KR20130121301A

KR20130121301A - 로봇말단장치

Info

Publication number: KR20130121301A
Application number: KR1020120044376A
Authority: KR
Inventors: 김윤구; 엄성훈; 신동환; 안진웅
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2012-04-27
Publication date: 2013-11-06

Abstract

로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되는 로봇말단장치에서 휴대폰 또는 TV와 같은 전자제품의 포장 및 조립 공정에 적용할 수 있고, 그리핑 및 파지기능의 유연성을 높일 수 있는 로봇단말장치가 개시된다. 로봇말단장치의 툴팁(tool tip)은, 단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부 및 상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부를 포함하여 구성된다.

Description

로봇말단장치{Robot end effector}

본 발명은 로봇 암(arm) 또는 매니퓰레이터(manipulator)의 말단에 부착되어 대상체에 직접 접촉 조작하며 특정 작업을 수행하는 로봇말단장치에 관한 것으로, 전자제품의 포장 및 조립 공정에 적용되는 양팔작업 로봇의 로봇말단장치에 관한 것이다.

로봇말단장치는 산업용 로봇은 물론 서비스 로봇 분야의 각 로봇작업 공정에 적합한 형태로 개발되어 널리 활용되고 있다.

양팔작업 로봇의 특정 공정 요구 작업을 위한 부품을 집어서(Gripping) 다른 지점으로 옮기는 경우에 작업 대상물을 이송할 수 있는 각종 그리퍼(Gripper)들이 사용되고 있다. 일반적인 그리퍼는 열기 및 닫기를 수행하거나 공압을 이용한 단순한 흡착형태인 것도 있고, 좀 더 복잡한 서보제어 개념을 도입해서 물체를 잡을 때 부품의 상태를 측정해 적절한 힘을 가할 수 있는 그리퍼도 있다. 또한 보다 진보된 형태로 사람 손의 형상 및 동작을 모사하는 로봇 손의 경우, 사람 손과 같이 여러 가지 작업을 수행할 수 있다는 다기능성의 장점을 가지나, 기구적 구성 및 제어 관점에서 복잡성의 단점을 가지게 된다.

로봇암(Arm)이나 매니퓰레이터(Manipulator) 기반의 특정 공정작업용 로봇에 있어 대상 공정 및 작업을 수행하기에 적합한 로봇말단장치(Robot end effector)를 개발하는 것이 필수적이다. 다양한 말단장치들이 특정 공정에 최적화되어 개발, 적용되고 있는 실정이지만 기존 상용 그리퍼들의 경우 그리핑 접촉점 표면이 딱딱하여 유연물체 및 초소형물체의 그리핑에 유연성이 미흡하여 다양한 대상물체 그리핑을 위한 범용적 적용이 어렵고 또한, 그리퍼 끝단(Tool tip)의 물체 접촉점에서 어느 정도의 힘과 토크로 물체를 그리핑하고 있는지 직접적으로 파악하기 어렵다. 부가적으로 촉각(tactile) 센서를 부착하여야 한다. 로봇 손의 경우 복수 개 손가락을 구현하여 대상물체와의 그리핑 및 파지 유연성을 일정부분 보장하지만 기구적 구성 및 제어가 복잡해진다. 또한 손가락 팁(Finger tip)에 소형 FT 센서를 내장하여 그리핑 힘과 토크를 측정하고 있으나 이를 위한 고가의 FT 센서가 추가적으로 요구되는 상황이다.

본 발명의 실시예들에 따르면 표준 그리퍼의 구조를 가지며 그리핑 및 파지기능의 유연성을 극대화할 수 있는 로봇말단장치를 개발하기 위한 것이다.

상술한 본 발명의 실시예들에 따른 로봇말단장치의 툴팁(tool tip)은, 단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부 및 상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부를 포함하여 구성된다.

일 측에 따르면, 상기 센서부는 서로 다른 파장에서 노치 피크(notch peak)를 갖는 광섬유 격자를 연결하여 구성된다. 여기서, 상기 센서부는 상기 바디부 내부면을 따라 일정 간격으로 광섬유 격자가 배치된다. 또한, 상기 센서부는 서로 마주보도록 구비된 2개의 광섬유 격자가 한 쌍으로 작동하고, 상기 센서부는 복수 쌍의 광섬유 격자를 구비할 수 있다. 또한, 상기 센서부는 상기 광섬유 격자에서 스트레인이 발생하는 방향이 상기 바디부의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다.

