KR20130074906A - Apparatus of positon calibration for increase of salvage power - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A position correction device for increasing lifting force is provided to increase the lifting force by correcting the angles of a positioning cylinder and an arm cylinder close to 90 degrees. CONSTITUTION: A position correction device for increasing lifting force comprises a positioning sensor (110), an arm sensor (120), and a controller (130). The positioning sensor detects the current position of a second boom powered by a positioning cylinder (41). The arm sensor detects the current position of an arm powered by an arm cylinder (51). The controller corrects the included angle between the axis of the positioning cylinder and the connection line between the front end of the positioning cylinder and the connection point of first and second booms to nearly 90 degrees within a limited range. [Reference numerals] (110) Positioning sensor; (120) Arm sensor; (130) Controller; (140) Lift mode selecting unit; (41) Positioning cylinder; (51) Arm cylinder

Description

인양력 증대 자세교정 장치{Apparatus of positon calibration for increase of salvage power}Apparatus of positon calibration for increase of salvage power

본 발명은 작업장치가 물건을 들어올리는 인양력을 증대시킬 수 있도록 작업장치의 자세를 교정하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시 상기 제2붐과 아암의 자세를 교정하여 인양력을 증대시킬 수 있게 하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a lifting force increasing posture correction device for correcting the posture of the working device so that the working device can increase the lifting force for lifting an object, and more particularly, the first boom, the second boom, the arm and It relates to a lifting force increasing posture correction device that can increase the lifting force by correcting the postures of the second boom and the arm during the lifting operation with a working device made of a working tool.

일반적으로 건설 기계의 대표 예로서 굴삭기는 주행을 위한 하부 주행체와, 상기 하부 주행체 위에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체 및 상기 상부 선회체의 전방에 부앙 이동 가능하게 설치된 작업장치로 구성되어 있다. In general, an excavator, as a representative example of a construction machine, is composed of a lower traveling body for traveling, an upper swinging body rotatably mounted on the lower traveling body, and a work device installed to move forward in front of the upper swinging body. .

그리고, 작업장치는 상부 선회체에 회전 가능하게 연결된 붐(boom)과, 상기 붐의 선단부에 연결된 아암(arm)과, 상기 아암의 선단부에 연결된 굴삭 버킷 등의 작업 툴(tool)과, 붐 실린더, 아아암 실린더 및 작업 툴 실린더로 구성되어 있다.The work device includes a boom rotatably connected to the upper pivot body, an arm connected to the tip of the boom, a work tool such as an excavating bucket connected to the tip of the arm, and a boom cylinder. It consists of an arm cylinder and a work tool cylinder.

한편, 한국공개특허 제2011-21703호에 개시된 바와 같이, 최근에는 작업장치의 가동 범위를 넓히기 위해, 상기 붐을 제1붐과 제2붐으로 분할한 투 피스 붐(two piece boom) 사양의 작업장치가 제공되고 있다.On the other hand, as disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 2011-21703, in recent years, in order to expand the operating range of the work device, the work of a two piece boom specification that divides the boom into a first boom and a second boom An apparatus is provided.

투 피스 붐의 경우 제1붐은 종전과 같이 붐 실린더로 작동시키고, 이때 제2붐은 포지셔닝 실린더(positioning)로 작동시킴으로써, 제1붐과 제2붐과의 접힘 각도를 적절하게 조절할 수 있다. In the case of the two-piece boom, the first boom is operated by the boom cylinder as before, and the second boom is operated by the positioning cylinder, whereby the folding angle between the first boom and the second boom can be properly adjusted.

따라서, 작업장치로 굴삭 작업을 수행하는 경우에는, 굴삭 깊이에 따라서 제1붐과 제2붐의 접힘 각도를 조정함으로써, 작업장치의 가동 범위를 넓히고 굴삭 작업의 작업성을 높일 수 있게 하였다.Therefore, when performing the excavation work by the work device, by adjusting the folding angle of the first boom and the second boom according to the excavation depth, it is possible to widen the movable range of the work device and to improve the workability of the excavation work.

반면, 굴삭기의 주행 시에는 제2붐을 제1붐측으로 끌어당겨 작업장치 전체를 콤팩트하게 접을 수 있으므로, 좁은 장소 등으로의 이동을 편리하게 함은 물론, 이동시 주행 안전성을 높일 수 있게 하였다.On the other hand, when the excavator is running, the second boom can be pulled toward the first boom so that the entire work device can be folded compactly, making it easy to move to a narrow place and the like, and also increase driving safety when moving.

그러나, 투 피스 붐을 갖춘 작업장치는 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴이 서로 회동가능하게 연결되어 있고 이들이 각각 마디를 구성하므로, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴의 자세에 따라 동일한 동력으로 물건을 인양할 수 있는 능력이 달라짐에도 인양력을 높이도록 자세를 교정하는 기술을 제공하지 않았다.However, a work piece equipped with a two-piece boom has a first boom, a second boom, and an arm because the first boom, the second boom, the arm and the work tool are rotatably connected to each other and they each constitute a node. And even if the ability to lift the object with the same power is changed according to the posture of the work tool did not provide a technique for correcting the posture to increase the lifting force.

아울러, 상술한 투 피스 붐이 장착된 장비의 경우, 제2붐의 조작을 통상적인 제1붐, 암, 버켓, 선회 등의 조작을 위한 조작장치와는 별도로 마련된 조작장치, 예를 들어 페달을 사용하여야 한다. 따라서, 작업 중에 제2붐의 조작은 운전자에게 큰 부담이 되며, 인양능력의 향상을 위해 인양 작업 중에 자세를 교정하는 것은 운전자에게 급격한 피로를 주게 되는 문제가 있다.
In addition, in the case of the equipment equipped with the two-piece boom described above, the operation of the second boom separate from the operation device for the operation of the conventional first boom, arm, bucket, swing, etc. Should be used. Therefore, the operation of the second boom during the operation is a great burden to the driver, and correcting the posture during the lifting operation to improve the lifting capacity has a problem that gives a sudden fatigue to the driver.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시 상기 제2붐과 아암의 자세를 교정하여 인양력을 증대시킬 수 있게 하는 인양력 증대 자세교정 장치를 제공하고자 한다.
The present invention has been proposed to solve the above problems, the lifting device by correcting the posture of the second boom and the arm during the lifting operation with a work device consisting of the first boom, the second boom, the arm and the work tool It is an object of the present invention to provide a lifting force-correcting posture correcting device that can increase the number of people.

