 빈번하며, 저비용으로 반복 구동하는데 한계가 있어 해저광물 채광설비 등으로 상용화되지는 못하고 있는 실정이다.However, such ROVs are frequently damaged due to collision or the like depending on the shape of the seabed topography, and they are not commercialized as underwater mining facilities due to limitations in repeated operation at low cost.

특허문헌 1: 일본공개특허공보 제2003-269070호 (2003년 09월 25일 공개)Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-269070 (published on September 25, 2003)

본 발명의 실시예들은, 해저광물 채취, 심해저 탐사 등 각종 무인 해저활동을 가능하게 하는 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are to provide a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot that enable various unmanned underwater activities such as submarine mineral collection and deep sea exploration.

본 발명의 제 1 측면에 따르면, 프레임부; 상기 프레임부에 의해 지지되며, 길이방향으로 연장 형성되는 레일부; 및 상기 프레임부에 구비되어 소정정도 부력을 제공하는 부력제공부;를 포함하는 해저용 레일유닛이 제공될 수 있다.According to a first aspect of the present invention, A rail portion supported by the frame portion and extending in the longitudinal direction; And a buoyancy providing unit provided in the frame unit to provide a predetermined buoyancy force.

본 발명의 제 2 측면에 따르면, 각각 길이방향으로 레일부가 연장 형성된 복수개의 해저용 레일유닛; 및 상기 복수개의 해저용 레일유닛을 해저면에서 소정간격 이격된 상태로 지지하는 지지부;를 포함하되, 상기 복수개의 해저용 레일유닛은 연속적으로 힌지 결합된 해저용 레일모듈이 제공될 수 있다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a railway rail comprising: a plurality of submarine rail units each having a rail portion extended in the longitudinal direction; And a support for supporting the plurality of submarine rail units at a predetermined distance from the sea floor, wherein the plurality of submarine rail units may be provided with a continuously hinged submarine rail module.

본 발명의 제 3 측면에 따르면, 바디부; 및 상기 바디부의 양측에 서로 대응되도록 장착된 한 쌍의 롤러부;를 포함하되, 상기 한 쌍의 롤러부는 각각, 상하 방향으로 소정간격 이격되도록 배치되어 해저용 레일유닛의 레일부에 접촉되어 구름 운동하며, 각각 상측 방향 또는 하측 방향으로 탄성 지지되는 한 쌍의 주행롤러; 및 상기 바디부의 측면에 장착되어 상기 한 쌍의 주행롤러를 지지하는 롤러브라켓;을 포함하는 해저용 원격주행로봇이 제공될 수 있다.According to a third aspect of the present invention, And a pair of roller portions mounted on both sides of the body portion so as to correspond to each other, wherein the pair of roller portions are arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance in the vertical direction, A pair of traveling rollers elastically supported in an upper direction or a lower direction, respectively; And a roller bracket mounted on a side surface of the body portion and supporting the pair of running rollers.

본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛 및 해저용 레일모듈은 해저면의 굴곡에 대응 가능한 주행경로를 제공할 수 있으며, 해저용 원격주행로봇은 해저면과 일정한 간격을 유지한 채 상기와 같은 주행경로를 따라 원활하게 이동할 수 있다.The undersea rail unit and the undersea rail module according to the embodiments of the present invention can provide a traveling route that can cope with the bend of the sea floor and the submarine remote traveling robot can maintain a constant distance from the sea floor, It is possible to smoothly move along the same traveling path.

따라서 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇은 해저광물 채취나 심해저 탐사 등 각종 무인 해저활동에 다양하게 활용될 수 있으며, 해저 작업의 효율성을 증대시킬 수 있다.Therefore, the submarine rail unit, the submarine rail module and the submarine remote traveling robot according to the embodiments of the present invention can be variously utilized in various unmanned submarine activities such as submarine mineral collection and deep sea exploration, .

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 해저용 레일유닛의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 해저용 레일유닛의 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 해저용 레일유닛의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 해저용 레일모듈의 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 해저용 레일모듈의 평면도이다.
도 6은 도 4에 도시된 해저용 레일모듈의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 해저용 원격주행로봇의 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 해저용 원격주행로봇의 정면도이다.
도 9는 도 7에 도시된 해저용 원격주행로봇의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇의 제 1 작동상태도이다.
도 11은 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇의 제 2 작동상태도이다.1 is a perspective view of a subsea rail unit according to a first embodiment of the present invention.
2 is a front view of the subsea rail unit shown in Fig.
3 is a side view of the undersea rail unit shown in Fig.
4 is a perspective view of a submarine rail module according to a second embodiment of the present invention.
5 is a plan view of the underside rail module shown in Fig.
Figure 6 is a side view of the undersea rail module shown in Figure 4;
7 is a perspective view of a submarine remote traveling robot according to a third embodiment of the present invention.
8 is a front view of the submarine remote traveling robot shown in Fig.
Fig. 9 is a side view of the submarine remote traveling robot shown in Fig. 7; Fig.
10 is a first operating state view of a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot according to embodiments of the present invention.
11 is a second operational state view of a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot according to the embodiments of the present invention.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 해저용 레일유닛에 대하여 설명한다.Hereinafter, a submarine rail unit according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

설명의 편의를 위하여, 이하에서는 도 1 내지 12에 표시된 x축 방향을 폭 방향 또는 좌우 방향으로 지칭하고, y축 방향을 길이 방향 또는 전후 방향으로 지칭하며, z축 방향을 높이 방향 또는 상하 방향으로 지칭하기로 한다.For convenience of explanation, the x-axis direction shown in Figs. 1 to 12 will be referred to as a width direction or a left-right direction, a y-axis direction will be referred to as a longitudinal direction or a forward / backward direction, and a z- .

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 해저용 레일유닛의 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 해저용 레일유닛의 정면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 해저용 레일유닛의 측면도이다.1 is a perspective view of a subsea rail unit according to a first embodiment of the present invention. 2 is a front view of the subsea rail unit shown in Fig. 3 is a side view of the undersea rail unit shown in Fig.

도 1 내지 3을 참고하면, 본 실시예에 따른 해저용 레일유닛(100)은, 프레임부(110), 레일부(120) 및 부력제공부(130)를 포함할 수 있다.1 to 3, the submarine rail unit 100 according to the present embodiment may include a frame portion 110, a rail portion 120, and a buoyancy providing portion 130.

프레임부(110)는 해저용 레일유닛(100)의 전체적인 골격을 형성한다.The frame portion 110 forms the entire skeleton of the sea-floor rail unit 100.

보다 구체적으로, 프레임부(110)는 한 쌍의 사이드프레임(111)과, 한 쌍의 사이드프레임(111) 하부에 각각 형성되는 한 쌍의 로워프레임(112)을 포함할 수 있다.More specifically, the frame portion 110 may include a pair of side frames 111 and a pair of lower frames 112 formed under the pair of side frames 111, respectively.

