KR20130074502A - Sensing apparatus for robot cleaner - Google Patents

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크루셜텍 (주)
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Abstract

PURPOSE: A sensor of a robot cleaner is provided to correctly recognize the position of the robot cleaner regardless of a surface material of a cleaning area using an optimized lens to the robot cleaner. CONSTITUTION: A sensor of a robot cleaner comprises a light emitting unit (10), a lens (20), a holder (30), a light receiving unit (40), and a body (50). The light emitting unit includes a plurality of LEDs and emits the light to the surface of a cleaning area. The lens collects the light reflected on the surface of the cleaning area, and one surface facing to the surface of the cleaning area is the recessed surface with the negative refractive index, and the other surface is the embossed surface with the positive refractive index. The holder accommodates the lens. The light receiving unit receives the light passing through the lens. The light emitting unit, the holder, and the light receiving unit are connected to the body.

Description

로봇청소기의 감지장치 {SENSING APPARATUS FOR ROBOT CLEANER}SENSING APPARATUS FOR ROBOT CLEANER [0002]

본 발명은 로봇청소기의 감지장치에 관한 것으로서, 위치 인식 특성이 우수한 로봇청소기의 감지장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a sensing device for a robot cleaner, and more particularly,

로봇청소기는 사용자의 조작 없이 스스로 주행 및 청소를 수행하는 장치이다. 로봇청소기는 내장된 프로그램에 설정된 경로를 따라 주행하면서 청소 동작을 수행한다. 로봇청소기의 주행 방향에 장애물이 위치하면, 로봇청소기는 주행 방향을 수정하여 장애물을 피해 임의의 방향으로 주행하며 청소를 계속한다. 즉, 종래의 로봇청소기는 청소하고자 하는 전체 지역에 대한 경로가 고려되지 않고 장애물에 의해 주행 경로가 계속하여 수정되었다. 따라서 종래의 로봇청소기는 전체 지역을 빠짐없이 주행 및 청소하기 어려웠고, 전체 지역을 모두 청소하기 위해서는 로봇청소기를 장시간 구동시켜야 하는 문제가 있었다.The robot cleaner is a device that performs self-running and cleaning without user's operation. The robot cleaner carries out the cleaning operation while traveling along the path set in the built-in program. When an obstacle is located in the direction of travel of the robot cleaner, the robot cleaner corrects the travel direction, travels in an arbitrary direction avoiding the obstacle, and continues cleaning. That is, in the conventional robot cleaner, the route to the entire area to be cleaned is not considered, and the traveling route is continuously corrected by the obstacle. Therefore, the conventional robot cleaner is difficult to travel and clean the entire area, and the robot cleaner has to be driven for a long time in order to clean the entire area.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 종래에 청소하고자 하는 영역의 좌표값을 이용하여 로봇청소기를 작동시키는 기술이 개시되어 있다. 청소하고자 하는 영역의 좌표값을 입력받고, 이 좌표값을 맵에 대응시켜 로봇청소기의 이동을 제어하는 기술이다. 이와 같이 좌표값을 이용하여 로봇청소기의 이동을 제어하기 위해서는 로봇청소기의 위치를 정확하게 검출하기 위한 기술이 필요하다. 특히, 청소하고자 하는 영역의 표면 재질, 일례로 일반 장판이나 카펫 또는 대리석 등의 재질 변화에 무관하게 로봇청소기의 위치를 정확하게 검출하여야 한다.In order to solve such a problem, a technique of operating a robot cleaner using coordinate values of a region to be cleaned has been disclosed. Receives coordinate values of the area to be cleaned, and controls the movement of the robot cleaner in correspondence with the coordinate values. In order to control the movement of the robot cleaner using the coordinate values as described above, a technique for accurately detecting the position of the robot cleaner is required. In particular, the position of the robot cleaner must be accurately detected irrespective of the material of the surface of the area to be cleaned, for example, a change in material such as a general plank, carpet, or marble.