이를 위해, 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치는 제1붐과, 상기 제1붐의 선단에 연결된 제2붐과, 상기 제2붐의 선단에 연결된 아암 및 상기 아암의 선단에 연결된 작업 툴로 이루어진 작업장치의 자세를 교정하여 인양력을 증대시키는 인양력 증대 자세교정 장치에 있어서, 포지셔닝 실린더에 의해 작동되는 상기 제2붐의 현재 자세를 검출하는 포지셔닝 센서와; 아암 실린더에 의해 작동되는 상기 아암의 현재 자세를 검출하는 아암 센서; 및 상기 포지셔닝 센서와 아암 센서로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 상기 포지셔닝 실린더의 축선과 상기 제2붐에 연결되는 포지셔닝 실린더의 선단과 상기 제1붐과 제2붐의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제1교정과, 상기 아암 실린더의 축선과 상기 아암에 연결되는 아암 실린더의 선단과 상기 제2붐과 아암의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제2교정 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.To this end, the lifting force increasing posture correction device according to the present invention is a first boom, a second boom connected to the tip of the first boom, an arm connected to the tip of the second boom and a work tool connected to the tip of the arm A lifting force increasing posture correcting apparatus for correcting a posture of a working device, the lifting force being increased, comprising: a positioning sensor for detecting a current posture of the second boom operated by a positioning cylinder; An arm sensor detecting a current posture of the arm actuated by an arm cylinder; And a connecting line connecting the front end of the positioning cylinder connected to the axis of the positioning cylinder and the second boom and the pivot connection point of the first boom and the second boom, based on the detection value provided from the positioning sensor and the arm sensor. A first calibration for correcting the angle between 90 ° within an operating limit range, and an angle between the tip of the arm cylinder connected to the axis of the arm cylinder and the arm and the pivot connection point of the second boom and the arm. And a controller for performing any one or more of second calibrations to calibrate close to 90 ° within a range.

이때, 상기 제어기는 상기 제1교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 상기 제1교정과 제2교정을 수행하는 것이 바람직하다.At this time, the controller performs the first calibration and the second calibration so that the sum of the error value differing from the 90 ° after the first calibration and the error value differing from the 90 ° after the second calibration is minimized. It is preferable.

또한, 상기 제어기에 연결된 인양모드 선택부를 더 포함하여, 상기 제어기는 상기 인양모드 선택부를 통해 인양 모드가 선택된 경우 상기 제1교정과 제2교정을 실행하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a lifting mode selection unit connected to the controller, and the controller may execute the first calibration and the second calibration when the lifting mode is selected through the lifting mode selection unit.

또한, 상기 포지셔닝 센서는 상기 포지셔닝 실린더의 인출 길이를 검출하고, 상기 아암 센서는 상기 아암 실린더의 인출 길이를 검출하는 것이 바람직하다.
Further, the positioning sensor preferably detects the drawing length of the positioning cylinder, and the arm sensor detects the drawing length of the arm cylinder.

이상과 같은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의하면, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시, 상기 제2붐과 아암이 동일한 동력으로 가장 큰 힘을 낼 수 있도록 포지셔닝 실린더와 아암 실린더의 각도를 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 교정한다. 따라서, 본 발명은 종전과 동일한 동력이 공급되어도 인양력을 증대시킬 수 있게 한다.
According to the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention as described above, when the lifting operation with the work device consisting of the first boom, the second boom, the arm and the work tool, the second boom and the arm is the largest with the same power The angle between the positioning cylinder and the arm cylinder is calibrated as close as possible to 90 ° within the operating limits for force. Therefore, the present invention makes it possible to increase the lifting force even when the same power is supplied as before.

도 1은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치가 적용되는 굴삭기를 나타낸 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 제2붐을 이상적으로 교정된 상태의 굴삭기를 나타낸 부분도이다.
도 3b는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 아암을 이상적으로 교정된 상태의 굴삭기를 나타낸 부분도이다.
도 4a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되기 전의 상태를 나타낸 일 예를 나타낸 것이다.
도 4b는 상기 도 4a가 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세 교정된 것을 나타낸 것이다.
도 5a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되기 전의 상태를 나타낸 다른 예를 나타낸 것이다.
도 5b는 상기 도 5a가 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세 교정된 것을 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되면서 인양 작업을 수행하는 굴삭기를 나타낸 동작 상태도이다.
도 7은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a front view showing an excavator to which the lifting force increasing posture correction device according to the present invention is applied.
Figure 2 is a block diagram showing a lifting force increase posture correction device according to the present invention.
Figure 3a is a partial view showing an excavator in an ideally corrected state of the second boom by the lifting force increase posture correction device according to the present invention.
Figure 3b is a partial view showing an excavator in an ideally corrected state of the arm by the lifting force increase posture correction device according to the present invention.
Figure 4a shows an example showing a state before the posture is corrected by the lifting force increase posture correction device according to the present invention.
Figure 4b shows that the Figure 4a is posture corrected by the lifting force increase posture correction device according to the present invention.
Figure 5a shows another example showing a state before the posture is corrected by the lifting force increase posture correction device according to the present invention.
FIG. 5B shows that the FIG. 5A is posture corrected by the lifting force increasing posture correcting device according to the present invention.
6 is an operational state diagram showing an excavator performing a lifting operation while the posture is corrected by the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of operating the lifting force increasing posture correction device according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the lifting force increase posture correction device according to a preferred embodiment of the present invention.

