KR20140000402A - 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치 - Google Patents

스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치는, 미리 정해진 제1촬상영역을 촬상하는 협각 카메라 장치; 미리 정해진 제2촬상영역을 촬상하는 광각 카메라 장치; 상기 협각 카메라 장치로부터 제공되는 협각 촬상정보 중 미리 정해둔 영역에 대해 차량 그릴에 대응되게 설정된 차량 그릴 에지 추출용 마스크로 신호처리하여 에지 추출값을 생성하고, 그 에지 추출값이 미리 정해둔 한계값 이상이면 차량 검지로 판단하고, 차량 검지로 판단되면, 그 차량 검지된 위치에 대응되는 광각 카메라 장치의 광각 촬상정보의 위치에 위치하는 차량에 대한 제1정보를 추출하고, 상기 협각 촬상정보로부터 그 차량 검지된 차량에 대한 제2정보를 추출하는 제어장치;를 구비하며, 상기 제1촬상영역은 상기 제2촬상영역에 포함됨을 특징으로 한다.

Description

스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치{vehicle detector and method using stereo camera}
본 발명은 차량 검지 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스테레오 카메라를 이용하여 차량을 검지하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 증가로 인하여 도로가 정체 또는 지체가 되는 경우 개인적인 시간낭비나 비용낭비 뿐만 아니라 전체 사회적으로도 시간 또는 비용이 낭비되어 이들 도로에 대한 교통정보를 제공하여 운전자로 하여금 해당 도로의 상태를 파악할 수 있도록 하고 있다.
또한, 해당 도로에서 차량 사고나 고장이 난 경우에는 근접 주행하는 차량에 위협이 될 수 있을 뿐만 아니라 사고발생 파악이 늦어 해당 도로가 정체 또는 지체될 수 있어 이를 파악하는 시스템이 개발되고 있다.
또한 도로를 주행하는 차량의 교통법규 위법여부를 무인으로 파악하기 위한 시스템도 개발되고 있다.
예를들어 대한민국 특허청에 원거리 차량 추적 시스템 및 방법을 명칭으로 하여 특허출원된 10-2009-0028495호는, 제1 영역을 촬상하는 제1 카메라 유닛; 상기 제1 카메라 유닛의 제1 영역보다 원거리 영역인 제2 영역을 촬상하며, 상기 제2 영역은 상기 제1 영역과 교차 영역을 가지는 제2 카메라 유닛; 상기 제1 카메라 유닛 및 제2 카메라 유닛에 의하여 촬상된 영상에서 차량의 이미지를 추출하는 이미지 추출부; 상기 이미지 추출부에서 추출된 차량 이미지에 차량 ID를 부여하는 ID 부여부; 상기 차량 ID가 부여된 차량 이미지의 위치좌표를 실시간으로 연산하는 좌표 연산부; 및 상기 교차영역에서 상기 제1 카메라 유닛에서 촬상된 영상의 차량 이미지의 위치좌표와 근접한 위치 좌표를 가지는 제2 카메라 유닛에서 촬상된 영상의 차량 이미지와 동일한 ID를, 상기 제1 카메라 유닛에서 촬상된 영상의 차량 이미지에 부여하도록 상기 ID 부여부를 제어하는 제어부;를 포함하는 원거리 차량 추적 시스템을 개시한다.
상기한 기술은 적어도 두 대 이상의 카메라 세트를 사용하여 원거리까지도 도로의 상태를 판단할 수 있으며 개별차량의 상태도 실시간으로 판단할 수 있게 하기는 하나, 차량에 대한 상세 정보 획득에는 한계가 있었다.
이에 종래에는 차량에 대한 상세 정보까지 획득할 수 있는 기술의 개발이 절실하게 요망되었다.
본 발명은 차량에 대한 3차원 영상정보를 생성하여 차량에 대한 전면 및 측면 프로필 정보를 획득하여 차량의 상세 정보를 획득할 수 있게 함은 물론이고, 차량 촬상영역에서 그림자 등과 같이 불필요한 부분을 제거할 수 있게 하여 고품위의 차량정보를 생성할 수 있는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한 본 발명의 다른 목적은 촬상정보로부터 차량을 인식하는 프로세스를 단순화시켜 차량 인식을 빠르게 이행할 수 있게 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치를 제공하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치는, 미리 정해진 제1촬상영역을 촬상하는 협각 카메라 장치; 미리 정해진 제2촬상영역을 촬상하는 광각 카메라 장치; 상기 협각 카메라 장치로부터 제공되는 협각 촬상정보 중 미리 정해둔 영역에 대해 차량 그릴에 대응되게 설정된 차량 그릴 에지 추출용 마스크로 신호처리하여 에지 추출값을 생성하고, 그 에지 추출값이 미리 정해둔 한계값 이상이면 차량 검지로 판단하고, 차량 검지로 판단되면, 그 차량 검지된 위치에 대응되는 광각 카메라 장치의 광각 촬상정보의 위치에 위치하는 차량에 대한 제1정보를 추출하고, 상기 협각 촬상정보로부터 그 차량 검지된 차량에 대한 제2정보를 추출하는 제어장치;를 구비하며, 상기 제1촬상영역은 상기 제2촬상영역에 포함됨을 특징으로 한다.
