KR20130075863A - Flex spline and harmonic drive comprising it - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A flex spline and a harmonic drive including the same are provided to spread the internal stress on the main body and the drive connection unit of a flex spline, thereby increasing the durability of a harmonic drive. CONSTITUTION: A flex spline (120) includes a cylinder-shaped main body (122); a tooth-shaped unit (123) protruded outwards in the radial direction on one side of the main body; and a drive connection unit (121) connected to the other side of the main body through a connection unit (124). Longer than the tooth-shaped unit, the main body is connected to the drive connection unit at a point where the tooth-shaped unit is not formed. The drive connection unit includes an outer drive connection unit (128) extended outwards in the radial direction of the main body and an inner drive connection unit (126) extended inwards in the radial direction of the main body. The inner drive connection unit includes an inner extension unit (126b) extended inwards in the radial direction from the connection unit and an inner reinforcement unit (126a) which is connected to the inner extension unit and has a penetration hole (126c) for being connected to a drive unit. The outer drive connection unit includes an outer extension unit (128b) extended outwards in the radial direction from the connection unit and an outer reinforcement unit (128a) which is connected to the outer extension unit and has a penetration hole (128c) for being connected to a drive unit.

Description

플렉 스플라인 및 이를 포함하는 하모닉 드라이브{Flex Spline and Harmonic Drive Comprising It}Flex Spline and Harmonic Drive Comprising It}

본 발명은 하모닉 드라이브에 사용되는 플렉 스플라인 및 이를 포함하는 하모닉 드라이브에 대한 것으로, 보다 상세하게는 구동 연결부의 구조를 개선한 플렉 스플라인 및 하모닉 드라이브에 대한 것이다.
The present invention relates to a flex spline used in a harmonic drive and a harmonic drive including the same, and more particularly, to a flex spline and a harmonic drive having an improved structure of a drive connection part.

하모닉 드라이브는 산업용 로봇, NC 공작기계, 반도체 제조장치 등에 널리 사용되는 것으로, 소형 경량이면서도, 전달 토크가 크고, 고 감속비를 얻을 수 있으며, 벡래쉬가 극히 적고, 각도 전달 정도와 회전 정도가 우수한 것을 특징으로 한다. Harmonic drives are widely used in industrial robots, NC machine tools, and semiconductor manufacturing equipment. They are small in size, light weight, have high transmission torque, high reduction ratios, extremely low backlash, and excellent angle transmission and rotation accuracy. It features.

도 1 에는 종래의 하모닉 드라이브가 도시되어 있다. 1 shows a conventional harmonic drive.

종래의 하모닉 드라이브(10)는 웨이브 제너레이터(40)와 플렉 스플라인(20), 서큘러 스플라인(30)으로 구성된다. 상기 웨이브 제너레이터(40)는 플러그로 구성되며, 플러그는 타원 형상을 가지고, 구동계의 입력축과 연결되어 회전운동을 전달함과 동시에, 웨이브 제너레이터(40)의 플러그(캠 플레이트라고도 불림)의 형상에 의해 얇은 컵 형태의 플렉 스플라인(20)을 탄성 변형시켜 플렉 스플라인(20)이 반대 방향으로 감속 회전운동을 일으키게 하는 역할을 한다. The conventional harmonic drive 10 is composed of a wave generator 40, a flex spline 20, a circular spline 30. The wave generator 40 is composed of a plug. The plug has an elliptic shape and is connected to an input shaft of a drive system to transmit a rotational motion, and at the same time, by a shape of a plug (also called a cam plate) of the wave generator 40. The elastic shape of the thin cup-shaped flex spline 20 serves to cause the flex spline 20 to decelerate rotation in the opposite direction.

