KR20130084145A - 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법 - Google Patents

차선 인식 장치 및 차선 인식 방법 Download PDF

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Abstract

차선 인식 장치가 개시된다. 본 차선 인식 장치는, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 촬상부, 좌우 대칭형의 탐색 마스크를 저장하는 저장부, 탐색 마스크를 이용하여 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 차선 검출부, 및, 검출된 차선 조각을 병합하여 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부를 포함한다.

Description

차선 인식 장치 및 차선 인식 방법{LANE RECOGNITION APPARATUS AND METHOD OF RECOGNITION LANE THEREOF}
본 발명은 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법에 관한 것으로, 구체적으로, 촬상된 이미지에서 대해서 기정의된 탐색 마스크를 이용하여 차선 조각을 검출하고, 검출된 차선 조각을 통하여 차선을 인식함으로써, 보다 신속하고 정확하게 차선을 인식할 수 있는 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법에 관한 것이다.
최근 지능형 자동차에 대한 관심이 높아지면서 운전자의 안전운행을 보조하기 위한 운행보조시스템에 관한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 이러한 운행보조시스템은 운전자의 안전운행에 도움을 줄 뿐만 아니라, 위험상황을 미리 예측하여 최악의 경우 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지한다. 운행 보조 시스템 중 차선이탈경보 시스템은 전방의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상에서 일정 거리 전방에 있는 차선과 차량의 위치를 계산하여 자동차가 차선을 이탈하는지를 판단하고 일정 거리를 이탈하는 경우 경보음을 울려 사용자에게 알려 주는 장치이다. 이러한 차선이탈경보 시스템은 교통사고 예방의 실효성을 인정받아 국내외의 다양한 고급 차량에 적용되고 있다.
하지만, 임베디드 시스템의 제한적인 자원으로 인해 일반 차량에 운행보조시스템을 활용하기에는 많은 제약이 따른다. 즉, 고속 주행하는 차량의 움직임을 정확하게 판단하기 위해서는 촬영된 영상에 대한 고속 처리가 필요하다는 점에서, 일반 차량에 운행보조 시스템을 적용하기 용이하지 않았다. 따라서, 리소스가 낮은 시스템에서도 고속으로 차선을 검출할 수 있는 방법이 요청되었다.
따라서, 본 발명의 목적은 촬상된 이미지에서 대해서 기정의된 탐색 마스크를 이용하여 차선 조각을 검출하고, 검출된 차선 조각을 통하여 차선을 인식함으로써, 보다 신속하고 정확하게 차선을 인식할 수 있는 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법을 제공하는 데 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차선 인식 장치는, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 촬상부, 좌우 대칭형의 탐색 마스크를 저장하는 저장부, 상기 탐색 마스크를 이용하여 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 차선 검출부, 및, 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부를 포함한다.
이 경우, 상기 탐색 마스크는, 기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선 검출부는, 상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선 인식부는, 상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선 인식부는, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것이 바람직하다.
한편, 본 차선 인식 장치는, 상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 차량 검출부, 및, 상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 경고부를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 실시 예에 따른 차선 인식 방법은, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 단계, 좌우 대칭형의 탐색 마스크를 이용하여, 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 단계 및, 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 단계를 포함한다.
이 경우, 상기 탐색 마스크는, 기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선 조각을 검출하는 단계는, 상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선을 인식하는 단계는, 상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것이 바람직하다.