상기한 본 발명은 차량에 대한 3차원 영상정보를 생성하여 차량에 대한 전면 및 측면 프로필 정보를 획득하여 차량의 상세 정보를 획득할 수 있게 함은 물론이고, 차량 촬상영역에서 그림자 등과 같이 불필요한 부분을 제거할 수 있게 하여 고품위의 차량정보를 생성할 수 있게 하는 효과가 있다.
또한 본 발명은 촬상정보로부터 차량을 인식하는 프로세스를 단순화시켜 차량 인식을 빠르게 이행할 수 있게 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 차량 검지 장치의 구성도.
도 2는 도 1의 제1 내지 제3협각 카메라 장치 및 광각 카메라 장치의 설치예를 도시한 도면.
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 차량 검지 방법의 흐름도.
도 5는 차량 인식 절차를 예시한 도면.
도 6은 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 검지 장치의 구성도.
도 7은 도 6의 협각 카메라 장치 및 광각 카메라 장치의 설치예를 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 검지 방법의 흐름도.
도 9는 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 촬상예를 도시한 도면.
본 발명은 차량에 대한 3차원 영상정보를 생성하여 차량에 대한 상세 정보, 차량에 대한 전면 및 측면 프로필 정보를 획득할 수 있게 함은 물론이고, 차량 촬상영역에서 그림자 등과 같이 불필요한 부분을 제거할 수 있게 하여 고품위의 차량정보를 생성할 수 있게 한다.
또한 본 발명은 촬상정보로부터 차량을 인식하는 프로세스를 단순화시켜 차량 인식을 빠르게 이행할 수 있게 한다.
<제1실시예>
상기한 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 차량 검지 장치의 구성을 도 1을 참조하여 설명한다.
상기 차량 검지 장치는 제어장치(100)와 제1협각 카메라 장치(102)와 제2협각 카메라 장치(104)와 제3협각 카메라 장치(106)와 광각 카메라 장치(108)와 메모리부(110)와 통신모듈(112)과 조명장치(114)로 구성된다.
상기 제어장치(100)는 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 차량 검지를 위한 프로세스를 수행한다.
상기 제1협각 카메라 장치(102)는 도 2에 도시한 바와 같이 도로상에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제1촬상영역(R1)을 촬상한다. 상기 제1협각 카메라 장치(102)는 고품위의 흑백 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제1촬상영역(R1)은 제4촬상영역(R4)에 비해 협소한 영역이다.
상기 제2협각 카메라 장치(104)는 도 2에 도시한 바와 같이 도로상에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제2촬상영역(R2)을 촬상한다. 상기 제2협각 카메라 장치(104)는 고품위의 흑백 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제2촬상영역(R2)은 제4촬상영역(R4)에 비해 협소한 영역이다.
상기 제3협각 카메라 장치(106)는 도 2에 도시한 바와 같이 도로상에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제3촬상영역(R3)을 촬상한다. 상기 제3협각 카메라 장치(106)는 고품위의 흑백 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제3촬상영역(R3)은 제4촬상영역(R4)에 비해 협소한 영역이다.
상기 광각 카메라 장치(108)는 도 2에 도시한 바와 같이 도로상에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제4촬상영역(R4)을 촬상한다. 상기 광각 카메라 장치(108)는 칼라 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제4촬상영역(R4)은 상기 제1 내지 제3촬상영역(R1~R3)을 포함하는 비교적 넓은 영역이다.
특히 상기 제4촬상영역(R4)에는 상기 제1 내지 제3촬상영역(R1~R3)이 포함되며, 상기 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106)와 상기 광각 카메라 장치(108)는 동기되어 촬상한다. 이는 제1 내지 제3촬상영역(R1~R3) 중 어느 하나에 포함된 위치에 대응되는 위치를 제4촬상영역(R4)에서 손쉽게 검출할 수 있게 하므로, 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102)에 의한 촬상정보에 포함된 대상(차량)을 광각 카메라 장치(108)에 의한 촬상정보에서 손쉽게 검출할 수 있게 한다.