일 측에 따르면, 상기 바디부는 메시(mesh) 구조로 형성될 수 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다른 실시예들에 따른 로봇말단장치는, 그리퍼 베이스, 작업 대상물체에 접촉 및 조작하는 툴팁 및 상기 툴팁의 동작을 위한 그리퍼 전장을 포함하고, 상기 툴팁은, 단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부 및 상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부를 포함하여 구성된다.

일 측에 따르면, 상기 그리퍼 전장은, 상기 센서부에 광원을 공급하는 광원부, 상기 센서부에서 신호를 수신하는 데이터수집 보드 및 상기 데이터수집보드에서 수신되는 신호를 이용하여 상기 툴팁의 동작을 제어하는 그리퍼 제어기를 포함한다. 여기서, 상기 그리퍼 베이스의 일측에서 매니퓰레이터 또는 로봇암에 연결하기 위한 매니퓰레이터 연결부를 포함하고, 상기 매니퓰레이터 연결부에는 전원 공급 및 제어 신호 전달을 위한 연결단자가 구비된다. 또한, 상기 그리퍼 베이스와 상기 그리퍼 베이스를 연결시키는 그리퍼 링크를 포함할 수 있다.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 표준 그리퍼 구조를 가지며, 그리퍼 말단에 광소자 기반의 힘 센서 일체형 툴팁(tool tip)을 부착하여 로봇말단장치의 끝단 및 힘 센서 기능을 병행할 수 있으며, 그리핑 및 파지기능의 유연성을 극대화할 수 있다.

도 1a와 도 1b는 본 발명의 실시들에 따른 로봇말단장치의 사시도들이다.
도 2는 도 1a의 로봇말단장치의 시스템 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇말단장치 및 툴팁의 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 툴팁(tool tip)의 사시도이다.
도 5는 도 4의 툴팁에서 광섬유 격자의 연결 및 파장 특성을 보여주는 광학 스펙트럼이다.
도 6은 도 4의 툴팁에서 광학 기반 센서부의 힘 방향 측정 개념도 및 정밀도이다.
도 7은 도 4의 툴팁에서 가해지는 힘에 따른 광섬유 격자 센서의 스트레인 방향을 설명하는 모식도이다.
도 8은 도 7에서 스트레인 방향에 따른 노치 피크의 파장 변화를 보여주는 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 DAQ 보드의 작동을 설명하기 위한 블록도이다.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 툴팁(tool tip)(20) 및 로봇말단장치(Robot end effector)(10)에 대해서 상세하게 설명한다. 참고적으로, 도 1a와 도 1b는 본 발명의 실시들에 따른 로봇말단장치(10)의 사시도들이고, 도 2는 도 1a의 로봇말단장치(10)의 시스템 구성도이다.

예를 들어, 로봇말단장치(10)는 도 1a에 도시한 바와 같이, 2개의 핑거(finger)를 갖는 형태이거나, 도 1b에 도시한 바와 같이 3개의 핑거를 갖는 형태일 수 있다. 그러나 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 로봇말단장치(10)의 형태와 크기는 실질적으로 다양하게 변경될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해서 2개의 핑거를 갖는 로봇말단장치(10)를 예로 들어 설명한다.

로봇말단장치(10)는 작업 대상물체에 접촉되어 조작하는 광소자 기반 힘 센서 일체형의 툴팁(20)과 그리퍼 베이스(11) 및 그리퍼 전장(12)을 포함하여 구성된다.

로봇말단장치(10)의 전원은 로봇시스템(미도시)의 전원에서 공급되며, 로봇시스템에 탑재되어 있는 상위 제어기(124)를 통해 로봇말단장치(10)의 그리핑 및 파지 기능수행이 제어된다.

그리퍼 베이스(11)의 일측 단부에는 로봇시스템의 로봇 암 또는 매니퓰레이터(manipulator)에 연결되는 매니퓰레이터 연결부(13)가 구비되고, 상기 매니퓰레이터 연결부(13)에는 전원 공급 및 제어 신호의 전달을 위한 연결단자(14)가 구비된다. 그리고 매니퓰레이터 연결부(13)가 로봇시스템에 연결되면, 연결단자(14)를 통해 전원 및 상위 제어기(124)의 제어 신호가 로봇말단장치(10)에 전달된다.

그리퍼 전장(12)은 툴팁(20)에 광원을 공급하는 광원부(121)와 상기 툴팁(20)에서 신호를 수집하는 데이터수집(DAQ) 보드(122) 및 그리퍼의 구동을 위한 그리퍼 제어기(123)를 포함한다.