한 쌍의 사이드프레임(111)은 폭방향으로 소정간격 이격되도록 배치될 수 있다. 또한, 각각의 사이드프레임(111)은 대략 삼각형 형상으로 형성될 수 있다. 다만, 사이드프레임(111)의 형상은 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있으며, 상기 예시한 삼각형 형상에 한정되는 것은 아니다.The pair of side frames 111 may be spaced a predetermined distance in the width direction. Each of the side frames 111 may be formed in a substantially triangular shape. However, the shape of the side frame 111 can be variously changed as needed, and is not limited to the triangular shape shown above.

한 쌍의 로워프레임(112)은 각각 한 쌍의 사이드프레임(111) 하부에 형성될 수 있다. 또한 한 쌍의 로워프레임(112)은 각각 반대편의 사이드프레임(111) 측을 향해 연장 형성될 수 있다. 즉, 정면에서 바라보았을 때, 한 쌍의 로워프레임(112)은 한 쌍의 사이드프레임(111) 내측으로 돌출 형성된 형태로 형성될 수 있다.The pair of lower frames 112 may be formed below the pair of side frames 111, respectively. Further, the pair of lower frames 112 may extend toward the opposite side frame 111 side. That is, when viewed from the front, the pair of lower frames 112 may be formed to protrude inward from the pair of side frames 111.

한 쌍의 로워프레임(112)은 레일부(120)를 지지할 수 있다. 이때, 레일부(120)는 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 한 쌍의 레일부(120)가 각각 한 쌍의 로워프레임(112)에 의해 지지될 수 있다. 따라서 상기와 같은 경우, 한 쌍의 레일부(120)는 폭방향으로 소정간격 이격되도록 배치되게 된다.A pair of lower frames 112 can support the rail 120. At this time, the rails 120 may be formed as a pair, and the pair of rails 120 may be supported by the pair of lower frames 112, respectively. Accordingly, in such a case, the pair of rails 120 are spaced apart from each other by a predetermined distance in the width direction.

한편, 레일부(120)는 후술할 해저용 원격주행로봇(300, 도 7 참고)의 주행을 가이드하기 위한 것으로, 프레임부(110)에 의해 지지될 수 있다.On the other hand, the rail part 120 is for guiding the running of the remote submarine remote navigation robot 300 (see FIG. 7) to be described later, and can be supported by the frame part 110.

보다 구체적으로, 레일부(120)는 길이방향으로 연장 형성될 수 있으며, 상술한 바와 같이 한 쌍이 소정간격 이격되어 배치될 수 있다. 이는 해저용 원격주행로봇(300)이 주행시, 한 쌍의 레일부(120)가 해저용 원격주행로봇(300, 도 7 참고)의 좌우측에 각각 체결되어, 보다 안정적으로 해저용 원격주행로봇(300)을 지지하기 위함이다.More specifically, the rail 120 may extend in the longitudinal direction, and the pair of the rail 120 may be spaced apart from each other by a predetermined distance as described above. When the submarine remote traveling robot 300 travels, a pair of rails 120 are fastened to the left and right sides of the submarine remote traveling robot 300 (see FIG. 7) ).

도 1의 부분 확대도 A를 참고하면, 레일부(120)는 롤러안착부(122)와, 이탈방지턱(121)을 포함할 수 있다.1, the rail 120 may include a roller seating portion 122 and a release restricting tab 121. As shown in FIG.

롤러안착부(122)는 길이방향으로 연장 형성되며, 해저용 원격주행로봇(300)의 주행롤러(322, 도 7 참고)가 안착될 수 있다.The roller seat portion 122 extends in the longitudinal direction, and the driving roller 322 (see FIG. 7) of the submarine remote-traveling robot 300 can be seated.

이탈방지턱(121)은 롤러안착부(122)에 안착된 주행롤러(322, 도 7 참고)의 이탈을 방지하기 위한 것으로, 롤러안착부(122)의 양측에 길이방향을 따라 형성될 수 있다. 이때, 이탈방지턱(121)은 전후단이 각각 하향 경사지게 형성될 수 있다. 즉, 이탈방지턱(121)의 전후단에는 도 1의 부분 확대도에 도시된 바와 같이 경사면(121a)이 형성될 수 있다. 이는 해저용 레일유닛(100)이 길이방향으로 연속 힌지 결합되는 경우, 이탈방지턱(121)으로 인해 각 해저용 레일유닛(100)의 회동이 방해 받지 않도록 하기 위함이다. 이에 대하여는 후술할 해저용 레일모듈(200, 도 4 참고)과 관련하여 부가 설명하기로 한다.The release restricting tucks 121 are provided on both sides of the roller seating portion 122 along the longitudinal direction to prevent the departure of the running roller 322 (see FIG. 7) seated on the roller seating portion 122. At this time, the separation preventing tucks 121 may be formed so that their front and rear ends are inclined downward. That is, the inclined surfaces 121a may be formed at the front and rear ends of the separation preventing jaw 121 as shown in a partial enlarged view of FIG. This is to prevent the rotation of each of the submarine rail units 100 from being disturbed by the separation preventing tails 121 when the submarine rail unit 100 is continuously hinged in the longitudinal direction. This will be described in further detail with reference to a submarine rail module 200 (see FIG. 4) which will be described later.

또한, 상기와 같은 롤러안착부(122) 및 이탈방지턱(121)은 레일부(120)의 상부 및 하부에 모두 형성될 수 있다.The roller seating portion 122 and the separation preventing jaw 121 may be formed on both the upper and lower portions of the rail 120.

한편, 부력제공부(130)는 해저용 레일유닛(100)에 소정정도 부력을 제공하기 위한 것으로, 프레임부(110)에 구비될 수 있다.The buoyancy providing unit 130 is provided to the frame unit 110 to provide buoyancy to the sea floor rail unit 100 to a predetermined degree.

보다 구체적으로, 부력제공부(130)는 프레임부(110)의 상부에 마련될 수 있으며, 부력을 통해 해저용 레일유닛(100)에 작용되는 하중을 소정정도 감쇄시키게 된다. 즉, 해저용 레일유닛(100)은 자중으로 인해 해저면 방향의 하중을 받게 되는데, 부력제공부(130)는 반대 방향의 부력을 통해 상기와 같은 하중을 소정정도 감쇄시킬 수 있다. 따라서 부력제공부(130)는 해저용 레일유닛(100)을 지지하기 위한 지지력을 보조하는 효과가 있다.More specifically, the buoyancy supply unit 130 may be provided on the upper part of the frame unit 110 to reduce a load acting on the subsea rail unit 100 through buoyancy to a predetermined degree. That is, the subsea rail unit 100 receives a load in the direction of the sea floor due to its own weight. The buoyancy providing unit 130 can attenuate the load as described above through buoyancy in the opposite direction. Therefore, the buoyancy providing unit 130 has an effect of assisting a supporting force for supporting the sea floor rail unit 100.

