KR101911090B1 - Apparatus of positon calibration for increase of salvage power - Google Patents

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Abstract

본 발명은 작업장치가 물건을 들어올리는 인양력을 증대시킬 수 있도록 작업장치의 자세를 교정하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시 상기 제2붐과 아암의 자세를 교정하여 인양력을 증대시킬 수 있게 하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lifting force-increasing posture correcting apparatus for correcting the posture of a working apparatus so that a working apparatus can lift a lifting force of lifting an object, and more particularly, The present invention relates to a lifting force-increasing posture correcting apparatus that can increase the lifting force by correcting the posture of the second boom and the arm during a lifting operation with a working device made of a working tool.

Description

인양력 증대 자세교정 장치{Apparatus of positon calibration for increase of salvage power}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a posture correction apparatus,

본 발명은 작업장치가 물건을 들어올리는 인양력을 증대시킬 수 있도록 작업장치의 자세를 교정하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시 상기 제2붐과 아암의 자세를 교정하여 인양력을 증대시킬 수 있게 하는 인양력 증대 자세교정 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lifting force-increasing posture correcting apparatus for correcting the posture of a working apparatus so that a working apparatus can lift a lifting force of lifting an object, and more particularly, The present invention relates to a lifting force-increasing posture correcting apparatus that can increase the lifting force by correcting the posture of the second boom and the arm during a lifting operation with a working device made of a working tool.

일반적으로 건설 기계의 대표 예로서 굴삭기는 주행을 위한 하부 주행체와, 상기 하부 주행체 위에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체 및 상기 상부 선회체의 전방에 부앙 이동 가능하게 설치된 작업장치로 구성되어 있다. Generally, as a typical example of a construction machine, an excavator is constituted of a lower traveling body for traveling, an upper rotating body pivotally mounted on the lower traveling body, and a working device movably installed in front of the upper rotating body .

그리고, 작업장치는 상부 선회체에 회전 가능하게 연결된 붐(boom)과, 상기 붐의 선단부에 연결된 아암(arm)과, 상기 아암의 선단부에 연결된 굴삭 버킷 등의 작업 툴(tool)과, 붐 실린더, 아암 실린더 및 작업 툴 실린더로 구성되어 있다.The working device includes a boom rotatably connected to the upper revolving body, an arm connected to the distal end of the boom, a working tool such as a digging bucket connected to the distal end of the arm, , An arm cylinder, and a working tool cylinder.

한편, 한국공개특허 제2011-21703호에 개시된 바와 같이, 최근에는 작업장치의 가동 범위를 넓히기 위해, 상기 붐을 제1붐과 제2붐으로 분할한 투 피스 붐(two piece boom) 사양의 작업장치가 제공되고 있다.Recently, as disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-21703, in order to widen the operating range of the working apparatus, the operation of the two piece boom specification in which the boom is divided into the first boom and the second boom Devices are being provided.

투 피스 붐의 경우 제1붐은 종전과 같이 붐 실린더로 작동시키고, 이때 제2붐은 포지셔닝 실린더(positioning)로 작동시킴으로써, 제1붐과 제2붐과의 접힘 각도를 적절하게 조절할 수 있다. In the case of a two-piece boom, the first boom is operated with a boom cylinder as before, at which time the second boom is operated as a positioning cylinder so that the angle of folding between the first boom and the second boom can be suitably adjusted.

따라서, 작업장치로 굴삭 작업을 수행하는 경우에는, 굴삭 깊이에 따라서 제1붐과 제2붐의 접힘 각도를 조정함으로써, 작업장치의 가동 범위를 넓히고 굴삭 작업의 작업성을 높일 수 있게 하였다.Therefore, when the excavating operation is performed by the working device, the angle of the folding of the first boom and the second boom is adjusted according to the depth of excavation, thereby widening the movable range of the working device and increasing the workability of the excavating operation.

반면, 굴삭기의 주행 시에는 제2붐을 제1붐측으로 끌어당겨 작업장치 전체를 콤팩트하게 접을 수 있으므로, 좁은 장소 등으로의 이동을 편리하게 함은 물론, 이동시 주행 안전성을 높일 수 있게 하였다.On the other hand, when the excavator is running, the second boom can be pulled toward the first boom so that the entire work device can be compactly folded, thereby making it easy to move to a narrow place or the like.

그러나, 투 피스 붐을 갖춘 작업장치는 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴이 서로 회동가능하게 연결되어 있고 이들이 각각 마디를 구성하므로, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴의 자세에 따라 동일한 동력으로 물건을 인양할 수 있는 능력이 달라짐에도 인양력을 높이도록 자세를 교정하는 기술을 제공하지 않았다.However, since the working device having a two-piece boom is configured such that the first boom, the second boom, the arm and the working tool are rotatably connected to each other and each of them constitutes a node, the first boom, the second boom, And the ability to lift the object with the same power depending on the posture of the work tool has not been provided.

아울러, 상술한 투 피스 붐이 장착된 장비의 경우, 제2붐의 조작을 통상적인 제1붐, 암, 버켓, 선회 등의 조작을 위한 조작장치와는 별도로 마련된 조작장치, 예를 들어 페달을 사용하여야 한다. 따라서, 작업 중에 제2붐의 조작은 운전자에게 큰 부담이 되며, 인양능력의 향상을 위해 인양 작업 중에 자세를 교정하는 것은 운전자에게 급격한 피로를 주게 되는 문제가 있다.
In addition, in the case of the equipment equipped with the two-piece boom described above, the operation of the second boom is controlled by an operation device, for example, a pedal provided separately from the operation device for the operation of the first boom, the arm, the bucket, Should be used. Therefore, the operation of the second boom during the operation is a great burden on the driver, and correcting the posture during the lifting operation in order to improve the lifting ability has a problem that the driver is subjected to a sudden fatigue.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시 상기 제2붐과 아암의 자세를 교정하여 인양력을 증대시킬 수 있게 하는 인양력 증대 자세교정 장치를 제공하고자 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a work device comprising a first boom, a second boom, The posture correcting device of the present invention is provided.