그런데 종래에는 로봇청소기의 위치를 정확하게 검출할 수 있는 수단이 구비되지 않았다. 특히, 청소 영역의 표면이 다양한 재질로 이루어지는 경우에는 재질의 상태에 따라 또는 재질이 변화하는 부분에서 로봇청소기의 위치 오인식이 더욱 증가하였다. 따라서 종래의 로봇청소기는 위치가 오인식되어 주행이 정지되거나 설정된 주행경로대로 주행하지 못하여 해당 영역의 청소를 완료하지 못하는 문제가 있었다.However, in the related art, there is no means for accurately detecting the position of the robot cleaner. Particularly, when the surface of the cleaning area is made of various materials, the positional recognition of the robot cleaner is further increased in accordance with the state of the material or the part where the material changes. Therefore, the conventional robot cleaner has a problem in that it can not complete the cleaning of the area because the location is mistaken and the travel is stopped or the robot can not travel on the set travel route.

따라서 본 발명의 상기한 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 위치 인식 특성이 우수한 로봇청소기의 감지장치를 제공하고자 한다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a sensing device for a robot cleaner having excellent position recognition characteristics.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치는 a) 복수의 엘이디를 포함하며 청소영역의 표면을 향해 빛을 방출하는 발광부, b) 청소영역의 표면에서 반사된 빛을 집광하며, 청소영역의 표면을 향한 일면이 음의 굴절율을 가지는 오목면이고 다른 일면이 양의 굴절율을 가지는 볼록면으로 이루어지는 렌즈, c) 렌즈를 수용하는 홀더, d) 렌즈를 통과한 빛을 수신하는 수광부 및 발광부, 홀더, 수광부가 결합되는 바디를 포함한다.The sensing device of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a) a light emitting part including a plurality of LEDs and emitting light toward the surface of the cleaning area, b) C) a holder for accommodating the lens; d) a holder for receiving the light passing through the lens, and a light emitting portion for emitting light having a positive A holder, and a light receiving unit.

바디는 서로 다른 평면인 제1 면과 제2 면을 포함하며, 제1 면에 제1 기판을 포함하는 상기 발광부가 부착되고, 제2 면에 제2 기판을 포함하는 수광부가 홀더를 사이에 두고 부착될 수 있다.The body includes a first surface and a second surface which are different planes, the light emitting portion including the first substrate is attached to the first surface, and the light receiving portion including the second substrate on the second surface includes a holder .

본 발명의 로봇청소기의 감지장치는 청소영역의 표면 재질에 상관없이 로봇청소기의 위치를 정확하게 인식하는 효과가 있다.The sensing device of the robot cleaner of the present invention has an effect of accurately recognizing the position of the robot cleaner irrespective of the surface material of the cleaning area.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치의 분해 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시한 로봇청소기의 조립 단면도이다.1 is an exploded perspective view of a sensing device of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is an assembled cross-sectional view of the robot cleaner shown in Fig.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 구성요소를 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only a direct connection but also a connection with another part in between.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치(100)를 분해하여 나타내고, 도 2는 도 1에 도시한 로봇청소기의 감지장치(100)를 조립한 단면을 나타낸다.FIG. 1 is an exploded view of a sensing device 100 of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view of the sensing device 100 of the robot cleaner shown in FIG.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 로봇청소기의 감지장치(100)는 발광부(10), 렌즈(20), 홀더(30), 수광부(40) 및 바디(50)를 포함한다.1 and 2, the sensing device 100 of the robot cleaner includes a light emitting portion 10, a lens 20, a holder 30, a light receiving portion 40, and a body 50.