한편, 상기 차선을 인식하는 단계는, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것이 바람직하다.
한편, 본 차선 인식 방법은, 상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 단계, 및, 상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이상과 같이 본 실시 예에 따른 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법은 탐색 마스크를 이용하여 차선을 검출하는바, 손상된 차선 및 영상 잡음이 있는 경우에도 높은 인식률로 차선을 인식할 수 있으며, 별도의 전처리 과정 없이 차선을 인식한다는 점에서, 빠른 차선 인식을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 인식 장치의 구성을 나타내는 블록도,
도 2는 본 실시 예에 따른 탐색 마스크의 예를 도시한 도면,
도 3은 차선 검출부의 동작에 따라 검출된 차선 조각의 예를 도시한 도면,
도 4는 차선 인식부의 동작을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 실시 예에 따른 차선 인식 장치의 실험 결과를 나타내는 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 인식 방법을 설명하기 위한 흐름도, 그리고,
도 7은 도 6의 차선 조각을 검출하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 인식 장치를 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 차선 인식 장치(100)는 촬상부(110), 저장부(120), 차선 검출부(130), 차선 인식부(140), 차량 검출부(150), 경고부(160), 표시부(170) 및 제어부(180)로 구성될 수 있다.
촬상부(110)는 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성한다. 구체적으로, 촬상부(110)는 CCD 또는 CMOS 소자를 이용하여 차량 전방의 도로 영상을 촬상할 수 있다. 이때, 생성된 도로 이미지는 컬러 이미지일 수 있으며, 흑백 이미지일 수도 있다. 그리고 촬상부(110)는 도로 이미지를 연속적으로 촬상할 수 있다.
이와 같은 촬상부(110)는 차량 전방의 도로 영상을 촬상하기 위하여 차량의 대쉬보드 등과 같은 차량의 전방에 배치될 수 있다. 한편, 본 실시 예에서는 촬상부(110)에 구비되는 CCD 또는 CMOS 소자를 이용하여 도로 영상을 촬상하는 실시 예에 대해서만 설명하였지만, 구현시에는 외부 카메라로부터 영상을 입력받는 형태로도 구현될 수 있다.
저장부(120)는 도로 이미지를 저장한다. 구체적으로, 저장부(120)는 촬상부(110)에서 촬상된 도로 이미지를 저장할 수 있다. 그리고 저장부(120)는 후술할 차선 검출부(140)에서 검출된 차선 조각을 저장할 수 있다.
그리고 저장부(130)는 탐색 마스크를 저장한다. 구체적으로, 도로 이미지상에서 차선은 고유의 형태가 있다는 점에서, 탐색 마스크는 차선을 검출하는데 적합하도록 기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는다. 이러한 탐색 마스크는 아래의 수학식 1과 같이 표현될 수 있으며, 그 형태는 도 2에 도시된 것과 같다.
Figure pat00001
차선 검출부(130)는 탐색 마스크를 이용하여 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출한다. 구체적으로, 차선 검출부(130)는 탐색 마스크 및 아래의 수학식 2를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출할 수 있다.
Figure pat00002
여기서, P()는 도로 이미지의 픽셀 값, M()은 탐색 마스크이다.
이와 같이 본 실시 예에 따른 차선 인식 장치(100)는 탐색 마스크를 이용하여 차선의 에지를 검출하는바, 영상의 잡음이나 차선의 손상에 대해서도 강인한 차선 인식 결과를 얻을 수 있다. 구체적으로, 상술한 수학식 2와 같이 손상된 차선이나 영상잡음을 주변 픽셀의 영향으로 평균하기 때문에 픽셀 단위의 탐색하여 차선을 인식하는 방법보다 강인한 차선 인식 결과를 얻을 수 있게 된다. 또한, 차선 인식하기 위한 별도의 전처리 과정 없이(즉, 이미지에 대한 별도의 처리 없이) 차선 탐색 과정이 바로 수행될 수 있는 효과가 있다.
그리고 차선 검출부(130)는 검출된 에지를 이용하여 차선 조각을 검출할 수 있다. 구체적으로, 차선 검출부(130)는 앞선 동작에 의하여 검출된 좌측 에지 및 우측 에지의 거리가 기설정된 거리(예를 들어, 차선 폭에 대응되는 거리)를 가지면 검출된 좌측 에지부터 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출할 수 있다. 예를 들어, 우측 에지가 검출된 상태에서 왼쪽 에지가 검출되면 두 에지의 폭이 지정된 차선 폭을 만족하는가에 따라서 차선 조각인지를 판단할 수 있다. 이러한 차선 조각은 유클리드 거리(Euclidean Distance)에 의해 분류되며, 이는 수학식 3과 같다. 이에 따라 검출된 차선 조각은 저장부에 스택(stack(LIFO)) 방식으로 저장될 수 있다. 이에 따라서, 차선 검출부(130)는 바로 이전에 검출된 차선 조각의 정보를 이용하여 현재 감지된 에지 정보와 비교하여 다음 차선 조각을 검출할 수 있게 된다.
Figure pat00003
여기서, dx, dy는 차선 조각의 차선 에지 정보와 비교되는 새로운 차선 에지 정보의 거리 차를 나타낸다.