이를 위해, 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치는 제1붐과, 상기 제1붐의 선단에 연결된 제2붐과, 상기 제2붐의 선단에 연결된 아암 및 상기 아암의 선단에 연결된 작업 툴로 이루어진 작업장치의 자세를 교정하여 인양력을 증대시키는 인양력 증대 자세교정 장치에 있어서, 포지셔닝 실린더에 의해 작동되는 상기 제2붐의 현재 자세를 검출하는 포지셔닝 센서와; 아암 실린더에 의해 작동되는 상기 아암의 현재 자세를 검출하는 아암 센서; 및 상기 포지셔닝 센서와 아암 센서로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 상기 포지셔닝 실린더의 축선과 상기 제2붐에 연결되는 포지셔닝 실린더의 선단과 상기 제1붐과 제2붐의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제1교정과, 상기 아암 실린더의 축선과 상기 아암에 연결되는 아암 실린더의 선단과 상기 제2붐과 아암의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제2교정 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.To this end, the apparatus for increasing the pulling-up posture according to the present invention comprises a first boom, a second boom connected to the front end of the first boom, an arm connected to the front end of the second boom, A position sensor for detecting a current position of the second boom operated by a positioning cylinder; and a position sensor for detecting a current position of the second boom operated by the positioning cylinder; An arm sensor for detecting a current position of the arm operated by the arm cylinder; And a control unit for controlling the position of the positioning cylinder connected to the axis of the positioning cylinder and the tip of the positioning cylinder connected to the second boom and the rotation connecting point of the first boom and the second boom based on the detection value provided from the positioning sensor and the arm sensor And an angle between the axis of the arm cylinder and the tip of the arm cylinder connected to the arm and the pivotal connection point of the second boom and the arm is defined as a manipulation limit And a second calibration for correcting the angle of the first calibration to be close to 90 ° within the range.

이때, 상기 제어기는 상기 제1교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 상기 제1교정과 제2교정을 수행하는 것이 바람직하다.At this time, the controller performs the first calibration and the second calibration such that a sum of an error value differing from 90 ° after the first calibration and an error value different from 90 ° after the second calibration is minimized .

또한, 상기 제어기에 연결된 인양모드 선택부를 더 포함하여, 상기 제어기는 상기 인양모드 선택부를 통해 인양 모드가 선택된 경우 상기 제1교정과 제2교정을 실행하는 것이 바람직하다.The controller may further include a lifting mode selector connected to the controller, wherein the controller executes the first and second calibrations when the lifting mode is selected through the lifting mode selector.

또한, 상기 포지셔닝 센서는 상기 포지셔닝 실린더의 인출 길이를 검출하고, 상기 아암 센서는 상기 아암 실린더의 인출 길이를 검출하는 것이 바람직하다.
Further, it is preferable that the positioning sensor detects the drawing-out length of the positioning cylinder, and the arm sensor detects the drawing-out length of the arm cylinder.

이상과 같은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의하면, 제1붐과, 제2붐과, 아암 및 작업 툴로 이루어진 작업장치로 인양 작업시, 상기 제2붐과 아암이 동일한 동력으로 가장 큰 힘을 낼 수 있도록 포지셔닝 실린더와 아암 실린더의 각도를 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 교정한다. 따라서, 본 발명은 종전과 동일한 동력이 공급되어도 인양력을 증대시킬 수 있게 한다.
According to the present invention, it is possible to provide a working device including a first boom, a second boom, an arm, and a work tool, wherein the second boom and the arm have the largest power The angle of the positioning cylinder and the arm cylinder is calibrated as close as possible to 90 ° within the operating limits so that the force can be exerted. Therefore, the present invention makes it possible to increase the lifting force even if the same power as before is supplied.

도 1은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치가 적용되는 굴삭기를 나타낸 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 제2붐을 이상적으로 교정된 상태의 굴삭기를 나타낸 부분도이다.
도 3b는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 아암을 이상적으로 교정된 상태의 굴삭기를 나타낸 부분도이다.
도 4a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되기 전의 상태를 나타낸 일 예를 나타낸 것이다.
도 4b는 상기 도 4a가 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세 교정된 것을 나타낸 것이다.
도 5a는 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되기 전의 상태를 나타낸 다른 예를 나타낸 것이다.
도 5b는 상기 도 5a가 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세 교정된 것을 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 의해 자세가 교정되면서 인양 작업을 수행하는 굴삭기를 나타낸 동작 상태도이다.
도 7은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a front view showing an excavator to which a lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention is applied.
2 is a block diagram showing a lifting force-increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
3A is a partial view showing an excavator in which the second boom is ideally calibrated by the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
FIG. 3B is a partial view showing an excavator in which the arm is ideally corrected by the lift-up posture correcting apparatus according to the present invention.
FIG. 4A shows an example of a state before the posture is corrected by the pulling-up posture correcting apparatus according to the present invention.
FIG. 4B shows that the FIG. 4A is attitude corrected by the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
FIG. 5A shows another example of a state before the posture is corrected by the rehabilitation posture correcting apparatus according to the present invention.
FIG. 5B shows that the FIG. 5A is attitude corrected by the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
6 is an operational state diagram illustrating an excavator performing a lifting operation while the posture is corrected by the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating an operation method of the salvage increasing posture correcting apparatus according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 대해 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a lifting force increasing posture correcting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

단, 이하에서는 작업장치에 구비된 작업 툴(tool)로서 굴삭 버킷(bucket)이 사용되는 것을 대표 예로 들어 설명하나, 드릴(drill)이나 해머(hammer) 등을 비롯하여 단부에 물건을 묶어 인양할 수만 있으면 그 외 다양한 작업 툴도 사용 가능하고, 이들은 보통 선택적으로 교체하여 사용됨은 자명할 것이다.
In the following description, however, a digging bucket is used as a working tool provided in the working device. However, it is not limited to a drill, a hammer, etc., There are a variety of other work tools available, and they will usually be obviously used selectively.