발광부(10)는 제1 기판(12)과 광원(14)을 포함한다. 광원(14)은 복수로 구비될 수 있으며, 일례로 4개의 적색 엘이디소자일 수 있다. 광원(14)은 10 내지 30도(°)의 지향각을 가진다. 상기한 지향각을 만족하는 광원(14)은 광균일성(Beam Uniformity)이 높기 때문에 동일한 구동조건에서 청소영역의 표면을 이미지화하는데 유리하다. 광원(14)은 제1 기판(12)에 대해 대략 수직한 광축을 가지도록 부착된다. 일례로 도 2를 참고하면, 광원(14)은 밑면이 제1 기판(12)에 밀착되도록 부착된다. 그리고 제1 기판(12)의 일면에는 제1 기판(12)으로의 먼지 유입을 차단하기 위한 보호부재(16)가 위치하여 먼지에 의한 발광부(10)의 오작동을 방지한다. 보호부재(16)는 포론(poron)일 수 있다.The light emitting portion 10 includes a first substrate 12 and a light source 14. The light source 14 may include a plurality of light sources, for example, four red LED elements. The light source 14 has a directivity angle of 10 to 30 degrees. The light source 14 satisfying the above-described directivity angle is advantageous for imaging the surface of the cleaning area under the same driving condition because of high beam uniformity. The light source 14 is attached so as to have an optical axis that is substantially perpendicular to the first substrate 12. For example, referring to FIG. 2, the light source 14 is attached so that its bottom surface is in close contact with the first substrate 12. A protective member 16 for preventing dust from entering the first substrate 12 is disposed on one surface of the first substrate 12 to prevent malfunction of the light emitting unit 10 due to dust. The protective member 16 may be a poron.

도 2의 확대원은 로봇청소기의 감지장치(100)의 렌즈(20)를 확대하여 나타낸 것이다. 도 2를 참고하면, 렌즈(20)는 오목면(22)과 볼록면(24)을 포함한다. 오목면(22)은 청소영역의 표면을 향해 위치하며, 중심 부분이 렌즈(20)의 내측으로 들어가 있다. 볼록면은 오목면(22)의 반대측, 즉 후술할 수광부(40)를 향해 위치하며, 중심 부분이 돌출되어 있다. 따라서 오목면(22)은 음(-)의 굴절율을 가지고 볼록면(24)은 양(+)의 굴절율을 가진다. 이와 같은 형상의 렌즈(20)는 25 내지 30도(°)의 화각을 형성하여 좀더 넓은 범위의 빛을 집광할 수 있다.2 is an enlarged view of the lens 20 of the sensing device 100 of the robot cleaner. Referring to FIG. 2, the lens 20 includes a concave surface 22 and a convex surface 24. The concave surface 22 is located toward the surface of the cleaning area, and the central part thereof enters the inside of the lens 20. The convex surface is located on the opposite side of the concave surface 22, that is, toward the light receiving portion 40 to be described later, and the central portion is protruded. Therefore, the concave surface 22 has a negative refractive index and the convex surface 24 has a positive refractive index. The lens 20 having such a shape can form an angle of view of 25 to 30 degrees to condense a wider range of light.

홀더(30)는 렌즈 수용홈(32)을 포함하며, 이 렌즈 수용홈(32)에 렌즈(20)가 수용된다. 홀더(30)는 렌즈의 중앙에 대응되는 부분에 홀(34)을 구비한다. 청소영역의 표면에서 반사된 빛은 렌즈와 홀(34)을 차례로 통과한다. 홀더(30)는 빛이 투과되지 않는 합성수지재로 제조될 수 있다. 이에 따라 홀더(30)는 렌즈(20)의 중앙 부분을 통과한 빛만 홀(34)을 통해 통과시키고 렌즈(20)의 가장자리나 홀(34)을 제외한 나머지 부분을 향하는 빛을 차단함으로써 잡광에 의한 오작동을 최소화시킬 수 있다.The holder 30 includes a lens receiving groove 32 into which the lens 20 is accommodated. The holder 30 has a hole 34 at a portion corresponding to the center of the lens. Light reflected from the surface of the cleaning area passes through the lens and hole 34 in turn. The holder 30 can be made of a synthetic resin material that does not transmit light. The holder 30 allows only the light passing through the center portion of the lens 20 to pass through the hole 34 and blocks the light directed to the other portion except for the edge of the lens 20 or the hole 34, Malfunction can be minimized.

수광부(40)는 제2 기판(42)과 센서(44; 도 2 참조)를 포함한다. 센서(44)는 제2 기판(42)에 부착되며, 렌즈(20)를 통과한 빛을 수신한다. 센서(44)는 수광되는 빛을 연속적으로 촬상한다. 촬상된 빛은 음영의 영상 이미지로 저장되고, 연속적으로 저장되는 이미지들의 변위값으로 연산되어 로봇청소기의 마이컴(미도시)으로 전송된다. 마이컴은 수신된 변위값에 따라 로봇청소기의 위치를 검출한다.The light receiving portion 40 includes a second substrate 42 and a sensor 44 (see FIG. 2). The sensor 44 is attached to the second substrate 42 and receives light passing through the lens 20. The sensor 44 continuously captures light to be received. The captured light is stored as a shaded image and is calculated as a displacement value of images that are continuously stored and transmitted to a microcomputer (not shown) of the robot cleaner. The microcomputer detects the position of the robot cleaner according to the received displacement value.

