KR20130109451A - 6 degree of freedom position control device and position control system having the same - Google Patents

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KR20130109451A KR1020120031188A KR20120031188A KR20130109451A KR 20130109451 A KR20130109451 A KR 20130109451A KR 1020120031188 A KR1020120031188 A KR 1020120031188A KR 20120031188 A KR20120031188 A KR 20120031188A KR 20130109451 A KR20130109451 A KR 20130109451A
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Abstract

PURPOSE: A six degree of freedom position control device and a position control system having the same are provided to improve the performance and reliability of an assembly in which objects are coupled to each other by preventing partial stress concentration. CONSTITUTION: A six degree of freedom position control device (100) comprises first, second, and third rotation parts (110, 120, 130) and first, second, and third moving parts (140, 150, 160). The first, second, and third rotation parts rotate around first, second, and third directions perpendicular to each other. The first, second, and third moving parts move in first, second, and third directions. Each of the first rotation parts has a rotation unit (111) and a first frame (112). The rotation unit touches the outer surface of an object (10) and supports the object. The first frame supports the rotation unit to rotate the rotation unit around the first direction. The first frame is connected to one of the first, second, and third moving parts and the second and third rotation parts. [Reference numerals] (AA) First direction; (BB) Third direction; (CC) Second direction

Description

6 자유도 위치 제어장치 및 이를 구비하는 위치 제어시스템{6 DEGREE OF FREEDOM POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL SYSTEM HAVING THE SAME}6 DEGREE OF FREEDOM POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL SYSTEM HAVING THE SAME}

본 발명은 조립물(組立物)의 위치를 정렬하는 6 자유도 위치 제어장치 및 이를 구비하는 위치 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a six degree of freedom position control device for aligning the position of an assembly and a position control system having the same.

조립물의 단 조립시 조립면과 조립구의 위치 정렬은 일반적으로 레일 등에 거치된 조립대(組立臺) 위에서 이루어진다. 조립면(組立面)과 조립구(組立口)의 위치가 정밀하게 정렬되지 않은 상태에서 볼트 등의 체결구로 조립물을 조립시키면 조립위치에 과다한 국부적 응력이 가해진다. 이로 인해 조립물 전체의 구조적 손상을 일으킬 수 있으므로 조립면과 조립구의 위치는 정밀한 정렬이 요구된다.When assembling the assembly, the alignment of the assembly surface and the assembly tool is generally performed on an assembly table mounted on a rail or the like. If the assembly is assembled with fasteners such as bolts in a state where the position of the assembly surface and the assembly opening is not precisely aligned, excessive local stress is applied to the assembly location. This may cause structural damage of the entire assembly, so the position of the assembly surface and the assembly is required to be precisely aligned.

조립대의 상하 좌우 이동을 통해 조립하는 경우 조립물은 공간상에서 기하학적으로 복잡한 이동을 하게 되어 조립면과 조립구의 일치를 위한 독립적인 조절이 매우 어렵다. 또한, 조립물의 중심축을 공간상에서 완전히 일치시키거나 조립구의 위치를 조립공차 이내로 일치시키기 위해 많은 시행착오가 필요하다. 소형 조립물의 경우, 조립면이 완전히 일치되지 않은 상태에서 볼트 등을 통한 조립력(組立力)만을 이용해 조립면과 조립구를 강제로 정렬시킬 수 있으나 조립위치에 조립물 전체의 하중이 집중될 수 있다.In the case of assembling through the up, down, left, and right movement of the assembly table, the assembly has a complicated geometric movement in space, and thus, independent adjustment for assembly of the assembly surface and the assembly is very difficult. In addition, many trials and errors are required to completely match the central axis of the assembly in space or to match the position of the assembly within the assembly tolerances. In the case of a small assembly, the assembly surface and the assembly can be forcibly aligned using only the assembly force through bolts, etc., when the assembly surface is not completely matched, but the load of the whole assembly may be concentrated at the assembly position. have.

따라서 조립물의 위치를 보다 신속하고 정밀하게 정렬하는 제어장치가 고려될 수 있다.Thus, a control device for aligning the position of the assembly more quickly and precisely can be considered.

본 발명의 일 목적은 종래와 다른 구조를 갖는 위치 제어장치를 제안하기 위한 것이다.One object of the present invention is to propose a position control apparatus having a structure different from the conventional one.

본 발명의 다른 일 목적은 보다 신속하고 정밀하게 조립물의 정렬이 가능한 위치 제어장치 및 위치 제어시스템을 제시하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a position control device and a position control system capable of aligning an assembly more quickly and precisely.

이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 6 자유도 위치 제어장치는 서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전가능하게 형성되는 제1 내지 제3회전부와, 상기 제1 내지 제3방향으로 각각 이동가능하게 형성되는 제1 내지 제3이동부를 포함하며, 상기 제1회전부는, 서로 이격되게 배치되고 조립물의 외주면과 접촉되어 상기 조립물을 지지하도록 이루어지는 복수의 회전유닛과, 상기 회전유닛이 상기 제1방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전유닛을 지지하는 제1프레임을 포함한다.In order to achieve the above object of the present invention, the six degrees of freedom position control apparatus according to an embodiment of the present invention is rotatably formed around the first to third directions perpendicular to each other first to third And a rotatable portion and first to third movable portions formed to be movable in the first to third directions, respectively, wherein the first rotatable portion is spaced apart from each other and in contact with an outer circumferential surface of the assembly to support the assembly. And a first frame for supporting the rotating unit so that the rotating unit is rotatable about the first direction.

본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1프레임은 상기 제1 내지 상기 제3이동부, 상기 제2회전부 및 상기 제3회전부 중 어느 하나와 연결된다.According to an example related to the present invention, the first frame is connected to any one of the first to the third moving part, the second rotating part and the third rotating part.