또한 상기 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106)와 상기 광각 카메라 장치(108)는 가로등 제어신호 등의 외부신호에 의해 동기되어 촬상을 이행하거나, 교류 전원의 피크검출시기에 동기되어 촬상을 이행하거나, GPS 수신정보에 동기되어 촬상을 이행할 수 있다.
상기 메모리부(110)는 상기 제어장치(100)의 처리 프로그램을 포함하는 다양한 정보를 저장한다.
상기 통신 모듈(112)은 상기 제어장치(100)와 원격지의 모니터링 시스템 사이의 통신을 담당한다.
상기 조명장치(114)는 상기 제어장치(100)의 제어에 따라 발광하여 촬상에 요구되는 광을 생성한다.
상기한 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 차량 검지 장치의 처리 과정을 도 3을 참조하여 설명한다.
상기 차량 검지 장치의 제어장치(100)는 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106) 중 어느 하나가 제공한 협각 촬상정보로부터 차량을 검지하는 차량 검지 프로세스를 수행한다(200단계).
상기 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106) 중 어느 하나가 제공한 협각 촬상정보로부터 차량이 검지되면, 상기 제어장치(100)는 해당 협각 촬상정보를 토대로 차량번호를 인식하고 차종을 검출한다(204단계).
이후 상기 제어장치(100)는 광각 촬상정보를 토대로 협각 촬상정보를 통해 검지된 차량번호의 차량의 움직임을 추적하고 주행속도를 검출한다(206단계).
이후 상기 제어장치(100)는 상기 협각의 촬상정보에서 검지된 차량번호의 차량에 대한 제1영역과 상기 광각의 촬상정보에서 검지된 차량번호의 차량에 대한 제2영역을 추출하고, 상기 제1 및 제2영역의 크기가 일치되게 크기를 변경하고, 제1 및 제2영역의 촬상정보를 이용하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다. 이와 같이 본 발명은 차량에 대한 촬상각도가 상이한 두 촬상정보를 이용하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다.
상기한 바와 같이 3차원 스테레오 영상정보를 생성한 후에, 그림자 등을 제거하여, 고품위의 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다(208단계).
또한 상기 제어장치(100)는 상기 3차원 스테레오 영상정보로부터 전면 프로파일 정보를 생성한다(210단계).
또한 상기 제어장치(100)는 협각 촬상정보에 대해 인핸스먼트 처리하여 고품위의 운전자 영상정보를 생성한다(212단계).
상기 제어장치(100)는 차량번호, 차종, 주행속도, 움직임 추적정보, 3차원 스테레오 영상정보, 전면 프로파일 정보, 운전자 영상정보를 결합하여 차량 모니터링 정보를 생성하고, 상기 차량 모니터링 정보를 외부의 모니터링 시스템으로 전송한다(214단계).
상기 차량 검지 과정을 도 4를 참조하여 좀더 설명한다.
상기 차량 검지를 위해, 본 발명은 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106)가 제공하는 협각 촬상정보들 각각에 대해 ROI 영역을 설정한다. 상기 ROI 영역은 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 차량의 번호판을 포함하는 차량 그릴에 대응되게 설정될 수 있다.
또한 본 발명은 도 5의 (c)에 도시한 바와 같이 상기 ROI 영역에 차량 그릴이 위치하는 경우에 도 5의 (d)에 도시한 바와 같이 에지 추출값이 최대값이 되게 하는 차량 그릴 에지 추출용 마스크를 설정하며, 이는 실험을 토대로 구해질 수 있다.
상기 차량 검지 장치의 제어장치(100)는 제1 내지 제3협각 카메라 장치(102~106) 중 어느 하나가 제공한 협각 촬상정보에 대해 미리 설정된 ROI 영역에 대해 차량 그릴 에지 추출용 마스크를 이용하여 영상처리를 이행하여 에지 추출값을 생성한다.
상기 제어장치(100)는 상기 에지 추출값이 미리 정해둔 한계치 이상이면, ROI 영역에 차량 그릴이 위치한 것, 즉 차량이 검지된 것으로 판단한다.
<제2실시예>
상기한 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 검지 장치의 구성을 도 6을 참조하여 설명한다.
상기 차량 검지 장치는 제어장치(500)와 협각 카메라 장치(502)와 광각 카메라 장치(504)와 메모리부(506)와 통신모듈(508)과 조명장치(510)로 구성된다.