차선 인식부(140)는 검출된 차선 조각을 병합하여 차량 전방의 차선을 인식한다. 구체적으로, 차선 인식부(140)는 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산한다. 여기서, 형태 정보는 차선 조각의 길이 및 각도이며, 차선 조각의 길이 아래의 수학식 5를 통하여 계산될 수 있으며, 차선 조각의 각도는 아래의 수학식 4를 통하여 계산될 수 있다.
Figure pat00004
여기서 angle은 계산된 차선 조각의 각도이고, (x1, y1)는 차선 조각의 일 단의 좌표값이고, (x2, y2)는 차선 조각의 타 단의 좌표값이다.
Figure pat00005
여기서 length는 계산된 차선 조각의 길이고, (x1, y1)는 차선 조각의 일 단의 좌표값이고, (x2, y2)는 차선 조각의 타 단의 좌표값이다.
그리고 차선 인식부(140)는 계산된 형태 정보에 기초하여 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단할 수 있다. 구체적으로, 차선 인식부(140)는 차선 조각에 대한 형태 정보에 기초하여 해당 차선 조각이 실제 차선 조각인지에 대한 검증 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차선 조각의 길이가 기설정된 크기보다 작거나, 차선 조각의 각도가 수평 방향으로 배치된 경우, 차선 조각이 아닐 가능성이 크다는 점에서, 아래의 수학식 6과 같은 조건과 같이, 즉, 계산된 차선 조각의 길이가 5 이상, 왼쪽 차선의 경우 차선의 각도가 0~90도인 경우, 오른쪽 차선의 경우 차선의 각도가 90~180을 만족하는 차선 조각을 유효한 차선으로 판단할 수 있다.
Figure pat00006
그리고 차선 인식부(140)는 계산된 형태 정보에 기초하여 검출된 차선 조각을 병합하여 차량 전방의 차선을 인식할 수 있다. 구체적으로, 검출된 차선 조각 각각의 각도 차이 값과 연결 각이 임계값 범위(10도) 이내이면 서로 같은 차선으로 판단하여 이를 병합하여 차선을 인식할 수 있다.
차량 검출부(150)는 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량이 존재하는지를 검출할 수 있다. 구체적으로, 차량 검출부(150)는 차선 인식부(140)에서 인식된 차선 내의 이미지 영역에 차량이 있는지 여부를 검출할 수 있다. 본 실시 예에서는 차량을 검출하는 실시 예에 대해서만 설명하였지만, 차량에 한정되는 것은 아니다.
경고부(160)는 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고할 수 있다. 구체적으로, 경고부(160)는 차량 검출부(150)에서 감지된 다른 차량 간의 거리 및 현재 차량의 속도 정보에 기초하여 경고음 또는 경고 메시지를 운전자에게 알릴 수 있다.
표시부(170)는 인식된 차선을 표시할 수 있다. 구체적으로, 표시부(170)는 촬상부(110)에서 촬상된 도로 이미지를 표시하고, 차선 인식부(140)에서 인식된 차선을 오버랩하여 표시할 수 있다. 그리고 표시부(170)는 경고 메시지를 사용자 인터페이스 창에 표시할 수도 있다.
제어부(180)는 차선 인식 장치(100) 내의 각 구성을 제어한다. 구체적으로, 차량 운행이 시작되는 경우, 촬상부(110)가 차량의 전방을 촬상하도록 제어하고, 촬상된 도로 이미지를 통하여 차선이 인식되도록 차선 검출부(130) 및 차선 인식부(140) 등을 제어할 수 있다.
따라서, 본 실시 예에 따른 차선 인식 장치는 탐색 마스크를 이용하여 차선을 검출하는바, 손상된 차선 및 영상 잡음이 있는 경우에도 높은 인식률로 차선을 인식할 수 있으며, 별도의 전처리 과정 없이 차선을 인식한다는 점에서, 빠른 차선 인식을 수행할 수 있다.
도 2는 본 실시 예에 따른 탐색 마스크의 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 탐색 마스크(200)는 기설정된 픽셀 크기(도시된 예에서는 가로로 7 픽셀, 세로로 5 픽셀)를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는다.
도 3은 차선 검출부의 동작에 따라 검출된 차선 조각의 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 생성된 도로 이미지에 대해서 복수의 차선 조각이 감지된 것을 확인할 수 있다.
도 4a는 차선 인식부의 동작에 따라 유효성이 인정된 차선 조각의 예를 도시한 도면이고, 도 4b는 인식된 차선을 도시한 도면이다.
도 4a 참조하면, 차선 인식부의 유효성 판단에 따라서, 주행 차선에 해당하는 유효한 차선 조각만이 잔류한 것을 확인할 수 있다.
그리고 도 4b를 참조하면, 도 4a에 도시된 유효한 차선 조각들이 연결되어 차선이 인식됨을 확인할 수 있다.
도 5는 본 실시 예에 따른 차선 인식 장치의 실험 결과를 나타내는 도면이다.
도 5에 도시된 실험 결과는 휴대폰에서 800x480 해상도로 촬상된 이미지 대한 차선 인식 결과이며, 동작시에 평균 25fps로 촬상 및 차선 인식이 수행되었다.
도 5a를 참조하면, 주간 환경에서 차선 인식이 잘 수행됨을 확인할 수 있으며, 도 5b, 도 5c를 참조하면, 악천후 및 야간 환경에서도 손상된 차선이나 조명의 반사, 도로표시마크 등의 잡음에도 강인한 차선 인식을 수행함을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 인식 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 먼저, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성한다(S610). 구체적으로, CCD 또는 CMOS 소자를 이용하여 차량 전방의 도로 영상을 촬상할 수 있다.