본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며, 상기 제3이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며, 상기 제3회전부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며, 상기 제2이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며, 상기 제1이동부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성된다.According to an example related to the present invention, the second rotating part is connected to the first frame and is formed to rotate the first rotating part about the second direction, and the third moving part is connected to the second rotating part. And move the second rotating part in the third direction, wherein the third rotating part is connected to the third moving part and is formed to rotate the third moving part about the third direction. The second moving part is connected to the third rotating part and is formed to move the third rotating part in the second direction, and the first moving part is connected to the second moving part and the second moving part is moved in the first direction. It is formed to make.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제2회전부는 상기 제1프레임을 관통하는 회전축, 및 상기 제1회전부가 상기 제2방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전축의 양 단부를 연결하는 제2프레임을 포함한다.According to another example related to the present invention, the second rotating part may include a rotating shaft passing through the first frame, and second ends connecting both ends of the rotating shaft to be rotatable about the second direction. Contains a frame.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제3이동부는, 상기 제3회전부에 연결되고 양 측면에 상기 제3방향으로 연장되게 형성되는 홈을 구비하는 메인프레임, 상기 제2회전부에 연결되고 상기 메인프레임의 상부 및 양 측면을 덮도록 형성되며 상기 홈에 수용되도록 이루어지는 돌출부를 구비하는 커버프레임, 및 상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상기 제3방향으로 상대 이동되도록 하는 구동장치를 포함한다.According to another example related to the present invention, the third moving part may include a main frame having grooves connected to the third rotating part and extending in the third direction on both sides thereof, and connected to the second rotating part. And a cover frame formed to cover the upper side and both side surfaces of the main frame, the cover frame having a protrusion configured to be accommodated in the groove, and a driving device to move the cover frame relative to the main frame in the third direction.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 구동장치는, 상기 커버프레임의 외부에 형성되고 회전이 가능하도록 이루어지는 조작노브, 상기 조작노브에 연결되고 상기 조작노브의 회전에 따라 회전하는 전달부, 및 상기 전달부와 상기 메인프레임에 연결되며 상기 구동부의 회전에 따라 상기 제3방향을 중심으로 회전 및 상기 제3방향으로 이동하여 상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상대 이동되도록 하는 구동축을 포함할 수 있다.According to another example related to the present invention, the driving device includes an operation knob formed on the outside of the cover frame and capable of rotation, a transmission unit connected to the operation knob and rotating according to the rotation of the operation knob, and And a driving shaft connected to the transmission unit and the main frame and rotating relative to the third direction and moving in the third direction according to the rotation of the driving unit to move the cover frame relative to the main frame. have.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제2이동부는, 상기 제1이동부에 연결되고 상기 제2방향으로 연장되게 형성되는 가이드홈을 구비하는 하부프레임, 상기 제3회전부에 연결되고 상기 가이드홈에 수용되도록 형성되는 가이드레일을 구비하는 상부프레임, 및 상기 상부프레임을 상기 하부프레임에 대하여 상기 제2방향으로 상대 이동되도록 하는 구동유닛을 포함한다.According to another embodiment related to the present invention, the second moving part, a lower frame having a guide groove connected to the first moving part and formed to extend in the second direction, connected to the third rotating part and the guide And an upper frame having a guide rail formed to be accommodated in the groove, and a driving unit to relatively move the upper frame in the second direction with respect to the lower frame.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제1이동부는 상기 제1방향으로 굴러갈 수 있는 이동바퀴를 포함한다.According to another example related to the present invention, the first moving part includes a moving wheel capable of rolling in the first direction.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며, 상기 제2이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며, 상기 제3회전부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며, 상기 제3이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며, 상기 제1이동부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성된다.According to another example related to the present invention, the second rotating part is connected to the first frame and is formed to rotate the first rotating part about the second direction, and the second moving part is formed on the second rotating part. Connected to and configured to move the second rotating part in the second direction, and the third rotating part is connected to the second moving part and is formed to rotate the second moving part about the third direction. A third moving part is connected to the third rotating part and is formed to move the third rotating part in the third direction, and the first moving part is connected to the third moving part and the third moving part is in the first direction. It is formed to move.

또한 상기한 과제를 실현하기 위하여 본 발명은 위치 제어시스템을 개시한다. 위치 제어시스템은 상기 조립물이 상대 조립물과 조립면을 서로 마주보고 정렬되도록 상기 조립물의 위치를 제어하는 적어도 하나의 6 자유도 위치 제어장치, 및 상기 제1이동부가 장착되고 상기 제1이동부의 이동을 가이드하도록 상기 제1방향을 따라 연장되게 형성되는 이동용레일을 포함한다.In addition, the present invention discloses a position control system in order to realize the above object. The position control system is equipped with at least one six degree of freedom position control device for controlling the position of the assembly such that the assembly is aligned to face each other and the assembly surface, and the first moving portion is equipped with the first moving portion And a moving rail extending along the first direction to guide the movement.

상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 조립물이 6 자유도 위치 제어장치에 안착되었을때, 제1 내지 제3회전부는 상기 조립물을 서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전시키고, 제1 내지 제3이동부는 상기 조립물을 상기 제1 내지 제3방향으로 각각 이동시킨다. 그 결과 6 자유도 위치 제어장치는 조립물을 각 방향에 대하여 서로 독립적으로 회전 및 이동시켜 조립면과 조립구의 위치 정렬이 정밀하고 신속하게 이루어지도록 한다.According to the present invention having the above-described configuration, when the assembly is seated in the six degrees of freedom position control device, the first to third rotating portions rotate the assembly about the first to third direction perpendicular to each other The first to third moving parts move the assembly in the first to third directions, respectively. As a result, the six-degree-of-freedom position control device rotates and moves the assembly independently of each other in each direction so that the position of the assembly surface and the assembly can be precisely and quickly made.

또한 본 발명은, 조립위치의 국부적 응력 집중을 방지할 수 있어 조립물이 서로 결합된 조립체(組立體)의 성능 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 그 결과 조립작업을 신속 및 용이하게 하고 정밀한 조립이 필요한 산업분야의 발전에 기여할 수 있다.In addition, the present invention can prevent local stress concentration at the assembly position, thereby improving the performance and reliability of the assembly in which the assembly is bonded to each other. As a result, assembly operations can be made quickly and easily, and contribute to the development of industries requiring precise assembly.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 6 자유도 위치 제어장치를 보인 사시도.
도 2는 도 1에 따른 6 자유도 위치 제어장치의 구조를 보인 단면도.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 6 자유도 위치 제어장치를 보인 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 제어시스템의 작동상태도.1 is a perspective view showing a six degree of freedom position control apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a cross-sectional view showing the structure of the six degree of freedom position control device according to FIG.
Figure 3 is a perspective view showing a six degree of freedom position control apparatus according to another embodiment of the present invention.
4 is an operating state diagram of a position control system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 관련된 6 자유도 위치 제어장치 및 이를 구비하는 위치 제어시스템에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, a six degree of freedom position control apparatus and a position control system having the same according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification, the same or similar reference numerals are given to different embodiments in the same or similar configurations. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1 및 도 2는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 6 자유도 위치 제어장치(100)를 나타내는 사시도 및 단면도이다.1 and 2 are a perspective view and a cross-sectional view showing a six degree of freedom position control device 100 according to an embodiment of the present invention, respectively.