먼저, 도 1을 참조하여 본 발명이 적용가능한 굴삭기의 일 예를 보면, 굴삭기는 자가 주행 가능한 하부 주행체(10)와, 상기 하부 주행체(10) 위에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(20) 및 상기 상부 선회체(20)의 전방에 이동 가능하게 설치된 작업장치(30, 40, 50, 60)로 구성되어 있다. 1, an excavator according to the present invention includes a lower traveling body 10 capable of self-traveling, an upper swing body 20 pivotally mounted on the lower traveling body 10, And a work device (30, 40, 50, 60) provided movably in front of the upper revolving structure (20).

하부 주행체(10)는 도시된 것처럼 차륜을 사용한 타입의 주행체 이외에 무한궤도를 사용한 크롤러(crawler) 타입 주행체도 사용 가능하다.
The crawler type traveling body using the infinite orbit may be used as the lower traveling body 10 in addition to the traveling body of the type using wheels as shown in FIG.

이때, 상기 작업장치는 기단부가 상부 선회체(20)에 회동 가능하게 연결된 제1붐(boom)(30)과, 상기 제1붐(30)의 선단부에 회동 가능하게 연결된 제2붐(40)과, 상기 제2붐(40)의 선단부에 회동가능하게 연결된 아암(arm)(50) 및 상기 아암(50)의 선단부에 연결된 작업 툴(60)의 일 예로서 버킷(bucket)(60)을 포함한다.
The working device includes a first boom 30 having a proximal end rotatably connected to the upper revolving structure 20 and a second boom 40 rotatably connected to the distal end of the first boom 30, An arm 50 rotatably connected to a distal end of the second boom 40 and a bucket 60 as an example of a working tool 60 connected to a distal end of the arm 50 .

제1붐(30)은 제1붐 핀(P1)을 통해 상부 선회체(20)에 회동가능하게 연결되고, 제2붐(40)은 제2붐 핀(P2)을 통해 제1붐(30)의 선단부에 회동가능하게 연결되고, 아암(50)은 아암 핀(P3)을 통해 제2붐(40)의 선단부에 회동가능하게 연결되며, 버킷(60)은 버킷 핀(P4)을 통해 아암(50)의 선단부에 회동 가능하게 연결된다. The first boom 30 is rotatably connected to the upper revolving structure 20 through the first boom pin P1 and the second boom 40 is rotatably connected to the first boom 30 via the second boom pin P2. And the arm 50 is rotatably connected to the distal end of the second boom 40 via the arm pin P3 and the bucket 60 is rotatably connected to the arm 40 through the bucket pin P4, (Not shown).

이러한 각 핀(P1, P2, P3, P4)들은 각 부분을 서로 회동 가능하게 연결하므로 '회동 연결점'으로 사용된다.Each of the pins P1, P2, P3, and P4 is used as a 'pivoting connection point' because each part is rotatably connected to each other.

버킷(60)에는 복수개의 링크(L)가 구비되어 있어서 미세한 움직임을 가능하게 한다.
The bucket (60) is provided with a plurality of links (L) to enable fine movement.

제1붐(30)은 붐 실린더(31)에 의해 작동되고, 제2붐(40)은 포지셔닝 실린더(41)에 의해 작동되고, 아암(50)은 아암 실린더(51)에 의해 작동되며, 버킷(60)은 버킷 실린더(61)에 의해 작동된다. The first boom 30 is operated by the boom cylinder 31 and the second boom 40 is operated by the positioning cylinder 41 and the arm 50 is operated by the arm cylinder 51, (60) is operated by the bucket cylinder (61).

도면에서는 본 발명의 명확한 설명을 위해 각 실린더(31, 41, 51, 61)를 단순히 실선(line)으로 표시하였지만, 상기 각 실린더(31, 41, 51, 61)는 보통 유압실린더로서 공지된 다양한 실린더가 사용될 수 있다.
Although the cylinders 31, 41, 51 and 61 are simply indicated by solid lines for the sake of clarity of the present invention, the cylinders 31, 41, 51 and 61 may be variously known as hydraulic cylinders Cylinders can be used.

브라켓을 통해 상부 선회체(20)에 연결된 붐 실린더(31)의 기단부는 제1붐(30)의 기단부보다 전방 하측에 배치되어 있어서 제1붐(30)의 작동반경을 늘린다. The proximal end portion of the boom cylinder 31 connected to the upper revolving body 20 through the bracket is disposed forwardly below the proximal end portion of the first boom 30 to increase the operating radius of the first boom 30. [

또한, 일 예로 붐 실린더(31)는 도면을 기준으로 제1붐(30)의 배면에 설치되어 있고, 포지셔닝 실린더(41)는 제2붐(40)의 정면에 설치되어 있어서 이들이 서로 교차하여 부딪히지 않는다.
The boom cylinders 31 are provided on the rear surface of the first boom 30 and the positioning cylinders 41 are provided on the front surface of the second boom 40 so that the boom cylinders 31 bump and cross each other Do not.

이상과 같이 붐을 제1붐(30)과 제2붐(40)으로 분할한 것을 투 피스 붐(two piece boom)이라 하며, 제1붐(30)은 주로 작업장치를 상하로 들어올리는 역할을 담당하고, 제2붐(40)은 당해 제2붐(40)과 제1붐(30)의 접힘 각도를 적절하게 조정하는 역할을 담당한다.The boom divided into the first boom 30 and the second boom 40 is referred to as a two piece boom and the first boom 30 mainly has a role of lifting the working device up and down And the second boom 40 plays a role of adjusting the folding angle of the second boom 40 and the first boom 30 appropriately.