그리고 좌우 대칭형의 탐색 마스크를 이용하여, 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출한다(S620). 차선 조각을 검출하는 동작에 대해서는 도 7을 참조하여 후술한다.
그리고 검출된 차선 조각을 병합하여 차량 전방의 차선을 인식한다(S630). 구체적으로, 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 계산된 형태 정보에 기초하여 검출된 차선 조각을 병합하여 차량 전방의 차선을 인식할 수 있다. 이때, 선행적으로 계산된 형태 정보에 기초하여 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단할 수 있다.
그리고 차선이 인식되면, 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하고, 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고할 수도 있다.
따라서, 본 실시 예에 따른 차선 인식 방법은 탐색 마스크를 이용하여 차선을 검출하는바, 손상된 차선 및 영상 잡음이 있는 경우에도 높은 인식률로 차선을 인식할 수 있으며, 별도의 전처리 과정 없이 차선을 인식한다는 점에서, 빠른 차선 인식을 수행할 수 있다. 도 6과 같은 차선 인식 방법은 도 1의 구성을 가지는 차선 인식 장치상에서 실행될 수 있으며, 그 밖의 다른 구성을 가지는 차선 인식 장치상에서도 실행될 수 있다.
도 7은 도 6의 차선 조각을 검출하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 생성된 도로 이미지가 입력되면, 입력된 도로 이미지에 대해서 차선을 검출할 영역(또는 윈도우)를 설정한다(S710).
설정된 검출 영역에 대해서 탐색 마스크를 이용하여 차선 에지를 탐색한다(S720). 구체적으로, 탐색 마스크를 이용하여 도로 이미지의 하단 중앙에서부터 좌측방향으로 탐색을 수행하면서 차선의 에지를 탐지할 수 있다.
탐색에 의하여 차선 왼쪽 에지가 검출되면(S720), 왼쪽 에지에 대응되는 오른쪽 에지가 있는지를 탐지하고, 오른쪽 에지를 검출한다(S730). 한편, 왼쪽 에지에 대응되는 오른쪽 에지가 탐지되지 않으면, 탐색 과정을 재계한다.
상술한 바와 같은 검출 동작에 대해서 왼쪽 에지 및 오른쪽 에지가 검출되면, 검출된 좌측 에지 및 우측 에지의 거리가 기설정된 거리(예를 들어, 차선 폭에 대응되는 거리)를 가지면(S740) 검출된 좌측 에지부터 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출할 수 있다(S750). 예를 들어, 우측 에지가 검출된 상태에서 왼쪽 에지가 검출되면 두 에지의 폭이 지정된 차선 폭을 만족하는가에 따라서 차선 조각인지를 판단할 수 있다.
그리고 차선 조각이 검출되면, 검출된 차선 조각에 대한 정보를 저장할 수 있다(S760). 그리고 상술한 바와 같은 차선 조각 검출 동작을 도로 이미지 전체에 대해서 수행할 수 있다(S770).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
100: 차선 인식 장치 110: 촬상부
120: 저장부 130: 차선 검출부
140: 차선 인식부 150: 차량 검출부
160: 경고부 170: 표시부
180: 제어부

Claims (14)

  1. 차선 인식 장치에 있어서,
    차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 촬상부;
    좌우 대칭형의 탐색 마스크를 저장하는 저장부;
    상기 탐색 마스크를 이용하여 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 차선 검출부; 및
    상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하는 차선 인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탐색 마스크는,
    기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차선 검출부는,
    상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차선 인식부는,
    상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 차선 인식부는,
    상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 차량 검출부; 및
    상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치.
  8. 차선 인식 방법에 있어서,
    차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 단계;
    좌우 대칭형의 탐색 마스크를 이용하여, 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 단계;를 포함하는 차선 인식 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 탐색 마스크는,
    기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차선 조각을 검출하는 단계는,
    상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 차선을 인식하는 단계는,
    상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 차선을 인식하는 단계는,
    상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법.
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