6 자유도 위치 제어장치(100)는, 서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전가능하게 형성되는 제1회전부(110), 제2회전부(120), 제3회전부(130), 및 상기 제1 내지 제3방향으로 각각 이동가능하게 형성되는 제1이동부(140), 제2이동부(150), 제3이동부(160)를 포함한다.The six degrees of freedom position control device 100, the first rotating part 110, the second rotating part 120, the third rotating part 130, respectively formed to be rotatable about the first to third directions perpendicular to each other, And a first moving part 140, a second moving part 150, and a third moving part 160 formed to be movable in the first to third directions, respectively.

제1회전부(110)는 조립물(10)이 안착되도록 이루어지고 상기 조립물(10)을 제1방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다.The first rotating unit 110 is formed so that the assembly 10 is seated and is formed to rotate the assembly 10 about the first direction.

제1회전부(110)는 회전유닛(111) 및 제1프레임(112)을 포함한다. 회전유닛(111)은 복수개가 서로 이격되게 배치되고 조립물(10)의 외주면과 접촉되어 상기 조립물(10)을 지지한다. 조립물(10)의 무게중심은 복수의 회전유닛(111) 사이에 놓인다. 제1프레임(112)은 회전유닛(111)이 제1방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전유닛을 지지한다. 제1프레임(112)은 회전유닛(111)과 조립물(10)의 하중을 지지하기 위해 회전유닛(111)의 하부에 설치된다.The first rotating unit 110 includes a rotating unit 111 and the first frame 112. The rotary unit 111 is arranged to be spaced apart from each other and in contact with the outer peripheral surface of the assembly 10 to support the assembly (10). The center of gravity of the assembly 10 lies between the plurality of rotating units 111. The first frame 112 supports the rotating unit so that the rotating unit 111 can rotate about the first direction. The first frame 112 is installed below the rotating unit 111 to support the load of the rotating unit 111 and the assembly 10.

조립물(10)의 회전은 사용자가 조립물(10)을 직접 회전시키거나 회전유닛(111)을 구동시키는 구동장치를 추가로 장착해 제어할 수 있다. 사용자가 제1방향을 중심으로 조립물(10)을 직접 회전시키면 마찰력에 의해 회전유닛(111)도 동시에 제1방향을 중심으로 회전한다.Rotation of the assembly 10 may be controlled by the user additionally equipped with a driving device for directly rotating the assembly 10 or driving the rotating unit 111. When the user directly rotates the assembly 10 about the first direction, the rotary unit 111 also rotates about the first direction at the same time by the frictional force.

제2회전부(120)는 제1회전부(110)와 연결되며 상기 제1회전부(110)를 제1방향과 수직을 이루는 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다.The second rotating part 120 is connected to the first rotating part 110 and is formed to rotate the first rotating part 110 about a second direction perpendicular to the first direction.

제2회전부(120)는 회전축(121) 및 제2프레임(122)을 포함할 수 있다.The second rotating part 120 may include a rotating shaft 121 and a second frame 122.

회전축(121)은 원형핀의 형상으로 이루어지고 제1프레임(112)을 제2방향으로 관통한다.The rotating shaft 121 has a circular pin shape and penetrates the first frame 112 in a second direction.

제2프레임(122)은 제1회전부(110)가 제2방향을 중심으로 회전 가능하도록 회전축(121)의 양 단부를 연결한다. 제1회전부(110)의 회전을 위해 제1프레임(112)과 제2프레임(122) 사이에는 공간이 존재한다. 제1회전부(110)를 제2방향을 중심으로 회전시킬 수 있는 범위는 공간의 높이에 의하여 결정될 수 있다.The second frame 122 connects both ends of the rotation shaft 121 such that the first rotation unit 110 is rotatable about the second direction. A space exists between the first frame 112 and the second frame 122 to rotate the first rotating unit 110. The range in which the first rotating unit 110 can be rotated about the second direction may be determined by the height of the space.

조립물(10)의 회전은 사용자가 조립물(10)을 직접 회전시키거나 회전축(121)을 구동시키는 구동장치를 추가로 장착해 제어할 수 있다. 사용자가 제2방향을 중심으로 조립물(10)을 직접 회전시키면 상기 조립물(10)의 하중에 의해 제1회전부(110)도 동시에 제2방향을 중심으로 회전한다.Rotation of the assembly 10 may be controlled by a user additionally installing a driving device for directly rotating the assembly 10 or driving the rotating shaft 121. When the user directly rotates the assembly 10 about the second direction, the first rotating part 110 also rotates about the second direction at the same time by the load of the assembly 10.

제3이동부(160)는 제2회전부(120)를 제1 및 제2방향과 수직을 이루는 제3방향으로 이동시키도록 형성된다.The third moving part 160 is formed to move the second rotating part 120 in a third direction perpendicular to the first and second directions.

제3이동부(160)는 메인프레임(161), 커버프레임(162) 및 구동장치(163)를 포함할 수 있다.The third moving unit 160 may include a main frame 161, a cover frame 162, and a driving device 163.

메인프레임(161)은 제3회전부(130)에 연결되고 양 측면에 제3방향으로 연장되게 형성되는 홈(161a)을 구비한다.The main frame 161 has a groove 161a connected to the third rotation part 130 and formed to extend in a third direction on both sides thereof.

커버프레임(162)은 제2회전부(120)에 연결되고 메인프레임(161)의 홈(161a)에 수용되는 돌출부(162a)를 구비한다. 커버프레임(162)은 메인프레임(161)의 상부 및 양 측면을 덮도록 형성되며 메인프레임(161)에 대하여 상대 이동되도록 이루어진다. 상대 이동을 위해 메인프레임(161)과 커버프레임(162)이 서로 맞닿는 부분은 습동면(褶動面)을 포함할 수 있다.The cover frame 162 is provided with a protrusion 162a connected to the second rotating part 120 and received in the groove 161a of the main frame 161. The cover frame 162 is formed to cover the upper and both sides of the main frame 161 and is made to move relative to the main frame 161. A portion where the main frame 161 and the cover frame 162 contact each other for relative movement may include a sliding surface.