상기 제어장치(500)는 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 검지를 위한 프로세스를 수행한다.
상기 협각 카메라 장치(502)는 도 7에 도시한 바와 같이 도로의 측면에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제5촬상영역(R5)을 촬상한다. 상기 협각 카메라 장치(502)는 고품위의 흑백 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제5촬상영역(R5)은 제6촬상영역(R6)에 비해 협소한 영역이다.
상기 광각 카메라 장치(504)는 도 7에 도시한 바와 같이 도로상에 설치된 지주에 설치되며, 도로를 통해 근접해오는 차량의 전면을 촬상하기 위해 미리 정해둔 제6촬상영역(R6)을 촬상한다. 상기 광각 카메라 장치(504)는 칼라 카메라가 채용될 수 있고, 상기 제6촬상영역(R6)은 상기 제5촬상영역(R5)을 포함하는 비교적 넓은 영역이다.
특히 상기 제6촬상영역(R6)에는 상기 제5촬상영역(R5)이 포함되며, 상기 협각 카메라 장치(502)와 상기 광각 카메라 장치(504)는 동기되어 촬상한다. 이는 제5촬상영역(R5)에 포함된 위치에 대응되는 위치를 제6촬상영역(R6)에서 손쉽게 검출할 수 있게 하므로, 협각 카메라 장치(502)에 의한 촬상정보에 포함된 대상(차량)을 광각 카메라 장치(504)에 의한 촬상정보에서 손쉽게 검출할 수 있게 한다.
또한 상기 협각 카메라 장치(502)와 상기 광각 카메라 장치(504)는 가로등 제어신호 등의 외부신호에 의해 동기되어 촬상을 이행하거나, 교류 전원의 피크검출시기에 동기되어 촬상을 이행하거나, GPS 수신정보에 동기되어 촬상을 이행할 수 있다.
상기 메모리부(506)는 상기 제어장치(500)의 처리 프로그램을 포함하는 다양한 정보를 저장한다.
상기 통신 모듈(508)은 상기 제어장치(500)와 원격지의 모니터링 시스템 사이의 통신을 담당한다.
상기 조명장치(510)는 상기 제어장치(500)의 제어에 따라 발광하여 촬상에 요구되는 광을 생성한다.
상기한 본 발명의 바람직한 제2실시예에 따른 차량 검지 장치의 처리 과정을 도 8을 참조하여 설명한다.
상기 차량 검지 장치의 제어장치(500)는 협각 카메라 장치(502)가 제공한 협각 촬상정보로부터 차량을 검지하는 차량 검지 프로세스를 수행한다(600단계).
상기 협각 카메라 장치(502) 중 어느 하나가 제공한 협각 촬상정보로부터 차량이 검지되면(602단계), 상기 제어장치(500)는 해당 협각 촬상정보를 토대로 차량번호를 인식하고 차종을 검출한다(604단계).
이후 상기 제어장치(500)는 광각 촬상정보를 토대로 협각 촬상정보를 통해 검지된 차량번호의 차량의 움직임을 추적하고 주행속도를 검출한다(606단계).
이후 상기 제어장치(500)는 상기 협각 촬상정보에서 검지된 차량번호의 차량에 대한 제1영역과 상기 광각 촬상정보에서 검지된 차량번호의 차량에 대한 제2영역을 추출하고, 상기 제1 및 제2영역의 크기가 일치되게 크기를 변경하고, 제1 및 제2영역의 촬상정보를 이용하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다. 이와 같이 본 발명은 차량에 대한 촬상각도가 상이한 두 촬상정보를 이용하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다.
상기한 바와 같이 3차원 스테레오 영상정보를 생성한 후에, 그림자 등을 제거하여, 고품위의 3차원 스테레오 영상정보를 생성한다(608단계).
또한 상기 제어장치(500)는 상기 3차원 스테레오 영상정보로부터 전면 프로파일 정보 및 측면 프로파일 정보를 생성한다(610단계). 즉 도 9에 도시한 바와 같이 도로의 측면에 설치된 촬상장치에 생성된 촬상정보에는 차량의 측면이 일부 포함되므로, 본 발명은 상기 차량의 측면정보를 추출하고, 그 추출된 측면정보를 촬상각도에 따라 각도를 변경함과 아울러 촬상장치와 가까워질수록 확대되고 촬상장치와 멀어질수록 축소되는 원근 효과를 제거함으로서, 해당 차량에 대한 측면 프로파일 정보를 득할 수 있게 된다.
