KR20130066389A - Control system for traffic signals in intersection - Google Patents

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KR20130066389A
KR20130066389A KR1020110133181A KR20110133181A KR20130066389A KR 20130066389 A KR20130066389 A KR 20130066389A KR 1020110133181 A KR1020110133181 A KR 1020110133181A KR 20110133181 A KR20110133181 A KR 20110133181A KR 20130066389 A KR20130066389 A KR 20130066389A
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Abstract

PURPOSE: A traffic signal control system of an intersection is provided to minimize an unnecessary waiting time for a vehicle or a pedestrian by assigning a movement or a stop signal to movement information of a vehicle and a pedestrian. CONSTITUTION: A vehicle detection sensor(10) detects entry and exit of a vehicle. A pedestrian detection sensor(20) is installed in an entry point and an exit point of a pedestrian in a crosswalk and detects entry and exit of the pedestrian, respectively. A processor(30) converts a signal of a traffic signal installed in an intersection based on movement information of a vehicle and movement information of a pedestrian. When the entry of the pedestrian is detected, the processor converts the signal of the traffic sign installed in the intersection and blocks entry of the vehicle with respect to the corresponding crosswalk. [Reference numerals] (10) Vehicle detection sensor; (20) Pedestrian detection sensor; (30) Processor

Description

교차로의 교통 신호 제어 시스템{Control system for traffic signals in intersection}Control system for traffic signals in intersection}

본 발명은 교차로의 교통 신호를 제어하는 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 야간 또는 시골길 등에서 차량 내지 보행자의 이동이 드문 상황 하에서 교차로의 신호 체계를 차량 내지 보행자의 이동에 따라 적응적으로 조절하는 교통 신호 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for controlling a traffic signal of an intersection, and more particularly, to adaptively adjust the signal system of an intersection according to the movement of a vehicle or a pedestrian under a situation where a vehicle or a pedestrian is rarely moved at night or a country road. A traffic signal control system.

일반적으로 신호등은 철도나 도로에 있어서 교통 안전을 확보하고 교통의 흐름을 원활히 하기 위해서 진행, 대기 또는 정지 등의 신호를 표시하여 차량 또는 보행자에게 해당 신호가 나타내는 지시를 전달하는 장치를 의미한다. 또한, 교차로(intersection)라 함은 적어도 두 개 이상의 길이 엇갈린 곳을 의미하는 것으로, 필연적으로 일 방향의 통행은 다른 방향의 통행에 영향을 미치게 되므로, 이러한 교통의 흐름을 적절히 제어하기 위한 관제 시설로서 대부분의 경우 신호등이 활용되고 있다.In general, a traffic light means a device that displays a signal such as progress, standby, or stop in order to secure traffic safety and smooth traffic flow in a railroad or a road, and transmits an instruction indicated by the signal to a vehicle or a pedestrian. In addition, an intersection means a place where at least two or more paths are crossed, and since a traffic in one direction necessarily affects traffic in another direction, it is a control facility for appropriately controlling the flow of traffic. In most cases, traffic lights are used.

도심과 같이 차량의 흐름이 많고, 보행자의 이동이 잦은 지역의 경우, 교차로에 설치된 신호기는 시간과 무관하게 상시로 미리 설정된 규칙에 따라 신호 전환이 이루어지게 된다. 반면, 인적이 드문 시골길이나 차량의 흐름이 거의 없는 주택가 또는 야간의 경우에는 상황이 다소 상이하다. 인적이 드문 시골길이나 차량의 흐름이 거의 없는 주택가 또는 야간의 경우, 통상적인 주간 신호를 그대로 사용하는 장소도 있는 반면, 일부 지역에서는 차량 내지 보행자의 흐름을 굳이 제어할 필요가 없다는 이유에서 교차로의 신호등을 꺼(turn-off) 놓거나, 황색 신호만을 점멸하는 경우가 많다.In areas with a lot of traffic and frequent pedestrian movements, such as urban areas, signal switches installed at intersections are always switched at regular times regardless of time. On the other hand, the situation is somewhat different in the case of a rare country road, a residential area or a night with little traffic flow. In some rural areas, residential areas with little traffic, or at night, there are places where normal daytime signals are used, while in some areas there is no need to control the flow of vehicles or pedestrians. Often, the traffic lights are turned off or only the yellow signal is flashing.

전자의 경우, 통상적인 주간 신호를 그대로 사용할 경우, 비록 차량 또는 보행자의 이동이 거의 없음에도 불구하고, 불필요한 신호 대기가 발생할 수 있다는 점이 불편함으로 지적되고 있다. 또한, 후자의 경우, 신호등이 꺼져 있거나 황색 신호만을 점멸함으로 인해 해당 교차로에 복수의 차량 내지 보행자가 진입한 경우 상호 판단 하에 교차로 또는 횡단보도를 이동하기 때문에 자칫 위험한 상황이 발생할 가능성이 매우 높다.In the former case, it is pointed out that if the normal daytime signal is used as it is, even though there is little movement of the vehicle or pedestrian, unnecessary signal waiting may occur. In the latter case, when the traffic light is turned off or only a yellow signal is blinking, when a plurality of vehicles or pedestrians enter the intersection, the intersection or the crosswalk may be moved under mutual judgment, which is very likely to cause a dangerous situation.

따라서, 차량 내지 인적이 드문 경우 또한 야간의 경우에도 정확한 신호 체계를 유지하면서도, 불필요한 대기 시간을 감소시킬 수 있는 교차로에서의 체계적인 신호 제어 시스템이 요구되는 바이다.Therefore, there is a need for a systematic signal control system at an intersection that can reduce unnecessary waiting time while maintaining accurate signaling systems in rare cases of vehicles or humans and even at night.

본 발명이 해결하고자 하는 첫 번째 기술적 과제는, 차량 내지 인적이 드물거나 야간의 경우, 통상적인 주간 신호를 사용함으로 인해 불필요한 대기 시간이 요구되는 불편함을 해소하고, 이러한 차량 대기에 의해 낭비되는 에너지 소모를 방지하고자 한다.The first technical problem to be solved by the present invention is to solve the inconvenience that unnecessary waiting time is required due to the use of the usual daytime signal in the case of vehicle or human traffic is rare or at night, and the energy wasted by the vehicle waiting To prevent consumption.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 두 번째 기술적 과제는, 차량 내지 인적이 드물거나 야간의 경우, 신호등을 꺼 놓거나 황색 신호만을 점멸함으로 인해 교차로에 진입한 차량 내지 보행자 상호 간에 발생할 수 있는 사고의 위험을 감소시키고자 한다.In addition, the second technical problem to be solved by the present invention is the risk of an accident that may occur between vehicles or pedestrians entering the intersection by turning off the traffic light or flashing only a yellow signal in the case of a vehicle or a human being rare or at night. To reduce it.