하모닉 드라이브(10)의 작동에 대하여, 간단히 설명하며, 구동계의 입력축으로부터 회전력에 의해 웨이브 제너레이터(40)가 회전하며, 플렉 스플라인(20)은 플러그의 형상과 동일하게, 즉, 타원형상으로 변하여, 타원의 장축부분(L1)에서 서큘러 스플라인(30)과 맞물리는 이의 위치가 순차적으로 이동한다. 웨이브 제너레이터(40)가 완전히 일회전 하면, 플렉 스플라인(20)은 잇수의 차이만큼 반대방향으로 회전하게 되고, 이러한 반대 방향의 회전으로 인하여, 감속이 이루어진다. 보통 플렉 스플라인(20)과 서큘러 스플라인(30)의 잇수의 차이는 2n(n은 양의 정수)으로 한다. The operation of the harmonic drive 10 will be described briefly, the wave generator 40 is rotated by the rotational force from the input shaft of the drive system, the flex spline 20 is the same as the shape of the plug, that is, the elliptical shape, In the long axis portion L1 of the ellipse, its position to be engaged with the circular spline 30 moves sequentially. When the wave generator 40 is completely rotated, the flex spline 20 is rotated in the opposite direction by the number of teeth, and due to the rotation in the opposite direction, deceleration is made. Usually, the difference between the number of teeth of the flex spline 20 and the circular spline 30 is 2n (n is a positive integer).

하모닉 드라이브(10)의 분해사시도가 도 1b 에 도시되어 있다. 도 1b 는 컵형 플렉 스플라인(20)이 적용된 하모닉 드라이브(10)의 분해 사시도이며, 플렉 스플라인(20)의 내부에 웨이브 제너레이터(40)가 끼워지고, 웨이브 제너레이터(40)가 끼워진 플렉 스플라인(20)이 서큘러 스플라인(30)에 장착된다. An exploded perspective view of the harmonic drive 10 is shown in FIG. 1B. FIG. 1B is an exploded perspective view of the harmonic drive 10 to which the cup-shaped flex spline 20 is applied, and the flex spline 20 into which the wave generator 40 is fitted and the wave generator 40 is fitted into the flex spline 20. It is attached to the circular spline 30.

이때, 플렉 스플라인(20)은 구동부(미도시)와 연결되도록 바디부(22)의 내측으로 연장하는 구동 연결부(21)와 상기 구동 연결부(21)와 연결되는 원통형의 바디부(22) 및 상기 바디부에서 상기 구동 연결부(21)와 반대측에 배치되며, 외면으로 돌출된 기어를 포함하는 치형부(23)를 포함한다. In this case, the flex spline 20 includes a drive connecting portion 21 extending inwardly of the body portion 22 to be connected to a driving portion (not shown), a cylindrical body portion 22 connected to the driving connecting portion 21, and the The body portion is disposed on the opposite side to the drive connecting portion 21, and includes a tooth 23 including a gear protruding to the outer surface.

다르게, 도 2 에는 실크햇형 플렉 스플라인(20)의 사시도가 도시되어 있다. Alternatively, FIG. 2 shows a perspective view of the silk hat type flex spline 20.

도 2 의 플렉 스플라인(20)은 구동부(미도시)와 연결되도록 바디부(22)의 외측으로 연장하는 구동 연결부(21)와 상기 구동 연결부(21)와 연결되는 원통형의 바디부(22) 및 상기 바디부에서 상기 구동 연결부(21)와 반대측에 배치되며, 외면으로 돌출된 기어를 포함하는 치형부(23)를 포함한다. The flex spline 20 of FIG. 2 includes a drive connecting portion 21 extending outward of the body portion 22 so as to be connected to a driving portion (not shown), a cylindrical body portion 22 connected to the driving connecting portion 21, and The body portion is disposed on the opposite side to the drive connecting portion 21, and includes a tooth 23 including a gear protruding to the outer surface.