특히, 후술할 바와 같이, 본 실시예에 따른 해저용 레일유닛(100)은 복수개가 연속 체결되어 해저용 레일모듈(200, 도 4 참고)을 형성하고, 지지부(220, 도 4 참고)에 의해 해저면에서 소정간격 이격된 상태로 지지되는 바, 상기와 같은 부력제공부(130)는 지지부(220)의 지지력을 보조하는데 매우 효과적인 수단으로 활용될 수 있다. 또한, 후술할 바와 같이, 복수개가 연속 체결된 해저용 레일유닛(100)에는 해저용 원격주행로봇(300, 도 7 참고)이 탑재되어 주행하게 되는 바, 상기와 같은 부력제공부(130)는 해저용 원격주행로봇(300)의 중량을 일부 지지하는 기능도 가질 수 있다.In particular, as will be described later, a plurality of seam rail units 100 according to the present embodiment are continuously connected to form a submarine rail module 200 (see FIG. 4), and are supported by supporting portions 220 And the buoyancy providing unit 130 may be utilized as a very effective means for assisting the supporting force of the support unit 220. [ As described later, the submarine rail unit 100 having a plurality of continuously connected submarine remote travel robots 300 (see FIG. 7) is mounted and traveled. It may also have a function of partially supporting the weight of the submarine remote traveling robot 300.

한편, 부력제공부(130)로는 해수보다 밀도가 작게 형성되어 해저용 레일유닛(100)에 소정정도 부력을 제공할 수 있는 것이면, 다양한 종류의 부력수단이 사용될 수 있다. 예를 들면, 부력제공부(130)는 발포수지 등으로 형성된 부이(buoy, 미도시) 등을 포함할 수 있다.Various types of buoyancy means may be used as long as buoyancy providing unit 130 is formed to have a density lower than that of seawater and can provide buoyancy to the sea floor rail unit 100 to a predetermined degree. For example, the buoyancy providing unit 130 may include a buoy (not shown) formed of a foamed resin or the like.

보다 바람직하게는, 부력제공부(130)는 프레임부(110)의 일측에 마련된 발라스트탱크(131)를 포함할 수 있다. 발라스트탱크(131)의 경우, 필요에 따라 해수를 유출입시켜 부력의 크기를 조절 가능하며, 비교적 간편하게 제작이 가능한 이점이 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 부력제공부(130)로서 발라스트탱크(131)가 구비된 경우를 중심으로 설명하기로 한다. 다만, 전술한 바와 같이, 부력제공부(130)는 해저용 레일유닛(100)에 소정정도 부력을 제공할 수 있는 것이면 무방하며, 상기 예시한 부이나 발라스트탱크(131)에 한정되는 것은 아니다.More preferably, the buoyancy providing unit 130 may include a ballast tank 131 provided on one side of the frame unit 110. In the case of the ballast tank 131, the size of the buoyancy can be adjusted by flowing and sucking seawater according to need, and it is advantageous that the ballast tank 131 can be manufactured relatively easily. Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, the case where the ballast tank 131 is provided as the buoyancy providing unit 130 will be described. However, as described above, the buoyancy providing unit 130 is not limited to the above-described part or the ballast tank 131, as long as it can provide the buoyancy rail unit 100 with buoyancy to a predetermined extent.

한편, 본 실시예에 따른 해저용 레일유닛(100)은, 힌지결합부(140)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the submarine rail unit 100 according to the present embodiment may further include a hinge coupling part 140.

힌지결합부(140)는 복수개의 해저용 레일유닛(100)을 길이방향으로 연결시키기 위한 것으로, 프레임부(110)에 구비될 수 있다. 보다 구체적으로, 본 실시예의 경우, 프레임부(110)가 한 쌍의 사이드프레임(111)을 구비하는 바, 상기와 같은 힌지결합부(140)가 각 사이드프레임(111)의 하측 전후단에 구비될 수 있다. 힌지결합부(140)는 복수개의 해저용 레일유닛(100)을 길이방향 연결시, 인접한 해저용 레일유닛(100)을 서로 힌지 결합시킴으로써, 각 해저용 레일유닛(100)이 해저면의 굴곡에 따라 소정정도 회동될 수 있도록 한다. 이에 대하여는 후술할 해저용 레일모듈(200, 도 4 참고)과 관련하여 부가 설명하기로 한다.The hinge coupling part 140 connects the plurality of submarine rail units 100 in the longitudinal direction and may be provided on the frame part 110. [ More specifically, in the case of the present embodiment, the frame portion 110 includes a pair of side frames 111, and the hinge coupling portion 140 is provided at the lower front and rear ends of the side frames 111 . The hinge joint portion 140 hinges adjacent sea-floor rail units 100 when the plurality of submarine rail units 100 are connected to each other in the longitudinal direction so that each of the sea-floor rail units 100 is bent So that it can be rotated by a predetermined degree. This will be described in further detail with reference to a submarine rail module 200 (see FIG. 4) which will be described later.

한편, 힌지결합부(140)는 힌지축(141) 및 제 1, 2 힌지결합편(142, 143)을 구비할 수 있다.The hinge coupling part 140 may include a hinge shaft 141 and first and second hinge coupling parts 142 and 143.

힌지축(141)은 복수개의 해저용 레일유닛(100)을 연결시 회동축을 형성하게 된다. 제 1 힌지결합편(142)은 일측이 프레임부(110)이 타측이 힌지축(141)에 회동 가능하도록 체결될 수 있다. 또한, 제 2 힌지결합편(143)은 상기와 같은 제 1 힌지결합편(142)에 대응되도록 일측이 힌지축(141)에 회동 가능하게 체결되며, 타측이 인접한 다른 해저용 레일유닛(100')의 프레임부에 체결될 수 있다.The hinge shaft 141 forms a rotation shaft when the plurality of subsea rail units 100 are connected. The first hinge coupling piece 142 may be fastened to one side so that the frame portion 110 is rotatable to the hinge shaft 141 on the other side. The second hinge coupling piece 143 is rotatably coupled to the hinge shaft 141 at one side so as to correspond to the first hinge coupling piece 142 as described above and the other sea rail unit 100 ' As shown in Fig.

한편, 본 실시예에 따른 해저용 레일유닛(100)은, 굴곡조절부(150)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the submarine rail unit 100 according to the present embodiment may further include a bending control unit 150.

굴곡조절부(150)는 복수개의 해저용 레일유닛(100)을 연결시 인접한 해저용 레일유닛(100) 간 회동각도를 조절하기 위한 것으로, 프레임부(110)나 발라스트탱크(131)의 일측에 마련될 수 있다. 본 실시예의 경우, 굴곡조절부(150)가 발라스트탱크(131)의 상단부에 장착될 형태를 예시하였다. 다만, 굴곡조절부(150)는 필요에 따라 프레임부(110)에 장착될 수도 있으며, 발라스트탱크(131)의 내부 공간을 일부 구획하여 발라스트탱크(131) 내측에 배치될 수도 있으며, 상기 예시한 바에 한정되는 것은 아니다.The bending control unit 150 is for controlling the angle of rotation between the adjacent subsea rail units 100 when connecting a plurality of subsea rail units 100 and is provided on one side of the frame unit 110 or the ballast tank 131 . In this embodiment, the bending control unit 150 is mounted on the upper end of the ballast tank 131. The bending control unit 150 may be mounted on the frame unit 110 or may be disposed inside the ballast tank 131 by partially partitioning the inner space of the ballast tank 131, It is not limited to a bar.