상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명이 일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 장치는, 상기 교차로의 차량 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 차량의 교차로 진입과 진출을 감지하는 차량 감지 센서(sensor); 상기 교차로를 가로지르는 횡단보도의 보행자 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 보행자의 횡단보도 진입과 진출을 감지하는 보행자 감지 센서; 및 상기 차량 감지 센서와 상기 보행자 감지 센서를 이용하여 감지된 차량의 이동 정보와 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 전환하는 처리기;를 포함하고, 상기 처리기는 보행자에 대한 보행 신호 할당을 최우선으로 설정함으로써, 보행자의 진입이 감지된 경우 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 상기 감지된 보행자의 이동을 위해 전환하고 해당 횡단보도에 대한 차량의 진입을 차단한다.In order to solve the above technical problem, the traffic signal control apparatus of the intersection according to an embodiment of the present invention, the vehicle detection sensor is installed at the vehicle entry point and exit point of the intersection to detect the entry and exit of the intersection of the vehicle ( sensor); A pedestrian detection sensor installed at a pedestrian entry point and an entry point of a pedestrian crossing crossing the intersection to detect entry and exit of a pedestrian crossing, respectively; And a processor configured to switch a signal of a signal installed at the intersection based on movement information of the vehicle and movement information of the pedestrian detected using the vehicle detection sensor and the pedestrian detection sensor. By setting the signal allocation as the highest priority, when the entry of the pedestrian is detected, the signal of the signal installed at the intersection is switched for the movement of the detected pedestrian and the vehicle is blocked from entering the crosswalk.

일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 장치에서, 상기 처리기는, 차량 및 보행자의 이동이 감지되지 않는 경우, 상기 교차로에 설치된 신호기에 황색 점멸 신호를 할당함으로써 대기 상태로 설정하고, 차량 또는 보행자의 진입이 감지되는 경우, 감지된 차량의 이동 정보 또는 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기에 진입 또는 차단 신호를 할당하고, 상기 감지된 차량 또는 보행자의 진출이 감지된 후, 상기 황색 점멸 신호를 재할당함으로써 대기 상태로 복귀한다.In the traffic signal control device of the intersection according to an embodiment, when the movement of the vehicle and the pedestrian is not detected, the processor is set to the standby state by assigning a yellow blinking signal to the signal installed in the intersection, When an entry is detected, an entrance or blocking signal is allocated to a signal installed at the intersection based on the detected movement information of the vehicle or the movement information of the pedestrian, and after the detected entry of the detected vehicle or pedestrian is detected, the yellow blinks. Return to standby by reassigning signals.

일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 장치에서, 상기 처리기는, 상기 교차로에 진입한 차량의 순서를 고려하여 순차적으로 교차로를 통과할 수 있도록 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 전환한다.In the traffic signal control apparatus of the intersection according to an embodiment, the processor switches the signal of the signal installed at the intersection so that the intersection can sequentially pass in consideration of the order of vehicles entering the intersection.

일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 장치에서, 상기 차량 감지 센서 및 상기 보행자 감지 센서는, 무게 감지 센서, 적외선 감지 센서, 움직임 감지 센서 또는 광학 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있다.In the traffic signal control apparatus of the intersection according to an embodiment, the vehicle detection sensor and the pedestrian detection sensor may be implemented by at least one or a combination of two or more of the weight sensor, infrared sensor, motion sensor or optical sensor. .

본 발명의 실시예들은 교차로 및 교차로에 마련된 횡단보도의 진입 지점과 진출 지점에 차량 및 보행자를 감지하는 센서를 설치하고, 감지된 차량 및 보행자의 이동 정보에 기초하여 이동 및 정지 신호를 할당함으로써 차량 내지 보행자로 하여금 불필요한 대기 시간을 최소화하고, 차량 대기에 의해 낭비되는 에너지 소모를 방지할 수 있다.Embodiments of the present invention by installing a sensor for detecting vehicles and pedestrians at the entry and exit points of crosswalks provided at intersections and intersections, and assigns movement and stop signals based on the detected information of the vehicle and pedestrians It is possible for the pedestrian to minimize unnecessary waiting time and to prevent energy consumption wasted by vehicle waiting.

또한, 본 발명의 실시예들은 차량 내지 인적이 드물거나 야간의 경우, 교차로의 신호가 부재함으로 인해 발생되는 차량간 교통사고 내지 차량 대 인명 사고를 미연에 방지할 수 있으며, 특히 차량에 비해 보행자에 상대적으로 높은 우선순위를 부여함으로써 인명 안전을 우선적으로 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 운전자에게 안정된 심리를 제공하여 편안한 운전을 유도할 수 있다.In addition, embodiments of the present invention can prevent in-vehicle traffic accidents or vehicle-to-person accidents that occur due to the absence of traffic signals at intersections, in particular, when vehicles or people are rare or at night. By giving a relatively high priority, not only can the safety of life be prioritized, but it can also provide a stable psychology to the driver to induce comfortable driving.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 시스템의 전체 구조를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 장치에서 제어 신호를 생성하기 위한 데이터 구조와 신호 처리 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예들이 구현되는 교차로에서 교차로에 진입, 진출하는 차량 및 보행자를 감지하기 위해 설치된 센서 및 신호기를 예시한 도면이다.
도 4a 내지 도 4d는 교차로에서 발생하는 다양한 상황 하에서 본 발명의 실시예에 따른 교통 신호 제어 장치에 의해 교차로의 교통 신호가 제어되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing the overall structure of a traffic signal control system of intersection according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a data structure and a signal processing process for generating a control signal in the traffic signal control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a sensor and a signal installed to detect a vehicle and a pedestrian entering and exiting an intersection at an intersection at which embodiments of the present invention are implemented.
4A to 4D are diagrams for describing a process in which a traffic signal of an intersection is controlled by a traffic signal control apparatus according to an embodiment of the present invention under various situations occurring at an intersection.

본 발명의 실시예들을 설명하기에 앞서, 우선 본 발명의 실시예들이 구현되는 환경에 대해 간략히 소개하고, 이러한 실시예들이 구현되는 환경의 특징으로부터 안출될 수 있는 본 발명의 기본적인 아이디어를 제시하고자 한다.Prior to describing the embodiments of the present invention, the following briefly introduces an environment in which embodiments of the present invention are implemented, and suggests a basic idea of the present invention that can be devised from the characteristics of the environment in which such embodiments are implemented. .