이때, 도 1b 및 도 2 모두 바디부(22)와 구동 연결부(21)가 연결되는 연결부(24)는 바디부(22)가 구동 연결부(21)에 직교하게 연결되어 대략 'ㄱ'자 형상을 가진다. In this case, in FIGS. 1B and 2, the connecting portion 24 to which the body portion 22 and the driving connecting portion 21 are connected has the body portion 22 connected to the driving connecting portion 21 orthogonally to form a substantially '-' shape. Have

도 3 에는 도 2 의 플렉 스플라인(20)의 응력 분포도가 도시되어 있다. 도 3 에서 보이듯이, 하모닉 드라이브(10)에서는 플렉 스플라인(20)의 탄성 변형에 의해서 감속이 달성되므로, 실크햇형 플렉 스플라인(20)의 'ㄱ'자형 연결부(24)에 응력이 집중되며, 이는 장시간 고토크로 사용할 경우에 플렉 스플라인(20)의 모서리가 찢어진다는 문제점을 가지고 있다. 3 shows a stress distribution diagram of the flex spline 20 of FIG. 2. As shown in FIG. 3, in the harmonic drive 10, since the deceleration is achieved by the elastic deformation of the flex spline 20, the stress is concentrated on the 'a' shaped connection 24 of the silk-hat flex spline 20. When used at high torque for a long time has the problem that the edge of the flex spline 20 is torn.

또한, 도 1b의 컵형 플렉 스플라인(20)의 경우에도 연결부가 'ㄱ'자 형으로 구성되므로, 도 3 과 동일하게 연결부에 응력이 집중되며, 그로 인하여 연결부가 찢어진다는 동일한 문제가 발생한다.
In addition, in the case of the cup-shaped flex spline 20 of FIG. 1B, since the connection part is formed in a 'b' shape, stress is concentrated on the connection part in the same manner as in FIG. 3, thereby causing the same problem that the connection part is torn.

본 발명은 플렉 스플라인에서 구동 연결부와 바디부의 연결부를 개선하는 것을 목적으로 한다. The present invention aims to improve the connection of the drive connection and the body part in the flex spline.

구체적으로, 본 발명은 플렉 스플라인에서 바디부와 구동 연결부의 구조를 응력 분산이 가능한 구조로 제공하는 것을 목적으로 한다. Specifically, an object of the present invention is to provide the structure of the body portion and the drive connecting portion in the flex spline in a structure capable of stress distribution.

또, 본 발명은 응력 분산이 가능한 플렉 스플라인을 통하여, 내구성이 증대된 하모닉 드라이브를 제공하는 것을 목적으로 한다.
In addition, an object of the present invention is to provide a harmonic drive with increased durability through a flex spline capable of stress distribution.

본 발명은 위와 같은 목적을 달성하기 위하여, 다음과 같은 플렉 스플라인 및 하모닉 드라이브를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides the following flex spline and harmonic drive.

본 발명은 구동부와 연결되는 구동 연결부 및 상기 구동 연결부와 이격된 위치에 기어가 형성된 치형부 및 상기 구동 연결부와 치형부를 연결하는 원통형의 바디부를 포함하며, 상기 구동 연결부는 상기 바디부의 외측으로 연장된 외측 구동 연결부와 상기 바디부의 내측으로 연장된 내측 구동 연결부를 포함하는 플렉 스플라인을 제공한다. The present invention includes a drive connecting portion connected to the drive unit and a toothed gear formed at a position spaced apart from the drive connecting portion and a cylindrical body portion connecting the drive connecting portion and the teeth, the drive connecting portion is extended to the outside of the body portion A flex spline is provided that includes an outer drive connection and an inner drive connection extending inwardly of the body portion.

본 발명에서 상기 내측 및 외측 구동 연결부는 연결부 보강을 위하여 체결 수단이 체결되는 부분에 상대적으로 두꺼운 보강부를 구비할 수 있다.In the present invention, the inner and outer drive connecting portion may be provided with a relatively thick reinforcement to the portion to which the fastening means is fastened to reinforce the connection.

또한, 본 발명은 상기 내측 구동 연결부의 보강부와 상기 외측 구동 연결부의 보강부는 서로 반대 방향으로 두께가 두꺼워질 수 있다.In addition, according to the present invention, the reinforcing portion of the inner drive connecting portion and the reinforcing portion of the outer driving connecting portion may be thick in opposite directions.

또, 본 발명에서 상기 내측 구동 연결부, 상기 외측 구동 연결부 및 상기 바디부에 '⊥' 형상으로 연결될 수 있다.In addition, in the present invention, the inner driving connecting portion, the outer driving connecting portion and the body portion may be connected in a '⊥' shape.