보다 구체적으로, 굴곡조절부(150)는, 구동모터(151), 와이어스풀(152) 및 와이어(153)를 포함할 수 있다.More specifically, the bending regulating portion 150 may include a driving motor 151, a wire spool 152, and a wire 153.

구동모터(151)는 해저용 레일유닛(100)의 일측에 장착될 수 있으며, 본 실시예의 경우에는 발라스트탱크(131)의 상단부에 장착된 형태를 예시하였다. 구동모터(151)는 필요에 따라 와이어(153)를 감거나 풀 수 있도록 정회전 및 역회전 구동 가능하도록 형성될 수 있다.The drive motor 151 may be mounted on one side of the submarine rail unit 100 and is mounted on the upper end of the ballast tank 131 in the present embodiment. The driving motor 151 may be formed to be capable of forward rotation and reverse rotation driving so as to wind or unwind the wire 153 as required.

와이어스풀(152)은 구동모터(151)에 체결되며, 구동모터(151)에 의해 회전 구동될 수 있다.The wire spool 152 is fastened to the driving motor 151 and can be rotationally driven by the driving motor 151. [

와이어(153)는 와이어스풀(152)에 권취되며, 일단이 인접한 다른 해저용 레일유닛(100')에 고정될 수 있다. 따라서 구동모터(151)가 일 방향으로 구동되면 와이어(153)는 인접한 다른 해저용 레일유닛(100')을 소정정도 잡아당길 수 있으며, 이로 인해, 인접한 다른 해저용 레일유닛(100')은 힌지축(141)을 중심으로 소정정도 회동될 수 있다. 이에 대하여는 후술할 해저용 레일모듈(200, 도 4 참고)과 관련하여 부가 설명 하기로 한다.The wire 153 is wound around the wire spool 152 and can be fixed to one of the adjacent subsea rail units 100 '. Therefore, when the drive motor 151 is driven in one direction, the wire 153 can pull the adjacent submarine rail unit 100 'to a predetermined degree, whereby the adjacent submarine rail unit 100' And can be rotated about the axis 141 by a predetermined degree. This will be described in further detail with reference to a submarine rail module 200 (see FIG. 4) which will be described later.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 해저용 레일모듈에 대하여 설명한다.Hereinafter, a submarine rail module according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 해저용 레일모듈의 사시도이다. 도 5는 도 4에 도시된 해저용 레일모듈의 평면도이다. 도 6은 도 4에 도시된 해저용 레일모듈의 측면도이다.4 is a perspective view of a submarine rail module according to a second embodiment of the present invention. 5 is a plan view of the underside rail module shown in Fig. Figure 6 is a side view of the undersea rail module shown in Figure 4;

도 4 내지 6을 참고하면, 본 실시예에 따른 해저용 레일모듈(200)은 복수개의 해저용 레일유닛(210)이 연속적으로 연결되어 길이방향으로 연장된 일종의 해저 레일을 형성하게 된다.Referring to FIGS. 4 to 6, the submarine rail module 200 according to the present embodiment is configured such that a plurality of submarine rail units 210 are continuously connected to form a submarine rail extending in the longitudinal direction.

보다 구체적으로, 본 실시예에 따른 해저용 레일모듈(200)은, 복수개의 해저용 레일유닛(210)과, 복수개의 해저용 레일유닛(210)을 지지하는 지지부(220)를 포함할 수 있다.More specifically, the submarine rail module 200 according to the present embodiment may include a plurality of submarine rail units 210 and a support portion 220 for supporting a plurality of submarine rail units 210 .

각각의 해저용 레일유닛(210)은 전술한 실시예의 해저용 레일유닛(100)과 동일 유사하게 형성될 수 있다. 또한, 각각의 해저용 레일유닛(210)은 길이방향으로 연장 형성된 레일부(212)를 구비할 수 있다.Each of the subsea rail units 210 can be formed similarly to the subsea rail unit 100 of the above-described embodiment. Each of the subsea rail units 210 may have a rail portion 212 extending in the longitudinal direction.

또한, 복수개의 해저용 레일유닛(210)은 길이방향으로 연결될 수 있다. 즉, 복수개의 해저용 레일유닛(210)은 각각에 형성된 레일부(212)가 하나의 긴 주행경로를 형성하도록 길이방향으로 연속 체결될 수 있다.Further, the plurality of submarine rail units 210 may be connected in the longitudinal direction. That is, the plurality of submarine rail units 210 can be continuously connected in the longitudinal direction so that the rail portions 212 formed in each of them can form one long travel path.

이때, 복수개의 해저용 레일유닛(210)은 각각 힌지 결합을 통해 연결될 수 있다. 또한, 복수개의 해저용 레일유닛(210)은 해저면의 굴곡에 대응하여 각각 힌지축을 중심으로 소정각도 회동 가능하도록 형성될 수 있다. 이는 해저면이 굴곡진 형태로 형성된 경우에도, 후술할 해저용 원격주행로봇(300, 도 7 참고) 등이 해저면이 일정한 간격을 두고 주행할 수 있도록 하기 위함이다.At this time, the plurality of submarine rail units 210 may be connected through hinge joints. The plurality of submarine rail units 210 may be formed so as to be rotatable about the hinge axis by a predetermined angle corresponding to the bend of the sea floor. This is for the purpose of allowing a submarine remote traveling robot 300 (see FIG. 7) or the like, which will be described later, to be able to travel at a constant distance from the sea floor even when the sea floor is formed in a curved shape.

보다 구체적으로, 복수개의 해저용 레일유닛(210)은 힌지결합부(214)를 통해 서로 힌지 결합될 수 있다. 또한, 각 해저용 레일유닛(210)에 형성된 레일부(212)는 해저용 레일유닛(210)의 회동시 간섭을 방지하기 위하여 전후단이 소정정도 하향 경사지도록 형성될 수 있다. 이에 대하여는 전술한 실시예의 해저용 레일유닛(100)과 관련하여 설명한 바 있으므로, 상세한 설명을 생략한다 (도 1 참고).More specifically, the plurality of submarine rail units 210 can be hinged to each other through the hinge coupling portion 214. The rails 212 formed on each of the submarine rail units 210 may be formed such that the front and rear ends thereof are inclined downward to a certain degree in order to prevent interference with the sea floor rail unit 210 during rotation. This has been described with reference to the undersea rail unit 100 of the above-described embodiment, and thus a detailed description thereof will be omitted (refer to FIG. 1).

