KR101106044B1

KR101106044B1 - Surface adhesive moving apparatus using the permanent magnetic

Info

Publication number: KR101106044B1
Application number: KR1020090120298A
Authority: KR
Inventors: 김은영; 김은태; 이동훈; 김호경
Original assignee: 에스티엑스조선해양 주식회사
Priority date: 2009-12-07
Filing date: 2009-12-07
Publication date: 2012-01-18
Also published as: KR20110063926A

Abstract

본 발명은 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치에 관한 것으로, 작업모듈과; 상기 작업모듈을 사이에 두고 배치되며 탑재물을 탑재할 수 있는 메인프레임과; 상기 메인프레임의 길이 중간에 설치되고, 주행모터에 의해 구동되며, 탄성수단에 의해 회전축이 상하유동가능하게 설치되는 주행휠과; 상기 메인프레임의 일측면에 고정되는 보조프레임과; 상기 메인프레임 및 보조프레임을 관통하여 설치되는 다수의 탄성가압부재와; 상기 탄성가압부재의 하단에 연결되고, 외판과 접촉되는 보조휠을 갖는 다수의 영구자석과; 어느 하나는 상기 메인프레임의 타측면에 일체로 고정되고, 나머지 하나는 상기 작업모듈에 일체로 고정되되 상하 간격을 둔 상부블럭 및 하부블럭과; 상기 상부블럭 및 하부블럭을 관통하여 이들을 결속하는 탄성조절부재와; 상기 탄성조절부재에 끼워지고, 상기 상부블럭과 하부블럭 사이에 개재되는 스프링을 포함하여 구성된다.The present invention relates to a surface attachment moving device using a permanent magnet, a work module; A main frame disposed with the work module interposed therebetween to mount a payload thereon; A driving wheel installed in the middle of the main frame, driven by a driving motor, and having a rotating shaft installed up and down by an elastic means; An auxiliary frame fixed to one side of the main frame; A plurality of elastic pressing members installed through the main frame and the auxiliary frame; A plurality of permanent magnets connected to a lower end of the elastic pressing member and having auxiliary wheels contacting the outer plate; One is fixed to the other side of the main frame integrally, the other is fixed to the work module integrally and the upper and lower spaced apart and the upper block; An elastic adjusting member penetrating the upper block and the lower block to bind them; It is fitted to the elastic control member, it is configured to include a spring interposed between the upper block and the lower block.

본 발명에 따르면, 360°자유자재로 제자리 회전이 가능하여 조향과 장비의 제어가 용이하고, 협소 공간내에서 움직임이 우수하며, 장애물 주행시에도 항상 일정한 자력으로 흡착된 상태를 유지할 수 있어 안전하고 효율적인 이동이 가능한 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, it is possible to rotate in place by 360 ° free material, easy to control the steering and equipment, excellent movement in a narrow space, and can always be adsorbed with a constant magnetic force even when driving obstacles, safe and efficient A moveable effect can be obtained.

영구자석, 표면 부착, 주행휠, 영구자석, 작업모듈, 제자리 회전Permanent magnet, surface attachment, travel wheel, permanent magnet, work module, rotating in place

Description

Surface-Mounting Device Using Permanent Magnets {SURFACE ADHESIVE MOVING APPARATUS USING THE PERMANENT MAGNETIC}

본 발명은 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장애물 주행시에도 부착력이 약해지지 않고 안정적인 부착이 가능하며 제자리 회전이 용이하여 좁은 지역에서 우수한 작업성을 갖는 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a surface-attached mobile device using a permanent magnet, and more particularly, the surface is using a permanent magnet having excellent workability in a narrow area due to its stable attachment and easy rotation in place even when driving obstacles. An attachment moving device.

선박 건조 중 선체 외판에서 각종 작업기구를 탑재한 상태로 이동되면서 작업효율을 향상시키는 수단으로 자석을 이용한 이송 또는 이동장치들이 사용되고 있다.Transfer or moving devices using magnets have been used as a means of improving work efficiency while moving from the hull shell to various work tools mounted during ship construction.