본 발명의 내측 구동 연결부는 중공부를 포함하여 구성될 수 있다.The inner drive connection of the present invention may be configured to include a hollow portion.

한편, 본 발명은 내면에 기어를 구비한 서큘러 스플라인; 서큘러 스플라인 내부에 삽입되며, 상기 서큘러 스플라인에 맞물리는 상술한 플렉 스플라인; 상기 플렉 스플라인 내부에 삽입되는 웨이브 제너레이터; 및 상기 웨이브 제너레이터 내부에 내장되는 플러그;를 포함하는 하모닉 드라이브를 제공할 수 있다. On the other hand, the present invention is a circular spline having a gear on the inner surface; The above-described flex spline inserted into the circular spline and engaged with the circular spline; A wave generator inserted into the flex spline; And a plug embedded in the wave generator.

이때, 상기 플렉 스플라인의 중공부의 내경은 상기 웨이브 제너레이터의 내경과 일치할 수 있다.
At this time, the inner diameter of the hollow portion of the flex spline may match the inner diameter of the wave generator.

본 발명은 플렉 스플라인에서 구동 연결부와 바디부의 연결부를 개선하여, 구동 연결부와 바디부 사이의 연결부가 고토크로 사용하더라도 응력이 집중되지 않는 플렉 스플라인은 제공할 수 있다. The present invention improves the connecting portion of the drive connecting portion and the body portion in the flex spline, so that even if the connecting portion between the driving connecting portion and the body portion is used as a high torque, a spline in which stress is not concentrated can be provided.

또, 본 발명은 응력 분산이 가능한 플렉 스플라인을 통하여, 내구성이 증대된 하모닉 드라이브를 제공할 수 있다.
In addition, the present invention can provide a harmonic drive with increased durability through a flex spline capable of stress distribution.

도 1a 는 종래의 하모닉 드라이브를 도시한 정면도이다.
도 1b 는 도 1a 의 하모닉 드라이브의 분해사시도이다.
도 2 는 실크햇형 플렉 스플라인의 사시도이다.
도 3 은 도 2 의 플렉 스플라인의 응력 분포도이다.
도 4 는 본 발명의 플렉 스플라인은 사시도이다.
도 5a 는 본 발명의 플렉 스플라인의 정면도이다.
도 5b 는 본 발명의 플렉 스플라인의 단면도이다.
도 6 은 본 발명의 플렉 스플라인이 웨이브 제너레이터 및 서큘러 스플라인에 결합된 하모니 드라이브의 단면도이다. 1A is a front view showing a conventional harmonic drive.
FIG. 1B is an exploded perspective view of the harmonic drive of FIG. 1A. FIG.
2 is a perspective view of a silk hat type spline.
3 is a stress distribution diagram of the flex spline of FIG. 2.
4 is a perspective view of the flex spline of the present invention.
5A is a front view of the flex spline of the present invention.
5B is a cross-sectional view of the flex spline of the present invention.
6 is a cross-sectional view of a harmony drive in which the flex spline of the present invention is coupled to a wave generator and a circular spline.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 4 에는 본 발명의 플렉 스플라인(120)의 사시도가 도시되어 있으며, 도 5a 에는 본 발명의 플렉 스플라인(120)의 정면도가, 도 5b 에는 본 발명의 플렉 스플라인(120)의 도 5a에서 A-A 단면도가 도시되어 있다.
4 is a perspective view of the flex spline 120 of the present invention, FIG. 5A is a front view of the flex spline 120 of the present invention, and FIG. 5B is an AA cross-sectional view of FIG. 5A of the flex spline 120 of the present invention. Is shown.

본 발명의 플렉 스플라인(120)은 원통형의 바디부(122)와 상기 바디부(122)의 일측에서 반경 방향 바깥으로 돌출 형성된 치형부(123) 및 상기 치형부(123)와는 반대측에 상기 바디부(122)에 연결부(124)로 연결되는 구동 연결부(121)를 포함한다. The flex spline 120 of the present invention has a cylindrical body portion 122 and a tooth portion 123 protruding radially outward from one side of the body portion 122 and the body portion on the opposite side to the tooth portion 123. And a driving connecting portion 121 connected to the connecting portion 124.