앞서 간략히 소개한 바와 같이, 본 발명의 실시예들은 차량 내지 인적이 드물어 상시 동작하는 신호 체계가 불필요한 교차로 또는 도로에서 활용될 수 있다. 따라서, 통상적인 경우 야간의 경우를 상정할 수 있으나, 비록 야간이 아니더라도 한적한 시골길 내지 인적이 드문 주택가의 경우에도 본 발명의 실시예들이 활용될 수 있음을 밝혀둔다.As briefly introduced above, embodiments of the present invention may be utilized at intersections or roads where a vehicle or human traffic is rare and thus a signal system that is not always in operation is unnecessary. Therefore, in the case of a normal case can be assumed at night, even if it is not at night, even in the case of a secluded country road or a rare residential area it is noted that the embodiments of the present invention can be utilized.

또한, 본 발명의 실시예들은 주간의 신호 체계 내지 신호 전환의 규칙이 그대로 적용될 수 있으나, 필요에 따라서는 그 규칙을 임의로 변경하여 적용될 수 있다. 특히, 본 발명의 실시예들은 차량에 비해 보행자에 대해 상대적으로 높은 우선순위를 부여하고 있으며, 이를 통해 보행자 중심의 신호체계를 마련하고 있다. 이로 인해, 통상적인 주간 신호의 경우 보행자의 횡단을 금지하고 차량에게 우선적으로 이동을 허여하는 상황이라고 할지라도, 본 발명의 실시예들을 적용함에 있어서는 이러한 통상적인 규칙에 무관하게 보행자에게 우선적인 보행 신호를 할당할 수 있다.In addition, the embodiments of the present invention may be applied as the rule of the day signal system or signal switching as it is, it may be applied by changing the rule arbitrarily as needed. In particular, embodiments of the present invention give a higher priority to a pedestrian than a vehicle, thereby providing a pedestrian-oriented signaling system. As a result, even in the case of a normal daytime signal prohibiting the crossing of pedestrians and allowing the vehicle to preferentially move, the pedestrian signal preferential to pedestrians regardless of these general rules in applying the embodiments of the present invention. Can be assigned.

나아가, 본 발명의 실시예들이 활용되는 상황은 신호등이 꺼져 있거나 황색 신호만을 점멸하는 일종의 '대기' 상태에 있다가, 차량 내지 보행자가 감지된 경우 적절한 제어 신호를 생성하여 교차로의 신호기를 제어한 후, 이러한 차량 내지 보향자의 이동이 완료된 경우, 다시 신호기를 끄거나 황색 신호만을 점멸하는 대기 상태로 복귀하는 것이 바람직하다. 왜냐하면, 통상적인 주간의 신호 전환 규칙이 지속되는 경우, 운전자 내지 보행자는 신호의 전환을 예측하고 예측 출발을 하는 경향이 있는데, 본 발명의 실시예들은 보행자 중심의 보행 신호를 생성하므로 이러한 예측 출발의 경우 자칫 혼란이 발생할 우려가 있기 때문이다. 따라서, 본 발명의 실시예들이 구현되는 교차로에서는 '대기' 상태를 통해 운전자 내지 보행자에게 예측 출발을 하지 않도록 상황을 인지시킬 필요가 있다.Furthermore, the situation in which the embodiments of the present invention are utilized is in a kind of 'waiting' state in which the traffic light is turned off or only a yellow signal is blinking, and when a vehicle or a pedestrian is detected, an appropriate control signal is generated to control the signal at the intersection. When the movement of the vehicle or the carrier is completed, it is preferable to turn off the signal or return to the standby state where only the yellow signal flashes. This is because, if the normal daytime signal switching rule continues, drivers or pedestrians tend to predict the signal conversion and make a predictive start. Embodiments of the present invention generate a pedestrian-centered walking signal, so This is because there is a risk of confusion. Therefore, at an intersection where embodiments of the present invention are implemented, it is necessary to recognize a situation so that a driver or a pedestrian does not start a prediction through a 'waiting' state.

이상과 같은 상황 하에서 본 발명의 실시예들은 차량 내지 보행자의 교차로 진입을 감지할 수 있는 기술적 수단과 이를 통해 감지된 차량 내지 보행자의 이동 정보에 기초하여 교차로의 신호(차량 신호 및 보행자 신호가 될 수 있다.)를 적절히 제어하여 상호 간에 안전한 이동을 보장하고자 한다. 즉, 본 발명의 실시예들은 차량 내지 인적이 드문 장소의 신호 체계 및 야간 신호 체계를 개선하여 차량의 신호 대기 시간을 줄이고, 차량 내지 보행자 상호간의 교통사고를 방지하고자 하는 의도에서 안출되었다.Under the above circumstances, embodiments of the present invention may be signals of intersections (vehicle signals and pedestrian signals) based on technical means for detecting entry of intersections of vehicles or pedestrians and movement information of vehicles or pedestrians detected through the means. To ensure safe movement between each other. That is, embodiments of the present invention have been made with the intention of reducing the signal waiting time of the vehicle by improving the signal system and the night signal system of the rare place of the vehicle or human, and preventing traffic accidents between the vehicle and the pedestrian.

본 발명의 실시예들은 이상의 문제 상황을 해결하기 위하여 다음의 두 가지 기술 요소를 제안한다.Embodiments of the present invention propose the following two technical elements to solve the above problem situation.

첫째, 차량을 감지하는 센서를 교차로의 진입 지점에 설치하여 교차로에 새롭게 진입하는 차량을 감지한다. 이 때, 센서의 설치 위치는 교차로에 마련된 신호등으로부터 약 20m 내지 30m 전방에 해당하는 차로인 것이 바람직하나, 설치 환경 내지 도로의 제한 속도에 기반한 차량의 진입 속도를 고려하여 유연하게 설계될 수 있을 것이다. 또한, 이러한 차량을 감지하는 센서는 교차로에 진입한 차량이 교차로를 통과하였음을 감지하기 위해 추가적으로 교차로의 진출 지점에 설치되는 것이 바람직하다. 이와 더불어, 보행자를 감지하는 센서를 교차로를 구성하는 각 도로를 가로지르는 횡단보도의 진입 지점과 진출 지점에 설치하여 횡당보도를 건너고자 하는 보행자를 감지한다. First, a sensor for detecting a vehicle is installed at the entry point of the intersection to detect a new vehicle entering the intersection. At this time, the installation position of the sensor is preferably a lane corresponding to about 20m to 30m in front of the traffic light provided at the intersection, but may be designed flexibly in consideration of the entry speed of the vehicle based on the installation environment or the speed limit of the road. . In addition, the sensor for detecting the vehicle is preferably installed at the exit point of the intersection to detect that the vehicle entering the intersection has passed through the intersection. In addition, a sensor for detecting pedestrians is installed at an entry point and an exit point of a pedestrian crossing crossing each road constituting an intersection to detect a pedestrian that wants to cross a pedestrian crossing.