따라서, 굴삭 작업을 수행하는 경우에는 굴삭 거리나 깊이에 따라 제1붐(30)과 제2붐(40)의 접힘 각도를 조정함으로써 작업장치의 가동 범위를 넓히고, 굴삭기의 주행 시에는 제2붐(40)을 제1붐(30)측으로 끌어당겨 작업장치 전체를 콤팩트하게 접을 수 있게 한다.
Therefore, in the case of carrying out the excavation work, the movable range of the working device is widened by adjusting the angle of folding of the first boom 30 and the second boom 40 in accordance with the excavation distance and depth, (40) to the first boom (30) side so that the entire working device can be compactly folded.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 굴삭기가 각종 자재나 구조체 혹은 폐기물과 같은 물건이나 지반을 굴착한 흙 등을 인양하는 작업시, 작업장치(특히, 제2붐과 아암)의 자세를 교정함으로써 동일한 동력으로 인양가능한 힘을 증대시키도록, 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치는 포지셔닝 센서(110)와, 아암 센서(120)와, 제어기(130) 및 인양모드 선택부(140)를 포함한다.
On the other hand, as shown in FIG. 2, when an excavator is used to salvage a material such as various materials, structures, or wastes, soil excavated from the ground, etc., the posture of the work device (particularly, the second boom and the arm) In order to increase the force capable of being lifted with the same power, the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention includes a positioning sensor 110, an arm sensor 120, a controller 130 and a lifting mode selecting unit 140 do.

포지셔닝 센서(110)는 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하는 것으로, 공지된 다양한 방법으로 제2붐(40)의 자세를 직접 감지할 수 있지만, 바람직하게는 제2붐(40)을 작동시키는 포지셔닝 실린더(41)의 동작을 감지함으로써 제2붐(40)의 현재 자세를 검출한다. The positioning sensor 110 detects the current posture of the second boom 40 so that it can directly sense the posture of the second boom 40 by various known methods, Detects the current posture of the second boom (40) by sensing the operation of the positioning cylinder (41) that operates.

특히, 포지셔닝 실린더(41)는 그 실린더 로드가 인입 또는 인출되어 제2붐(40)을 밀거나 당기므로, 포지셔닝 실린더(41)의 길이 즉, 실린더 로드의 인출 길이를 감지하여 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하며, 제2붐(40)의 자세 검출값은 제어기(130)로 전송된다. Particularly, the positioning cylinder 41 detects the length of the positioning cylinder 41, that is, the drawing length of the cylinder rod, by pushing or pulling the second boom 40 by pulling or pulling the cylinder rod, , And the attitude detection value of the second boom 40 is transmitted to the controller 130. [

이를 위해, 포지셔닝 센서(110)는 포지셔닝 실린더(41) 내부에 일체로 설치되거나 인접 설치될 수 있다. 또한, 포지셔닝 실린더(41)에 공급되는 유량을 검측하여 자세를 판단할 수 있도록 설치될 수도 있다.
To this end, the positioning sensor 110 may be integrally installed within the positioning cylinder 41 or may be installed adjacent thereto. Further, it may be installed so that the flow rate supplied to the positioning cylinder 41 can be detected to determine the posture.

아암 센서(120)는 아암(50)의 현재 자세를 검출하는 것으로, 상기 포지셔닝 센서(110)와 마찬가지로 다양한 방법으로 아암(50)의 자세를 직접 검출할 수 있지만, 특히 아암 실린더(51)의 길이 즉, 실린더 로드의 인출 길이를 감지하여 아암(50)의 현재 자세를 검출한다. 아암(50)의 자세 검출값은 제어기(130)로 전송된다.The arm sensor 120 detects the current posture of the arm 50 and can directly detect the posture of the arm 50 by various methods like the positioning sensor 110. In particular, That is, the current posture of the arm 50 is detected by detecting the length of the cylinder rod. The attitude detection value of the arm 50 is transmitted to the controller 130.

아암 센서(120)도 아암 실린더(51) 내부에 일체로 설치되거나 인접 설치될 수 있다. 또한, 아암 실린더(51)에 공급되는 유량을 검측하도록 설치될 수도 있다.
The arm sensor 120 may be integrally installed in the arm cylinder 51 or may be installed adjacent thereto. It may also be provided to detect the flow rate supplied to the arm cylinder 51. [

다만, 본 발명을 좀더 효과적으로 구현하기 위해서는 제2붐(40)과 아암(50)의 현재 자세 이외에 제1붐(30)과 버킷(60)의 자세 역시 검출한 후, 제1붐(30), 제2붐(40), 아암(50) 및 버킷(60)의 모든 자세를 종합적으로 고려할 수 있으므로, 제1붐(30)의 자세를 검출하는 센서(미도시)와 버킷(60)의 자세를 검출하는 센서(미도시)도 포함하는 것이 바람직할 것이다.
However, in order to implement the present invention more effectively, after the posture of the first boom 30 and the bucket 60 is detected in addition to the current posture of the second boom 40 and the arm 50, the posture of the first boom 30, (Not shown) for detecting the attitude of the first boom 30 and the attitude of the bucket 60 can be determined in a similar manner to the second boom 40, It is preferable to include a sensor (not shown) for detecting the temperature.

제어기(130)는 일 예로 상부 선회체(20)에 구비된 운전석 제어반에 일체로 설치되며, 포지셔닝 센서(110)와 아암 센서(120)로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 인양작업을 수행하기 위해 초기 대기중이거나 혹은 인양 작업이 진행되고 있는 제2붐(40)과 아암(50)의 자세를 계속하여 판단한다.The controller 130 is integrally provided on a driver's seat control board provided in the upper revolving structure 20 and is configured to perform a lifting operation based on the detection values provided from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120 The posture of the second boom 40 and the arm 50, which are in the early atmosphere or undergoing the hoisting operation, are continuously judged.

또한, 이상과 같이 판단된 제2붐(40)의 현재 자세에 근거하여, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 '제1교정'을 수행한다. Based on the current position of the second boom 40 determined as described above, the axis of the positioning cylinder 41 and the tip of the positioning cylinder 41, which is connected to the second boom 40, ) And the pivot connection point of the second boom 40 is adjusted to be close to 90 ° within the operating limit range.