바디(50)는 전술한 발광부(10), 렌즈(20)가 수용된 홀더(30) 및 수광부(40)를 결합한다. 바디(50)는 서로 다른 평면인 제1 면(S1)과 제2 면(S2)를 가진다. 제1 면(S1)과 제2 면(S2)은 서로 연결되어 있으며, 이들 사이의 각도는 90도보다 크고 180도보다 작다. 제1 면(S1)에는 발광부(10)가 부착된다. 발광부(10)는 광원(14)이 아래쪽, 즉 청소영역의 표면을 향하도록 부착된다. 제2 면(S2)에는 홀더 수용부(52)가 형성되어 렌즈(20)가 수용된 홀더(30)를 수납한다. 그리고 홀더(30)의 위로 제2 면(S2)과 평행하도록 수광부(40)가 결합된다. 광원(14) 및 센서(44)는 제1 면(S1)과 제2 면(S2)에 형성된 개구부에 의해 바디(50)의 내측으로 노출된다. 그리고 바디(50)는 내부에 광경로부(54)를 가진다. 즉, 바디(50)는 청소영역의 표면에서 반사된 빛이 입사되는 하부만 개방되고 측면이 막힌 형태를 가지므로, 측면으로부터의 잡광 유입이 차단된다.The body 50 engages the holder 30 and the light receiving unit 40 in which the light emitting unit 10, the lens 20 are accommodated, and the light receiving unit 40 described above. The body 50 has a first surface S1 and a second surface S2 which are different planes. The first surface S1 and the second surface S2 are connected to each other, and the angle therebetween is greater than 90 degrees and less than 180 degrees. The light emitting portion 10 is attached to the first surface S1. The light emitting portion 10 is attached so that the light source 14 faces downward, that is, the surface of the cleaning region. A holder accommodating portion 52 is formed on the second surface S2 to accommodate the holder 30 in which the lens 20 is accommodated. And the light receiving portion 40 is coupled to the holder 30 so as to be parallel to the second surface S2. The light source 14 and the sensor 44 are exposed to the inside of the body 50 by the openings formed in the first surface S1 and the second surface S2. The body 50 has a light path portion 54 therein. That is, the body 50 is opened only in the lower portion where the light reflected from the surface of the cleaning area is incident, and has a side clogged shape, so that the inflow of the light from the side is blocked.

한편, 도시하지는 않았지만 수광부(40)에는 2개의 커넥터가 연결된다. 하나는 전원 공급 및 로봇청소기와의 데이터 통신을 위한 것이고, 다른 하나는 발광부(10)로 전원 및 On/Off 신호를 전송하기 위한 것이다. 발광부(10) 또한 수광부(40)로부터 전원 및 On/Off 신호를 수신하기 위한 커넥터(미도시)가 연결된다.On the other hand, although not shown, two connectors are connected to the light receiving section 40. One is for data communication with the power supply and the robot cleaner, and the other is for transmitting the power and the On / Off signal to the light emitting part 10. The light emitting unit 10 is also connected to a connector (not shown) for receiving power and an On / Off signal from the light receiving unit 40.