단, 이하에서는 작업장치에 구비된 작업 툴(tool)로서 굴삭 버킷(bucket)이 사용되는 것을 대표 예로 들어 설명하나, 드릴(drill)이나 해머(hammer) 등을 비롯하여 단부에 물건을 묶어 인양할 수만 있으면 그 외 다양한 작업 툴도 사용 가능하고, 이들은 보통 선택적으로 교체하여 사용됨은 자명할 것이다.
However, hereinafter, the excavation bucket (bucket) is used as a working tool (tool) provided in the working device as a representative example will be described, but can only lift and tie the object to the end including a drill (hammer), etc. If so, a variety of other work tools are available, and it will be obvious that they are usually used as an alternative.

먼저, 도 1을 참조하여 본 발명이 적용가능한 굴삭기의 일 예를 보면, 굴삭기는 자가 주행 가능한 하부 주행체(10)와, 상기 하부 주행체(10) 위에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(20) 및 상기 상부 선회체(20)의 전방에 이동 가능하게 설치된 작업장치(30, 40, 50, 60)로 구성되어 있다. First, referring to an example of an excavator to which the present invention is applicable with reference to FIG. 1, the excavator is a self-driving lower traveling body 10 and an upper swinging body 20 rotatably mounted on the lower traveling body 10. ) And a work device (30, 40, 50, 60) installed to be movable in front of the upper swing body (20).

하부 주행체(10)는 도시된 것처럼 차륜을 사용한 타입의 주행체 이외에 무한궤도를 사용한 크롤러(crawler) 타입 주행체도 사용 가능하다.
The lower traveling body 10 may use a crawler type traveling body using an endless track, in addition to the traveling body using a wheel as shown.

이때, 상기 작업장치는 기단부가 상부 선회체(20)에 회동 가능하게 연결된 제1붐(boom)(30)과, 상기 제1붐(30)의 선단부에 회동 가능하게 연결된 제2붐(40)과, 상기 제2붐(40)의 선단부에 회동가능하게 연결된 아암(arm)(50) 및 상기 아암(50)의 선단부에 연결된 작업 툴(60)의 일 예로서 버킷(bucket)(60)을 포함한다.
In this case, the work device includes a first boom 30 rotatably connected to the upper pivot 20 and a second boom 40 rotatably connected to the front end of the first boom 30. And, as an example of the arm (50) rotatably connected to the distal end of the second boom 40 and the work tool 60 connected to the distal end of the arm (50) (bucket) 60 Include.

제1붐(30)은 제1붐 핀(P1)을 통해 상부 선회체(20)에 회동가능하게 연결되고, 제2붐(40)의 제2붐 핀(P2)을 통해 제1붐(30)의 선단부에 회동가능하게 연결되고, 아암(50)은 아암 핀(P3)을 통해 제2붐(40)의 선단부에 회동가능하게 연결되며, 버킷(60)은 버킷 핀(P4)을 통해 아암(50)의 선단부에 회동 가능하게 연결된다. The first boom 30 is rotatably connected to the upper pivot body 20 through the first boom pin P1 and the first boom 30 through the second boom pin P2 of the second boom 40. Is rotatably connected to the distal end of the), the arm 50 is rotatably connected to the distal end of the second boom 40 through the arm pin (P3), the bucket 60 is arm through the bucket pin (P4) It is connected to the front-end | tip part of 50 so that rotation is possible.

이러한 각 핀(P1, P2, P3, P4)들은 각 부분을 서로 회동 가능하게 연결하므로 '회동 연결점'으로 사용된다.Each of these pins (P1, P2, P3, P4) is used as a 'rotation connection point' because each part is rotatably connected to each other.

버킷(60)에는 복수개의 링크(L)가 구비되어 있어서 미세한 움직임을 가능하게 한다.
Bucket 60 is provided with a plurality of links (L) to enable a fine movement.

제1붐(30)은 붐 실린더(31)에 의해 작동되고, 제2붐(40)은 포지셔닝 실린더(41)에 의해 작동되고, 아암(50)은 아암 실린더(51)에 의해 작동되며, 버킷(60)은 버킷 실린더(61)에 의해 작동된다. The first boom 30 is actuated by the boom cylinder 31, the second boom 40 is actuated by the positioning cylinder 41, the arm 50 is actuated by the arm cylinder 51, and the bucket 60 is operated by bucket cylinder 61.

도면에서는 본 발명의 명확한 설명을 위해 각 실린더(31, 41, 51, 61)를 단순히 실선(line)으로 표시하였지만, 상기 각 실린더(31, 41, 51, 61)는 보통 유압실린더로서 공지된 다양한 실린더가 사용될 수 있다.
In the drawings, the cylinders 31, 41, 51, and 61 are simply represented by a solid line for clarity of the present invention, but the cylinders 31, 41, 51, and 61 are variously known as hydraulic cylinders. Cylinders can be used.

브라켓을 통해 상부 선회체(20)에 연결된 붐 실린더(31)의 기단부는 제1붐(30)의 기단부보다 전방 하측에 배치되어 있어서 제1붐(30)의 작동반경을 늘린다. The proximal end of the boom cylinder 31 connected to the upper swing body 20 through the bracket is disposed below the proximal end of the first boom 30 to increase the operating radius of the first boom 30.

또한, 일 예로 붐 실린더(31)는 도면을 기준으로 제1붐(30)의 배면에 설치되어 있고, 포지셔닝 실린더(41)는 제2붐(40)의 정면에 설치되어 있어서 이들이 서로 교차하여 부딪히지 않는다.
In addition, as an example, the boom cylinder 31 is installed on the rear surface of the first boom 30 on the basis of the drawing, and the positioning cylinder 41 is installed on the front of the second boom 40 so that they do not cross each other. Do not.

이상과 같이 붐을 제1붐(30)과 제2붐(40)으로 분할한 것을 투 피스 붐(two piece boom)이라하며, 제1붐(30)은 주로 작업장치를 상하로 들어올리는 역할을 담당하고, 제2붐(40)은 당해 제2붐(40)과 제1붐(30)의 접힘 각도를 적절하게 조정하는 역할을 담당한다.Splitting the boom into the first boom 30 and the second boom 40 as described above is called a two piece boom (two piece boom), the first boom 30 mainly serves to lift the work device up and down. The second boom 40 plays a role of appropriately adjusting the folding angles of the second boom 40 and the first boom 30.