바디부(122)는 치형부(123)보다 긴 길이를 가져서, 바디부(122)는 치형부(123)가 형성되지 않는 지점에서 구동 연결부(121)과 연결된다. 구동 연결부(121)는 원통형의 바디부(122)의 반경 방향 외측으로 연장된 외측 구동 연결부(128)과 반경 방향 내측으로 연장돼 내측 구동 연결부(126)를 포함한다.Body portion 122 has a length longer than the teeth 123, the body portion 122 is connected to the drive connecting portion 121 at the point where the teeth 123 are not formed. The driving connecting portion 121 includes an outer driving connecting portion 128 extending radially outwardly of the cylindrical body portion 122 and an inner driving connecting portion 126 extending radially inwardly.

내측 구동 연결부(126)는 연결부(124)로부터 반경 방향 내측으로 연장되는 내측 연장부(126b), 상기 내측 연장부(126b)로부터 연결되며, 구동부(미도시)와 연결될 수 있도록 관통홀(126c)이 형성된 내측 보강부(126a)를 포함한다. 관통홀(126c)은 내측 보강부(126a)에 원주 방향으로 균일한 간격으로 배치되어, 균일한 회전력을 전달받을 수 있다. 또한, 내측 구동 연결부(126)의 내측 보강부(126a)는 중공부(127)가 형성되어 있다.The inner driving connecting portion 126 is connected to the inner extending portion 126b extending radially inward from the connecting portion 124 and the inner extending portion 126b, and the through hole 126c to be connected to the driving portion (not shown). The formed inner reinforcement part 126a is included. The through-holes 126c are disposed at uniform intervals in the circumferential direction on the inner reinforcing portion 126a, thereby receiving a uniform rotational force. In addition, the inner reinforcing portion 126a of the inner driving connecting portion 126 is formed with a hollow portion 127.

외측 구동 연결부(128)는 연결부(124)로부터 반경 방향 외측으로 연장되는 외측 연장부(128b), 상기 외측 연장부(128b)로부터 연결되며 구동부(미도시)와 연결될 수 있도록 관통홀(128c)이 형성된 외측 보강부(128a)를 포함한다. 관통홀(128c)는 외측 보강부(128a)에 원주 방향으로 균일한 간격으로 배치되어, 균일한 회전력을 전달받을 수 있다.
The outer drive connecting portion 128 has an outer extension portion 128b extending radially outward from the connecting portion 124, and a through hole 128c connected to the outer extension portion 128b so as to be connected to a driving portion (not shown). It includes the outer reinforcement portion (128a) formed. The through-holes 128c are disposed at uniform intervals in the circumferential direction on the outer reinforcement 128a, and thus may receive uniform rotational force.

도 5a 에서 확인할 수 있듯이, 중공부(127), 내측 보강부(126a), 외측 보강부(128a)는 플렉 스플라인(120)과 동일한 중심축을 가지는 원형으로 형성된다.As can be seen in FIG. 5A, the hollow part 127, the inner reinforcement part 126a, and the outer reinforcement part 128a are formed in a circular shape having the same central axis as the flex spline 120.

도 5a 의 A-A 단면도인 도 5b 에서 보이듯이, 본 발명에서 연결부(124)는 내측 구동 연결부(126), 외측 구동 연결부(128) 및 바디부(122)가 함께 연결되어, 대략 '⊥' 형상으로 형성된다. 구체적으로, 연결부(124)에서 바디부(122)의 단부에 내측 구동 연결부(126)의 내측 연장부(126b)와 외측 구동 연결부(128)의 외측 연장부(128b)가 연결된다. 따라서, 본 발명은 바디부(122)를 통하여 전달되는 응력을 내측 구동 연결부(126)과 외측 구동 연결부(128)로 분산시킬 수 있으므로, 응력 집중이 감소될 수 있다.
As shown in FIG. 5B, which is an AA cross-sectional view of FIG. 5A, in the present invention, the connecting portion 124 has an inner drive connecting portion 126, an outer driving connecting portion 128, and a body portion 122 connected together to have a substantially '⊥' shape. Is formed. Specifically, the inner extension 126b of the inner drive connecting portion 126 and the outer extension 128b of the outer drive connecting portion 128 are connected to an end portion of the body portion 122 in the connecting portion 124. Therefore, the present invention can distribute the stress transmitted through the body portion 122 to the inner drive connecting portion 126 and the outer drive connecting portion 128, the stress concentration can be reduced.