또한, 이상과 같이 판단된 아암(50)의 현재 자세에 근거하여, 아암 실린더(51)의 축선과 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 '제2교정'을 수행한다.It is also possible to determine the position of the arm cylinder 51 connected to the axis of the arm cylinder 51 and the arm cylinder 51 connected to the second boom 40 and the arm 50 50) is calibrated to be close to 90 ° within the operating limit range.

이때, 상기 제1교정은 포지셔닝 실린더(41)에 공급되는 유압 또는 유량을 조절함으로써 포지셔닝 실린더(41)의 실린더 로드의 인출 길이를 조절하는 것이고, 제2교정은 아암 실린더(51)에 공급되는 유압을 조절함으로써 아암 실린더(51)의 실린더 로드의 인출 길이를 조절하는 하는 것을 의미한다.The first calibration is to adjust the drawing length of the cylinder rod of the positioning cylinder 41 by adjusting the hydraulic pressure or the flow rate supplied to the positioning cylinder 41. The second calibration is to adjust the drawing length of the cylinder rod of the positioning cylinder 41, To adjust the drawing length of the cylinder rod of the arm cylinder 51 by adjusting the length of the cylinder rod.

또한, 상기 '조작 한계범위 내에서'라는 의미는 굴삭기의 성능 및 상부 선회체(20)로부터 인양할 물건이 놓여 있는 작업장소까지의 거리나 깊이에 따라 제2붐(40)과 아암(50)의 선택 가능한 자세에는 한계가 있으므로, 그 한계 범위 내에서 가능한 최대로 자세를 교정한다는 의미이다.The term 'within the operational limits' means that the second boom 40 and the arm 50 are moved in accordance with the distance and depth from the upper revolving body 20 to the work place where the object to be lifted is placed, There is a limit to the selectable posture of the user, so it means that the posture is corrected to the maximum possible within the limit range.

또한, 상기 '90°에 가깝게 교정'한다는 의미는 상기 축선과 연결선의 사잇각이 90°보다 작은 예각이나 90°보다 크고 180°보다는 작은 둔각 여부와 상관 없이 인양 중인 현재 상태에서 최대한 90°에 가깝게 교정한다는 의미이다.In addition, the above-mentioned 'correction close to 90 °' means that the angle between the axis and the connecting line is equal to an acute angle of less than 90 °, or an obtuse angle greater than 90 ° and smaller than 180 °, .

이러한 교정은 제어기(130)의 프로세서에 의해 실시간 연산되거나, 각 자세별로 최적의 교정값이 저장된 룩-업 테이블(look-up table)을 참조하여 이루어질 수 있다. 룩-업 테이블을 이용하면 프로세싱 시간을 단축시켜 신속한 교정이 이루어지므로 인양 작업시의 연속동작을 더욱 부드럽게 한다.This calibration may be performed in real time by the processor of the controller 130 or by referring to a look-up table in which the optimum calibration value is stored for each pose. The look-up table reduces the processing time and speeds up the calibration, making the continuous operation more smooth during lifting.

또한, 제어기(130)는 상기 제1교정 후 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 제1교정과 제2교정을 수행하는 것이 바람직하다.In addition, the controller 130 performs the first calibration and the second calibration so that the sum of the error value differing from 90 ° after the first calibration and the error value differing from the 90 ° after the second calibration is minimized .

제1교정을 통해 90°와 차이 나는 오차값이 최소가 되도록 하면 작업장치의 성능 한계 등의 이유로 제2교정은 최적으로 수행되지 못하거나 혹은 그 반대로 될 수 있으므로, 이러한 경우에는 제1교정과 제2교정시 발생한 오차값을 합산한 값이 최소로 되는 값을 선택하면 해당 자세에서 최적의 효율로 교정되기 때문이다.
The second calibration may not be performed optimally or vice versa due to the performance limit of the working device if the error value differing from 90 ° is minimized through the first calibration, If the value obtained by summing up the error values generated at the time of 2 calibration is minimized, it is corrected at the optimum efficiency in the corresponding posture.

인양모드 선택부(140)는 작업장치로 인양 작업을 수행하는 경우와 그 외 작업을 수행하는 경우를 구분함으로써, 인양 작업시에는 제어기(130)에 의해 자동으로 최적의 인양 자세로 교정되게 하고, 그 외 다른 작업시에는 그 작업의 특성에 맞는 작업을 운전가(작업자)가 직접 실시할 수 있게 한다.The lifting mode selection unit 140 may be configured to automatically adjust the lifting position to the optimal lifting position by the controller 130 during the lifting operation by distinguishing the lifting operation from the operation device, In other work, it is possible for the operator (operator) to directly carry out the work according to the characteristics of the work.

인양모드는 리프팅모드 혹은 파워모드 등으로 불리기도 하며, 이를 위해 인양모드 선택부(140)는 상부 선회체(20)의 운전실 내의 제어반에 누름 버튼 등의 타입으로 제공된다. 따라서, 인양 모드 누름 버튼을 누른 후 운전자가 제1붐(30)을 작동시켜 인양을 시작하면 제2붐(40)과 아암(50)의 자세가 자동으로 교정된다.
The lifting mode selection unit 140 may be referred to as a lifting mode or a power mode. For this purpose, the lifting mode selecting unit 140 is provided in the form of a push button or the like on a control panel in the cab of the upper swing body 20. Therefore, when the operator starts the lifting by operating the first boom 30 after depressing the lifting mode push button, the posture of the second boom 40 and the arm 50 is automatically calibrated.

이하, 이상과 같은 본 발명에 따른 인양력 증대 자세교정 장치에 인양 자세가 교정된 예에 대해 설명한다.
Hereinafter, an example in which the lifting posture is corrected in the lifting force increasing posture correcting apparatus according to the present invention will be described.

도 3a와 도 3b는 각각 도 1과 같은 자세의 작업장치에 대한 제1교정과 제2교정 상태를 나타낸 부분 확대도로서, 전방으로 일정 거리 떨어지고 지면으로부터 소정 깊이에 있는 물건을 인양시 작업장치의 초기 자세가 이상적으로(즉, 90°)로 교정된 상태를 나타낸다.3A and 3B are partial enlarged views showing a first calibration and a second calibration state of the working apparatus in the attitude as shown in FIG. 1, respectively. And the initial posture is ideally calibrated (i.e., 90 degrees).