따라서, 굴삭 작업을 수행하는 경우에는 굴삭 거리나 깊이에 따라 제1붐(30)과 제2붐(40)의 접힘 각도를 조정함으로써 작업장치의 가동 범위를 넓히고, 굴삭기의 주행 시에는 제2붐(40)을 제1붐(30)측으로 끌어당겨 작업장치 전체를 콤팩트하게 접을 수 있게 한다.
Therefore, when performing an excavation work, by adjusting the folding angle of the first boom 30 and the second boom 40 in accordance with the excavation distance or depth, the movable range of the working device is expanded, and the second boom when the excavator is traveling The 40 is pulled toward the first boom 30 so that the entire work device can be compactly folded.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 굴삭기가 각종 자재나 구조체 혹은 폐기물과 같은 물건이나 지반을 굴착한 흙 등을 인양하는 작업시, 작업장치(특히, 제2붐과 아암)의 자세를 교정함으로써 동일한 동력으로 인양가능한 힘을 증대시키도록, 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치는 포지셔닝 센서(110)와, 아암 센서(120)와, 제어기(130) 및 인양모드 선택부(140)를 포함한다.
On the other hand, as shown in Figure 2, the excavator corrects the posture of the work device (especially the second boom and the arm) during the work to lift the various materials, structures or objects such as waste, soil excavated the ground, etc. In order to increase the liftable force with the same power, the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention includes a positioning sensor 110, an arm sensor 120, a controller 130, and a lifting mode selector 140. do.

포지셔닝 센서(110)는 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하는 것으로, 공지된 다양한 방법으로 제2붐(40)의 자세를 직접 감지할 수 있지만, 바람직하게는 제2붐(40)을 작동시키는 포지셔닝 실린더(41)의 동작을 감지함으로써 제2붐(40)의 현재 자세를 검출한다. The positioning sensor 110 detects the current posture of the second boom 40, and may directly detect the posture of the second boom 40 by various known methods, but preferably the second boom 40 is detected. The current posture of the second boom 40 is detected by detecting the operation of the positioning cylinder 41 to be operated.

특히, 포지셔닝 실린더(41)는 그 실린더 로드가 인입 또는 인출되어 제2붐(40)을 밀거나 당기므로, 포지셔닝 실린더(41)의 길이 즉, 실린더 로드의 인출 길이를 감지하여 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하며, 제2붐(40)의 자세 검출값은 제어기(130)로 전송된다. In particular, since the positioning cylinder 41 pushes or pulls the second boom 40 by drawing or drawing the cylinder rod, the length of the positioning cylinder 41, that is, the drawing length of the cylinder rod is sensed to detect the second boom 40. ) Detects the current posture, and the posture detection value of the second boom 40 is transmitted to the controller 130.

이를 위해, 포지셔닝 센서(110)는 포지셔닝 실린더(41) 내부에 일체로 설치되거나 인접 설치될 수 있다. 또한, 포지셔닝 실린더(41)에 공급되는 유량을 검측하여 자세를 판단할 수 있도록 설치될 수도 있다.
For this purpose, the positioning sensor 110 may be integrally installed or adjacently installed in the positioning cylinder 41. In addition, the flow rate supplied to the positioning cylinder 41 may be installed to detect the posture.

아암 센서(120)는 아암(50)의 현재 자세를 검출하는 것으로, 상기 포지셔닝 센서(110)와 마찬가지로 다양한 방법으로 아암(50)의 자세를 직접 검출할 수 있지만, 특히 아암 실린더(51)의 길이 즉, 실린더 로드의 인출 길이를 감지하여 아암(50)의 현재 자세를 검출한다. 아암(50)의 자세 검출값은 제어기(130)로 전송된다.The arm sensor 120 detects the current posture of the arm 50, and similarly to the positioning sensor 110, the arm sensor 120 can directly detect the posture of the arm 50, but particularly the length of the arm cylinder 51. In other words, the current posture of the arm 50 is detected by detecting the lead length of the cylinder rod. The attitude detection value of the arm 50 is transmitted to the controller 130.

아암 센서(120)도 아암 실린더(51) 내부에 일체로 설치되거나 인접 설치될 수 있다. 또한, 아암 실린더(51)에 공급되는 유량을 검측하도록 설치될 수도 있다.
The arm sensor 120 may also be integrally installed or adjacently installed within the arm cylinder 51. It may also be provided to detect the flow rate supplied to the arm cylinder 51.

다만, 본 발명을 좀더 효과적으로 구현하기 위해서는 제2붐(40)과 아암(50)의 현재 자세 이외에 제1붐(30)과 버킷(60)의 자세 역시 검출한 후, 제1붐(30), 제2붐(40), 아암(50) 및 버킷(60)의 모든 자세를 종합적으로 고려할 수 있으므로, 제1붐(30)의 자세를 검출하는 센서(미도시)와 버킷(60)의 자세를 검출하는 센서(미도시)도 포함하는 것이 바람직할 것이다.
However, in order to implement the present invention more effectively, after detecting the postures of the first boom 30 and the bucket 60 in addition to the current postures of the second boom 40 and the arm 50, the first boom 30, Since all postures of the second boom 40, the arm 50, and the bucket 60 can be comprehensively considered, the postures of the sensor 60 and the bucket 60 that detect the posture of the first boom 30 are determined. It would also be desirable to include a sensor (not shown) to detect.

제어기(130)는 일 예로 상부 선회체(20)에 구비된 운전석 제어반에 일체로 설치되며, 포지셔닝 센서(110)와 아암 센서(120)로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 인양작업을 수행하기 위해 초기 대기중이거나 혹은 인양 작업이 진행되고 있는 제2붐(40)과 아암(50)의 자세를 계속하여 판단한다.For example, the controller 130 is integrally installed in the driver's seat control panel provided in the upper swing body 20 and based on the detection values provided from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120, to perform the lifting operation. The attitude | position of the 2nd boom 40 and the arm 50 which are initially waiting or a lifting operation is progressing is judged continuously.