또한, 인접한 해저용 레일유닛(210) 간 회동각도를 조절하기 위하여, 각각의 해저용 레일유닛(210)에는 전술한 실시예의 굴곡조절부(215)가 구비될 수 있다. 굴곡조절부(215)는 와이어(W)의 인장력을 통해 인접한 해저용 레일유닛(210) 간 회동각도를 조절할 수 있다. 즉, 굴곡조절부(215)는 와이어(W)를 소정정도 잡아당기나 풀어 인접한 해저용 레일유닛(210)이 이루는 회동각도를 조절할 수 있다. 이에 대하여는 전술한 실시예의 해저용 레일유닛(100)과 관련하여 설명한 바 있으므로, 상세한 설명을 생략한다 (도 1 참고).In order to adjust the rotation angle between the adjacent subsea rail units 210, each of the submarine rail units 210 may be provided with the bending control unit 215 of the above-described embodiment. The bending control unit 215 can adjust the rotation angle between the adjacent submarine rail units 210 through the tension of the wire W. [ In other words, the bending control unit 215 can adjust the rotation angle of the submarine rail unit 210 by pulling or loosening the wire W to a predetermined degree. This has been described with reference to the undersea rail unit 100 of the above-described embodiment, and thus a detailed description thereof will be omitted (refer to FIG. 1).

상기와 같이, 본 실시예에 따른 해저용 레일모듈(200)은 각 해저용 레일유닛(210) 간의 회동각도 조절을 통해, 해저면의 굴곡에 대응되는 주행경로를 형성할 수 있으며, 이로 인해, 해저광물 채취 등 해저면과의 일정한 간격이 요구되는 해저설비에 유용하게 활용될 수 있다.As described above, the submarine rail module 200 according to the present embodiment can form the traveling route corresponding to the bend of the sea floor through the adjustment of the rotation angle between the respective sea-floor rail units 210, It can be useful for seawater facilities requiring constant spacing with submarine surfaces such as seabed mining.

또한, 도 5에 도시된 평면도를 참고하면, 굴곡조절부(215)는 각 해저용 레일유닛(210)의 좌우측에 번갈아가며 배치될 수 있다. 이는 각 굴곡조절부(215)의 와이어(W) 간에 간섭이 발생되는 것을 방지하기 위함이다.5, the bending control unit 215 may be alternately arranged on the right and left sides of each of the subsea rail units 210. In this case, This is to prevent interference from occurring between the wires W of the respective bend controllers 215.

한편, 지지부(220)는 복수개의 해저용 레일유닛(210)을 해저면에서 소정간격 이격된 상태로 지지한다. 보다 구체적으로, 지지부(220)는 상부플레이트(221), 복수개의 컬럼(222) 및 적어도 하나의 레일지지구(223)를 포함할 수 있다.On the other hand, the support unit 220 supports a plurality of subsea rail units 210 separated from the sea floor by a predetermined distance. More specifically, the support 220 may include an upper plate 221, a plurality of columns 222, and at least one rail support 223.

상부플레이트(221)는 복수개의 해저용 레일유닛(210)을 따라 길이방향으로 연장 형성되며, 복수개의 해저용 레일유닛(210)의 상측에 배치될 수 있다. 상부플레이트(221)는 복수개의 해저용 레일유닛(210)에 암석 등의 중량물이 떨어지거나, 해수 중의 부유물 등이 적층되는 것을 방지할 수 있다.The upper plate 221 extends in the longitudinal direction along the plurality of subsea rail units 210 and can be disposed above the plurality of submarine rail units 210. The upper plate 221 can prevent heavy materials such as rocks from falling down on the plurality of submarine rail units 210, and prevent floating matters from seawater from being stacked.

복수개의 컬럼(222)은 해저면에 상하 방향으로 설치되어 상부플레이트(221)를 지지한다. 이때, 각각의 컬럼(222)은 높이 조절이 가능하도록 형성될 수 있다. 이는 해저면의 굴곡이나 지형 조건에 따라 상부플레이트(221)나 해저용 레일유닛(210)의 높이를 조절하기 위함이다. 상기와 같은 높이 조절을 위하여, 각 컬럼(222)은 유압 액츄에이터 등으로 형성될 수 있다.The plurality of columns 222 are vertically installed on the seabed surface to support the upper plate 221. At this time, each of the columns 222 may be formed to be adjustable in height. This is to adjust the height of the upper plate 221 and the sea floor rail unit 210 according to the bend of the sea floor and the terrain condition. In order to adjust the height as described above, each of the columns 222 may be formed of a hydraulic actuator or the like.

레일지지구(223)는 복수개의 해저용 레일유닛(210)을 상부플레이트(221)에 현수 또는 지지하기 위한 것으로, 일측이 상부플레이트(221)에 체결되고, 타측이 해저용 레일유닛(210)에 체결될 수 있다. 필요에 따라, 레일지지구(223)는 복수개가 형성될 수 있으며, 복수개의 레일지지구(223)는 소정간격으로 각 해저용 레일유닛(210)에 체결되어, 복수개의 해저용 레일유닛(210)을 상부플레이트(221)에 현수시킬 수 있다.The rail support member 223 is for suspending or supporting a plurality of subsea rail units 210 on the upper plate 221. One end of the rail support member 223 is fastened to the upper plate 221, Respectively. A plurality of rail support members 223 may be coupled to each of the submarine rail units 210 at a predetermined interval so that a plurality of subsea rail units 210 Can be suspended in the upper plate 221.

한편, 레일지지구(223)는 유연한 재질의 와이어(wire) 등으로 형성될 수도 있으나, 필요에 따라, 강성을 가지는 바아(bar)나 브라켓(bracket) 등으로 형성될 수 있다. 다만, 상기와 같이 레일지지구(223)가 바아나 브라켓 등으로 형성되는 경우에는 레일지지구(223)로 인해 해저용 레일유닛(210)의 회동이 간섭되지 않도록, 레일지지구(223)의 양단이 각각 상부플레이트(221) 및 해저용 레일유닛(210)에 힌지 결합됨이 바람직하다.The rail support 223 may be formed of a flexible wire or the like, but it may be formed of a rigid bar or a bracket if necessary. When the rail support member 223 is formed of a bar or bracket or the like as described above, the rail support member 223 is provided at both ends of the rail support member 223 so that the rotation of the sea support rail unit 210 is not interfered by the rail support member 223. [ Are hinged to the upper plate 221 and the subsea rail unit 210, respectively.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 해저용 원격주행로봇에 대하여 설명한다.Hereinafter, a remote submarine traveling robot according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 해저용 원격주행로봇의 사시도이다. 도 8은 도 7에 도시된 해저용 원격주행로봇의 정면도이다. 도 9는 도 7에 도시된 해저용 원격주행로봇의 측면도이다.7 is a perspective view of a submarine remote traveling robot according to a third embodiment of the present invention. 8 is a front view of the submarine remote traveling robot shown in Fig. Fig. 9 is a side view of the submarine remote traveling robot shown in Fig. 7; Fig.