그러한 예로, 도 1에 예시된 국내특허출원 제2005-30495호를 참고하면, 무한궤도(10)를 지지하는 바퀴축지지부(12)에 자석이 부착된 자력발생부(14)를 구비하여 외판에 흡착된 상태로 작업기구를 탑재한 채 이동가능하게 구성된 예가 있다.For example, referring to Korean Patent Application No. 2005-30495 illustrated in FIG. 1, the wheel shaft support part 12 supporting the endless track 10 includes a magnetic force generating part 14 having a magnet attached thereto. There is an example configured to be movable with the work tool mounted in an adsorbed state.

그런데, 이러한 구조의 이송장치는 자석에 의한 흡착력(부착력)이 선체 외판과 맞닿은 부분에서만 발생하게 되므로 결국 안정적인 흡착력을 확보하기 위해서는 외판과 맞닿은 부분에 많은 수의 자석을 설치하여야 하는데, 이는 무한궤도(10)의 볼륨을 크게 하고 중량을 증가시키게 되므로 결국 그만큼 흡착력을 더 키워야 하는 한계에 부딪히게 되어 효용성이 떨어진다.By the way, the transfer device of such a structure occurs because the adsorption force (adhesive force) by the magnet is generated only in contact with the hull shell plate, so in order to secure a stable adsorption force, a large number of magnets must be installed at the portion in contact with the shell plate, which is an endless track ( As the volume of 10) is increased and the weight is increased, the efficiency is lowered as the end result is to meet the limit to increase the adsorption power.

다른 예로, 도 2에 예시된 국내특허출원 제2005-77455호를 참고하면, 이또한 무한궤도 형태로서, 캐터필러(20)에 설치되는 영구자석과 전자석을 결합한 영전자를 이용하여 선체에 부착된 후 이동되도록 한 이동장치이나 이 경우에도 앞서 설명한 도 1의 예와 같이 무수히 많은 영구자석과 전자석을 구비해야 하므로 도 1과 동일한 문제를 발생시킨다.As another example, referring to Korean Patent Application No. 2005-77455 illustrated in FIG. 2, this is also an endless track type, and is attached to the hull using a permanent magnet and an electromagnet coupled to the caterpillar 20. In the case of a moving device that is to be moved, or in this case, too, as in the example of FIG. 1 described above, a number of permanent magnets and electromagnets must be provided.

덧붙여, 도 1에 예시된 이송장치의 경우에는 바퀴가 용접선 등 장애물을 통과할 때 자석도 함께 움직여 외판과 일정한 간격을 유지할 수 있지만 자석 부분만 장애물을 만나게 될 경우에는 자석의 높이 조절이 이루어지지 않아 외판에 손상을 입힐 수 있다.In addition, in the case of the transfer apparatus illustrated in FIG. 1, when the wheel passes an obstacle such as a welding line, the magnet moves together to maintain a constant distance from the outer plate, but when only the magnet part meets the obstacle, the height of the magnet is not made. It may damage the shell.

또한, 상술한 선행기술들은 무한궤도 형태이기 때문에 조향, 즉 방향전환하기가 매우 어렵다. 이는 협소한 공간상에서 작업하기 위해 이동할 때에는 치명적인 불편함을 초래하고, 작업의 효율성을 급격히 떨어뜨리는 요인으로 작용하게 된다.In addition, the above-described prior art is very difficult to steer, that is to change direction because of the caterpillar form. This causes a fatal inconvenience when moving to work in a narrow space, and acts as a factor that drastically reduces the efficiency of the work.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 작업에 필요한 각종 장비를 탑재한 상태에서 선체 외판을 따라 움직이는 이송장치를 360°자유자재로 제자리 회전이 가능하게 하여 협소한 공간내에서도 작업성을 극대화시키고, 장애물을 주행하는 순간에도 외판과의 간극을 항상 일정하게 유지할 수 있어 부착력 저하를 없애 안전하고 효율적인 이동이 가능하도록 한 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치를 제공함에 그 주된 해결 과제가 있다.The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the prior art, and was created to solve this problem. It maximizes workability even in a narrow space, and provides a surface-mounted mobile device using permanent magnets that can maintain a constant gap with the outer plate even when driving obstacles, so that safe and efficient movement is eliminated by reducing adhesion force. There is a major challenge.