내측 연장부(126b)의 내측으로 연결되는 내측 보강부(126a)의 두께(t2)는 내측 연장부(126b)의 두께(t1)보다 크다. 본 발명의 플렉 스플라인(120)은 탄성 변형을 이용하여 감속시키는 것이기 때문에, 바디부(122) 및 내측 연장부(126b)의 두께는 탄성 변형에 유리하도록 두껍지 않게 형성된다. 하지만, 내측 보강부(126a)의 경우에 구동부(미도시)와 견고한 고정을 이루어야 하므로, 내측 연장부(126b)보다 두꺼운 두께로 구성된다. The thickness t2 of the inner reinforcement part 126a connected to the inner side of the inner extension part 126b is larger than the thickness t1 of the inner extension part 126b. Since the flex spline 120 of the present invention is to decelerate using elastic deformation, the thickness of the body portion 122 and the inner extension portion 126b is not so thick that it is advantageous for elastic deformation. However, in the case of the inner reinforcing portion 126a, since it must be firmly fixed with the driving unit (not shown), the inner reinforcing portion 126a has a thickness greater than that of the inner extension portion 126b.

이와 유사하게, 외측 연장부(128b)의 반경 방향 외측으로 연결되는 외측 보강부(128a)의 두께(t3)는 외측 연장부(128b)의 두께(t1)보다 크다. 이는 상술한 내측 연장부(126b)와 내측 보강부(126a)의 두께 한정의 이유와 동일한 이유 때문이다.
Similarly, the thickness t3 of the outer reinforcement 128a connected radially outward of the outer extension 128b is greater than the thickness t1 of the outer extension 128b. This is for the same reason as the reason for the thickness limitation of the inner side extension part 126b and the inner side reinforcement part 126a mentioned above.

한편, 본 발명에서, 내측 보강부(126a)는 내측 연장부(126b)보다 두꺼운 두께를 가지므로, 내측 연장부(126b)에 대하여 돌출되며, 이는 외측 보강부(128a)가 외측 연장부(128b)보다 두꺼운 두께를 가지기 때문에 외측 연장부(128b)에 대하여 돌출되는 것과 동일하다. 다만, 내측 보강부(126a)는 내측 연장부(126b)에 대하여 치형부(123) 방향으로 돌출되나, 외측 보강부(128a)는 외측 연장부(128b)에 대하여 그에 반대 방향으로 돌출된다. 이때, 내측 보강부(126a)의 두께(t2)가 외측 보강부(128a)의 두께(t3)보다 두껍게 형성된다.
On the other hand, in the present invention, since the inner reinforcement 126a has a thickness thicker than the inner extension 126b, it protrudes with respect to the inner extension 126b, which causes the outer reinforcement 128a to be the outer extension 128b. It is the same as protruding with respect to the outer extension 128b because it has thickness thicker than). However, the inner reinforcement portion 126a protrudes in the direction of the teeth 123 with respect to the inner extension portion 126b, but the outer reinforcement portion 128a protrudes in the opposite direction with respect to the outer extension portion 128b. At this time, the thickness t2 of the inner reinforcement part 126a is formed to be thicker than the thickness t3 of the outer reinforcement part 128a.

도 6 에는 상술한 플렉 스플라인(120)이 장착된 하모닉 드라이브(100)가 도시되어 있다. 6 shows a harmonic drive 100 equipped with the flex spline 120 described above.