또한 상기 제어장치(500)는 협각 촬상정보에 대해 인핸스먼트(inhancement) 처리하여 고품위의 운전자 영상정보를 생성한다(612단계).
상기 제어장치(500)는 차량번호, 차종, 주행속도, 움직임 추적정보, 3차원 스테레오 영상정보, 차량의 전면 프로파일 정보 및 측면 프로파일 정보, 운전자 영상정보를 결합하여 차량 모니터링 정보를 생성하고, 상기 차량 모니터링 정보를 외부의 모니터링 시스템으로 전송한다(614단계).
100 : 제어장치
102 : 제1협각 카메라 장치
104 : 제2협각 카메라 장치
106 : 제3협각 카메라 장치
108 : 광각 카메라 장치
110 : 메모리부
112 : 통신모듈
114 : 조명장치

Claims (11)

  1. 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치에 있어서,
    미리 정해진 제1촬상영역을 촬상하는 협각 카메라 장치;
    미리 정해진 제2촬상영역을 촬상하는 광각 카메라 장치;
    상기 협각 카메라 장치로부터 제공되는 협각 촬상정보 중 미리 정해둔 영역에 대해 차량 그릴에 대응되게 설정된 차량 그릴 에지 추출용 마스크로 처리하여 에지 추출값을 생성하고,
    그 에지 추출값이 미리 정해둔 한계값 이상이면 차량 검지로 판단하고,
    차량 검지로 판단되면, 그 차량 검지된 위치에 대응되는 광각 카메라 장치의 광각 촬상정보의 위치에 위치하는 차량에 대한 제1정보를 추출하고,
    상기 협각 촬상정보로부터 그 차량 검지된 차량에 대한 제2정보를 추출하는 제어장치;를 구비하며,
    상기 제1촬상영역은 상기 제2촬상영역에 포함됨을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 광각 촬상정보에서 상기 차량이 위치하는 제1영역에 대한 이미지 정보와,
    상기 협각 촬상정보에서 상기 차량이 위치하는 제2영역에 대한 이미지 정보의 크기가 동일하게 되도록 이미지 처리를 이행하고,
    크기가 동일한 제1영역에 대한 이미지 정보와 제2영역에 대한 이미지 정보를 결합하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 협각 촬상정보에 대해 인핸스먼트 처리하고,
    인핸스먼트 처리한 촬상정보로부터 운전자 영역을 검출하여 운전자 영상정보를 검출함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 3차원 스테레오 영상정보에서 그림자를 제거함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 3차원 스테레오 영상정보에서 차량의 전면 프로파일 정보 또는 측면 프로파일 정보를 생성함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 협각 카메라 장치가 다수 구비되며,
    다수의 협각 카메라 장치는 미리 정해진 제1촬상영역들을 각각 촬상하며,
    상기 제1촬상영역들은 모두 상기 제2촬상영역에 포함됨을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 장치.
  7. 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법에 있어서,
    미리 정해진 제1촬상영역을 촬상하는 협각 카메라 장치로부터 제공되는 협각 촬상정보 중 미리 정해둔 영역에 대해 차량 그릴에 대응되게 설정된 차량 그릴 에지 추출용 마스크로 처리하여 에지 추출값을 생성하고,
    그 에지 추출값이 미리 정해둔 한계값 이상이면 차량 검지로 판단하는 단계;
    상기 차량 검지로 판단되면, 그 차량 검지된 위치에 대응되는 광각 카메라 장치의 광각 촬상정보의 위치에 위치하는 차량에 대한 제1정보를 추출하고,
    상기 협각 촬상정보로부터 그 차량 검지된 차량에 대한 제2정보를 추출하는 단계;를 구비하며,
    상기 제1촬상영역은 상기 제2촬상영역에 포함됨을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 광각 촬상정보에서 상기 차량이 위치하는 제1영역에 대한 이미지 정보와,
    상기 협각 촬상정보에서 상기 차량이 위치하는 제2영역에 대한 이미지 정보의 크기가 동일하게 되도록 이미지 처리를 이행하고,
    크기가 동일한 제1영역에 대한 이미지 정보와 제2영역에 대한 이미지 정보를 결합하여 3차원 스테레오 영상정보를 생성하는 단계를 더 구비함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 협각 촬상정보에 대해 인핸스먼트 처리하고,
    인핸스먼트 처리한 촬상정보로부터 운전자 영역을 검출하여 운전자 영상정보를 검출하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 3차원 스테레오 영상정보에서 그림자를 제거하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 3차원 스테레오 영상정보에서 차량의 전면 프로파일 정보 또는 측면 프로파일 정보를 생성하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 검지 방법.
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