본 발명은 상기한 해결 과제를 달성하기 위한 수단으로, 작업모듈과; 상기 작업모듈을 사이에 두고 배치되며 탑재물을 탑재할 수 있는 메인프레임과; 상기 메인프레임의 길이 중간에 설치되고, 주행모터에 의해 구동되며, 탄성수단에 의해 회전축이 상하유동가능하게 설치되는 주행휠과; 상기 메인프레임의 일측면에 고정되는 보조프레임과; 상기 메인프레임 및 보조프레임을 관통하여 설치되는 다수의 탄성가압부재와; 상기 탄성가압부재의 하단에 연결되고, 외판과 접촉되는 보조휠을 갖는 다수의 영구자석과; 어느 하나는 상기 메인프레임의 타측면에 일체로 고정되고, 나머지 하나는 상기 작업모듈에 일체로 고정되되 상하 간격을 둔 상부블럭 및 하부블럭과; 상기 상부블럭 및 하부블럭을 관통하여 이들을 결속하는 탄성조절부재와; 상기 탄성조절부재에 끼워지고, 상기 상부블럭과 하부블럭 사이에 개재되는 스프링을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치를 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, the work module; A main frame disposed with the work module interposed therebetween to mount a payload thereon; A driving wheel installed in the middle of the main frame, driven by a driving motor, and having a rotating shaft installed up and down by an elastic means; An auxiliary frame fixed to one side of the main frame; A plurality of elastic pressing members installed through the main frame and the auxiliary frame; A plurality of permanent magnets connected to a lower end of the elastic pressing member and having auxiliary wheels contacting the outer plate; One is fixed to the other side of the main frame integrally, the other is fixed to the work module integrally and the upper and lower spaced apart and the upper block; An elastic adjusting member penetrating the upper block and the lower block to bind them; It is fitted to the elastic control member, provides a surface-attached moving device using a permanent magnet, characterized in that it comprises a spring interposed between the upper block and the lower block.

이때, 상기 주행휠은 상기 작업모듈을 기준으로 좌우 양측에 하나씩 구비된 2륜 형태이고, 360°제자리 회전이 가능한 것에도 그 특징이 있다.At this time, the traveling wheel is a two-wheel type provided on both sides of the left and right relative to the work module, it is characterized in that 360 ° in-situ rotation is possible.

또한, 상기 탄성조절부재는 상기 상부블럭 또는 하부블럭 중 작업모듈과 일체로 고정된 블럭을 관통하면서 접촉되는 지점에 일정폭의 나사산이 형성되고, 상기 탄성조절부재와 나사결합되는 블럭이 탄성조절부재의 회전방향에 따라 상하유동되면서 스프링의 탄성을 조절할 수 있도록 구성된 것에도 그 특징이 있다.In addition, the elastic adjustment member has a thread of a predetermined width is formed at the point of contact while penetrating through the block fixed to the work module of the upper block or the lower block, the block is screwed with the elastic control member elastic adjustment member It is also characterized by being configured to adjust the elasticity of the spring while flowing up and down according to the rotation direction of the.

뿐만 아니라, 상기 보조휠은 상기 주행휠을 사이에 두고 전,후 양측에 복수개로 배치된 것에도 그 특징이 있다.In addition, the auxiliary wheel is characterized in that it is arranged in plural on both sides of the front and rear with the traveling wheel in between.

또한, 상기 보조프레임은 메인프레임의 일부가 연장되어 메인프레임과 일체로 이루어진 것에도 그 특징이 있다.In addition, the auxiliary frame is characterized in that a part of the main frame is extended and made integral with the main frame.

아울러, 상기 작업모듈은 상기 메인프레임에 회전축에 의해 회전유동될 수 있도록 축고정된 것에도 그 특징이 있다.In addition, the work module is also characterized in that the shaft is fixed to the main frame to be rotated by the rotation axis.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment according to the present invention.