도 6 에서 보이듯이, 하모닉 드라이브(100)는 웨이브 제너레이터(140)와 플렉 스플라인(120), 서큘러 스플라인(130)을 포함한다. 상기 웨이브 제너레이터(140)는 내부에 중공부(141)가 형성되어 있으며, 상기 웨이브 제너레이터(140)는 상기 플렉 스플라인(120)의 치형부(123)에 대응되는 위치의 플렉 스플라인(120) 내측에 배치된다. As shown in FIG. 6, the harmonic drive 100 includes a wave generator 140, a flex spline 120, and a circular spline 130. The wave generator 140 has a hollow portion 141 formed therein, and the wave generator 140 is inside the flex spline 120 at a position corresponding to the teeth 123 of the flex spline 120. Is placed.

한편, 플렉 스플라인(120)의 치형부(123)는 서큘러 스플라인(130)의 치형부(133)에 일부 치형이 맞물리게 된다. 플렉 스플라인(120)과 서큘러 스플라인(130) 및 웨이브 제너레이터(140)의 결합관계 및 그 동작은 도 1 의 종래의 하모닉 드라이브(10; 도 1 참고)와 동일하므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다. On the other hand, the teeth 123 of the flex spline 120 is engaged with the teeth 133 of the circular spline 130, some teeth. The coupling relationship between the flex spline 120, the circular spline 130, and the wave generator 140 is similar to that of the conventional harmonic drive 10 (see FIG. 1) of FIG. 1, and thus a detailed description thereof will be omitted.

본 발명에서 플렉 스플라인(120)은 구동 연결부(121)가 내측 구동 연결부(126)와 외측 구동 연결부(128)를 포함하고 있으며, 그에 따라서, 종래의 실크햇형과는 달리 내측 구동 연결부(126)를 포함한다. 이때, 내측 구동 연결부(126)는 내측 보강부(126a)에 중공부(127)가 형성되어 있는데, 본 발명에서는 최대한의 중공경비를 확보하기 위하여 플렉 스플라인(120)의 중공부(127)의 내경(d1)을 웨이브 제너레이터(140)의 내경(d2)과 일치시키거나 웨이브 제너레이터(140)의 내경보다 큰 것이 바람직하다. In the present invention, the flex spline 120 includes a drive connecting portion 121 including an inner drive connecting portion 126 and an outer driving connecting portion 128, and thus, unlike the conventional silk hat type, the inner drive connecting portion 126 is formed. Include. At this time, the inner drive connecting portion 126 has a hollow portion 127 is formed in the inner reinforcing portion 126a, in the present invention, the inner diameter of the hollow portion 127 of the flex spline 120 to secure the maximum hollow ratio It is preferable that (d1) coincide with the inner diameter d2 of the wave generator 140 or larger than the inner diameter of the wave generator 140.

즉, 전력선등 유틸리티가 통과하는 중공의 비율이 클수록 하모닉 드라이브(100)에 유리하므로, 웨이브 제너레이터(140)의 내경(d2)에 의해서 중공경비가 정해질 수 있도록 플렉 스플라인(120)의 중공부(127)의 내경(d1)을 웨이브 제너레이터(140)의 내경(d2)과 일치시키거나 웨이브 제너레이터(140)의 내경보다 크게 정하는 것이 바람직하다.
That is, the larger the ratio of the hollow through which the power line utility passes, the more favorable for the harmonic drive 100, so that the hollow portion of the flex spline 120 may be determined by the inner diameter d2 of the wave generator 140. It is preferable that the inner diameter d1 of 127 matches the inner diameter d2 of the wave generator 140 or is set larger than the inner diameter of the wave generator 140.

이상에서는 본 발명을 일 실시예를 중심으로 구체적으로 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 발명이 속하는 분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 요지에 변경 없이 일부 변경하여 사용하는 것이 가능하다. In the above, the present invention has been described in detail with reference to one embodiment, but the present invention is not limited thereto, and those skilled in the art to which the present invention pertains may use some modifications without change to the gist of the present invention. It is possible.

예를 들어 본 발명에서는 실크햇형 플렉 스플라인을 기초로 하여 내측 구동 연결부와 외측 구동 연결부를 가지는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 실크햇형이 아닌 컵형 플렉 스플라인에서 내측 구동 연결부와 외측 구동 연결부를 가지는 것으로 변경될 수 있음은 물론이다.
For example, the present invention has been described as having an inner drive connection and an outer drive connection based on a silk hat-type flex spline, but the present invention can be changed to have an inner drive connection and an outer drive connection in a cup-shaped flex spline that is not silk hat type. Of course it can.