도 2를 참고하여 로봇청소기의 감지장치(100)의 조립 상태에 대해 설명한다. 전술한 바와 같이, 바디(50)의 제1 면(S1)에 발광부(10)가 부착되고 제2 면(S2)에 홀더(30)와 수광부(40)가 차례로 부착된다. 이때 발광부(10)의 광원(12)은 광축이 수광부(40)의 제2 기판(42)에 대하여 40 내지 50도(°)의 각을 형성하며, 바람직하게는 45도(°)를 형성한다. 광원(12)의 광축이 제2 기판(42)에 대하여 40도 미만의 각을 형성하는 경우, 청소영역의 표면 높이 변화에 따라 발광 범위가 크게 변화하므로 인식률을 균일하게 확보하기 어렵다. 또한, 광원(12)의 광축이 제2 기판(42)에 대하여 50도 초과의 각을 형성하는 경우, 수광부(40)에 입사되는 빛의 음영이 정확히 표시되지 않아 인식률이 낮아질 수 있다. 홀더(30)의 렌즈 수용홈(32)에는 렌즈(20)가 수납되어 있다. 이와 같이 조립된 로봇청소기의 감지장치(100)에서 렌즈(20)는 전술한 오목면(22)과 볼록면(24)을 가지며 -0.3 내지 -0.15의 배율과 ±7.0mm의 심도(DOF, Depth Of Field)를 가진다. 심도는 기준면에 대해 렌즈(20)가 인식 가능한 높이의 범위를 의미한다. 일례로, 로봇청소기의 감지장치(100)가 장착된 로봇청소기가 카펫 위에 위치하는 경우, 로봇청소기 바퀴가 위치한 부분, 즉 바퀴에 의해 섬유가 눌린 부분이 기준면이 된다. 그리고 로봇청소기의 감지장치(100)가 위치한 부분에서는 카펫의 섬유가 눌리지 않고 위로 올라와 있으므로, 이때 청소영역의 표면, 즉 섬유의 끝부분은 심도의 마이너스(-) 범위에 위치하게 된다. 이와 같이, 다양한 재질로 이루어진 청소영역을 효과적으로 주행하며 청소하기 위해서는 심도가 높은 것이 좋다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치(100)에 있어서, 렌즈(20)는 오목면(22)과 볼록면(24)을 형성하여 -0.3 내지 -0.15의 배율을 유지함으로써 ±7.0mm의 높은 심도를 확보할 수 있다.The assembled state of the sensing device 100 of the robot cleaner will be described with reference to FIG. The light emitting portion 10 is attached to the first surface S1 of the body 50 and the holder 30 and the light receiving portion 40 are attached to the second surface S2 in order. At this time, the light source 12 of the light emitting unit 10 forms an angle of 40 to 50 degrees with respect to the second substrate 42 of the light receiving unit 40, preferably 45 degrees do. In the case where the optical axis of the light source 12 forms an angle of less than 40 degrees with respect to the second substrate 42, it is difficult to uniformly obtain the recognition rate because the light emitting range greatly changes according to the surface height change of the cleaning area. Further, when the optical axis of the light source 12 forms an angle of more than 50 degrees with respect to the second substrate 42, the shadow of the light incident on the light receiving unit 40 is not accurately displayed and the recognition rate may be lowered. The lens 20 is accommodated in the lens accommodating groove 32 of the holder 30. In the sensing device 100 of the robot cleaner thus assembled, the lens 20 has the concave surface 22 and the convex surface 24 described above and has a magnification of -0.3 to -0.15 and a depth of DOF, Depth Of Field. The depth means a range of height at which the lens 20 can be recognized with respect to the reference plane. For example, when the robot cleaner equipped with the sensing device 100 of the robot cleaner is located on the carpet, the portion where the robot cleaner wheel is located, that is, the portion where the fiber is pressed by the wheel, becomes the reference surface. In the portion of the robot cleaner where the sensing device 100 is located, the fibers of the carpet are lifted up without being pressed. At this time, the surface of the cleaning region, that is, the end portion of the fiber is positioned in a minus (-) range of depth. As described above, it is preferable to have a high depth of view in order to effectively run and clean the cleaning area made of various materials. To this end, in the sensing device 100 of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention, the lens 20 forms the concave surface 22 and the convex surface 24 to maintain a magnification of -0.3 to -0.15 A high depth of 7.0 mm can be secured.