도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 장치의 예시적인 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 장치의 예시적인 정면도 및 요부 확대도이며, 도 6은 본 발명에 따른 장치의 사용상태를 보인 예시도이다.3 and 4 are exemplary perspective views of the device according to the present invention, FIG. 5 is an exemplary front and enlarged view of the device according to the present invention, and FIG. 6 is an illustration showing a state of use of the device according to the present invention. It is also.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 장치는 메인프레임(100)을 포함한다. As shown in FIGS. 3 to 5, the apparatus according to the present invention includes a mainframe 100.

상기 메인프레임(100)은 대략 사각판상으로 형성되고, 길이 중앙부에는 구멍이 형성되며, 이 구멍에는 주행휠(120)이 구비된다.The main frame 100 is formed in a substantially rectangular plate shape, a hole is formed in the central portion of the length, the driving wheel 120 is provided in this hole.

그리고, 상기 주행휠(120)은 주행모터(140)와 연결되어 구동력을 전달받아 회전 구동될 수 있도록 구성된다.In addition, the driving wheel 120 is connected to the driving motor 140 and is configured to be driven in rotation by receiving a driving force.

이때, 상기 주행모터(140)는 보조프레임(110)에 고정되는데, 상기 보조프레임(110)은 상기 메인프레임(100)의 일측면에 고정된다.At this time, the driving motor 140 is fixed to the auxiliary frame 110, the auxiliary frame 110 is fixed to one side of the main frame 100.

이 경우, 상기 보조프레임(110)은 도시된 예와 같이 별도로 구비되어 유지보수시 메인프레임(100)으로부터 쉽게 분리될 수 있도록 구성될 수도 있으나 이에 국한되지 않고 상기 메인프레임(100)과 일체로 형성, 즉 상기 메이프레임(100)의 일부가 보조프레임 형상으로 연장형성되는 구조일 수도 있다.In this case, the auxiliary frame 110 may be separately provided as shown in the illustrated example so that it can be easily separated from the main frame 100 during maintenance, but is not limited thereto and is formed integrally with the main frame 100. That is, it may be a structure in which a part of the may frame 100 is extended to an auxiliary frame shape.

따라서, 상기 주행휠(130)은 상기 주행모터(140)의 구동에 따라 회전가능하게 되고, 상기 메인프레임(100)을 이동시킬 수 있게 되는데, 이러한 메인프레임(100)은 서로 대향되게 배치되는 한 쌍이 구비되어 본 발명 장치를 구성하게 된 다.Therefore, the driving wheel 130 is rotatable according to the driving of the driving motor 140, and the main frame 100 can be moved, as long as the main frame 100 is disposed to face each other. Pairs are provided to constitute the device of the present invention.

그리고, 상기 보조프레임(110)에는 이를 상하로 관통하여 탄성가압부재(160)가 설치되며, 상기 탄성가압부재(160)의 하단에는 영구자석(170)이 설치된다.
다시 말해, 도 5에서와 같이, 상기 탄성가압부재(160)는 플랜지형 머리부를 갖는 공지된 로드(rod)이고, 보조프레임(110)을 관통하여 영구자석(170)의 상단면에 접촉되게 배치되며, 탄성가압부재(160)에는 스프링(162)이 끼워지되 상기 스프링(162)은 보조프레임(110)과 플랜지형 머리부 사이에 개재되어 영구자석(170)이 상승될 때 영구자석(170)의 상면을 스프링(162)의 탄성으로 눌러 주는 형태의 구성을 갖게 되는 것이다.In addition, the auxiliary frame 110 penetrates up and down to install an elastic pressing member 160, and a permanent magnet 170 is installed at a lower end of the elastic pressing member 160.
In other words, as shown in Figure 5, the elastic pressing member 160 is a known rod (rod) having a flange-shaped head, and arranged to contact the upper surface of the permanent magnet 170 through the auxiliary frame 110 The spring 162 is fitted to the elastic pressure member 160, but the spring 162 is interposed between the auxiliary frame 110 and the flange-shaped head so that the permanent magnet 170 is raised when the permanent magnet 170 is raised. The upper surface of the spring 162 is to have a configuration in the form of pressing the elastic.