도 3은 본 발명의 일 실시에에 따른 로봇말단장치(10) 및 툴팁(20)의 동작을 설명하기 위한 블록도이다. 도 3을 참조하면, 광원부(121)에서 툴팁(20)의 광소자 기반의 센서부(23)가 동작하기 위해 필요한 광원을 공급한다. 그리고 센서부(23)에서 광원에 의해 발생하는 신호를 데이터수집(DAQ) 보드(122)에서 수신하고, 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환(ADC)하여 툴팁(20)에 가해지는 힘정보를 수집하고 이를 상위 제어기(124)를 전송한다. 그리고 그리퍼 제어기(123)는 상위 제어기(124)에서 수신된 그리퍼 자세 및 힘 제어 명령 데이터를 그리퍼 구동기(125)에 전달하여 로봇말단장치(10)의 자세와 힘을 제어한다.

그리퍼 베이스(11)에서 대상물체에 접촉되는 쪽에는 툴팁(20)이 구비되며, 툴팁(20)은 대상물체에 직접 접촉 및 조작하는 핑거의 역할을 한다. 예를 들어, 본 실시예에서는 툴팁(20)의 자유도를 높이기 위해서 툴팁(20)과 그리퍼 베이스(11)를 연결하는 그리퍼 링크(15)가 구비된다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 그리퍼 링크(15)는 생략 가능하거나, 그리퍼 링크(15)의 수도 실질적으로 다양하게 변경될 수 있다.

이하에서는 도 4 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 툴팁(20)에 대해서 상세하게 설명한다. 참고적으로, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 툴팁(tool tip)(20)의 사시도이고, 도 5는 도 4의 툴팁(20)에서 광섬유 격자의 연결 및 파장 특성을 보여주는 그래프이고, 도 6은 도 4의 툴팁(20)에서 광학 기반 센서부(23)의 힘 방향 측정 개념도 및 정밀도이고, 도 7은 도 4의 툴팁(20)에서 가해지는 힘에 따른 광섬유 격자의 스트레인 방향을 설명하는 모식도이고, 도 8은 도 7에서 스트레인 방향에 따른 노치 피크의 파장 변화를 보여주는 그래프들이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터수집(DAQ) 보드(122)의 작동을 설명하기 위한 블록도이다.

툴팁(20)은 다양한 대상물체, 예를 들어, 유연물체나 초소형물체 등의 그리핑 및 파지기능의 유연성을 보장할 수 있도록 유연한 재질로 형성된다. 예를 들어, 툴팁(20)은 우레탄 재질로 형성되거나, 금속 그물(mesh) 구조를 가질 수 있다.

툴팁(20)은 광소자 기반의 힘 센서가 일체로 형성되며, 툴팁(20)의 바디부(21)는 단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성된다. 예를 들어, 툴팁(20)은 원통형 바디부(21)를 구비할 수 있다. 그러나 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 바디부(21)의 형상은 팔각형을 비롯하여 다각형 형상이거나, 점대칭 또는 회전 대칭이면 실질적으로 다양한 형상을 가질 수 있다. 그리고 바디부(21)의 상단 내부 면(이하에서는, '센서 부착 영역(22)'이라 한다)에는 복수의 광섬유 격자(optical fiber grating)로 구성되는 센서부(23)가 장착된다. 센서부(23)는 광섬유로 구성되며, 툴팁(20)에 작용하는 힘의 세기 및 방향을 측정하는 힘 센서이다. 여기서, 본 실시예에 따른 센서부(23)는 툴팁(20)에 부착되며, 이와 같이 툴팁(20)에 부착되는 것을 '툴팁(20)과 일체로 형성'된다고 한다.

센서부(23)는 센서 부착 영역(22)을 따라 복수개의 광섬유 격자가 배치된다. 센서부(23)는 복수개의 광섬유 격자가 일정 간격으로 배치되며, 또한, 서로 대칭되는 위치에 구비되는 2개의 광섬유 격자가 한 쌍으로 작동한다. 예를 들어, 센서부(23)는 90° 간격으로 4개의 광섬유 격자(S1, S2, S3, S4)가 배치되어 구성된다. 또는, 도 6에 도시한 바와 같이, 45° 간격으로 8개의 광섬유 격자(S1, S1', S2, S2', S3, S3', S4, S4')가 배치될 수 있다. 그러나 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 센서부(23)에서 장착되는 광섬유 격자의 수는 실질적으로 다양하게 변경될 수 있다. 여기서 광섬유 격자 사이에 동일 간격으로 광섬유 격자를 추가하여 부착함으로써 보다 높은 정밀도로 힘의 방향성을 측정할 수 있다.