둘째, 본 발명의 실시예들이 채택하고 있는 교통 신호 제어 장치는 교차로에 진입하고자 하는 차량 및 보행자의 도착 순서를 인식하는 순차 인식 프로그램 및 계수기를 적용하였다. 이를 통해, 교차로에 우선적으로 접근하는 차량 내지 보행자에 대하여 선입/선출(first come first out, FIFO)되게 하였으며, 공평한 대기 시간 분배를 통해 운전자의 불만 요인을 제거하였다. 더불어, 본 발명의 실시예들은 최우선적으로 보행자의 진입 여부를 고려함으로써 교차로에 진입한 차량과 보행자가 경합하는 상황이 발생할 경우, 보행자에게 보행 신호를 먼저 할당함으로써 인간 중심의 신호 체계를 설립하였다. 이를 위해 본 발명의 실시예들은 차량과 보행자에 대한 우선 순위를 비교하고 대기 중인 신호 요청을 메모리에 계수함으로써 순차적으로 신호를 할당할 수 있도록 한다.Second, the traffic signal control apparatus adopted by the embodiments of the present invention applies a sequential recognition program and a counter to recognize the arrival order of vehicles and pedestrians to enter the intersection. In this way, the first come first out (FIFO) for vehicles or pedestrians approaching the intersection is eliminated and the driver's dissatisfaction is eliminated through fair distribution of waiting time. In addition, the embodiments of the present invention establish a human-oriented signaling system by first assigning a pedestrian signal to pedestrians when there is a situation in which a pedestrian enters into an intersection with a pedestrian when a pedestrian enters into an intersection by considering the entry of a pedestrian. To this end, embodiments of the present invention allow sequentially assigning signals by comparing priorities for vehicles and pedestrians and counting pending signal requests in memory.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 교통 신호 제어 시스템의 전체 구조를 도시한 블록도로서, 특히 제안하고 있는 교통 신호 제어 장치는, 복수 개의 차량 감지 센서(10), 복수 개의 보행자 감지 센서(20) 및 처리기(30)를 포함한다.1 is a block diagram showing the overall structure of a traffic signal control system of an intersection according to an embodiment of the present invention, in particular the proposed traffic signal control device, a plurality of vehicle detection sensor 10, a plurality of pedestrian detection Sensor 20 and processor 30.

차량 감지 센서(sensor)(10)는, 상기 교차로의 차량 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 차량의 교차로 진입과 진출을 감지한다. 이러한 차량 감지 센서(10)는 무게 감지 센서, 적외선 감지 센서, 움직임 감지 센서 또는 광학 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 이하에서는 일례로서 무게 감지 센서를 이용해 설명하도록 한다.The vehicle sensor 10 is installed at the vehicle entry point and the exit point of the intersection to detect entry and exit of the intersection of the vehicles, respectively. The vehicle detection sensor 10 may be implemented by at least one or a combination of two or more of a weight sensor, an infrared sensor, a motion sensor, or an optical sensor, and will be described below using an example of a weight sensor.

차량 감지 센서(10)로서 무게 감지 센서를 활용할 경우, 도로 내지 지표면 아래에 무게 감지 센서를 설치하여, 차량 진입에 의한 무게 감지시 감지 신호를 생성할 수 있다. 이를 위해 차량 감지용 무게 센서는 교차로에 설치된 신호등으로부터 약 20m 내지 30m 되는 거리에 떨어진 차로에 매설되어 무게가 감지된 차로에 진입을 허여하는 녹색 신호를 부여하도록 구현될 수 있다. 교차로를 구성하는 복수 개의 도로에서 차량이 감지된 경우에는 차량이 감지된 순서에 따라 순차적으로 녹색 신호가 할당되며, 신호 할당 후, 일정 시간 후 차순위의 도로에 녹색 신호를 부여하게 된다. 만약, 차량 감지 센서(10)가 교차로의 진입로뿐만 아니라, 진출로에도 설치되어 있다면, 선순위 차량이 교차로를 빠져나갔다는 정보를 감지할 수 있으므로 일정 시간의 대기 없이 바로 후순위 차량에게 진입 신호를 허여하도록 신호 전환이 이루어질 수도 있을 것이다. 이런 경우, 대기중인 후순위 차량의 운전자의 대기 시간을 최소화할 수 있다.When the weight sensor is used as the vehicle sensor 10, a weight sensor may be installed below the road or the ground surface to generate a detection signal when the weight is detected by entering the vehicle. To this end, the vehicle sensing weight sensor may be embedded in a lane at a distance of about 20 m to 30 m from a traffic light installed at an intersection to give a green signal to allow access to the lane where the weight is sensed. When a vehicle is detected in a plurality of roads constituting an intersection, green signals are sequentially assigned according to the order in which the vehicles are detected. After the signal allocation, a green signal is given to the next-highest roads. If the vehicle detection sensor 10 is installed not only at the entrance of the intersection but also at the entrance, the vehicle can detect the information that the senior vehicle has exited the intersection, so that the vehicle can immediately enter the next-generation vehicle without waiting for a predetermined time. Signal switching may also be made. In this case, the waiting time of the driver of the waiting subordinate vehicle can be minimized.

보행자 감지 센서(20)는, 상기 교차로를 가로지르는 횡단보도의 보행자 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 보행자의 횡단보도 진입과 진출을 감지한다. 이러한 보행자 감지 센서(20) 역시 무게 감지 센서, 적외선 감지 센서, 움직임 감지 센서 또는 광학 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 이하에서는 일례로서 무게 감지 센서를 이용해 설명하도록 한다.The pedestrian detection sensor 20 is installed at the pedestrian entry point and the exit point of the pedestrian crossing crossing the intersection to detect the entry and exit of the pedestrian crossing, respectively. The pedestrian detection sensor 20 may also be implemented by at least one or a combination of two or more of a weight sensor, an infrared sensor, a motion sensor, or an optical sensor, and will be described below using an example of a weight sensor.

보행자 감지 센서(20)는 보행자 도로(즉, 횡단보도를 의미한다.)로 진입하는 인도에 매설되어, 보행자의 무게가 감지될 경우 해당 차로의 신호등은 적색 신호로 전환되며, 보행자가 횡단하는 차로와 엇갈린 차로가 녹색 신호를 할당받게 되어 인원의 안전을 도모하는 한편, 차량간 이동을 원활하게 할 수 있다. 만약 보행자가 건너편 인도에 도달하게 되면 무게 감지 센서가 이를 감지하여 해당 차로의 적색 신호를 해지하는 한편, 미리 감지되어 저장된 메모리에 따라 녹색 신호를 할당할 수 있다.The pedestrian detection sensor 20 is buried in a sidewalk that enters a pedestrian road (that is, a pedestrian crossing), and when the weight of the pedestrian is sensed, the traffic light of the corresponding lane is converted into a red signal, and the pedestrian crosses the road. Cross lanes are assigned a green signal to help ensure the safety of personnel and to facilitate the movement between vehicles. If the pedestrian reaches the sidewalk, the weight sensor detects this and releases the red signal in the car, while allocating the green signal according to the pre-detected and stored memory.