뿐만 아니라, 상기 영구자석(170)은 보조휠(172)를 갖추고 있으며, 메인프레임(100) 상에도 동일한 구조와 형태를 갖는 영구자석(170)이 다수 설치된다.In addition, the permanent magnet 170 is provided with a secondary wheel 172, a plurality of permanent magnets 170 having the same structure and shape is installed on the main frame 100.

여기에서, 상기 메인프레임(100)이 수평면 상에 놓였을 때 상기 보조휠(172)과 주행휠(120)은 나란하게 위치되며, 상기 주행휠(120)도 상기 보조프레임(110) 상에 고정된 회전축(미도시)이 공지된 스프링과 가이드부재의 조합으로 이루어진 가이드에 의해 상하방향으로 탄성유동 가능하게 설치된다.Here, when the main frame 100 is placed on a horizontal plane, the auxiliary wheel 172 and the driving wheel 120 are positioned side by side, the driving wheel 120 is also fixed on the auxiliary frame 110. The rotating shaft (not shown) is installed elastically in the vertical direction by a guide made of a combination of a known spring and a guide member.

결국, 상기 주행휠(120)과 보조휠(172)은 이동중 도 6의 예시와 같은 장애물(400)을 만났을 때 서로 개별적으로 상하유동되면서 상기 장애물(400)을 넘어설 수 있게 되어 장치의 부착력에 안정성을 제공하게 된다.As a result, when the driving wheel 120 and the auxiliary wheel 172 meet the obstacle 400 as illustrated in FIG. 6 while moving, the traveling wheel 120 and the auxiliary wheel 172 may move up and down separately with each other to overcome the obstacle 400. Stability.

한편, 상기 메인프레임(100)의 타측면, 즉 상기 보조프레임(110)이 설치된 대향면에는 상하로 간격을 두고 한 쌍의 상부블럭(200)과 하부블럭(210)이 구비되는데, 이때 상기 상부블럭(200)과 하부블럭(210) 중 어느 하나는 상기 메인프레임(100)에 일체로 고정되고, 나머지 하나는 작업모듈(300)에 일체로 고정된다.On the other hand, the other side of the main frame 100, that is, the opposing surface on which the auxiliary frame 110 is installed is provided with a pair of the upper block 200 and the lower block 210 at intervals up and down, wherein the upper One of the block 200 and the lower block 210 is integrally fixed to the main frame 100, and the other is integrally fixed to the work module 300.

특히, 상기 작업모듈(300)은 회전축(130)에 의해 회전유동될 수 있도록 축고정됨으로써 장애물을 만났을 때 회전되면서 장애물을 회피할 수 있는 기능을 가진다.In particular, the work module 300 is fixed to the axis to be rotated by the rotating shaft 130 has a function to avoid the obstacle while being rotated when meeting the obstacle.

이 경우, 평상시 상기 작업모듈(300)은 후술되는 스프링(230)에 의해 항상 센터링된 상태를 유지한다.In this case, the work module 300 always maintains the centered state by the spring 230 to be described later.

그리고, 상기 상부블럭(200)과 하부블럭(210)을 상하로 관통하여 탄성조절부재(220)가 설치되는데, 상기 탄성조절부재(220)의 길이 일부 즉, 상기 상부블럭(200) 또는 하부블럭(210) 중 어느 하나와 접촉되는 부위에 일정폭의 나사산이 형성된다.In addition, the elastic adjustment member 220 is installed by penetrating the upper block 200 and the lower block 210 up and down, that is, a part of the length of the elastic adjustment member 220, that is, the upper block 200 or the lower block. A thread of a predetermined width is formed at a portion in contact with any one of 210.