센서부(23)는 대상물체의 접촉면은 센서부(23)의 아래쪽 옆면이 되고, 그리핑 시 툴팁(20)에서 접촉면이 휨에 따라 센서 부착 영역(22)도 같이 휘면서 각 광섬유 격자에서 스트레인(strain)이 발생한다. 그리고 각 광섬유에 격자에서 발생하는 스트레인 정보는 데이터수집(DAQ) 보드에서 수집된다. 여기서, 센서부(23)는 바디부(21)가 휘어지는 방향, 즉, 바디부(21)의 길이 방향과 광섬유 격자의 스트레인 발생 방향이 일치하도록 광섬유 격자가 배치된다.

툴팁(20)은 원통형 등과 같이 전후좌우가 대칭인 형상을 가지므로, 대상물체를 잡았을 때, 툴팁(20)에 가해지는 힘의 방향과 힘의 세기를 측정할 수 있다.

도 5를 참조하면, 센서부(23)는 서로 다른 파장에서 노치 피크(notch peak)를 갖는 광섬유 격자를 연결하여 구성되고, 이와 같은 광섬유 격자를 모두 연결함으로써 하나의 광섬유에서 각 지점의 센서를 구별 할 수 있다. 그리고 도 7에 도시한 바와 같이, 광섬유 격자에서 스트레인은 인장 시 (+) 스트레인이 발생하고, 압축시 (-) 스트레인이 발생하는데, 발생하는 스트레인의 정도에 따라서 각 노치 피크의 파장이 이동하기 때문에, 툴팁(20)의 각 위치에서의 스트레인을 측정 할 수 있다.

센서부(23)는 광섬유 격자가 일정한 간격 및 서로 대칭이 되도록 부착되었기 때문에, 가해지는 힘의 방향을 측정할 수 있다. 즉, 도 6을 참조하면, 힘이 가해졌을 때, 모든 광섬유 격자에서 발생하는 스트레인 파장 특성의 변화 정도를 비교하여 힘이 가해지는 위치 및 방향을 측정 할 수 있다.

센서부(23)는 서로 대칭되는 위치에 구비된 광섬유 격자에서 발생하는 스트레인의 특성을 비교하여 힘의 세기를 측정할 수 있다. 상세하게는, 도 7을 참조하면, 툴팁(20)에 힘이 가해지면, 센서 부착 영역(22)도 함께 힘을 받아서 휘게 되고, 센서 부착 영역(22)이 휨에 따라 서로 대칭된 위치에 있는 2개의 광섬유 격자에 각각 (-) 스트레인 및 (+) 스트레인이 발생하여, 도 8에 도시한 바와 같이, 각각의 광섬유 격자의 노치 피크의 파장이 서로 반대방향으로 이동하게 된다. 그리고 여기서, 각 노치 피크 사이의 파장이 이동하는 차이를 이용하여 툴팁(20)에 가해지는 힘의 세기를 측정할 수 있다.

도 9를 참조하면, 센서부(23)에서 발생하는 신호를 방향성 힘 정보로 변환하기 위해서는, 데이터수집(DAQ) 보드(122)에서, 아날로그-디지털 변환기에서 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환(ADC)하고, 노이즈를 제거하기 위해서 디지털 필터를 적용한다. 여기서, 이상적인 센서의 경우, 측정하고자 하는 방향으로 작용하는 힘에 대해서만 센서가 반응하고, 그 외의 힘에는 반응하지 않는다. 그러나 실제의 센서에서는 측정하고자 하는 대상이 되는 힘 이외의 힘에 대해서도 센서가 작동하기 때문에, 상호간섭(crosstalk)이 발생한다. 본 실시예에서는 이러한 상호간섭 신호를 보상하기 위해서, 센서부(23)에서 수신된 데이터의 커플링된 신호를 분리하여 고유한 센서 데이터 출력한다. 상세하게는, 센서부(23)의 영점 조정을 위해서 Zero Offset을 실시한다. 그리고 센서부(23)의 교정을 위해서 캘리브레이션(Calibration Command)을 수행한다. 그리고 센서부(23)에서 수신된 신호의 전송 통신용 CAN 통신을 구현하여, 방향성 힘 정보를 송신한다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇말단장치(10)는 표준 그리퍼의 말단에 광소자 기반 힘 센서 일체형 툴팁(20)을 부착하여 로봇말단장치(10)의 끝단(Tool tip)과 힘 센서 기능을 병행하며, 그리핑 및 파지기능의 유연성을 극대화할 수 있다. 여기서, 툴팁(20)은 유연 재질로 형성되므로, 그리핑 접촉점이 유연하여 유연물체 및 초소형물체의 그리핑이 가능하다. 또한, 툴팁(20)은 그리퍼 끝단(Tool tip)의 물체 접촉점에서 어느 정도의 힘으로 물체를 그리핑하고 있는지를 별도의 힘 센서 없이 측정할 수 있다. 또한, 툴팁(20)은 대상물체의 그리핑 및 파지기능에 필요한 힘의 세기 및 방향을 측정할 수 있어서 보다 효율적인 핸들링이 가능하다.