또한, 이상과 같이 판단된 제2붐(40)의 현재 자세에 근거하여, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 '제1교정'을 수행한다. In addition, based on the current attitude of the second boom 40 determined as described above, the front end and the first boom 30 of the positioning cylinder 41 connected to the axis of the positioning cylinder 41 and the second boom 40. ) And the first calibration is performed to calibrate the angle between the connecting line connecting the pivot connection point of the second boom 40 to 90 ° within the operating limit range.

또한, 이상과 같이 판단된 아암(50)의 현재 자세에 근거하여, 아암 실린더(51)의 축선과 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 '제2교정'을 수행한다.Further, based on the current attitude of the arm 50 determined as described above, the tip of the arm cylinder 51 connected to the axis of the arm cylinder 51 and the arm 50, the second boom 40 and the arm ( Perform the 'second calibration' to calibrate the angle between the rotational connection points of 50) close to 90 ° within the operating limits.

이때, 상기 제1교정은 포지셔닝 실린더(41)에 공급되는 유압 또는 유량을 조절함으로써 포지셔닝 실린더(41)의 실린더 로드의 인출 길이를 조절하는 것이고, 제2교정은 아암 실린더(51)에 공급되는 유압을 조절함으로써 아암 실린더(51)의 실린더 로드의 인출 길이를 조절하는 하는 것을 의미한다.At this time, the first calibration is to adjust the pull-out length of the cylinder rod of the positioning cylinder 41 by adjusting the hydraulic pressure or the flow rate supplied to the positioning cylinder 41, the second calibration is the hydraulic pressure supplied to the arm cylinder 51 This means that the length of the pull out of the cylinder rod of the arm cylinder 51 is adjusted by adjusting the pressure.

또한, 상기 '조작 한계범위 내에서'라는 의미는 굴삭기의 성능 및 상부 선회체(20)로부터 인양할 물건이 놓여 있는 작업장소까지의 거리나 깊이에 따라 제2붐(40)과 아암(50)의 선택 가능한 자세에는 한계가 있으므로, 그 한계 범위 내에서 가능한 최대로 자세를 교정한다는 의미이다.In addition, the term 'within the operation limit' means the second boom 40 and the arm 50 according to the performance of the excavator and the distance or depth from the upper swing body 20 to the work place where the object to be lifted is placed. Since there is a limit to the position that can be selected, it means that the position is corrected as much as possible within the limit.

또한, 상기 '90°에 가깝게 교정'한다는 의미는 상기 축선과 연결선의 사잇각이 90°보다 작은 예각이나 90°보다 크고 180°보다는 작은 둔각 여부와 상관 없이 인양 중인 현재 상태에서 최대한 90°에 가깝게 교정한다는 의미이다.In addition, the meaning of 'calibration close to 90 °' means that the angle between the axis and the connecting line is calibrated as close to 90 ° as possible in the current state under lifting, regardless of whether the angle is acute angle smaller than 90 ° or obtuse angle greater than 90 ° and smaller than 180 °. I mean.

이러한 교정은 제어기(130)의 프로세서에 의해 실시간 연산되거나, 각 자세별로 최적의 교정값이 저장된 룩-업 테이블(look-up table)을 참조하여 이루어질 수 있다. 룩-업 테이블을 이용하면 프로세싱 시간을 단축시켜 신속한 교정이 이루어지므로 인양 작업시의 연속동작을 더욱 부드럽게 한다.Such calibration may be performed in real time by a processor of the controller 130 or may be performed by referring to a look-up table in which an optimal calibration value is stored for each posture. Look-up tables reduce processing time and allow for quick calibration, making smoother continuous operation during lifting.

또한, 제어기(130)는 상기 제1교정 후 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 제1교정과 제2교정을 수행하는 것이 바람직하다.In addition, the controller 130 performs the first calibration and the second calibration so that the sum of the error value differing from 90 ° after the first calibration and the error value differing from the 90 ° after the second calibration is minimized. It is preferable.

제1교정을 통해 90°와 차이 나는 오차값이 최소가 되도록 하면 작업장치의 성능 한계 등의 이유로 제2교정은 최적으로 수행되지 못하거나 혹은 그 반대로 될 수 있으므로, 이러한 경우에는 제1교정과 제2교정시 발생한 오차값을 합산한 값이 최소로 되는 값을 선택하면 해당 자세에서 최적의 효율로 교정되기 때문이다.
If the error value that is different from 90 ° through the first calibration is minimized, the second calibration may not be performed optimally or vice versa due to the performance limitation of the work equipment. This is because if the value obtained by adding up the error value generated during the calibration is minimized, the optimum efficiency is corrected in the corresponding posture.

인양모드 선택부(140)는 작업장치로 인양 작업을 수행하는 경우와 그 외 작업을 수행하는 경우를 구분함으로써, 인양 작업시에는 제어기(130)에 의해 자동으로 최적의 인양 자세로 교정되게 하고, 그 외 다른 작업시에는 그 작업의 특성에 맞는 작업을 운전가(작업자)가 직접 실시할 수 있게 한다.The lifting mode selection unit 140 distinguishes the case of performing the lifting operation with the work device and the case of performing other operations, so that the controller 130 automatically corrects the optimum lifting posture during the lifting operation. In other work, the operator (worker) can directly perform the work according to the characteristics of the work.

인양모드는 리프팅모드 혹은 파워모드 등으로 불리기도 하며, 이를 위해 인양모드 선택부(140)는 상부 선회체(20)의 운전실 내의 제어반에 누름 버튼 등의 타입으로 제공된다. 따라서, 인양 모드 누름 버튼을 누른 후 운전자가 제1붐(30)을 작동시켜 인양을 시작하면 제2붐(40)과 아암(50)의 자세가 자동으로 교정된다.
The lifting mode is also called a lifting mode or a power mode, and for this purpose, the lifting mode selector 140 is provided as a type of a push button on a control panel in the cab of the upper swing body 20. Therefore, the posture of the second boom 40 and the arm 50 is automatically corrected when the driver starts lifting by operating the first boom 30 after pressing the lifting mode push button.