처리기(30)는, 상기 차량 감지 센서(10)와 상기 보행자 감지 센서(20)를 이용하여 감지된 차량의 이동 정보와 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기(40)의 신호를 전환한다. 이 때, 상기 처리기(30)는 보행자에 대한 보행 신호 할당을 최우선으로 설정함으로써, 보행자의 진입이 감지된 경우 상기 교차로에 설치된 신호기(40)의 신호를 상기 감지된 보행자의 이동을 위해 전환하고 해당 횡단보도에 대한 차량의 진입을 차단하게 된다. 이러한 처리기(30)가 감지된 차량과 보행자 정보를 비교하여 제어 신호를 생성하기 위한 보다 구체적인 과정은 이후 도 2를 통해 보다 구체적으로 설명한다.The processor 30 switches the signal of the signal unit 40 installed at the intersection based on the vehicle movement information and the pedestrian movement information detected using the vehicle detection sensor 10 and the pedestrian detection sensor 20. do. At this time, the processor 30 sets the pedestrian signal allocation for pedestrians as the highest priority, and when the pedestrian is detected, switches the signal of the signal unit 40 installed at the intersection for the movement of the detected pedestrians. Block entry of vehicles to pedestrian crossings. A detailed process for generating a control signal by comparing the vehicle and the pedestrian information detected by the processor 30 will be described in more detail later with reference to FIG. 2.

한편, 상기 처리기(30)는, 차량 및 보행자의 이동이 감지되지 않는 경우, 상기 교차로에 설치된 신호기(40)에 황색 점멸 신호를 할당함으로써 대기 상태로 설정할 수 있다. 반면, 차량 또는 보행자의 진입이 감지되는 경우, 상기 처리기(30)는, 감지된 차량의 이동 정보 또는 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기(40)에 진입 또는 차단 신호를 할당하고, 상기 감지된 차량 또는 보행자의 진출이 감지된 후, 상기 황색 점멸 신호를 재할당함으로써 대기 상태로 복귀하는 것이 바람직하다.On the other hand, when the movement of the vehicle and the pedestrian is not detected, the processor 30 may set the standby state by allocating a yellow blinking signal to the signal unit 40 installed at the intersection. On the other hand, when an entry of a vehicle or a pedestrian is detected, the processor 30 allocates an entry or blocking signal to the signal 40 installed at the intersection based on the detected movement information of the vehicle or the movement information of the pedestrian, After the detected entry of the vehicle or the pedestrian is detected, it is preferable to return to the standby state by reassigning the yellow blinking signal.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 신호 제어 장치에서 제어 신호를 생성하기 위한 데이터 구조와 신호 처리 과정을 설명하기 위한 도면으로, 본 데이터 구조는 차량 감지 센서를 통해 입력된 차량의 이동 정보가 저장되는 대기 큐(queue)(31)와 보행자 감지 센서를 통해 입력된 보행자의 이동 정보가 저장되는 대기 큐(32)를 포함한다.2 is a view for explaining a data structure and a signal processing process for generating a control signal in a traffic signal control apparatus according to an embodiment of the present invention, the data structure is the movement information of the vehicle input through the vehicle detection sensor It includes a waiting queue (31) is stored and the waiting queue 32 is stored the movement information of the pedestrian input through the pedestrian detection sensor.

대기 큐(31, 32)는 선입/선출의 원칙을 지키기 위해 마련된 데이터 구조이나, 본 발명의 실시예들은 구현 환경에 따라 대기 큐에 저장된 작업의 순위가 역전되거나, 일부 작업들이 병합될 수 있다. 따라서, 전통적인 의미에서 엄격한 선입/선출을 준수하는 구조가 아니라, 대기 큐에 저장된 작업 리스트를 검색한 후, 데이터의 순서와 구조를 변경할 수 있는 데이터 모델로서 구현되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 링크드 리스트(linked list)와 같은 데이터 구조로서 각각의 작업들을 연결하되, 상황에 따라서는 큐 내의 일부 데이터를 추출하여 선출(first-out)시키거나 복수 개의 데이터를 병합할 수 있도록 링크를 수정할 수 있다. 도 2에서 차량의 대기 큐(31)에서는 1번 작업과 3번 작업 병합되면서 2번 작업이 후순위로 밀릴 수도 있고, 2번 작업이 1번 작업에 비해 높은 우선순위를 가지면서 선출될 수도 있다.The waiting queues 31 and 32 are data structures provided to comply with the principle of first-in / first-out, but embodiments of the present invention may reverse the ranking of jobs stored in the waiting queue or some jobs may be merged according to an implementation environment. Therefore, it is preferable to implement a data model that can change the order and structure of data after retrieving a work list stored in a waiting queue, rather than a structure that adheres to strict first-in-first-out in the traditional sense. For example, link each task as a data structure such as a linked list, but depending on the situation, some data in the queue can be extracted and first-out, or linked to merge multiple data. Can be modified. In the waiting queue 31 of FIG. 2, the second job may be pushed back to the lower priority while the first job and the third job are merged, or the second job may be selected with a higher priority than the first job.

이상과 같은 순위의 역전 내지 작업의 병합을 판단하기 위해 필요한 것이 작업의 부가 데이터 필드(data field)이다. 도 2에 예시된 바와 같이 차량의 대기 큐(31)에 저장된 각각의 작업들은 도로의 이름 내지 방향이 부여될 수 있다. 즉, 1번 작업의 경우 1번 방향(D1)으로 진입중인 차량을 의미하고 2번 작업의 경우 4번 방향(D1)으로 진입중인 차량을 의미하며, 3번 작업의 경우 다시 1번 방향(D1)으로 진입 중인 차량을 의미한다. 이 때, 단지 도로의 이름 뿐만 아니라 진행 방향을 특정하여야만 제어 신호를 정교하게 제어할 수 있다. 도 2의 상황 하에서 만약 차량의 대기 큐(31)에 저장된 1번 작업에 직진 신호가 부여된다면, 해당 대기 큐(31)를 모두 검색하여 동일한 방향에 대기 중인 작업(즉, 3번 작업이 될 것이다.)을 병합하여 처리할 수 있을 것이다. 이 경우, 3번 작업은 2번 작업에 비해 후순위임에도 불구하고 순위의 역전이 일어나 먼저 처리될 수 있다.What is needed to determine the inversion of the above ranks or merging of jobs is an additional data field of the job. As illustrated in FIG. 2, each of the jobs stored in the waiting queue 31 of the vehicle may be given a name or direction of a road. That is, the first operation means the vehicle entering in the first direction (D1), the second operation refers to the vehicle entering the fourth direction (D1), and the third operation refers to the first direction (D1) again. Means the vehicle being entered. At this time, only the name of the road as well as the direction of travel may be specified to precisely control the control signal. Under the situation of FIG. 2, if a straight signal is applied to the first job stored in the waiting queue 31 of the vehicle, the waiting queue 31 will be searched for all the waiting jobs in the same direction (ie, the third job). You can do this by merging.). In this case, although task 3 is inferior to task 2, reversal of ranking occurs and can be processed first.