구동장치(163)는 커버프레임(162)을 메인프레임(161)에 대하여 제3방향으로 상대 이동되도록 한다. 사용자가 구동장치(163)를 조작해 커버프레임(162)을 메인프레임(161)에 대하여 제3방향으로 상대 이동시키면 조립물(10)도 제3방향으로 이동한다.The driving device 163 allows the cover frame 162 to be moved relative to the main frame 161 in the third direction. When the user manipulates the driving device 163 to move the cover frame 162 relative to the main frame 161 in the third direction, the assembly 10 also moves in the third direction.

구동장치(163)는 조작노브(163a), 전달부(163b), 구동축(163c)을 포함할 수 있다.The driving device 163 may include an operation knob 163a, a transmission unit 163b, and a driving shaft 163c.

조작노브(163a)는 커버프레임(162)의 외부에 형성되고, 회전이 가능하도록 이루어진다. 사용자는 조작노브(163a)를 회전시켜 커버프레임(162)의 상대 이동을 제어할 수 있다.The operation knob 163a is formed outside the cover frame 162 and is rotatable. The user may control the relative movement of the cover frame 162 by rotating the manipulation knob 163a.

전달부(163b)는 조작노브(163a)에 연결되고 상기 조작노브(163a)의 회전에 따라 회전한다. 도시한 바와 같이 전달부(163b)는 커버프레임(162)과 접촉하는 부분에 전달부(163b)의 위치를 고정하고 마찰로 인한 마모를 방지하기 위해 고정부를 포함할 수 있다.The transmission unit 163b is connected to the operation knob 163a and rotates according to the rotation of the operation knob 163a. As shown in the drawing, the transfer part 163b may include a fixing part to fix the position of the transfer part 163b to a portion in contact with the cover frame 162 and to prevent abrasion due to friction.

구동축(163c)의 일단은 전달부(163b)와 연결되고 타단은 메인프레임(161)의 상부를 관통하여 상기 메인프레임(161)의 내부까지 연장된다. 사용자가 조작노브(163a)를 회전시키면 구동축(163c)은 전달부(163b)로부터 조작노브(163a)의 회전을 전달받아 제3방향을 중심으로 회전 및 제3방향으로 이동하여 커버프레임(162)을 메인프레임(161)에 대하여 상대 이동되도록 한다. 예를 들어, 구동축(163c)에는 나사산이 형성되고, 메인프레임(161)에는 구동축(163c)의 나사산에 대응하는 나사골이 형성된다. 이를 통하여 구동축(163c)의 회전운동이 커버프레임(162)의 직선운동으로 변환된다. 커버프레임(162)이 메인프레임(161)에 대하여 상대 이동되는 길이는 구동축(163c)의 길이에 의하여 결정될 수 있다.One end of the drive shaft 163c is connected to the transmission unit 163b and the other end extends through the upper portion of the main frame 161 to the inside of the main frame 161. When the user rotates the operation knob 163a, the drive shaft 163c receives the rotation of the operation knob 163a from the transmission unit 163b and rotates about the third direction and moves in the third direction to cover the cover frame 162. To move relative to the mainframe 161. For example, a screw thread is formed in the drive shaft 163c, and a screw bone corresponding to the thread of the drive shaft 163c is formed in the main frame 161. Through this, the rotational movement of the drive shaft 163c is converted into the linear movement of the cover frame 162. The length of the cover frame 162 relative to the main frame 161 may be determined by the length of the drive shaft 163c.

도시한 바와 같이 조작노브(163a)의 회전중심 방향과 구동축(163c)의 회전중심 방향이 다른 경우 전달부(163b)와 구동축(163c)은 회전중심을 변환하기 위한 기어를 각각 추가로 구비할 수 있다. 구동축(163c)은 메인프레임(161)과 접촉하는 부분에 구동축(163c)의 위치를 고정하고 마찰로 인한 마모를 방지하기 위해 고정부를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, when the rotation center direction of the operation knob 163a is different from the rotation center direction of the drive shaft 163c, the transmission unit 163b and the drive shaft 163c may further include gears for converting the rotation centers, respectively. have. The driving shaft 163c may include a fixing part to fix the position of the driving shaft 163c to a portion in contact with the main frame 161 and to prevent abrasion due to friction.

제3회전부(130)는 제3이동부(160)에 연결되며 상기 제3이동부(160)를 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다. 제3방향으로의 이동과 제3방향을 중심으로 한 회전은 서로 독립적이다. 사용자가 제3방향을 중심으로 제3이동부(160)를 회전시키면 조립물(10)도 제3방향을 중심으로 회전한다.The third rotating part 130 is connected to the third moving part 160 and is formed to rotate the third moving part 160 about the third direction. Movement in the third direction and rotation about the third direction are independent of each other. When the user rotates the third moving part 160 about the third direction, the assembly 10 also rotates about the third direction.

제2이동부(150)는 제3회전부(130)를 제2방향으로 이동시키도록 형성된다.The second moving part 150 is formed to move the third rotating part 130 in the second direction.

제2이동부(150)는 하부프레임(151), 상부프레임(152) 및 조작유닛(153)을 포함할 수 있다.The second moving part 150 may include a lower frame 151, an upper frame 152, and an operation unit 153.

하부프레임(151)은 제1이동부(140)와 연결되고 제2방향으로 연장되게 형성되는 가이드홈(151a)을 구비한다.The lower frame 151 has a guide groove 151a which is connected to the first moving part 140 and extends in the second direction.

상부프레임(152)은 제3회전부(130)와 연결되고 가이드홈(151a)에 수용되도록 형성되는 가이드레일(152a)을 구비한다. 상부프레임(152)은 하부프레임(151)을 덮도록 형성되며 하부프레임(151)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되도록 이루어진다. 상대 이동을 위해 하부프레임(151)과 상부프레임(152)이 서로 맞닿는 부분은 습동면을 포함할 수 있다.The upper frame 152 has a guide rail 152a which is connected to the third rotation part 130 and is formed to be received in the guide groove 151a. The upper frame 152 is formed to cover the lower frame 151 and is relatively moved in the second direction with respect to the lower frame 151. A portion where the lower frame 151 and the upper frame 152 contact each other for relative movement may include a sliding surface.

조작유닛(153)은 상부프레임(152)을 하부프레임(151)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되도록 한다. 사용자가 조작유닛(153)을 회전시키면 상부프레임(152)이 하부프레임(151)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되고 조립물(10)도 제2방향으로 이동한다.The operation unit 153 allows the upper frame 152 to move relative to the lower frame 151 in the second direction. When the user rotates the operation unit 153, the upper frame 152 is moved relative to the lower frame 151 in the second direction and the assembly 10 also moves in the second direction.