다음으로 로봇청소기의 감지장치(100)의 동작에 대해 살펴보면, 수광부(40)가 로봇청소기로부터 전원과 On 신호를 수신하여 발광부(10)에 전달한다. 발광부(10)는 신호에 따라 광원(14)을 On시켜 빛을 방출한다. 방출된 빛은 청소영역의 표면(A)에 반사되어 경로가 변경되며, 그 중 일부는 렌즈(20)에 의해 집광되어 수광부(40)로 수신된다. 수광부(40)는 수신된 빛을 연속적으로 촬상한 후 변위값을 연산하여 로봇청소기의 마이컴(미도시)으로 전송한다.Next, the operation of the sensing device 100 of the robot cleaner will be described. The light receiving unit 40 receives power and an On signal from the robot cleaner, and transmits the power and the On signal to the light emitting unit 10. The light emitting unit 10 emits light by turning on the light source 14 according to a signal. The emitted light is reflected on the surface (A) of the cleaning area to change its path, and some of the light is condensed by the lens (20) and is received by the light receiving part (40). The light receiving unit 40 continuously captures the received light, calculates a displacement value, and transmits the displacement to a microcomputer (not shown) of the robot cleaner.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치(100)는 로봇청소기에 최적화된 렌즈(20)를 이용하여 청소영역의 표면 재질에 상관없이 로봇청소기의 위치를 정확하게 인식할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 감지장치(100)는 발광부(10)와 수광부(40)가 각자의 기판(12)(42)을 가지도록 하여 제조 공정에서 발광부(10) 또는 수광부(40) 중 어느 하나에서 불량이 발생되더라도 불량이 발생된 발광부(10) 또는 수광부(40)만을 제거할 수 있다. 그 결과 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기는 불량이 발생된 부분만을 교체하여 사용할 수 있으므로 제조원가를 절감할 수 있는 효과가 있다. As described above, the sensing device 100 of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention accurately detects the position of the robot cleaner regardless of the surface material of the cleaning area by using the lens 20 optimized for the robot cleaner . The sensing device 100 of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention is configured such that the light emitting portion 10 and the light receiving portion 40 have their respective substrates 12 and 42, ) Or the light receiving unit 40, it is possible to remove only the light emitting unit 10 or the light receiving unit 40 in which a defect has occurred. As a result, since the robot cleaner according to the embodiment of the present invention can replace only the defective part, the manufacturing cost can be reduced.

전술한 본 개시의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 개시가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It is to be understood that the foregoing description of the disclosure is for the purpose of illustration and that those skilled in the art will readily appreciate that other embodiments may be readily devised without departing from the spirit or essential characteristics of the disclosure will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 개시의 보호 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It is to be understood that the scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing description and that all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalents thereof are included in the scope of the present invention .

100: 로봇청소기의 감지장치 10: 발광부
20: 렌즈 30: 홀더
40: 수광부 50: 바디100: Detection device of the robot cleaner 10:
20: Lens 30: Holder
40: light receiving part 50: body

Claims (2)

복수의 엘이디를 포함하며 청소영역의 표면을 향해 빛을 방출하는 발광부;
상기 청소영역의 표면에서 반사된 빛을 집광하며, 상기 청소영역의 표면을 향한 일면이 음의 굴절율을 가지는 오목면이고 다른 일면이 양의 굴절율을 가지는 볼록면으로 이루어지는 렌즈;
상기 렌즈를 수용하는 홀더;
상기 렌즈를 통과한 빛을 수신하는 수광부; 및
상기 발광부, 상기 홀더, 상기 수광부가 결합되는 바디
를 포함하는 로봇청소기의 감지장치.A light emitting portion including a plurality of LEDs and emitting light toward the surface of the cleaning region;
A lens that condenses light reflected from the surface of the cleaning area and has a concave surface having a negative refractive index on one surface facing the surface of the cleaning area and a convex surface having a positive refractive index on the other surface;
A holder for receiving the lens;
A light receiving unit for receiving light passing through the lens; And
The light emitting unit, the holder, and the light receiving unit,
Detection device of the robot cleaner comprising a. 제1항에 있어서,
상기 바디는 서로 다른 평면인 제1 면과 제2 면을 포함하며,
상기 제1 면에 제1 기판을 포함하는 상기 발광부가 부착되고,
상기 제2 면에 제2 기판을 포함하는 상기 수광부가 상기 홀더를 사이에 두고 부착되는 로봇청소기의 감지장치.
The method of claim 1,
The body including a first plane and a second plane which are different planes,
The light emitting portion including a first substrate is attached to the first surface,
And the light receiving unit including the second substrate is attached to the second surface with the holder interposed therebetween.
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