도 7 내지 9를 참고하면, 본 실시예에 따른 해저용 원격주행로봇(300)은, 전술한 실시예의 해저용 레일유닛(100)이나 해저용 레일모듈(200)에 장착되어, 레일부(120, 212)를 따라 주행하는 것으로, 바디부(310) 및 롤러부(320)로 구성될 수 있다.7 to 9, the submarine remote traveling robot 300 according to the present embodiment is mounted on the submarine rail unit 100 or the submarine rail module 200 of the above-described embodiment, And 212, and may include a body 310 and a roller 320.

바디부(310)는 해저용 원격주행로봇(300)의 전체적인 외관을 형성하는 것으로, 필요에 따라, 다양한 목적 및 기능의 설비가 탑재될 수 있다. 예를 들면, 바디부(310)에는 해저광물 채취를 위한 채광 설비가 탑재될 수 있으며, 이러한 경우, 해저용 원격주행로봇(300)은 해저광물 채취설비로 활용될 수 있다. 다른 예로, 바디부(310)에는 각종 탐사장비가 탑재될 수도 있으며, 이러한 경우, 해저용 원격주행로봇(300)은 심해저 탐사장비 등으로 활용될 수도 있다. 즉, 본 실시예에 따른 해저용 원격주행로봇(300)은 그 용도나 목적에 한정되지 않고, 다양한 종류의 해저 활동에 사용될 수 있다.The body part 310 forms an overall appearance of the submarine remote-traveling robot 300, and can be equipped with various purposes and functions as required. For example, the body 310 may be equipped with a mining facility for taking underwater minerals. In such a case, the submarine remote traveling robot 300 may be utilized as an underwater mining facility. As another example, the body 310 may be equipped with various exploration equipment. In this case, the submarine remote traveling robot 300 may be utilized as a deep sea exploration device or the like. That is, the submarine remote traveling robot 300 according to the present embodiment is not limited to its use or purpose but can be used for various kinds of seabed activities.

롤러부(320)는 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 각각 바디부(310)의 좌우측에 서로 대응되록 장착될 수 있다. 본 실시예의 경우, 바디부(310)의 양측에 모두 4개의 롤러부(320)가 서로 대응되도록 장착된 경우를 예시하였다.The roller units 320 may be formed as a pair, and may be mounted on the right and left sides of the body unit 310 to correspond to each other. In this embodiment, four roller units 320 are mounted on both sides of the body 310 so as to correspond to each other.

또한, 각 롤러부(320)는 바디부(310)의 측면에 장착된 롤러브라켓(321)과 롤러브라켓(321)에 체결되는 한 쌍의 주행롤러(322)를 구비할 수 있다.Each of the roller units 320 may include a roller bracket 321 mounted on a side surface of the body 310 and a pair of running rollers 322 fastened to the roller bracket 321.

한 쌍의 주행롤러(322)는 전술한 실시예의 해저용 레일유닛(100)이나 해저용 레일모듈(200)의 레일부(120, 212)에 안착되어 구름 운동할 수 있다(도 1 및 4 참고). 이때, 한 쌍의 주행롤러(322)는 상하방향으로 소정간격 이격되도록 배치될 수 있으며, 이러한 경우, 한 쌍의 주행롤러(322)는 각각 레일부(120, 212)의 상하부에 접촉되어 구름 운동하게 된다.The pair of running rollers 322 are able to roll and roll in the rails 120 and 212 of the submarine rail unit 100 or the submarine rail module 200 of the above-described embodiment (see FIGS. 1 and 4) ). At this time, the pair of traveling rollers 322 may be arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance in the vertical direction. In this case, the pair of traveling rollers 322 contact the upper and lower portions of the rails 120, .

또한, 한 쌍의 주행롤러(322)는 레일부(120, 212)의 굴곡에 대응 가능하도록 소정정도 탄성 지지될 수 있다. 즉, 한 쌍의 주행롤러(322)는 각 회전축(322a)이 롤러브라켓(321) 내측에 마련된 탄성부재(미도시) 등 통해 상하 방향으로 탄성 지지될 수 있다. 따라서 한 쌍의 주행롤러(322)는 외력에 의해 일시적으로 간격이 벌어졌다가, 외력이 제거되면 탄성부재에 의해 다시 원위치로 복귀될 수 있다.Further, the pair of running rollers 322 can be elastically supported to a certain degree so as to be able to cope with the bending of the rail portions 120, 212. That is, the pair of traveling rollers 322 can be elastically supported in the vertical direction by an elastic member (not shown) or the like provided inside the roller bracket 321 for each rotation axis 322a. Therefore, the pair of running rollers 322 are temporarily spaced apart by the external force, and can be returned to the original position by the elastic member when the external force is removed.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇의 작동에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of a submarine rail unit, a submarine rail module and a submarine remote traveling robot according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 10은 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇의 제 1 작동상태도이다. 도 11은 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛, 해저용 레일모듈 및 해저용 원격주행로봇의 제 2 작동상태도이다.10 is a first operating state view of a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot according to embodiments of the present invention. 11 is a second operational state view of a submarine rail unit, a submarine rail module, and a submarine remote traveling robot according to the embodiments of the present invention.

도 10 및 11을 참고하면, 해저용 레일유닛(100)은 복수개가 길이방향으로 연결되어 해저용 레일모듈(200)을 형성하게 되며, 상기와 같은 해저용 레일모듈(200)은 지지부(미표기)에 의해 지지되어 해저용 원격주행로봇(300)의 주행경로를 제공하게 된다.10 and 11, a plurality of submarine rail units 100 are connected in the longitudinal direction to form a submarine rail module 200, and the submarine rail module 200 as described above is supported by a support (unrepresented) So as to provide a traveling route of the submarine remote navigation robot 300.

이때, 각각의 해저용 레일유닛(100)은 힌지결합부(140, 도 1 참고)를 통해 서로 힌지 결합되며, 인접한 해저용 레일유닛(100) 간의 회동각도가 조절됨에 따라, 해저면의 굴곡에 대응하는 주행경로가 제공될 수 있다. 보다 구체적으로, 사용자는 각 해저용 레일유닛(100)에 장착된 굴곡조절부(150, 도 1 참고)를 구동 제어하여 인접한 해저용 레일유닛(100) 간 회동각도를 해저면의 굴곡에 대응되도록 조절할 수 있다. 이때, 필요에 따라, 사용자가 해상 등에서 굴곡조절부(150)를 구동 제어할 수 있도록, 유무선 제어 수단이 사용될 수 있다.At this time, each of the sea-floor rail units 100 is hinged to each other through the hinge-engaging portion 140 (see Fig. 1), and as the angle of rotation between the adjacent sea-floor rail units 100 is adjusted, A corresponding traveling path can be provided. More specifically, the user drives and controls the bending control unit 150 (see FIG. 1) mounted on each of the sea-floor rail units 100 so that the rotation angle between adjacent sea-going rail units 100 corresponds to the bend of the sea floor Can be adjusted. At this time, wired / wireless control means may be used so that the user can drive and control the bending control unit 150 at sea or the like, if necessary.