즉, 상기 탄성조절부재(220)와 나사결합되는 대상이 상부블럭(200)이 될 수도 있고, 혹은 하부블럭(210)이 될 수도 있는데, 이와 같이 둘 중 하나가 탄성조절부재(220)의 회전동작에 의해 상하 유동됨으로써 작업모듈(300)을 움직일 수 있도록 하여야 하는데, 이 경우 유동되는 블럭은 반드시 작업모듈(300)에 고정된 블럭이어야 한다.That is, the object to be screwed with the elastic control member 220 may be an upper block 200, or may be a lower block 210, one of the two is the rotation of the elastic control member 220 It should be able to move the work module 300 by moving up and down by the operation, in this case the block to be flow must be a block fixed to the work module (300).

뿐만 아니라, 상기 탄성조절부재(220)의 외주면에는 스프링(230)이 끼워지고, 상기 스프링(230)은 상기 상부블럭(200)과 하부블럭(210) 사이에 배치된다.In addition, a spring 230 is fitted to the outer circumferential surface of the elastic control member 220, the spring 230 is disposed between the upper block 200 and the lower block 210.

따라서, 상기 탄성조절부재(220)를 회전시키는 것에 의해 상기 스프링(230)을 압축하거나 신장시킬 수 있는데 이에 따라 상부블럭(200) 또는 하부블럭(210) 중 어느 하나와 일체로 연결고정된 작업모듈(300)이 도 6에 도시된 외판(P)에 부착되는 정도를 조절할 수 있게 된다.Therefore, the spring 230 may be compressed or extended by rotating the elastic control member 220, and thus the work module fixedly connected to any one of the upper block 200 and the lower block 210 may be fixed. It is possible to adjust the degree to which the 300 is attached to the outer plate (P) shown in FIG.

아울러, 상기 메인프레임(100)의 상부에는 전장박스 등 탑재물(T)이 탑재될 수 있다.In addition, the upper portion of the main frame 100 may be mounted with a mounting (T) such as an electrical equipment box.

이와 같이, 본 발명에 따른 장치는 작업모듈(300)을 사이에 두고 연결 설치되는 메인프레임(100)에 구비되는 주행휠(120)이 하나씩 2개 설치되어도 충분하므 로 기존의 3륜 혹은 4륜에 비해 제자리에서 360°회전이 용이하기 때문에 조작이 쉽고, 협소한 공간 상에서 움직임이 자유로워 매우 효율적인 작업이 가능하게 된다.As described above, the apparatus according to the present invention is sufficient to provide two traveling wheels 120 provided on the main frame 100 connected with the work module 300 therebetween. Compared to this, it can be easily rotated 360 ° in place, so it is easy to operate and can move freely in a narrow space, thereby enabling highly efficient work.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 다음과 같은 작동관계를 갖는다.The present invention having such a configuration has the following operational relationship.

먼저, 본 발명에 따른 장치를 구성하는 메인프레임(100)에 작업모듈(300)이 고정된다.First, the work module 300 is fixed to the main frame 100 constituting the apparatus according to the present invention.

상기 작업모듈(300)은 앞서 설명하였듯이, 탄성조절부재(220)에 의해 외판(P)의 상면에 접촉되는 가압력을 조절할 수 있으므로 작업모듈(300)이 피칭되는 양을 조절할 수 있게 된다.As described above, the work module 300 can adjust the pressing force which is in contact with the upper surface of the outer plate P by the elastic adjusting member 220, so that the amount of work module 300 is pitched.

이 상태에서, 본 발명 장치가 이동하게 되면 영구자석(170)에 의해 본 발명 장치가 외판(P)에 긴밀히 흡착(부착)된 상태로 이동하게 되므로 소정의 작업(검사, 도장 등)을 수행할 수 있게 된다.In this state, when the device of the present invention is moved, the device of the present invention is moved in a state of being closely adsorbed (attached) to the outer plate P by the permanent magnet 170 to perform a predetermined operation (inspection, painting, etc.). It becomes possible.

특히, 본 발명 장치는 2륜 구동형이기 때문에 좁은 장소에서도 360°제자리 회전이 용이하여 작업성이 월등히 향상된다.In particular, since the device of the present invention is a two-wheel drive type, it is easy to rotate 360 ° in a narrow place, and workability is greatly improved.

