KR20130120897A - 듀얼 암 로봇시스템 - Google Patents

Abstract

부비동과 같은 이비인후과의 수술시 진단 및 시술이 동시에 가능한 듀얼 암 로봇시스템이 개시된다. 상기 듀얼암 로봇시스템은 각각 독립적으로 구동되는 굴곡형 수술 디바이스와 굴곡형 내시경 디바이스가 서로 평행하게 설치되는 듀얼 암과, 상기 듀얼 암이 설치되어 상기 듀얼 암을 환부 주변에 위치시키기 위한 패시브 암을 포함한다. 이와 같은 듀얼 암 로봇시스템은 굴곡형 수술 디바이스와 굴곡형 수술 디바이스가 각각 독립적으로 구동되는 듀얼 암을 구비함으로써 부비동 수술 시 병변 부위의 진단과 시술이 동시에 가능하므로 이비인후과의 내시경 수술의 정확도와 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

듀얼 암 로봇시스템{DUAL ARM ROBOT SYSTEM}

본 발명은 듀얼 암 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이비인후과의 부비동 수술을 위한 듀얼 암 로봇시스템에 관한 것이다.

일반적으로 내시경 수술은 인체를 크게 절개하지 않고 작은 구멍을 통해 카메라가 설치된 내시경과 수술도구를 삽입하여 내시경에 의하여 촬영된 영상을 통해 환자의 환부를 살피면서 수술을 진행하는 것이다.

복강경 수술에서부터 시작된 이러한 내시경 수술은 개복수술에 비하여 절개 부위가 작기 때문에 흉터도 작고 출혈도 적어 수술환자의 회복 시간이 빠르다는 장점이 있다.

최근에는 개복수술이 필요한 거의 모든 수술에 대하여 내시경 수술이 가능할 정도로 기술이 발전하였을 뿐만 아니라 다른 의료분야에서도 내시경 수술을 적용하는 경우가 늘고 있는 실정이다.

한편, 이비인후과는 귀, 코, 인두, 후두의 해부, 생리, 병리 치료를 취급하는 의학의 한 분야로서, 상기 이비인후과에서도 다양한 수술과 치료를 위하여 내시경 수술을 적용하고 있다.

부비동 등과 같은 이비인후과의 내시경 수술 시에는 진단시 필요한 굴곡형 내시경 디바이스와 수술시 필요한 굴곡형 수술 디바이스가 사용되어야 하나 종래의 수술 로봇시스템은 싱글 암으로 형성되어 병변의 진단과 시술이 동시에 이루어지지 못한다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 부비동과 같은 이비인후과의 수술시 진단 및 시술이 동시에 가능한 듀얼 암 로봇시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암 로봇시스템은 각각 독립적으로 구동되는 굴곡형 수술 디바이스와 굴곡형 내시경 디바이스가 서로 평행하게 설치되는 듀얼 암과, 상기 듀얼 암이 설치되어 상기 듀얼 암을 환부 주변에 위치시키기 위한 패시브 암을 포함한다.

이와 같이 본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암 로봇시스템은 굴곡형 수술 디바이스와 굴곡형 수술 디바이스가 각각 독립적으로 구동되는 듀얼 암을 구비함으로써 부비동 수술 시 병변 부위의 진단과 시술이 동시에 가능하므로 이비인후과의 내시경 수술의 정확도와 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 패시브 암을 도시한 도면
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암을 도시한 도면

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 패시브 암을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암을 도시한 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암 로봇시스템은 듀얼 암(100)과 패시브 암을(110) 포함한다.

상기 듀얼 암(100)은 굴곡형 수술 디바이스(101)와 굴곡형 내시경 디바이스(102)가 마련된다. 여기서, 상기 굴곡형 수술 디바이스(101)와 상기 굴곡형 내시경 디바이스(102)는 각각 독립적으로 구동될 수 있다. 즉, 상기 굴곡형 수술 디바이스(101)와 상기 굴곡형 내시경 디바이스(102)는 상기 듀얼 암(100)의 구동부(103)에 평행하도록 설치되며, 상기 굴곡형 수술 디바이스(101)와 상기 굴곡형 내시경 디바이스(102)는 상기 구동부(103)에 마련되어 있는 각각의 구동수단(도시되지 않음)과 별도로 연결됨으로써 상기 각각의 구동수단에 의해 각각 독립적으로 구동될 수 있다.

상기 패시브 암(110)은 상기 듀얼 암(100)이 설치되어 상기 듀얼 암(100)을 환부 주변에 수동으로 위치시킬 수 있도록 한다. 여기서, 상기 패시브 암(110)은 다자유도로 형성되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 상기 패시브 암(110)은 상하 이동 및 좌우 이동될 수 있도록 2자유도를 구성될 수 있다.

이와 같은 패시브 암(110)은 스탠드(111), 상하 이동부(112), 좌우 이동부(113)를 포함할 수 있다.