제1이동부(140)는 제2이동부(150)에 연결되고 상기 제2이동부(150)를 제1방향으로 이동시키도록 형성된다.The first moving part 140 is connected to the second moving part 150 and is formed to move the second moving part 150 in the first direction.

제1이동부(140)는 6 자유도 위치 제어장치(100)의 균형을 유지하는 복수의 이동바퀴를 포함할 수 있다. 사용자가 6 자유도 위치 제어장치(100)를 제1방향으로 밀면 이동바퀴가 제2방향을 중심으로 회전하고, 6 자유도 위치 제어장치(100) 및 조립물(10)은 제1방향으로 이동한다.The first moving unit 140 may include a plurality of moving wheels to maintain the balance of the six degrees of freedom position control device 100. When the user pushes the six degrees of freedom position control device 100 in the first direction, the moving wheel rotates about the second direction, and the six degrees of freedom position control device 100 and the assembly 10 move in the first direction. do.

도 3은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 6 자유도 위치 제어장치(200)를 보인 사시도이다.3 is a perspective view illustrating a six degree of freedom position control device 200 according to another embodiment of the present invention.

6 자유도 위치 제어장치(200)는, 서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전가능하게 형성되는 제1회전부(210), 제2회전부(220), 제3회전부(230), 및 상기 제1 내지 제3방향으로 각각 이동가능하게 형성되는 제1이동부(240), 제2이동부(250), 제3이동부(260)를 포함한다.The six degrees of freedom position control device 200, the first rotation unit 210, the second rotation unit 220, the third rotation unit 230, respectively formed to be rotatable about the first to third directions perpendicular to each other, And a first moving part 240, a second moving part 250, and a third moving part 260 which are formed to be movable in the first to third directions, respectively.

제1회전부(210)는 조립물(10)이 안착되도록 이루어지고 상기 조립물(10)을 제1방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다.The first rotating unit 210 is formed so that the assembly 10 is seated and is formed to rotate the assembly 10 about the first direction.

제1회전부(210)는 회전유닛(211) 및 제1프레임(212)을 포함한다. 회전유닛(211)은 복수개가 서로 이격되게 배치되고 조립물(10)의 외주면과 접촉되어 상기 조립물(10)을 지지한다. 조립물(10)의 무게중심은 복수의 회전유닛(211) 사이에 놓인다. 제1프레임(212)은 회전유닛(211)이 제1방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전유닛을 지지한다. 제1프레임(212)은 회전유닛(211)과 조립물(10)의 하중을 지지하기 위해 회전유닛(211)의 하부에 설치된다.The first rotating unit 210 includes a rotating unit 211 and the first frame 212. The rotary unit 211 is arranged to be spaced apart from each other and in contact with the outer peripheral surface of the assembly 10 to support the assembly (10). The center of gravity of the assembly 10 lies between the plurality of rotating units 211. The first frame 212 supports the rotation unit so that the rotation unit 211 can rotate about the first direction. The first frame 212 is installed in the lower portion of the rotating unit 211 to support the load of the rotating unit 211 and the assembly 10.

조립물(10)의 회전은 사용자가 조립물(10)을 직접 회전시키거나 회전유닛(211)을 구동시키는 구동장치를 추가로 장착해 제어할 수 있다. 사용자가 제1방향을 중심으로 조립물(10)을 직접 회전시키면 마찰력에 의해 회전유닛(211)도 동시에 제1방향을 중심으로 회전한다.Rotation of the assembly 10 may be controlled by a user additionally installing a driving device for directly rotating the assembly 10 or driving the rotating unit 211. When the user directly rotates the assembly 10 about the first direction, the rotary unit 211 also rotates about the first direction at the same time by the frictional force.

제2회전부(220)는 제1회전부(210)와 연결되며 상기 제1회전부(210)를 제1방향과 수직을 이루는 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다.The second rotating part 220 is connected to the first rotating part 210 and is formed to rotate the first rotating part 210 about a second direction perpendicular to the first direction.

제2회전부(220)는 회전축(221) 및 제2프레임(222)을 포함할 수 있다.The second rotating part 220 may include a rotating shaft 221 and a second frame 222.

회전축(221)은 원형핀의 형상으로 이루어지고 제1프레임(212)을 제2방향으로 관통한다.The rotating shaft 221 has a circular pin shape and penetrates the first frame 212 in a second direction.

제2프레임(222)은 제1회전부(210)가 제2방향을 중심으로 회전 가능하도록 회전축(221)의 양 단부를 연결한다. 제1회전부(210)의 회전을 위해 제1프레임(212)과 제2프레임(222) 사이에는 공간이 존재한다. 제1회전부(210)를 제2방향을 중심으로 회전시킬 수 있는 범위는 공간의 높이에 의하여 결정될 수 있다.The second frame 222 connects both ends of the rotation shaft 221 such that the first rotation unit 210 can rotate about the second direction. A space exists between the first frame 212 and the second frame 222 to rotate the first rotating unit 210. The range in which the first rotating part 210 can be rotated about the second direction may be determined by the height of the space.

조립물(10)의 회전은 사용자가 조립물(10)을 직접 회전시키거나 회전축(221)을 구동시키는 구동장치를 추가로 장착해 제어할 수 있다. 사용자가 제2방향을 중심으로 조립물(10)을 직접 회전시키면 상기 조립물(10)의 하중에 의해 제1회전부(210)도 동시에 제2방향을 중심으로 회전한다.Rotation of the assembly 10 may be controlled by a user additionally installing a driving device to directly rotate the assembly 10 or to drive the rotating shaft 221. When the user directly rotates the assembly 10 about the second direction, the first rotating part 210 also rotates about the second direction at the same time by the load of the assembly 10.

제2이동부(250)는 제2회전부(220)를 제2방향으로 이동시키도록 형성된다.The second moving part 250 is formed to move the second rotating part 220 in the second direction.

제2이동부(250)는 하부프레임(251), 상부프레임(252) 및 조작유닛(253)을 포함할 수 있다.The second moving part 250 may include a lower frame 251, an upper frame 252, and an operation unit 253.

하부프레임(251)은 제3회전부(230)와 연결되고 제2방향으로 연장되게 형성되는 가이드홈(251a)을 구비한다.The lower frame 251 has a guide groove 251a which is connected to the third rotation part 230 and extends in the second direction.