보행자의 대기 큐(32)의 경우에도 차량의 대기 큐(31)와 유사한 형태로 데이터가 적재되며, 원칙적으로 선입/선출의 규칙에 따라 제어된다. 다만, 보행자의 대기 큐(32) 역시 동일한 유형의 작업에 대해서는 병합 처리가 가능하다. 이를 위해 보행자의 대기 큐(32)에 저장되는 작업 역시 작업에 부가된 데이터 필드가 활용될 수 있다. 이러한 부가된 데이터 필드에는 보행자가 건너고자 하는 횡단보도의 식별자가 저장된다. 횡단보도의 경우 도로와는 달리 방향성에 대한 정보는 불필요하다.In the case of the waiting queue 32 of the pedestrian, the data is loaded in a form similar to the waiting queue 31 of the vehicle, and is controlled in principle according to the rules of first-in / first-out. However, the waiting queue 32 of the pedestrian may also be merged with the same type of job. For this purpose, a job stored in the waiting queue 32 of the pedestrian may also use a data field added to the job. In this added data field, an identifier of a pedestrian crossing that a pedestrian wants to cross is stored. In the case of crosswalks, unlike roads, information on directionality is unnecessary.

이제, 비교기(35)를 통해 차량의 대기 정보와 보행자의 대기 정보를 비교하여 제어 신호를 생성한다. 비교기(35)는 본 발명의 실시예들이 규정하는 규칙에 따라 양자를 비교하고, 필요에 따라서는 각각의 대기 큐(31, 32)를 전체 검사하여 순위 역전 내지 병합을 수행하게 된다. 이 때, 비교기(35)는 우선적으로 보행자의 대기 큐(32)에 적재된 작업에 우선순위를 부여하여 처리하게 되나, 현재 처리중인 차량 진입의 신호를 고려하여 대기 큐에 저장된 보행자 작업 중, 동시 처리가 가능한 작업이 있다면 순위를 역전시켜 처리할 수 있다.Now, the comparator 35 compares the waiting information of the vehicle with the waiting information of the pedestrian to generate a control signal. The comparator 35 compares the two according to the rules defined by the embodiments of the present invention, and if necessary, performs a total reversal or merging by checking the respective waiting queues 31 and 32 as necessary. At this time, the comparator 35 prioritizes and processes a job loaded in the waiting queue 32 of the pedestrian, but at the same time during the pedestrian work stored in the waiting queue in consideration of the signal of entering the vehicle being processed. If there is a task that can be processed, the order can be reversed.

도 3은 본 발명의 실시예들이 구현되는 교차로에서 교차로에 진입, 진출하는 차량 및 보행자를 감지하기 위해 설치된 센서 및 신호기를 예시한 도면으로서, 설명의 편의를 위해 ① 내지 ④의 번호를 부여하였다.3 is a diagram illustrating a sensor and a signal installed to detect a vehicle and a pedestrian entering and exiting an intersection at an intersection at which embodiments of the present invention are implemented, and are numbered from 1 to ④ for convenience of description.

도 3을 참조하면, 두 차로가 교차하는 교차로의 통행 시스템을 살펴볼 수 있는데, 차로와 인도상에 도시된 빨간색 선은 지면 하에 설치된 무게 감지 센서를 나타낸다. 즉, 도 3에는 ①번 차로에서 교차로의 진입 전에 매설된 차량 진입 센서(11), 이에 대응하여 ①번 차로에서 교차로를 가로질러 ③번 차로로 진출하는 차량 진출 센서(12)가 예시되어 있다. 또한, 도 3에는 ①번 차로를 가로지르는 횡단보도의 진입 및 진출을 감지하는 두 개의 센서(21, 22)가 예시되어 있다. 이러한 상기 차량 감지 센서 및 상기 보행자 감지 센서는, 무게 감지 센서뿐만 아니라, 적외선 감지 센서, 움직임 감지 센서 또는 광학 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있음을 앞서 설명한 바 있다.Referring to FIG. 3, a traffic system of an intersection where two lanes intersect is shown, and the red line shown on the lane and sidewalk represents a weight sensor installed under the ground. That is, FIG. 3 illustrates a vehicle entrance sensor 11 buried before entry of an intersection at lane ①, and a vehicle entrance sensor 12 that crosses the intersection at lane ① and enters lane ③. In addition, FIG. 3 illustrates two sensors 21 and 22 for detecting the entry and exit of a pedestrian crossing across lane ①. As described above, the vehicle detection sensor and the pedestrian detection sensor may be implemented by at least one or a combination of two or more of an infrared sensor, a motion sensor, or an optical sensor as well as a weight sensor.

이하에서는 이러한 센서들이 매설된 교차로의 상황을 가정하여 본 실시예들이 적용되는 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, assuming the situation of the intersection where these sensors are embedded will be described how the present embodiments are applied.

도 4a 내지 도 4d는 교차로에서 발생하는 다양한 상황 하에서 본 발명의 실시예에 따른 교통 신호 제어 장치에 의해 교차로의 교통 신호가 제어되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.4A to 4D are diagrams for describing a process in which a traffic signal of an intersection is controlled by a traffic signal control apparatus according to an embodiment of the present invention under various situations occurring at an intersection.

도 4a에서는 두 개의 상황을 설명하고자 한다.In FIG. 4A, two situations will be described.

'상황 1'은 ①번 차로에서 차량(311)이 진입시 ②,③,④번의 차로는 진입을 금지하는 적색등으로 전환되며, ①번 차로에만 좌회전 및 직진 녹색등이 점등될 수 있다. 도 2에서 제시한 데이터 구조에 따를 때, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업은 오직 하나뿐이며, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는 이를 인식하여 제어 신호를 생성하게 된다.'Situation 1' is the lane of ②, ③, ④ when the vehicle 311 enters the lane ① lane is converted to a red light prohibiting the entry, left turn and straight green light may be lit only lane ①. According to the data structure shown in FIG. 2, there is only one job input to the vehicle waiting queue 31, and the processor according to the embodiment of the present invention recognizes this and generates a control signal.