상기 스탠드(111)는 하부에 복수개의 캐스터(111a)가 설치된다. 따라서, 상기 스탠드(111)는 사용자가 원하는 위치로 용이하게 이동시킬 수 있다.

상기 상하 이동부(112)는 상기 스탠드(111)에 설치된다. 예를 들면, 상기 상하 이동부(112)는 상기 스탠드(111)의 상부에 설치되는 한 쌍의 제1 가이드(112a)와 상기 제1 가이드(112a)에 슬라이딩 체결되는 제1 가이드 블록(112b)을 포함한다. 따라서, 상기 제1 가이드 블록(112b)이 상기 한 쌍의 제1 가이드(112a)를 따라 슬라이딩 이동됨으로써 상하 이동될 수 있다. 여기서, 상기 제1 가이드 블록(112b)에는 상하 위치 조절된 상기 제1 가이드 블록(112b)의 위치를 고정시키는 제2 고정수단(도시되지 않음)을 더 설치될 수 있다.

상기 좌우 이동부(113)는 상기 제1 가이드 블록(112b)에 설치되는 한 쌍의 제2 가이드(113a)와 상기 제2 가이드(113a)에 슬라이딩 체결되는 제2 가이드 블록(113b)을 포함한다. 따라서, 상기 제2 가이드 블록(113b)이 상기 제2 가이드(113a)를 따라 슬라이딩 이동됨으로써 상하 이동될 수 있다. 여기서, 상기 제2 가이드 블록(113b)에는 좌우 위치 조절된 상기 제2 가이드 블록(113b)의 위치를 고정시키는 제2 고정수단(도시되지 않음)이 더 설치될 수 있다.

한편, 상기 듀얼 암(100)은 상기 제2 가이드 블록(113b)에 전후, 좌우 이동 가능하며 각도 조절 가능하도록 설치된다.

다시, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 의한 듀얼 암 로봇시스템의 작용효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 본 발명의 듀얼 암 로봇시스템을 사용하여 환자의 부비동 부위의 진단 및 시술을 하기 위해서는 시술자가 상기 패시브 암(110)을 수동으로 조작하여 상기 듀얼 암(100)을 환자의 병변 주위에 위치하도록 이동시킨다.

보다 상세하게 설명하면, 사용자가 상기 패시브 암(110)의 스탠드(111)를 잡고 수술 위치로 패시브 암(110)을 이동시킨다. 상기와 같이 패시브 암(110)을 수술 위치로 이동시킨 다음에는, 사용자가 상기 상하 이동부(112)의 제1 가이드(112a)를 따라 제1 가이드 블록(112b)을 슬라이딩 이동시켜 듀얼 암(100)의 상하 높이를 조절한다. 상기 듀얼 암(100)의 상하 높이의 조절이 완료되면 제1 고정수단(도시되지 않음)을 이용하여 상기 듀얼 암(100)의 높이를 고정시킨다. 상기와 같이 상기 듀얼 암(100)의 높이가 고정되면 상기 좌우 이동부(113)의 제2 가이드(113a)를 따라 제2 가이드 블록(113b)을 슬라이딩 이동시켜 상기 듀얼 암(100)을 환자의 병변 주변으로 이동시킨다. 이와 같이 상기 듀얼 암(100)의 좌우 위치 조절이 완료되면 상기 제2 고정수단(도시되지 않음)을 사용하여 상기 듀얼 암(100)의 위치를 고정시키게 된다.

여기서, 상기 듀얼 암(100)의 상하 위치와 좌우 위치를 조절하는 순서는 사용자의 편의에 따라 순서를 바꾸어 진행할 수 있다.

상기와 같이 패시브 암(110)을 사용자가 수동으로 조작하여 상기 듀얼 암(100)을 환자의 병변 주변으로 위치시킨 후 상기 제2 가이드 블록(113b)에 전후, 좌우 이동 가능하며 각도 조절 가능하도록 설치된 상기 듀얼 암(100)을 전후 좌우 이동시켜 위치를 조절함과 동시에 각도를 조절하여 상기 듀얼 암(100)에 설치된 굴곡형 수술 디바이스(101)와 굴곡형 내시경 디바이스(102)를 부비동에 삽입하여 진단과 시술을 동시에 행할 수 있도록 한다. 따라서, 이비인후과, 특히 부비동의 내시경 수술의 정확도와 안정성을 대폭 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

(100) : 듀얼 암 (101) : 굴곡형 수술 디바이스
(102) : 굴곡형 내시경 디바이스 (110) : 패시브 암
(111) : 스탠드 (112) : 상하 이동부
(113) : 좌우 이동부

Claims (1)

1. 각각 독립적으로 구동되는 굴곡형 수술 디바이스와 굴곡형 내시경 디바이스가 서로 평행하게 설치되는 듀얼 암; 및
   상기 듀얼 암이 설치되어 상기 듀얼 암을 환부 주변에 위치시키기 위한 패시브 암을 포함하는 듀얼 암 로봇시스템.

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