상부프레임(252)은 제2회전부(220)과 연결되고 가이드홈(251a)에 수용되도록 형성되는 가이드레일(252a)을 구비한다. 상부프레임(252)은 하부프레임(251)을 덮도록 형성되고 하부프레임(251)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되도록 이루어진다. 상대 이동을 위해 하부프레임(251)과 상부프레임(252)이 서로 맞닿는 부분은 습동면을 포함할 수 있다.The upper frame 252 has a guide rail 252a which is connected to the second rotating part 220 and is accommodated in the guide groove 251a. The upper frame 252 is formed to cover the lower frame 251 and is relatively moved in the second direction with respect to the lower frame 251. A portion where the lower frame 251 and the upper frame 252 contact each other for relative movement may include a sliding surface.

조작유닛(253)은 상부프레임(252)을 하부프레임(251)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되도록 한다. 사용자가 조작유닛(253)을 회전시키면 상부프레임(252)이 하부프레임(251)에 대하여 제2방향으로 상대 이동되고 조립물(10)도 제2방향으로 이동한다.The operation unit 253 allows the upper frame 252 to move relative to the lower frame 251 in the second direction. When the user rotates the operation unit 253, the upper frame 252 is moved relative to the lower frame 251 in the second direction and the assembly 10 also moves in the second direction.

제3회전부(230)는 제2이동부(250)에 연결되며 상기 제2이동부(250)를 제1 및 제2방향과 수직을 이루는 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성된다. 사용자가 제3방향을 중심으로 제2이동부(250)를 회전시키면 조립물(10)도 제3방향을 중심으로 회전한다.The third rotating part 230 is connected to the second moving part 250 and is formed to rotate the second moving part 250 about a third direction perpendicular to the first and second directions. When the user rotates the second moving part 250 about the third direction, the assembly 10 also rotates about the third direction.

제3이동부(260)는 제3회전부(230)를 제3방향으로 이동시키도록 형성된다.The third moving part 260 is formed to move the third rotating part 230 in the third direction.

제3이동부(260)는 메인프레임(261), 커버프레임(262) 및 구동장치(263)를 포함할 수 있다.The third moving unit 260 may include a main frame 261, a cover frame 262, and a driving device 263.

메인프레임(261)은 제1이동부(240)에 연결되고 양 측면에 제3방향으로 연장되게 형성되는 홈(261a)을 구비한다.The main frame 261 has grooves 261a connected to the first moving parts 240 and extending in third directions on both side surfaces thereof.

커버프레임(262)은 제3회전부(230)에 연결되고 메인프레임(261)의 홈(261a)에 수용되는 돌출부(262a)를 구비한다. 커버프레임(262)은 메인프레임(261)의 상부 및 양 측면을 덮도록 형성되며 메인프레임(261)에 대하여 상대 이동되도록 이루어진다. 상대 이동을 위해 메인프레임(261)과 커버프레임(262)이 서로 맞닿는 부분은 습동면을 포함할 수 있다.The cover frame 262 is provided with a protrusion 262a connected to the third rotation part 230 and received in the groove 261a of the main frame 261. The cover frame 262 is formed to cover the upper side and both sides of the main frame 261 and is made to move relative to the main frame 261. A portion where the main frame 261 and the cover frame 262 contact each other for relative movement may include a sliding surface.

구동장치(263)는 커버프레임(262)을 메인프레임(261)에 대하여 제3방향으로 상대 이동되도록 한다. 사용자가 구동장치(263)를 조작해 커버프레임(262)을 메인프레임(261)에 대하여 제3방향으로 상대 이동시키면 조립물(10)도 제3방향으로 이동한다.The driving device 263 allows the cover frame 262 to move relative to the main frame 261 in the third direction. When the user manipulates the driving device 263 to move the cover frame 262 relative to the main frame 261 in the third direction, the assembly 10 also moves in the third direction.

구동장치(263)는 조작노브(263a), 전달부(263b), 구동축(263c)을 포함할 수 있다.The driving device 263 may include an operation knob 263a, a transmission unit 263b, and a driving shaft 263c.

조작노브(263a)는 커버프레임(262)의 외부에 형성되고, 회전이 가능하도록 이루어진다. 사용자는 조작노브(263a)를 회전시켜 커버프레임(262)의 상대 이동을 제어할 수 있다.The operation knob 263a is formed outside the cover frame 262 and is rotatable. The user may control the relative movement of the cover frame 262 by rotating the manipulation knob 263a.

전달부(263b)는 조작노브(263a)에 연결되고 상기 조작노브(263a)의 회전에 따라 회전한다. 도시한 바와 같이 전달부(263b)는 커버프레임(262)과 접촉하는 부분에 전달부(263b)의 위치를 고정하고 마찰로 인한 마모를 방지하기 위해 고정부를 포함할 수 있다.The transmission unit 263b is connected to the operation knob 263a and rotates according to the rotation of the operation knob 263a. As shown in the drawing, the transmission part 263b may include a fixing part to fix the position of the transmission part 263b to a portion in contact with the cover frame 262 and to prevent abrasion due to friction.

구동축(263c)의 일단은 전달부(263b)와 연결되고 타단은 메인프레임(261)의 상부를 관통하여 상기 메인프레임(261)의 내부까지 연장된다. 사용자가 조작노브(263a)를 회전시키면 구동축(263c)은 전달부(263b)로부터 조작노브(263a)의 회전을 전달받아 제3방향을 중심으로 회전 및 제3방향으로 이동하여 커버프레임(262)을 메인프레임(261)에 대하여 상대 이동되도록 한다. 예를 들어, 구동축(263c)에는 나사산이 형성되고, 메인프레임(261)에는 구동축(263c)의 나사산에 대응하는 나사골이 형성된다. 이를 통하여 구동축(263c)의 회전운동이 커버프레임(262)의 직선운동으로 변환된다. 커버프레임(262)이 메인프레임(261)에 대하여 상대 이동되는 길이는 구동축(263c)의 길이에 의하여 결정될 수 있다.One end of the drive shaft 263c is connected to the transmission part 263b, and the other end thereof extends through the upper portion of the main frame 261 to the inside of the main frame 261. When the user rotates the operation knob 263a, the drive shaft 263c receives the rotation of the operation knob 263a from the transmission unit 263b and rotates about the third direction and moves in the third direction to cover the cover frame 262. To move relative to the mainframe 261. For example, a screw thread is formed in the drive shaft 263c, and a screw bone corresponding to the thread of the drive shaft 263c is formed in the main frame 261. Through this, the rotational motion of the drive shaft 263c is converted into the linear motion of the cover frame 262. The length in which the cover frame 262 is relatively moved relative to the main frame 261 may be determined by the length of the driving shaft 263c.