도 3a와 같이 제어기(130)는 인양이 시작되기 전에 자세를 교정함으로써, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 제1교정을 수행하였다. 3A, the controller 130 corrects the posture before starting the lifting so that the tip of the positioning cylinder 41 connected to the axis of the positioning cylinder 41 and the second boom 40 and the tip of the first boom 30, And the pivotal connection point of the second boom (40), was first calibrated as close as possible to 90 degrees within the operating limit range.

그 결과, 상기 제1교정을 통한 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 연결선의 사잇각이 90°로 교정되었으며, 이러한 교정은 정확히 90°이므로 이 순간만큼은 제1교정에 의한 효과로서 동일한 동력으로 최대의 인양력을 제공하게 된다.As a result, the angle of the connecting line between the axis of the positioning cylinder 41 and the axis of the positioning cylinder 41 through the first calibration is calibrated at 90 °, and since this calibration is exactly 90 °, Providing a lifting force.

또한, 도 3b와 같이 제어기(130)는 아암 실린더(51)의 축선과 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 최대한 가깝게 제2교정을 수행하였다.3B, the controller 130 connects the axis of the arm cylinder 51 with the tip of the arm cylinder 51 connected to the arm 50 and the pivotal connection point of the second boom 40 and the arm 50 A second calibration was performed as close as possible to an angle of 90 [deg.] Within an operating limit range.

그 결과, 상기 제2교정을 통한 아암 실린더(51)의 축선과 상기 연결선의 사잇각이 90°로 교정되었으며, 이러한 교정은 정확히 90°이므로 이 순간만큼은 제2교정에 의한 효과로서 동일한 동력으로 최대의 인양력을 제공하게 된다.As a result, the angle between the axis of the arm cylinder 51 through the second calibration and the angle of the connecting line is corrected to 90 degrees, and since this calibration is exactly 90 degrees, Providing a lifting force.

또한, 제1교정과 제2교정이 최적의 상태이므로 작업장치 전체의 인양력도 최대 효율이 된다.
In addition, since the first calibration and the second calibration are optimum, the lifting force of the entire working device is also maximized.

한편, 일 실시예로서 운전자가 제1붐 실린더(31)를 작동하여 제1붐(30)을 들어올림으로써 작업장치로 물건을 들어올리면 이전의 자세는 변경되므로, 연속하여 또 다른 자세 교정을 수행한다. 버킷(60)에는 보통 물건이 매달리게 되므로 물건이 떨어지지 않는 자세를 계속 유지한다.On the other hand, as an embodiment, when the driver lifts the first boom 30 by operating the first boom cylinder 31, the previous posture is changed when the work is lifted by the work device, so another posture correction is continuously performed do. The bucket (60) usually keeps the object in a position where the object does not fall because the object hangs.

도 4a에 도시된 바와 같이 만약 물건을 인양하여 지면 근처까지 끌어올린 상태에서 자세 교정이 수행되지 않았다면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ1)(실선으로 표시, 이하 동일)은 90°(점선으로 표시, 이하 동일)와 큰 차이가 있고, 아울러 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ2) 역시 90°와 큰 차이가 있어서 인양력은 3500Kg 정도에 불과하게 된다.As shown in FIG. 4A, if the posture correction is not carried out while the object is lifted to the vicinity of the ground, the angle? 1 (represented by a solid line, hereinafter the same) of the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line is 90 (Indicated by a dotted line, hereinafter the same), and the angle? 2 of the connecting line with the axis line of the arm cylinder 51 is also largely different from 90 °, so that the lifting force is only about 3500 Kg.

반면, 도 4b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제어기(130)가 자세 교정을 실행하면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ3)은 90°에 근접하여 큰 차이가 없고, 그와 동시에 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ4) 역시 90°와 큰 차이가 없다. 따라서, 인양력은 7000Kg으로 늘어나며 동일한 동력이 공급되더라도 도 4a에 비해 2배 증대된다.
On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the controller 130 of the present invention performs the posture correction, the angle? 3 between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line is close to 90 degrees, The angle? 4 of the connecting line with the axis of the arm cylinder 51 is also not much different from 90 degrees. Therefore, the lifting force is increased to 7000 Kg, and even if the same power is supplied, it is doubled as compared with FIG. 4A.

또 다른 실시예로서, 운전자가 제1붐 실린더(31)를 계속 작동시켜 실린더 로드를 더 길게 인출시켜 제1붐(30)을 더욱 높이 들어올리면 이전의 자세는 또 다시 변경되므로, 그에 맞는 자세 교정을 연속적으로 수행한다. As another embodiment, when the driver continues to operate the first boom cylinder 31 to pull the cylinder rod longer to raise the first boom 30 further, the previous posture is changed again, .

도 5a에 도시된 바와 같이 만약 물건을 더 높이 인양하여 지면 위까지 끌어올린 상태에서 자세 교정이 수행되지 않았다면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 연결선의 사잇각(θ5)은 90°와 큰 차이가 있지만, 아암 실린더(51)의 축선과 연결선의 사잇각(θ6)은 90°와 큰 차이가 없어서 인양력은 3000Kg 정도에 불과하게 된다.As shown in FIG. 5A, if the posture correction is not performed while the object is lifted up to the ground, the angle? 5 between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line is greatly different from 90 ° , The angle? 6 of the connecting line with the axis of the arm cylinder 51 is not much different from 90 degrees, and the lifting force is only about 3000 Kg.