100: 하모닉 드라이브 120: 플렉 스플라인
121: 구동 연결부 122: 바디부
123: 치형부 124: 연결부
126: 내측 구동 연결부 126a: 내측 보강부
126b: 내측 연장부 126a: 관통홀
127: 중공부 128: 외측 구동 연결부
128a: 외측 보강부 128b: 외측 연장부
128c: 관통홀 130: 서큘러 스플라인
133: 치형부 140: 웨이브 제너레이터
141: 중공부 100: harmonic drive 120: flex spline
121: drive connecting portion 122: body portion
123: tooth 124: connecting portion
126: inner drive connecting portion 126a: inner reinforcement
126b: inner extension 126a: through hole
127: hollow portion 128: outer drive connecting portion
128a: outer reinforcement 128b: outer extension
128c: through hole 130: circular spline
133: tooth 140: wave generator
141: hollow part

Claims (7)

구동부와 연결되는 구동 연결부;
상기 구동 연결부와 이격된 위치에 기어가 형성된 치형부; 및
상기 구동 연결부와 치형부를 연결하는 원통형의 바디부;를 포함하며,
상기 구동 연결부는 상기 바디부의 외측으로 연장된 외측 구동 연결부와 상기 바디부의 내측으로 연장된 내측 구동 연결부를 포함하는 플렉 스플라인.
A driving connection part connected to the driving part;
A tooth having a gear formed at a position spaced apart from the driving connecting portion; And
It includes; a cylindrical body portion for connecting the drive connecting portion and the teeth,
And the drive connecting portion includes an outer drive connecting portion extending outwardly of the body portion and an inner drive connecting portion extending inwardly of the body portion.
제 1 항에 있어서,
상기 내측 및 외측 구동 연결부는 연결부 보강을 위하여 체결 수단이 체결되는 부분에 상대적으로 두꺼운 보강부를 구비하는 것을 특징으로 하는 플렉 스플라인.
The method of claim 1,
And the inner and outer drive connecting portions have a thicker reinforcement portion at a portion to which the fastening means is fastened to reinforce the connection portion.
제 3 항에 있어서,
상기 내측 구동 연결부의 보강부와 상기 외측 구동 연결부의 보강부는 서로 반대 방향으로 돌출되는 것을 특징으로 하는 플렉 스플라인.
The method of claim 3, wherein
And a reinforcing portion of the inner drive connecting portion and a reinforcing portion of the outer driving connecting portion protrude in opposite directions to each other.
제 1 항에 있어서,
상기 내측 구동 연결부, 상기 외측 구동 연결부 및 상기 바디부에 '⊥' 형상으로 연결되는 것을 특징으로 하는 플렉 스플라인.
The method of claim 1,
And a spline connected to the inner drive connection part, the outer drive connection part, and the body part in a '⊥' shape.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 내측 구동 연결부는 중공부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 플렉 스플라인
The method according to any one of claims 1 to 4,
Flex spline, characterized in that the inner drive connecting portion comprises a hollow portion
내면에 기어를 구비한 서큘러 스플라인;
서큘러 스플라인 내부에 삽입되며, 상기 서큘러 스플라인에 맞물리는 제 5 항의 플렉 스플라인; 및
상기 플렉 스플라인 내부에 삽입되는 웨이브 제너레이터;를 포함하는 하모닉 드라이브.
A circular spline having a gear on an inner surface thereof;
A flex spline inserted into a circular spline and engaged with the circular spline; And
And a wave generator inserted into the flex spline.
제 6 항에 있어서,
상기 플렉 스플라인의 중공부의 내경(d1)은 상기 웨이브 제너레이터의 내경(d2)보다 크거나 같은 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브.The method according to claim 6,
And the inner diameter d1 of the hollow portion of the flex spline is greater than or equal to the inner diameter d2 of the wave generator.
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