이하, 이상과 같은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 인양 자세가 교정된 예에 대해 설명한다.
Hereinafter, an example in which the lifting posture is corrected in the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention will be described.

도 3a와 도 3b는 각각 도 1과 같은 자세의 작업장치에 대한 제1교정과 제2교정 상태를 나타낸 부분 확대도로서, 전방으로 일정 거리 떨어지고 지면으로부터 소정 깊이에 있는 물건을 인양시 작업장치의 초기 자세가 이상적으로(즉, 90°)로 교정된 상태를 나타낸다.3A and 3B are partial enlarged views showing the first and second calibration states of the work device of the posture as shown in FIG. 1, respectively. The initial posture is ideally corrected (ie 90 °).

도 3a와 같이 제어기(130)는 인양이 시작되기 전에 자세를 교정함으로써, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 제1교정을 수행하였다. As shown in FIG. 3A, the controller 130 corrects the posture before the start of lifting, and thus, the front end and the first boom 30 of the positioning cylinder 41 connected to the axis of the positioning cylinder 41 and the second boom 40. The first angle of the connecting line connecting the rotational connection point of the second boom 40 and as close as possible to 90 ° within the operating limit range was performed.

그 결과, 상기 제1교정을 통한 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 연결선의 사잇각이 90°로 교정되었으며, 이러한 교정은 정확히 90°이므로 이 순간만큼은 제1교정에 의한 효과로서 동일한 동력으로 최대의 인양력을 제공하게 된다.As a result, the angle between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line through the first calibration was calibrated by 90 °, and since this calibration is exactly 90 °, this moment is the maximum by the same power as the effect of the first calibration. Provide lifting power.

또한, 도 3b와 같이 제어기(130)는 아암 실린더(51)의 축선과 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 제2교정을 수행하였다.In addition, as shown in FIG. 3B, the controller 130 connects the axis of the arm cylinder 51 and the tip of the arm cylinder 51 connected to the arm 50, and the pivot connection point of the second boom 40 and the arm 50. A second calibration was performed as close to 90 ° as possible within the operating limits.

그 결과, 상기 제2교정을 통한 아암 실린더(51)의 축선과 상기 연결선의 사잇각이 90°로 교정되었으며, 이러한 교정은 정확히 90°이므로 이 순간만큼은 제2교정에 의한 효과로서 동일한 동력으로 최대의 인양력을 제공하게 된다.As a result, the angle between the axis of the arm cylinder 51 and the connecting line through the second calibration was calibrated by 90 °, and since this calibration is exactly 90 °, this moment is the maximum by the same power as the effect of the second calibration. Provide lifting power.

또한, 제1교정과 제2교정이 최적의 상태이므로 작업장치 전체의 인양력도 최대 효율이 된다.
In addition, since the first and second calibrations are optimal, the lifting force of the entire work device is also maximized.

한편, 일 실시예로서 운전자가 제1붐 실린더(31)를 작동하여 제1붐(30)을 들어올림으로써 작업장치로 물건을 들어올리면 이전의 자세는 변경되므로, 연속하여 또 다른 자세 교정을 수행한다. 버킷(60)에는 보통 물건이 매달리게 되므로 물건이 떨어지지 않는 자세를 계속 유지한다.On the other hand, in one embodiment, when the driver lifts the object by the operating device by operating the first boom cylinder 31 to lift the first boom 30, the previous posture is changed, so that another posture correction is performed continuously. do. In the bucket 60, the object is usually suspended so that the object does not fall and keeps its posture.

도 4a에 도시된 바와 같이 만약 물건을 인양하여 지면 근처까지 끌어올린 상태에서 자세 교정이 수행되지 않았다면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ1)(실선으로 표시, 이하 동일)은 90°(점선으로 표시, 이하 동일)와 큰 차이가 있고, 아울러 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ2) 역시 90°와 큰 차이가 있어서 인양력은 3500Kg 정도에 불과하게 된다.As shown in FIG. 4A, if the posture correction is not performed in the state of lifting the object up to the ground, the angle θ1 of the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line (shown in solid line, hereinafter same) is 90 There is a large difference from ° (indicated by a dotted line, hereinafter the same), and the angle between the axis of the arm cylinder 51 and the connecting line θ2 is also largely different from 90 °, so the lifting force is only about 3500Kg.

반면, 도 4b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제어기(130)가 자세 교정을 실행하면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ3)은 90°에 근접하여 큰 차이가 없고, 그와 동시에 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ4) 역시 90°와 큰 차이가 없다. 따라서, 인양력은 7000Kg으로 늘어나며 동일한 동력이 공급되더라도 도 4a에 비해 2배 증대된다.
On the other hand, as shown in Figure 4b, when the controller 130 of the present invention performs the posture correction, the angle between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line (θ3) is close to 90 degrees, there is no big difference, At the same time, the angle θ4 of the axis of the arm cylinder 51 and the connecting line is not significantly different from 90 °. Therefore, the lifting force is increased to 7000Kg, and even twice as much as in FIG. 4A even when the same power is supplied.

또 다른 실시예로서, 운전자가 제1붐 실린더(31)를 계속 작동시켜 실린더 로드를 더 길게 인출시켜 제1붐(30)을 더욱 높이 들어올리면 이전의 자세는 또 다시 변경되므로, 그에 맞는 자세 교정을 연속적으로 수행한다. In another embodiment, if the driver continues to operate the first boom cylinder 31 to pull out the cylinder rod longer and lifts the first boom 30 higher, the previous posture is changed again, thus correcting the posture accordingly. Is performed continuously.

도 5a에 도시된 바와 같이 만약 물건을 더 높이 인양하여 지면 위까지 끌어올린 상태에서 자세 교정이 수행되지 않았다면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ5)은 90°와 큰 차이가 있지만, 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ6)은 90°와 큰 차이가 없어서 인양력은 3000Kg 정도에 불과하게 된다.As shown in FIG. 5A, if the posture correction is not performed in the state of lifting the object higher and lifting it to the ground, the angle between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line θ5 is significantly different from 90 °. , The angle between the axis of the arm cylinder 51 and the connecting line θ6 is not significantly different from 90 ° so that the lifting force is only about 3000Kg.