반면, 도 5b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제어기(130)가 자세 교정을 실행하면, 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 연결선의 사잇각(θ7)은 90°에 근접하고, 그와 동시에 아암 실린더(51)의 축선과 상기 연결선의 사잇각(θ8)도 90°에 근접한다. 따라서, 인양력은 3500Kg으로 늘어나며 동일한 동력이 공급되더라도 도 5a에 비해 인양력이 증대된다.5B, when the controller 130 of the present invention executes the posture correction, the angle? 7 between the axis of the positioning cylinder 41 and the connecting line is close to 90 degrees, and at the same time, The angle? 8 of the connecting line with the axis of the cylinder 51 is close to 90 degrees. Therefore, the lifting force is increased to 3500 Kg, and even if the same power is supplied, the lifting force is increased as compared with FIG. 5A.

특히, 교정 후인 도 5b에서의 θ8은 그 각이 예각이든 둔각이든 상관없이 교정 전인 도 5a의 θ6에 비해 90°와의 절대적인 차이가 크다. 하지만 교정 후인 도 5b에서의 θ7은 교정 전인 도 5a의 θ6에 비해 90°와의 차이가 월등히 작다.In particular, the angle θ8 in FIG. 5B after calibration is an absolute difference of 90 ° with respect to θ6 in FIG. 5a before calibration, regardless of whether the angle is acute or obtuse. However, the angle θ7 in FIG. 5B after the calibration is much smaller than the angle θ6 in FIG.

따라서, 교정 후인 도 5b에서의 θ7과 90°의 차이인 제1 오차값과 교정 후인 도 5b에서의 θ8과 90°의 차이인 제2 오차값을 합한 전체 오차값은 교정전인 도 5a에서의 전체 오차값과 비교하여 더 작으므로, 인양력도 증가함을 알 수 있다.
Therefore, the total error value, which is the sum of the first error value, which is the difference between? 7 and? 7 in FIG. 5B, and the second error value, which is the difference between? 8 and 90 degrees in FIG. 5B after calibration, As compared with the error value, it is smaller, so that the lifting force is also increased.

이하, 이상과 같은 인양력 증대 자세교정 장치의 동작 방법에 대해 설명한다. 도 6은 본 발명에 의해 자세가 교정되면서 인양 작업을 수행하는 굴삭기를 나타낸 동작 상태도이고, 도 7은 인양력 증대 자세교정 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.Hereinafter, an operation method of the above-described lifting force increasing posture correcting apparatus will be described. FIG. 6 is an operational state view showing an excavator performing a lifting operation while the posture is corrected according to the present invention, and FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of operating a lifting force increasing posture.

도 6에 일 예로 도시한 바와 같이, 굴삭기가 위치한 지지면보다 낮은 위치에 있는 물건을 인양할 경우, 와이어를 이용하여 접혀 있는 버킷(60)의 하단부 걸고리에 물건을 고정하고 그 후 서서히 인양을 시작하면서 본 발명의 자세 교정을 수행한다.As shown in FIG. 6, when an object located lower than the support surface on which the excavator is located is lifted, the object is fixed to the lower end hook of the bucket 60 folded by using the wire, and then gradually lifted The posture correction of the present invention is performed.

즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 먼저 제어기(130)는 인양모드 선택부(140)를 통해 운전자가 인양 모드를 선택하였는지 판단(S10)한다.That is, as shown in FIG. 7, the controller 130 determines whether the driver has selected the lifting mode through the lifting mode selection unit 140 (S10).

판단결과, 인양 모드를 선택하였다면 작업장치를 통해 인양시 자세 교정을 자동으로 수행한다. 반면, 인양 모드를 선택하지 않았다면 그 외 다른 작업인 것으로 판단하고 자세 교정을 수행하지 않음으로써 일반 모드로서 작업자에 의한 수동 작업(S10a)이 이루어지게 한다.
As a result of the determination, if the lifting mode is selected, the posture correction is automatically performed during lifting through the working device. On the other hand, if the lifting mode is not selected, it is determined that the operation is other work, and the manual posture (S10a) is performed by the operator as the normal mode by not performing the posture correction.

다음, 인양 모드의 경우, 제어기(130)는 포지셔닝 센서(110) 및 아암 센서(120)로부터 제2붐(40) 실린더(31)와 아암 실린더(51)의 실린더 로드 인출 길이를 각각 입력(S11)받아 제2붐(40)과 아암(50)의 자세를 판단한다. Next, in the lifting mode, the controller 130 calculates the cylinder rod withdrawal lengths of the second boom 40 cylinder 31 and the arm cylinder 51 from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120, respectively, And determines the posture of the second boom 40 and the arm 50.

이때, 제1붐(30)의 자세 검출을 위한 센서와 버킷(60)의 자세 검출을 위한 자세 검출을 위한 센서로부터 그 검출값을 입력받으면 작업장치의 전체 자세를 더욱 정밀하게 판단할 수 있다.
At this time, if the detected value is inputted from the sensor for detecting the attitude of the first boom 30 and the sensor for detecting the attitude for detecting the attitude of the bucket 60, the entire posture of the working device can be judged more precisely.

다음, 자세가 판단되면, 제어기(130)는 상술한 제1교정과 제2교정을 통해 인양 시작 전부터 물건을 매단 상태에서 제2붐(40)과 아암(50)의 초기 자세를 각각 교정(S11a)하며, 교정 상태는 위에서 설명한 도 3a 및 도 3b와 같다. 다만, 이러한 초기자세 교정은 필요에 따라 행한다.
Next, when the posture is judged, the controller 130 calibrates the initial posture of the second boom 40 and the arm 50 in the state in which the object is picked up before the start of the lift through the first calibration and the second calibration described above (S11a ), And the calibration state is the same as in FIGS. 3A and 3B described above. However, such initial posture correction is performed as needed.

다음, 작업자가 붐 실린더(31)를 작동시켜 물건의 인양을 시작(S12)하며, 인양이 시작되어 작업장치의 자세가 변경되면 제어기(130)는 계속해서 작동 자세별 교정값을 계산(S13)한다. Next, the worker operates the boom cylinder 31 to start lifting the object (S12). When the lift is started and the posture of the work device is changed, the controller 130 continues to calculate the correction value per operation posture (S13) do.