아울러, 도 6의 예시와 같이, 용접선 등 장애물(400)을 만나게 되더라도 주행휠(120)과 보조휠(172)이 서로 따로 유동하기 때문에 주행휠(120)이 장애물(400)을 통과하는 순간에도 외판(P)과 영구자석(170)과의 간극을 일정하게 유지할 수 있어 흡착력이 저하되지 않으므로 안전한 주행을 가능하게 한다.In addition, as shown in FIG. 6, even when the obstacle 400 such as a welding line is met, even when the traveling wheel 120 passes the obstacle 400 because the traveling wheel 120 and the auxiliary wheel 172 flow separately from each other. Since the gap between the outer plate P and the permanent magnet 170 can be kept constant, the adsorption force is not lowered, thereby enabling safe driving.

뿐만 아니라, 본 발명 장치는 캐터필러 방식이 아니기 때문에 캐터필러 방식에 비해 경량화도 가능하다.In addition, the device of the present invention is not a caterpillar method, so it is possible to reduce the weight compared to the caterpillar method.

도 1 및 도 2는 종래 기술에 따른 표면 부착 이동장치의 예시도,1 and 2 is an exemplary view of a surface-attached mobile device according to the prior art,

도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 장치의 예시적인 사시도,3 and 4 show an exemplary perspective view of a device according to the invention,

도 5는 본 발명에 따른 장치의 예시적인 정면도 및 요부 확대도,5 is an exemplary front and enlarged view of an apparatus according to the present invention;

도 6은 본 발명에 따른 장치의 사용상태를 보인 예시도.Figure 6 is an illustration showing a state of use of the device according to the invention.

♧ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♧♧ description of the symbols for the main parts of the drawing ♧

100....메인프레임 110....보조프레임100 .... mainframe 110 .... secondary frame

120....주행휠 130....회전축120 .... Drive wheel 130 .... Spindle

140....주행모터 160....탄성가압부재140 .... driving motor 160 .... elastic pressure member

170....영구자석 172....보조휠170 .... permanent magnet 172 ... secondary wheel

200....상부블럭 210....하부블럭200 .... top block 210 .... bottom block

220....탄성조절부재 230....스프링220 ... elastic modulus 230 ... spring

300....작업모듈 400....장애물300 ... work module 400 ... obstacles

Claims

A work module 300;

A mainframe 100 disposed with the work module 300 interposed therebetween to mount a payload thereon;

A traveling wheel 120 installed in the middle of the main frame 100 and driven by the driving motor 140, and having a rotation shaft 130 installed up and down by elastic means;

An auxiliary frame 110 detachably fixed to one side of the main frame 100;

A plurality of elastic pressing members 160 installed through the main frame 100 and the auxiliary frame 110 and elastically moved up and down by a spring 162;

The upper surface is disposed to be in contact with the lower end of the elastic pressure member 160, the lower surface and the permanent magnet 170 is provided with an auxiliary wheel 172 in contact with the outer plate;

One is fixed to the other side of the main frame 100 integrally, the other is fixed to the work module 300 integrally with the upper and lower intervals 200 and the lower block 210;

An elastic adjustment member 220 penetrating the upper block 200 and the lower block 210 to bind them;

Fitted to the elastic control member 220, the surface attachment moving device using a permanent magnet, characterized in that it comprises a spring 230 which is interposed between the upper block 200 and the lower block 210.

The method according to claim 1;

The traveling wheel 120 is a two-wheel type provided on each side of the left and right with respect to the work module 300, the surface movement device using a permanent magnet, it is possible to rotate 360 ° in place.

The method according to claim 1;

The elastic adjustment member 220 is a thread of a predetermined width is formed at the point of contact while passing through the block fixed to the work module 300 integrally with the upper block 200 or the lower block 210, the elastic adjustment Blocks coupled with the member 220 is moved up and down in accordance with the rotation direction of the elastic control member 220, the surface attached moving device using a permanent magnet, characterized in that configured to adjust the elasticity of the spring (230).

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