'상황 2'는 ①번 차로에 차량이 진입 후 곧이어 ②번 차로의 차량이 진입 되면 무게 센서가 감지한 순서에 따라 ①번 차로에 녹색등이 먼저 할당되고 몇초 후 ②번 차로에 녹색등이 할당된다. 녹색등이 할당되는 차로 외 모든 차로는 적색등이다. 도 2에서 제시한 데이터 구조에 따를 때, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업은 2개가 될 것이며, 보행자 대기 큐(32)에는 아무런 작업이 없다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는 차량 대기 큐(31)에 저장된 2 개의 작업을 순차적으로 처리할 수 있는 제어 신호를 생성할 것이다. 이 때, 2 개의 작업에 대해서는 부가 데이터 필드를 검사하게 되고, 양자의 부가 정보(즉, 도로상에서 진행하는 방향 정보가 될 것이다.)가 상이하므로, 병합 없이 개별적이고 순차적으로 작업을 처리한다. 만약 차량의 교차로 진입 정보뿐만 아니라 진출 정보가 감지된다면, 이를 통해 신호 전환을 보다 빠르게 수행할 수 있을 것이다.'Situation 2' is the green light is assigned to lane ① first and then the green light is assigned to lane ② after a few seconds. do. All lanes other than the lane to which green light is assigned are red lights. According to the data structure shown in FIG. 2, there will be two jobs input to the vehicle waiting queue 31, and there are no jobs in the pedestrian waiting queue 32. Accordingly, the processor according to the embodiment of the present invention will generate a control signal capable of sequentially processing two jobs stored in the vehicle waiting queue 31. At this time, the additional data field is inspected for the two jobs, and both of the additional information (that is, the direction information traveling on the road) are different, so the jobs are processed individually and sequentially without merging. If the entry information as well as the entry information of the intersection of the vehicle is detected, it may be possible to perform a signal change faster.

요약하건대, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는, 상기 교차로에 진입한 차량의 순서를 고려하여 순차적으로 교차로를 통과할 수 있도록 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 전환한다.In summary, the processor according to the embodiment of the present invention switches the signal of the signal installed at the intersection so as to sequentially pass through the intersection in consideration of the order of vehicles entering the intersection.

도 4b에서는 다음과 같은 상황을 가정하고 있다.In FIG. 4B, the following situation is assumed.

'상황 3'에서 ①번 차로에 첫 번째 차량(311)이 진입하고, 곧이어 ②번 차로에 두 번째 차량(312)이 진입할 때, ①번 차로의 횡단보도에 무게 센서가 동작을 하게 되면(즉, 보행자(321)가 진입 대기하게 되는 경우를 의미한다.) 상황을 가정하자. 이런 경우, ①번 차로에 진입한 첫 번째 차량(311)이 가장 먼저 교차로에 도착하여 대기 중인 경우라 할지라도, 보행자(321)의 신호가 더 우선시되어 ①번 차로에는 적색등이 할당되고, ②번 차로에 녹색등이 먼저 할당된다. 즉, 차량 간에 우선순위의 역전 현상이 발생한다. 그런 다음, 보행자(321)의 횡단이 완료되어 보행자(321)에게 할당한 시간이 초과하면, ①번 차로에 녹색등을 할당된다.When the first vehicle 311 enters lane ① in 'state 3' and the second vehicle 312 enters lane ② soon after, the weight sensor operates on the crosswalk of lane ① ( That is, it means that the pedestrian 321 waits to enter. In this case, even if the first vehicle 311 entering lane ① first arrives at the intersection and is waiting, the signal of the pedestrian 321 is given priority, and red light is assigned to lane ①. The green lane is assigned first to the lane. That is, the priority reversal phenomenon occurs between the vehicles. Then, when the crossing of the pedestrian 321 is completed and the time allocated to the pedestrian 321 is exceeded, a green light is assigned to lane ①.

도 2에서 제시한 데이터 구조에 따를 때, '상황 3'의 경우, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업은 순차적인 2 개의 작업이며, 보행자 대기 큐(32)에 입력된 작업은 1 개이다. 이 때, 처리기는 보행자에게 최우선 순위를 부여하므로, 이러한 보행자와 동시에 처리가 가능한 대기 차량을 검색하여, 양자를 동시에 처리한다. 즉, 보행자가 횡단보도를 건널 때, 교차로에 진입 가능한 차량이 존재하는지 여부를 판단하여 그러한 차량이 존재할 경우, 보행자에게는 횡단을 허여하는 녹색신호를 할당하고, 차량에게도 직진 신호를 할당한다. 이러한 경우, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업의 역전이 발생하게 되어, 첫 번째 차량(311)은 후순위로 밀리고, 두 번째 차량(312)이 먼저 처리되게 된다.According to the data structure shown in FIG. 2, in the case of 'Situation 3', the tasks input to the vehicle waiting queue 31 are two sequential tasks, and the tasks input to the pedestrian waiting queue 32 are one. At this time, the processor gives the pedestrian the highest priority, and thus searches for a waiting vehicle that can be processed simultaneously with the pedestrian and processes both at the same time. That is, when the pedestrian crosses the crosswalk, it is determined whether there is a vehicle that can enter the intersection, and if such a vehicle exists, the green signal for allowing the crossing is assigned to the pedestrian and the straight signal is also assigned to the vehicle. In this case, reversal of the work input to the vehicle waiting queue 31 occurs, so that the first vehicle 311 is pushed backwards, and the second vehicle 312 is processed first.

요약하건대, 제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 이동하는 제 2 차량의 진입이 감지되고, 상기 제 1 방향의 도로를 가로지르는 횡단보도에 제 1 보행자의 진입이 감지된 경우, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 동시에 상기 제 1 보행자의 횡단과 무관한 상기 제 2 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호를 부여하며, 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진출 및 상기 제 2 차량의 교차로 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 1 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호로 전환한다.In summary, after the entry of the first vehicle moving along the first direction is detected, the entry of the second vehicle moving along the second direction crossing the first direction is sensed, and the road in the first direction is detected. When the entry of the first pedestrian is detected in the crossing crosswalk, the processor according to the embodiment of the present invention gives a signal allowing the entry of the first pedestrian crossing to the signal installed at the intersection, and simultaneously A signal is granted to allow the entry of the intersection of the second vehicle irrelevant to the crossing of the first pedestrian, and after the crossing of the first pedestrian crossing and the entry of the intersection of the second vehicle are sensed, the intersection of the first vehicle Switch to a signal to allow entry.

도 4c에서는 다음과 같은 상황을 가정하고 있다.In FIG. 4C, the following situation is assumed.