한편, 해저용 원격주행로봇(300)은 상기와 같은 해저용 레일유닛(100)이나 해저용 레일모듈(200)에 장착되어, 레일부(120, 도 1 참고)를 따라 주행하게 된다. 이때, 레일부(120)는 각 해저용 레일유닛(100)이 해저면의 굴곡에 따라 회동됨에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 꺽인선 형태의 주행경로를 제공하게 된다. 해저용 원격주행로봇(300)은 상하로 탄성 지지되는 한 쌍의 주행롤러(322, 도 7 참고)를 통해 상기와 같은 꺽인선 부위(즉, 각 해저용 레일모듈(100)이 힌지 결합된 부위) 또한 용이하게 주행 가능하다. 즉, 해저용 원격주행로봇(300)이 꺽인선 부위를 통과시에는 한 쌍의 주행롤러(322) 간 간격이 소정정도 벌어지면서 걸림 현상 등이 없이 원활하게 꺽인선 부위를 통과하게 된다.Meanwhile, the submarine remote traveling robot 300 is mounted on the submarine rail unit 100 or the submarine rail module 200 to travel along the rail part 120 (see FIG. 1). At this time, the rail section 120 rotates in accordance with the bend of the sea floor, and each of the sea-floor rail units 100 is provided with a curved path as shown in FIG. The submarine remote traveling robot 300 is connected to the above-mentioned bent line portion (that is, the portion where each submarine rail module 100 is hinged to the hinge portion) through a pair of traveling rollers 322 (see FIG. 7) ) It is also easy to drive. That is, when the submarine remote traveling robot 300 passes through the bent line portion, the distance between the pair of the traveling rollers 322 is increased to a predetermined degree, so that the bent portion smoothly passes through the bent line portion.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛(100) 및 해저용 레일모듈(200)은 해저면의 굴곡에 대응 가능한 주행경로를 제공할 수 있으며, 해저용 원격주행로봇(300)은 해저면과 일정한 간격을 유지한 채 상기와 같은 주행경로를 따라 원활하게 이동할 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들에 따른 해저용 레일유닛(100), 해저용 레일모듈(200) 및 해저용 원격주행로봇(300)은 해저광물 채취나 심해저 탐사 등 각종 무인 해저활동에 다양하게 활용될 수 있으며, 해저 작업의 효율성을 증대시킬 수 있다.As described above, the submarine rail unit 100 and the submarine rail module 200 according to the embodiments of the present invention can provide a traveling route that can cope with the bend of the sea floor, and the submarine remote traveling robot The user 300 can smoothly move along the traveling path as described above while maintaining a constant gap with the sea floor. Therefore, the submarine rail unit 100, the submarine rail module 200, and the submarine remote traveling robot 300 according to the embodiments of the present invention are variously utilized in various unmanned submarine activities such as submarine mineral collection and deep sea exploration And can increase the efficiency of subsea work.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention as set forth in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

100: 해저용 레일유닛 200: 해저용 레일모듈
300: 해저용 원격주행로봇100: Submarine rail unit 200: Submarine rail module
300: Submarine remote traveling robot

Claims (11)