도시한 바와 같이 조작노브(263a)의 회전중심 방향과 구동축(263c)의 회전중심 방향이 다른 경우 전달부(263b)와 구동축(263c)은 회전중심을 변환하기 위한 기어를 각각 추가로 구비할 수 있다. 구동축(263c)은 메인프레임(261)과 접촉하는 부분에 구동축(263c)의 위치를 고정하고 마찰로 인한 마모를 방지하기 위해 고정부를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, when the rotation center direction of the operation knob 263a and the rotation center direction of the drive shaft 263c are different, the transmission unit 263b and the drive shaft 263c may further include gears for converting the rotation centers, respectively. have. The driving shaft 263c may include a fixing part to fix the position of the driving shaft 263c to a portion in contact with the main frame 261 and to prevent abrasion due to friction.

제1이동부(240)는 제3이동부(260)에 연결되고 상기 제3이동부(260)를 제1방향으로 이동시키도록 형성된다.The first moving part 240 is connected to the third moving part 260 and is formed to move the third moving part 260 in the first direction.

제1이동부(240)는 6 자유도 위치 제어장치(200)의 균형을 유지하는 복수의 이동바퀴를 포함할 수 있다. 사용자가 6 자유도 위치 제어장치(200)를 제1방향으로 밀면 이동바퀴가 제2방향을 중심으로 회전하고, 6 자유도 위치 제어장치(200) 및 조립물(10)은 제1방향으로 이동한다.The first moving part 240 may include a plurality of moving wheels for maintaining the balance of the six degrees of freedom position control device 200. When the user pushes the six degrees of freedom position control device 200 in the first direction, the moving wheel rotates about the second direction, and the six degrees of freedom position control device 200 and the assembly 10 move in the first direction. do.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 제어시스템(300)의 작동상태도이다. 위치 제어시스템(300)은 적어도 하나의 6 자유도 위치 제어장치(100) 및 이동용레일(310)을 포함한다.4 is an operation state diagram of the position control system 300 according to an embodiment of the present invention. The position control system 300 includes at least one six degrees of freedom position control apparatus 100 and a moving rail 310.

6 자유도 위치 제어장치(100)는 조립물(10)을 지지하며, 상기 조립물(10)을 서로 수직인 제1 내지 제3방향에 대하여 각각 회전 및 이동시키도록 이루어진다. 6 자유도 위치 제어장치(100)는 조립물(10)이 상대 조립물(10')과 조립면(11, 11')을 서로 마주보고 정렬되도록 상기 조립물(10)의 위치를 제어한다.The six degrees of freedom position control device 100 supports the assembly 10 and is configured to rotate and move the assembly 10 with respect to the first to third directions perpendicular to each other. The six degrees of freedom position control device 100 controls the position of the assembly 10 such that the assembly 10 is aligned to face the counterpart assembly 10 'and the assembly surfaces 11 and 11'.

이동용레일(310)은 제1회전부(140)가 장착되고 상기 제1이동부(140)의 이동을 가이드하도록 제1방향을 따라 연장되게 형성된다. 이동용레일(310)은 제1회전부(140)의 회전에 의해 6 자유도 조립장치(100)가 이동할 수 있도록 연장되게 형성된 홈을 포함할 수 있다.The moving rail 310 is formed to extend along the first direction so that the first rotating part 140 is mounted and guides the movement of the first moving part 140. The moving rail 310 may include a groove formed to extend so that the six degrees of freedom assembly apparatus 100 may move by the rotation of the first rotation unit 140.

도 4를 참조하면, 위치 제어시스템(300)은 조립물(10, 10')이 안착된 6 자유도 위치 제어장치(100, 100')를 이동용레일(310) 위에서 서로를 향해 이동시키도록 이루어진다. 조립물(10, 10')간의 거리가 가까워지면 6 자유도 위치 제어장치(100, 100')는 상기 조립물(10, 10')을 서로 수직인 제1 내지 제3방향에 대하여 각각 회전 및 이동시켜 조립면(11, 11')과 조립구(12, 12')의 위치를 정밀하게 정렬시킨다.Referring to FIG. 4, the position control system 300 is configured to move the six degrees of freedom position control apparatus 100, 100 ′ on which the assemblies 10, 10 ′ are seated toward each other on the moving rail 310. . As the distance between the assemblies 10, 10 'is closer, the six degrees of freedom position control device 100, 100' rotates the assemblies 10, 10 'with respect to the first to third directions perpendicular to each other, and By moving, the position of the assembly surface (11, 11 ') and the assembly sphere (12, 12') is precisely aligned.

동일한 크기의 조립물(10, 10')을 동일 크기의 6 자유도 위치 제어장치(100, 100')에 거치시켜 조립할 경우, 회전각도는 5도(°) 이내 및 이동거리는 조립물(10, 10') 크기의 1퍼센트(%) 이내에서 이루어지므로 회전 및 이동량이 매우 작아 조립물(10, 10')의 신속하고 정밀한 정렬이 가능하고 조립위치의 응력집중을 방지할 수 있다.When assembling the same size assembly (10, 10 ') to the same size 6 degrees of freedom position control device (100, 100'), the rotation angle is within 5 degrees (°) and the moving distance of the assembly (10, 10 ') within 1 percent (%) of the size, so the amount of rotation and movement is very small, it is possible to quickly and precise alignment of the assembly (10, 10') and to prevent stress concentration in the assembly position.

다만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 한 개의 조립물(10')은 고정된 조립대에 거치되고, 다른 한 개의 조립물(10)은 6 자유도 위치 제어장치(100)에 거치시켜 조립할 수 있다. 조립물(10)의 수와 크기에 따라 6 자유도 위치 제어장치(100)의 수와 크기를 확장할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and one assembly 10 'is mounted on a fixed assembly table, and the other assembly 10 is mounted on a six degree of freedom position control apparatus 100 to be assembled. Can be. The number and size of the six degrees of freedom position control device 100 can be expanded according to the number and size of the assembly 10.

상기와 같은 6 자유도 위치 제어장치 및 이를 구비하는 위치 제어시스템은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The six degrees of freedom position control device and the position control system having the same are not limited to the configuration and method of the embodiments described above, the embodiments are all or part of each embodiment so that various modifications can be made It may alternatively be configured in combination.