또한, 본 실시예들에 따르면, 툴팁(20)에 힘 센서가 일체로 형성되므로, 고가의 소형FT센서를 대체할 수 있어서 경제적이고, 다양한 대상물체를 다루는 로봇작업 말단장치에 범용적으로 적용하는 것이 가능하다. 또한, 노동집약적인 휴대폰 또는 TV와 같은 전자제품의 포장 및 조립 포장 공정용 로봇말단장치에 적용이 가능하다.

또한, 본 실시예들에 따른 툴팁(20)은, 광소자 기반의 힘 센서를 적용하였으므로, 다양한 로봇말단장치에 응용이 가능하며, 힘 세기 정보 및 툴팁의 힘 감지 위치정보를 활용하여 보다 정교하게 대상물체 핸들링이 가능하다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 로봇말단장치
11: 그리퍼 베이스
12: 그리퍼 전장
13: 매니퓰레이터 연결부
14: 연결단자
15: 그리퍼 링크
20: 툴팁(tool tip)
21: 바디부
22: 센서 부착 영역
23: 센서부
S1, S2, S3, S4: 광섬유 격자
121: 광원부
122: 데이터수집(DAQ) 보드
123: 그리퍼 제어기
124: 상위 제어기
125: 그리퍼 구동기

Claims

로봇말단장치의 툴팁(tool tip)에 있어서,
단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부; 및
상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부;
를 포함하는 툴팁.
제1항에 있어서,
상기 센서부는 서로 다른 파장에서 노치 피크(notch peak)를 갖는 광섬유 격자를 연결하여 구성되는 툴팁.
제2항에 있어서,
상기 센서부는 상기 바디부 내부면을 따라 일정 간격으로 광섬유 격자가 배치된 툴팁.
제2항에 있어서,
상기 센서부는 서로 마주보도록 구비된 2개의 광섬유 격자가 한 쌍으로 작동하고,
상기 센서부는 복수 쌍의 광섬유 격자를 구비하는 툴팁.
제2항에 있어서,
상기 센서부는 상기 광섬유 격자에서 스트레인이 발생하는 방향이 상기 바디부의 길이 방향을 따라 배치되는 툴팁.
제1항에 있어서,
상기 바디부는 메시(mesh) 구조로 형성된 툴팁.
그리퍼 베이스;
작업 대상물체에 접촉 및 조작하는 툴팁; 및
상기 툴팁의 동작을 위한 그리퍼 전장;
을 포함하고,
상기 툴팁은,
단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부; 및
상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부;
를 포함하는 로봇말단장치.
제7항에 있어서,
상기 그리퍼 전장은,
상기 센서부에 광원을 공급하는 광원부;
상기 센서부에서 신호를 수신하는 데이터수집 보드; 및
상기 데이터수집보드에서 수신되는 신호를 이용하여 상기 툴팁의 동작을 제어하는 그리퍼 제어기;
를 포함하는 로봇말단장치.
제7항에 있어서,
상기 그리퍼 베이스의 일측에서 매니퓰레이터 또는 로봇암에 연결하기 위한 매니퓰레이터 연결부를 포함하고,
상기 매니퓰레이터 연결부에는 전원 공급 및 제어 신호 전달을 위한 연결단자가 구비되는 로봇말단장치.
제7항에 있어서,
상기 그리퍼 베이스와 상기 그리퍼 베이스를 연결시키는 그리퍼 링크를 더 포함하는 로봇말단장치.