프레임부;
상기 프레임부에 의해 지지되며, 길이방향으로 연장 형성되는 레일부; 및
상기 프레임부에 구비되어 소정정도 부력을 제공하는 부력제공부;를 포함하는 해저용 레일유닛.A frame part;
A rail portion supported by the frame portion and extending in the longitudinal direction; And
And a buoyancy providing part provided in the frame part to provide a predetermined buoyancy. 청구항 1에 있어서,
상기 프레임부는,
폭방향으로 소정간격 이격되도록 배치된 한 쌍의 사이드프레임; 및
상기 한 쌍의 사이드프레임 하부에서 각각 반대편의 사이드프레임 측을 향해 연장 형성되어 상기 레일부를 지지하는 한 쌍의 로워프레임;을 포함하는 해저용 레일유닛.The method according to claim 1,
The frame unit includes:
A pair of side frames spaced apart from each other by a predetermined distance in the width direction; And
And a pair of lower frames extended from lower portions of the pair of side frames toward sides of the side frames opposite to each other to support the rail portions. 청구항 1에 있어서,
상기 레일부는,
해저용 원격주행로봇의 주행롤러가 안착되는 롤러안착부; 및
상기 롤러안착부의 양측에 길이방향을 따라 형성되되, 전후단이 각각 하향 경사지도록 형성된 이탈방지턱;을 포함하는 해저용 레일유닛.The method according to claim 1,
The rail portion
A roller seating part on which a traveling roller of a submarine remote traveling robot is seated; And
And a release restricting portion formed on both sides of the roller seating portion along the longitudinal direction and having front and rear ends inclined downward. 청구항 1에 있어서,
상기 해저용 레일유닛을 길이방향으로 복수개 연결시키기 위한 것으로, 상기 프레임부에 구비되는 힌지결합부;를 더 포함하는 해저용 레일유닛.The method according to claim 1,
A seabed rail unit further comprising: a hinge coupling part provided to the frame part to connect the plurality of seabed rail units in a longitudinal direction. 청구항 4에 있어서,
상기 힌지결합부는,
힌지축;
일측이 상기 프레임부에 체결되고, 타측이 상기 힌지축에 회동 가능하도록 체결되는 제 1 힌지결합편; 및
일측이 상기 힌지축에 회동 가능하도록 체결되고, 타측이 인접한 다른 해저용 레일유닛의 프레임부에 체결되는 제 2 힌지결합편;을 포함하는 해저용 레일유닛.The method of claim 4,
The hinge-
A hinge shaft;
A first hinge engagement piece, one side of which is fastened to the frame part and the other side of which is fastened to the hinge shaft so as to be rotatable; And
And a second hinge coupling part which is fastened to one side of the hinge shaft so as to be rotatable and whose other end is fastened to a frame part of another adjacent sea rail unit. 청구항 1에 있어서,
굴곡조절부;를 더 포함하되,
상기 굴곡조절부는,
상기 해저용 레일유닛의 일측에 장착되는 구동모터;
상기 구동모터에 체결되는 와이어스풀; 및
상기 와이어스풀에 권취되며, 일단이 인접한 다른 해저용 레일유닛에 고정되는 와이어;를 포함하는 해저용 레일유닛.The method according to claim 1,
Further comprising:
Wherein the bending-
A drive motor mounted on one side of the submarine rail unit;
A wire spool fastened to the driving motor; And
And a wire wound around the wire spool and having one end fixed to another adjacent submarine rail unit. 각각 길이방향으로 레일부가 연장 형성된 복수개의 해저용 레일유닛; 및
상기 복수개의 해저용 레일유닛을 해저면에서 소정간격 이격된 상태로 지지하는 지지부;를 포함하되,
상기 복수개의 해저용 레일유닛은 연속적으로 힌지 결합된 해저용 레일모듈.A plurality of subsea rail units each having a rail extended in the longitudinal direction; And
And a support for supporting the plurality of submarine rail units in a state of being spaced apart from the sea floor by a predetermined distance,
Wherein the plurality of submarine rail units are continuously hinged together. 청구항 7에 있어서,
상기 복수개의 해저용 레일유닛은,
상기 해저면의 굴곡에 대응하여 각각 힌지축을 중심으로 소정각도 회동 가능한 해저용 레일모듈.The method of claim 7,
Wherein the plurality of submarine rail units comprise:
Wherein the hinge shaft is rotatable about the hinge axis by a predetermined angle corresponding to the bend of the sea floor. 청구항 7에 있어서,
상기 복수개의 해저용 레일유닛은,
인접한 해저용 레일유닛 간에 형성된 회동각도를 조절하는 굴곡조절부를 각각 구비하되,
상기 굴곡조절부는 와이어를 구비하고, 상기 와이어의 인장력을 통해 인접한 해저용 레일유닛 간 회동각도를 조절하는 해저용 레일모듈.The method of claim 7,
Wherein the plurality of submarine rail units comprise:
And a bending control unit for controlling a rotation angle formed between adjacent sea-floor rail units,
Wherein the bend adjuster comprises a wire and adjusts the angle of rotation between adjacent undersea rail units through the tension of the wire. 청구항 7에 있어서,
상기 지지부는,
상기 복수개의 해저용 레일유닛의 상측에 배치되며, 상기 복수개의 해저용 레일유닛을 따라 길이방향으로 연장 형성된 상부플레이트;
상기 해저면에 설치되어 상기 상부플레이트를 지지하며, 높이 조절이 가능한 복수개의 컬럼; 및
일측이 상기 상부플레이트에 체결되고, 타측이 상기 복수개의 해저용 레일유닛 중 적어도 하나에 체결되어, 상기 복수개의 해저용 레일유닛을 지지하는 적어도 하나의 레일지지구;를 포함하는 해저용 레일모듈.The method of claim 7,
The support portion
An upper plate disposed on the upper side of the plurality of submarine rail units and extending in the longitudinal direction along the plurality of submarine rail units;
A plurality of columns installed on the bottom of the sea to support the upper plate and adjustable in height; And
And at least one rail support member having one side fixed to the upper plate and the other side fixed to at least one of the plurality of submarine rail units to support the plurality of submarine rail units. 바디부; 및
상기 바디부의 양측에 서로 대응되도록 장착된 한 쌍의 롤러부;를 포함하되,
상기 한 쌍의 롤러부는 각각,
상하 방향으로 소정간격 이격되도록 배치되어 해저용 레일유닛의 레일부에 접촉되어 구름 운동하며, 각각 상측 방향 또는 하측 방향으로 탄성 지지되는 한 쌍의 주행롤러; 및
상기 바디부의 측면에 장착되어 상기 한 쌍의 주행롤러를 지지하는 롤러브라켓;을 포함하는 해저용 원격주행로봇.Body part; And
And a pair of roller portions mounted to correspond to each other on both sides of the body portion,
The pair of roller portions are each formed of a roller-
A pair of traveling rollers which are arranged to be spaced apart by a predetermined interval in the vertical direction and are in contact with the rail of the rail unit for the seabed to move in a rolling motion, and each of which is elastically supported in an upward direction or a downward direction; And
And a roller bracket mounted on a side surface of the body portion and supporting the pair of traveling rollers.
KR1020120069047A 2012-06-27 2012-06-27 Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device KR101422641B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120069047A KR101422641B1 (en) 2012-06-27 2012-06-27 Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120069047A KR101422641B1 (en) 2012-06-27 2012-06-27 Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140001458A true KR20140001458A (en) 2014-01-07
KR101422641B1 KR101422641B1 (en) 2014-07-23

Family

ID=50138984

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120069047A KR101422641B1 (en) 2012-06-27 2012-06-27 Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101422641B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111674529A (en) * 2020-06-17 2020-09-18 青岛独行侠智能科技有限公司 Omnibearing underwater monitoring robot
CN111996843A (en) * 2020-04-30 2020-11-27 中船第九设计研究院工程有限公司 Guide rail for underwater traveling wheels and machining method of guide rail

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0165086U (en) * 1987-10-21 1989-04-26
JP2005046362A (en) * 2003-07-29 2005-02-24 Wise Gear:Kk Wakeboard slider
KR100938406B1 (en) * 2007-11-02 2010-01-22 이성수 Dredger for Water Hazard of Golf Course and Dredging Method of The Same
KR101082163B1 (en) * 2011-03-03 2011-11-09 허종형 Underwater robot for sludge collecting

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111996843A (en) * 2020-04-30 2020-11-27 中船第九设计研究院工程有限公司 Guide rail for underwater traveling wheels and machining method of guide rail
CN111674529A (en) * 2020-06-17 2020-09-18 青岛独行侠智能科技有限公司 Omnibearing underwater monitoring robot
CN111674529B (en) * 2020-06-17 2024-02-27 山东未来机器人有限公司 Omnibearing underwater monitoring robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR101422641B1 (en) 2014-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7499373B2 (en) Apparatus and methods for seismic streamer positioning
JP4793376B2 (en) Suspension robot
KR20180094608A (en) Underwater robot system based surface craft
JP3902242B2 (en) Derrick
KR101422641B1 (en) Submarine rail unit, submarine rail module and submarine romotely driving device
JP3040344B2 (en) Underwater probe
CN107521643A (en) Undersea mining chassis, undersea mining car and its control method
CN107521639A (en) A kind of bathyscaph lays recovery butt-joint locking device and butt-joint locking method
CN103085900A (en) Deep sea rare soft substrate mine collector walking chassis
CN104837748A (en) Transport facility and automated warehouse
KR20130113767A (en) Underwater robot operating device
JP2010035455A (en) Rehabilitation apparatus for pet
CN201457722U (en) Seabed working vehicle
JP6252330B2 (en) Underwater elevator
CN109955927A (en) A kind of running gear of the intelligent mobile robot of adaptive complexity 3D metal curved surface
CN103648729B (en) Assembling operation conveying device
EP1762212A1 (en) Structure of magnetic levitation bed
JP2012061963A (en) Crawler type running gear and method for riding over step
KR200432062Y1 (en) apparatus for supplying power to a vehicle driven by electric
KR101841197B1 (en) Speed-adjustable track system for moving apparatus using force sensing means
KR101492903B1 (en) Wave power generating apparatus
CN113636045A (en) Underwater robot positioning device and method suitable for pool wall operation
KR101106044B1 (en) Surface adhesive moving apparatus using the permanent magnetic
KR101540309B1 (en) Underwater cleaning robot
KR102559715B1 (en) Agricultural driving apparatus using mobile platform with track driving device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right