반면, 도 5b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제어기(130)가 자세 교정을 실행하면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 연결선의 사잇각(θ7)은 90°에 근접하고, 그와 동시에 아암 실린더(51)의 축선과 상기 연결선의 사잇각(θ8)도 90°에 근접한다. 따라서, 인양력은 3500Kg으로 늘어나며 동일한 동력이 공급되더라도 도 5a에 비해 인양력이 증대된다.On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the controller 130 of the present invention performs posture correction, the axis angle of the positioning cylinder 41 and the connecting angle θ7 of the connecting line are close to 90 °, and at the same time the arm The angle θ8 of the axis of the cylinder 51 and the connecting line is also close to 90 °. Therefore, the lifting force is increased to 3500Kg and the lifting force is increased compared to FIG. 5A even if the same power is supplied.

특히, 교정 후인 도 5b에서의 θ8은 그 각이 예각이든 둔각이든 상관없이 교정 전인 도 5a의 θ6에 비해 90°와의 절대적인 차이가 크다. 하지만 교정 후인 도 5b에서의 θ7은 교정 전인 도 5a의 θ6에 비해 90°와의 차이가 월등히 작다.In particular, θ8 in FIG. 5B after calibration has a greater absolute difference from 90 ° than θ6 in FIG. 5A before calibration, regardless of whether the angle is acute or obtuse. However, θ7 in FIG. 5B after calibration is much smaller than 90 ° compared to θ6 in FIG. 5A before calibration.

따라서, 교정 후인 도 5b에서의 θ7과 90°의 차이인 제1 오차값과 교정 후인 도 5b에서의 θ8과 90°의 차이인 제2 오차값을 합한 전체 오차값은 교정전인 도 5a에서의 전체 오차값과 비교하여 더 작으므로, 인양력도 증가함을 알 수 있다.
Therefore, the total error value obtained by adding the first error value that is the difference between θ7 and 90 ° in FIG. 5B after the correction and the second error value that is the difference between θ8 and 90 ° in FIG. 5B after the correction is the total in FIG. 5A before the correction. Since it is smaller than the error value, it can be seen that the lifting force is also increased.

이하, 이상과 같은 인양력 증대 자세교정 장치의 동작 방법에 대해 설명한다. 도 6은 본 발명에 의해 자세가 교정되면서 인양 작업을 수행하는 굴삭기를 나타낸 동작 상태도이고, 도 7은 인양력 증대 자세교정 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.Hereinafter, an operation method of the above-described lifting force increasing posture corrector will be described. 6 is an operation state diagram showing an excavator performing a lifting operation while the posture is corrected according to the present invention, and FIG. 7 is a flowchart illustrating a lifting force increasing posture correction operation method.

도 6에 일 예로 도시한 바와 같이, 굴삭기가 위치한 지지면보다 낮은 위치에 있는 물건을 인양할 경우, 와이어를 이용하여 접혀 있는 버킷(60)의 하단부 걸고리에 물건을 고정하고 그 후 서서히 인양을 시작하면서 본 발명의 자세 교정을 수행한다.As shown in FIG. 6 as an example, when lifting an object at a position lower than the support surface on which the excavator is located, while fixing the object to the hook of the lower end of the bucket 60 that is folded using a wire, the lifting is then gradually started. Perform posture correction of the present invention.

즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 먼저 제어기(130)는 인양모드 선택부(140)를 통해 운전자가 인양 모드를 선택하였는지 판단(S10)한다.That is, as shown in FIG. 7, the controller 130 first determines whether the driver selects the lifting mode through the lifting mode selection unit 140 (S10).

판단결과, 인양 모드를 선택하였다면 작업장치를 통해 인양시 자세 교정을 자동으로 수행한다. 반면, 인양 모드를 선택하지 않았다면 그 외 다른 작업인 것으로 판단하고 자세 교정을 수행하지 않음으로써 일반 모드로서 작업자에 의한 수동 작업(S10a)이 이루어지게 한다.
If it is determined that the lifting mode is selected, the posture correction is automatically performed by the work device. On the other hand, if the lifting mode is not selected, it is determined that the other operation and do not perform posture correction by manual operation (S10a) by the operator as a normal mode.

다음, 인양 모드의 경우, 제어기(130)는 포지셔닝 센서(110) 및 아암 센서(120)로부터 제2붐(40) 실린더(31)와 아암 실린더(51)의 실린더 로드 인출 길이를 각각 입력(S11)받아 제2붐(40)과 아암(50)의 자세를 판단한다. Next, in the lifting mode, the controller 130 inputs the cylinder rod pull-out lengths of the second boom 40 cylinder 31 and the arm cylinder 51 from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120, respectively (S11). ) To determine the posture of the second boom 40 and the arm 50.

이때, 제1붐(30)의 자세 검출을 위한 센서와 버킷(60)의 자세 검출을 위한 자세 검출을 위한 센서로부터 그 검출값을 입력받으면 작업장치의 전체 자세를 더욱 정밀하게 판단할 수 있다.
In this case, when the detection value is input from the sensor for the posture detection of the first boom 30 and the sensor for the posture detection for the posture detection of the bucket 60, the overall posture of the working apparatus may be determined more precisely.

다음, 자세가 판단되면, 제어기(130)는 상술한 제1교정과 제2교정을 통해 인양 시작 전부터 물건을 매단 상태에서 제2붐(40)과 아암(50)의 초기 자세를 각각 교정(S11a)하며, 교정 상태는 위에서 설명한 도 3a 및 도 3b와 같다. 다만, 이러한 초기자세 교정은 필요에 따라 행한다.
Next, when the posture is determined, the controller 130 corrects the initial postures of the second boom 40 and the arm 50, respectively, in a state in which the goods are suspended from the first calibration and the second calibration before starting the lifting (S11a). The calibration state is the same as that of FIGS. 3A and 3B described above. However, such initial posture correction shall be carried out as necessary.