작동 자세별 교정값을 연속하여 계산함으로써 인양 작업이 이루어지고 있는 동안 연속하여 교정이 이루어지게 하는 것이 바람직하지만, 운전자의 선택에 따라 일정 시간마다 작동 자세별 교정값을 계산하여 불연속적으로 자세 교정이 이루어지게 할 수도 있다.
It is preferable to continuously correct the correction value during the lifting operation by continuously calculating the correction value according to the operating position. However, when the driver selects the correction value for each operating position at a predetermined time, .

다음, 작동 자세별 교정값이 계산되면, 제어기(130)는 그 값에 따라 포지셔닝 실린더(41)와 아암 실린더(51)에 공급되는 유량을 자동으로 조절(S14)함으로써 각 실린더(41, 51)의 실린더 로드 인출 길이를 각각 조절한다.
The controller 130 automatically adjusts the flow rate to be supplied to the positioning cylinder 41 and the arm cylinder 51 according to the calculated value (S14) Respectively.

따라서, 제2붐(40)과 아암(50)의 자세가 교정(S15)되게 함으로써 작업장치에 의한 인양력 증대 과정을 마칠 수 있게 한다.
Accordingly, the posture of the second boom 40 and the arm 50 is corrected (S15), thereby allowing the work device to complete the process of increasing the lifting force.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. The specific embodiments of the present invention have been described above. It is to be understood, however, that the scope and spirit of the present invention is not limited to these specific embodiments, and that various modifications and changes may be made without departing from the spirit of the present invention. If you have, you will understand.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

10: 하부 주행체 20: 상부 선회체
30: 제1붐 31: 붐 실린더
40: 제2붐 41: 포지셔닝 실린더
50: 아암 51: 아암 실린더
60: 버킷 61: 버킷 실린더
P1, P2, P3, P4: 핀(pin) L: 링크
110: 포지셔닝 센서 120: 아암 센서
130: 제어기 140: 인양모드 선택부10: Lower traveling body 20: Upper revolving body
30: first boom 31: boom cylinder
40: second boom 41: positioning cylinder
50: arm 51: arm cylinder
60: Bucket 61: Bucket cylinder
P1, P2, P3, P4: Pin L: Link
110: Positioning sensor 120: Arm sensor
130: Controller 140: Lifting mode selection unit

Claims (4)

제1붐(30)과, 상기 제1붐(30)의 선단에 연결된 제2붐(40)과, 상기 제2붐(40)의 선단에 연결된 아암(50) 및 상기 아암(50)의 선단에 연결된 작업 툴(60)로 이루어진 작업장치의 자세를 교정하여 인양력을 증대시키는 인양력 증대 자세교정 장치에 있어서,
포지셔닝 실린더(41)에 의해 작동되는 상기 제2붐(40)의 현재 자세를 검출하는 포지셔닝 센서(110)와;
아암 실린더(51)에 의해 작동되는 상기 아암(50)의 현재 자세를 검출하는 아암 센서(120); 및
상기 포지셔닝 센서(110)와 아암 센서(120)로부터 제공된 상기 검출값에 근거하여, 상기 포지셔닝 실린더(41)의 축선과 상기 제2붐(40)에 연결되는 포지셔닝 실린더(41)의 선단과 상기 제1붐(30)과 제2붐(40)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제1교정과, 상기 아암 실린더(51)의 축선과 상기 아암(50)에 연결되는 아암 실린더(51)의 선단과 상기 제2붐(40)과 아암(50)의 회동 연결점을 연결한 연결선의 사잇각을 조작 한계범위 내에서 90°에 가깝게 교정하는 제2교정 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어기(130);를 포함하고,
상기 제어기(130)는 상기 제1교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값과 상기 제2교정 후 상기 90°와 차이 나는 오차값을 합한 값이 최소가 되도록 상기 제1교정과 제2교정을 수행하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.A second boom 40 connected to the front end of the first boom 30; an arm 50 connected to a front end of the second boom 40; The posture correcting apparatus for correcting the posture of the working device composed of the working tool 60 connected to the posture correcting apparatus and increasing the pulling force,
A positioning sensor (110) for detecting the current position of the second boom (40) operated by the positioning cylinder (41);
An arm sensor (120) for detecting a current position of the arm (50) operated by the arm cylinder (51); And
The position of the tip of the positioning cylinder 41 connected to the axis of the positioning cylinder 41 and the second boom 40 and the tip of the positioning cylinder 41 connected to the second boom 40 are detected based on the detection values provided from the positioning sensor 110 and the arm sensor 120, A first calibration for calibrating an angle of a connecting line connecting the pivotal connection points of the first boom (30) and the second boom (40) to be close to 90 degrees within an operating limit range, and a first calibration for adjusting the angle of the axis of the arm cylinder 50 and the second boom 40 and the pivotal connection point of the arm 50 is adjusted to be close to 90 degrees within the operating limit range, And a controller (130) that performs one or more of the following:
The controller 130 performs the first calibration and the second calibration so that the sum of the error value differing from 90 ° after the first calibration and the error value differing from 90 ° after the second calibration is minimized Wherein the paw withdrawal position correcting device comprises: 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어기(130)에 연결된 인양모드 선택부(140)를 더 포함하여, 상기 제어기(130)는 상기 인양모드 선택부(140)를 통해 인양 모드가 선택된 경우 상기 제1교정과 제2교정을 실행하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.The method according to claim 1,
The controller 130 may further include a lifting mode selector 140 connected to the controller 130. When the lifting mode is selected through the lifting mode selector 140, the controller 130 performs the first and second calibrations Wherein the paw withdrawal position correcting device comprises: 제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 포지셔닝 센서(110)는 상기 포지셔닝 실린더(41)의 인출 길이를 검출하고, 상기 아암 센서(120)는 상기 아암 실린더(51)의 인출 길이를 검출하는 것을 특징으로 하는 인양력 증대 자세교정 장치.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein the positioning sensor (110) detects the lead-out length of the positioning cylinder (41), and the arm sensor (120) detects the lead-out length of the arm cylinder (51).
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