10 ; 조립물
100 ; 6 자유도 위치 제어장치
110 ; 제1회전부 120 ; 제2회전부
130 ; 제3회전부 140 ; 제1이동부
150 ; 제2이동부 160 ; 제3이동부
200 ; 6 자유도 위치 제어장치
210 ; 제1회전부 220 ; 제2회전부
230 ; 제3회전부 240 ; 제1이동부
250 ; 제2이동부 260 ; 제3이동부
300 ; 위치 제어시스템 310 ; 이동용레일10; Assembly
100; 6 degrees of freedom position control
110; First rotating part 120; 2nd rotating part
130; Third rotating part 140; The first moving part
150; Second moving part 160; Third moving part
200; 6 degrees of freedom position control
210; First rotating unit 220; 2nd rotating part
230; Third rotating part 240; The first moving part
250; Second moving part 260; Third moving part
300; Position control system 310; Rail for movement

Claims (10)

서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전가능하게 형성되는 제1 내지 제3회전부; 및
상기 제1 내지 상기 제3방향으로 각각 이동가능하게 형성되는 제1 내지 제3이동부를 포함하며,
상기 제1회전부는,
서로 이격되게 배치되고, 조립물의 외주면과 접촉되어 상기 조립물을 지지하도록 이루어지는 복수의 회전유닛; 및
상기 회전유닛이 상기 제1방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전유닛을 지지하는 제1프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.First to third rotatable parts rotatably formed around first to third directions perpendicular to each other; And
First to third moving parts are formed to be movable in the first to the third direction, respectively,
The first rotating part,
A plurality of rotating units disposed to be spaced apart from each other and being in contact with an outer circumferential surface of the assembly to support the assembly; And
And a first frame for supporting the rotating unit so that the rotating unit can rotate about the first direction. 제1항에 있어서,
상기 제1프레임은 상기 제1 내지 상기 제3이동부, 상기 제2회전부 및 상기 제3회전부 중 어느 하나와 연결되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
And the first frame is connected to any one of the first to the third moving parts, the second rotating part, and the third rotating part. 제1항에 있어서,
상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,
상기 제3이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며,
상기 제3회전부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,
상기 제2이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며,
상기 제1이동부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
The second rotating part is connected to the first frame and is formed to rotate the first rotating part about the second direction.
The third moving part is connected to the second rotating part and is formed to move the second rotating part in the third direction.
The third rotating part is connected to the third moving part and is formed to rotate the third moving part about the third direction.
The second moving part is connected to the third rotating part and is formed to move the third rotating part in the second direction.
And the first moving part is connected to the second moving part and formed to move the second moving part in the first direction. 제1항에 있어서,
상기 제2회전부는,
상기 제1프레임을 관통하는 회전축; 및
상기 제1회전부가 상기 제2방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전축의 양 단부를 연결하는 제2프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
The second rotating part,
A rotating shaft penetrating the first frame; And
And a second frame connecting both ends of the rotating shaft to enable the first rotating part to be rotatable about the second direction. 제1항에 있어서,
상기 제3이동부는,
상기 제3회전부에 연결되고, 양 측면에 상기 제3방향으로 연장되게 형성되는 홈을 구비하는 메인프레임;
상기 제2회전부에 연결되고, 상기 메인프레임의 상부 및 양 측면을 덮도록 형성되며, 상기 홈에 수용되도록 이루어지는 돌출부를 구비하는 커버프레임; 및
상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상기 제3방향으로 상대 이동되도록 하는 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
The third moving unit,
A main frame connected to the third rotation part and having grooves formed at both sides thereof extending in the third direction;
A cover frame connected to the second rotation part and formed to cover the upper and both side surfaces of the main frame, the cover frame having a protrusion configured to be received in the groove; And
And a driving device to move the cover frame relative to the main frame in the third direction. 제5항에 있어서,
상기 구동장치는,
상기 커버프레임의 외부에 형성되고, 회전이 가능하도록 이루어지는 조작노브;
상기 조작노브에 연결되고, 상기 조작노브의 회전에 따라 회전하는 전달부; 및
상기 전달부와 상기 메인프레임에 연결되며, 상기 전달부의 회전에 따라 상기 제3방향을 중심으로 회전 및 상기 제3방향으로 이동하여 상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상대 이동되도록 하는 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 5,
The driving device includes:
An operation knob formed outside the cover frame and configured to be rotatable;
A transmission unit connected to the operation knob and rotating according to the rotation of the operation knob; And
A driving shaft connected to the transmission unit and the main frame, the drive shaft rotating relative to the third direction and moving in the third direction according to the rotation of the transmission unit to move the cover frame relative to the main frame. 6 degrees of freedom position control device characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제2이동부는,
상기 제1이동부에 연결되고, 상기 제2방향으로 연장되게 형성되는 가이드홈을 구비하는 하부프레임;
상기 제3회전부에 연결되고, 상기 가이드홈에 수용되도록 형성되는 가이드레일을 구비하는 상부프레임; 및
상기 상부프레임을 상기 하부프레임에 대하여 상기 제2방향으로 상대 이동되도록 하는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
The second moving unit,
A lower frame connected to the first moving part and having a guide groove extending in the second direction;
An upper frame connected to the third rotation part and having a guide rail formed to be received in the guide groove; And
And a driving unit to move the upper frame relative to the lower frame in the second direction. 제1항에 있어서,
상기 제1이동부는 상기 제1방향으로 굴러갈 수 있는 이동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
And the first moving part includes a moving wheel capable of rolling in the first direction. 제1항에 있어서,
상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,
상기 제2이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며,
상기 제3회전부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,
상기 제3이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며,
상기 제1이동부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치.The method of claim 1,
The second rotating part is connected to the first frame and is formed to rotate the first rotating part about the second direction.
The second moving part is connected to the second rotating part and is formed to move the second rotating part in the second direction.
The third rotating part is connected to the second moving part and is formed to rotate the second moving part about the third direction.
The third moving part is connected to the third rotating part and is formed to move the third rotating part in the third direction.
And the first moving part is connected to the third moving part and formed to move the third moving part in the first direction. 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 따르고, 상기 조립물이 상대 조립물과 조립면을 서로 마주보고 정렬되도록 상기 조립물의 위치를 제어하는 적어도 하나의 6 자유도 위치 제어장치; 및
상기 제1이동부가 장착되고, 상기 제1이동부의 이동을 가이드하도록 상기 제1방향을 따라 연장되게 형성되는 이동용레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어시스템.At least one six degrees of freedom position control device according to any one of claims 1 to 9, wherein said at least one six degrees of freedom position control device controls the position of said assembly such that said assembly is aligned with the mating assembly and the mating surface; And
And a moving rail mounted on the first moving part and extending along the first direction to guide the movement of the first moving part.
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