다음, 작업자가 붐 실린더(31)를 작동시켜 물건의 인양을 시작(S12)하며, 인양이 시작되어 작업장치의 자세가 변경되면 제어기(130)는 계속해서 작동 자세별 교정값을 계산(S13)한다. Next, the operator starts the lifting of the object by operating the boom cylinder 31 (S12), and when the lifting is started and the attitude of the work device is changed, the controller 130 continuously calculates the correction value for each operating posture (S13). do.

작동 자세별 교정값을 연속하여 계산함으로써 인양 작업이 이루어지고 있는 동안 연속하여 교정이 이루어지게 하는 것이 바람직하지만, 운전자의 선택에 따라 일정 시간마다 작동 자세별 교정값을 계산하여 불연속적으로 자세 교정이 이루어지게 할 수도 있다.
Although it is desirable to continuously perform the calibration while the lifting operation is performed by continuously calculating the correction values for each operation posture, the posture correction is discontinuously calculated by calculating the correction values for each operation posture at regular intervals according to the driver's choice. It can also be done.

다음, 작동 자세별 교정값이 계산되면, 제어기(130)는 그 값에 따라 포지셔닝 실린더(41)와 아암 실린더(51)에 공급되는 유량을 자동으로 조절(S14)함으로써 각 실린더(41, 51)의 실린더 로드 인출 길이를 각각 조절한다.
Next, when the calibration value for each operation posture is calculated, the controller 130 automatically adjusts the flow rate supplied to the positioning cylinder 41 and the arm cylinder 51 according to the value (S14), thereby allowing the respective cylinders 41 and 51 to operate. Adjust the cylinder rod pullout length of the

따라서, 제2붐(40)과 아암(50)의 자세가 교정(S15)되게 함으로써 작업장치에 의한 인양력 증대 과정을 마칠 수 있게 한다.
Therefore, the postures of the second boom 40 and the arm 50 are corrected (S15), thereby completing the process of increasing the lifting force by the working device.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. The specific embodiments of the present invention have been described above. It is to be understood, however, that the scope and spirit of the present invention is not limited to these specific embodiments, and that various modifications and changes may be made without departing from the spirit of the present invention. If you have, you will understand.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

10: 하부 주행체 20: 상부 선회체
30: 제1붐 31: 붐 실린더
40: 제2붐 41: 포지셔닝 실린더
50: 아암 51: 아암 실린더
60: 버킷 61: 버킷 실린더
P1, P2, P3, P4: 핀(pin) L: 링크
110: 포지셔닝 센서 120: 아암 센서
130: 제어기 140: 인양모드 선택부10: lower traveling body 20: upper turning body
30: first boom 31: boom cylinder
40: second boom 41: positioning cylinder
50: arm 51: arm cylinder
60: bucket 61: bucket cylinder
P1, P2, P3, P4: pin L: link
110: positioning sensor 120: arm sensor
130: controller 140: lifting mode selector

Claims (4)

제1붐(30)과, 상기 제1붐(30)의 선단에 연결된 제2붐(40)과, 상기 제2붐(40)의 선단에 연결된 아암(50) 및 상기 아암(50)의 선단에 연결된 작업 툴(60)로 이루어진 작업장치의 자세를 교정하여 인양력을 증대시키는 인양력 증대 자세교정 장치에 있어서,
포지셔닝 실린더(41)에 의해 작동되는 상기 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하는 포지셔닝 센서(110)와;
아암 실린더(51)에 의해 작동되는 상기 아암(50)의 현재 자세를 검출하는 아암 센서(120); 및
상기 포지셔닝 센서(110)와 아암 센서(120)로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 상기 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 상기 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제1교정과, 상기 아암 실린더(51)의 축선과 상기 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 상기 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제2교정 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어기(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.A first boom 30, a second boom 40 connected to the tip of the first boom 30, an arm 50 connected to the tip of the second boom 40, and a tip of the arm 50. In the lifting force increasing posture correction device for correcting the posture of the work device consisting of the work tool 60 connected to the lifting force,
A positioning sensor (110) for detecting a current posture of the second boom (40) operated by a positioning cylinder (41);
An arm sensor (120) for detecting a current posture of the arm (50) actuated by an arm cylinder (51); And
The front end of the positioning cylinder 41 connected to the axis of the positioning cylinder 41 and the second boom 40 based on the detection values provided from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120. A first calibration for correcting the angle between the connecting line connecting the rotational connection points of the first boom 30 and the second boom 40 to about 90 ° within an operating limit range, the axis of the arm cylinder 51 and the arm ( Any one of the second calibration for correcting the angle between the front end of the arm cylinder 51 connected to the 50 and the pivot connection point of the second boom 40 and the arm 50 close to 90 ° within the operating limit range Lifting force increasing posture correction device comprising a; 130 for performing the above. 제1항에 있어서,
상기 제어기(130)는 상기 제1교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 상기 제1교정과 제2교정을 수행하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.The method of claim 1,
The controller 130 performs the first calibration and the second calibration so that the sum of the error value that differs from the 90 ° after the first calibration and the error value that differs from the 90 ° after the second calibration is minimum. Lifting power increase posture correction device, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어기(130)에 연결된 인양모드 선택부(140)를 더 포함하여, 상기 제어기(130)는 상기 인양모드 선택부(140)를 통해 인양 모드가 선택된 경우 상기 제1교정과 제2교정을 실행하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.The method of claim 1,
The controller 130 further includes a lifting mode selector 140 connected to the controller 130, and the controller 130 executes the first calibration and the second calibration when the lifting mode is selected through the lifting mode selector 140. Lifting power increase posture correction device, characterized in that. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 포지셔닝 센서(110)는 상기 포지셔닝 실린더(41)의 인출 길이를 검출하고, 상기 아암 센서(120)는 상기 아암 실린더(51)의 인출 길이를 검출하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The positioning sensor (110) detects the withdrawal length of the positioning cylinder (41), and the arm sensor (120) detects the withdrawal length of the arm cylinder (51).
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