'상황 4'에서, ①번 차로에 첫 번째 차량(311)이 진입하고, 곧이어 ②번 차로에 두 번째 차량(312)이 진입하였다. 이 때, 다시 ①번 차로에 세 번째 차량(313)이 진입한 경우를 가정하자. 이러한 경우, ①번 차로에 녹색등이 30초간 할당되어 2 대의 차량(311, 313)을 통과시키고, 30초의 시간이 끝난 후, ②번 차로에 녹색등이 할당된다. 이 때, ②번 차로에 추가되는 차량이 없었다면, 몇 초 뒤 다음 순번 내지 미리 설정된 순서에 따른 차로에 녹색 신호가 할당되며, 만약 추가되는 차량이 있었다면 30초간 녹색 신호를 할당받은 후 다음 순번에 따라 녹색등이 순차적으로 할당된다.In 'Situation 4', the first vehicle 311 enters lane 1, followed by the second vehicle 312 in lane ②. At this time, assume that the third vehicle 313 has entered the lane ① again. In this case, the green light is assigned to lane 1 for 30 seconds and passed through two vehicles 311 and 313. After the 30-second time is over, the green light is assigned to lane ②. At this time, if there is no vehicle added to lane ②, a green signal is assigned to the lane according to the next sequence or a preset sequence after a few seconds. If there is a vehicle added, the green signal is allocated for 30 seconds and then according to the next sequence. Green lights are assigned sequentially.

도 2에서 제시한 데이터 구조에 따를 때, '상황 4'의 경우, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업은 순차적인 3 개의 작업이 된다. 그러나, 처리기는 최초의 작업(즉, 첫 번째 차량(311)을 의미한다.)을 처리함에 있어서, 차량 대기 큐(31)를 스캔하게 되고, 이 때, 발견된 동종의 작업을 첫 번째 작업에 병합하게 된다. 즉, 세 번째 차량(313)의 경우, 비록 두 번째 차량(312)에 비해 후순위가 부여되었음에도 불구하고, 첫 번째 차량(311)과 동일한 방향으로 진행하고 있음을 나타내는 부가 정보를 참조함으로써 두 번째 차량(312)과 순위가 역전되어 처리되게 된다.According to the data structure shown in FIG. 2, in the case of 'situation 4', the tasks input to the vehicle waiting queue 31 become three sequential tasks. However, the processor will scan the vehicle waiting queue 31 in processing the first task (ie, the first vehicle 311), at which time the same kind of task found will be assigned to the first task. Will merge. That is, in the case of the third vehicle 313, the second vehicle by referring to additional information indicating that the third vehicle 313 is proceeding in the same direction as the first vehicle 311, even though the second vehicle 312 has been subordinated to the second vehicle 312. 312 and the ranking is reversed to be processed.

요약하건대, 제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 이동하는 제 2 차량의 진입이 감지되고, 그 후 상기 제 1 방향을 따라 이동하는 제 3 차량의 진입이 감지된 경우, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 차량과 상기 제 3 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 상기 제 3 차량의 교차로 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 2 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호로 전환한다.In summary, after an entry of a first vehicle moving along a first direction is detected, an entry of a second vehicle moving along a second direction crossing the first direction is detected, and then the first direction is changed. When the entry of the third vehicle moving along is detected, the processor according to the embodiment of the present invention gives a signal allowing the entry of the intersection of the first vehicle and the third vehicle to a signal installed at the intersection, After the entry of the intersection of the third vehicle is detected, the signal is switched to the signal allowing the entry of the intersection of the second vehicle.

도 4에서는 다음과 같은 상황을 가정하고 있다.In FIG. 4, the following situation is assumed.

'상황 5에서는, ①번 차로에 차량(311)이 진입하고 곧이어 ④번 차로의 횡단보도에 무게 감지 센서가 동작을 하게 되는 경우(즉, 보행자(322)가 진입 대기 중임을 의미한다.)를 가정하고 있다. 이러한 경우, ①번과 ③번 차로에는 직진만 가능한 녹색 신호가 할당되고, 보행자(322)를 위한 보행 허여 신호가 끝나면, 좌회전을 기다리는 차선부터 녹색등을 할당받게 된다.'In situation 5, when the vehicle 311 enters lane ① and immediately after the weight sensor is operating on the crosswalk of lane ④ (that is, the pedestrian 322 is waiting to enter.) I assume. In this case, lanes ① and ③ are assigned a green signal that can only go straight, and when the walking permission signal for the pedestrian 322 is finished, the green light is allocated from the lane waiting for the left turn.

한편, 본 발명의 실시예들은 좌회전을 대기하는 차량과 직진 신호를 대기하는 차량을 식별할 수 있도록 구현되는 것이 바람직하다. 이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 센서는, 차선마다 별도로 설치됨으로써, 교차로에 진입한 차량이 좌회전 신호를 대기하는지 또는 직진 신호를 대기하는지 여부를 식별할 수 있다. 또한, 교차로를 통과할 경우, 센서를 통해 차량 진출을 감지함으로써 해당 차량이 직진을 하였는지, 또는 좌/우회전을 하였는지 여부를 보다 정확하게 검증할 수 있다.Meanwhile, embodiments of the present invention are preferably implemented to identify a vehicle waiting for a left turn and a vehicle waiting for a straight signal. To this end, the vehicle detection sensor according to the exemplary embodiment of the present invention may be separately installed for each lane, thereby identifying whether a vehicle entering an intersection waits for a left turn signal or a straight signal. In addition, when passing through the intersection, it is possible to more accurately verify whether the vehicle has gone straight or left / right by detecting the vehicle advance through the sensor.

도 2에서 제시한 데이터 구조에 따를 때, '상황 5'의 경우, 차량 대기 큐(31)에 입력된 작업은 오직 하나뿐이며, 보행자 대기 큐(32)에 입력된 작업 역시 하나뿐이다. 이 경우, 보행자 우선 원칙에 따라 보행자에게는 보행 허여 신호가 부여되고, 이러한 보행자의 횡단보도 진입을 방해하지 않는 경우에 한대 대기 차량(311)에 직진 신호만이 부여될 수 있다.According to the data structure shown in FIG. 2, in case of 'Situation 5', only one job is input to the vehicle waiting queue 31, and only one job is input to the pedestrian waiting queue 32. In this case, the walking pedestrian signal is given to the pedestrian according to the pedestrian priority principle, and only a straight signal may be given to one standby vehicle 311 when the pedestrian does not interfere with the pedestrian crossing.

요약하건대, 제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 형성된 도로를 가로지르는 횡단보도에 제 1 보행자의 진입이 감지된 경우, 본 발명의 실시예에 따른 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 동시에 상기 제 1 보행자의 횡단과 무관하도록 상기 제 1 차량에 직진만을 허여하는 신호를 부여하며, 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 1 차량에 좌회전을 허여하는 신호로 전환한다.In summary, when an entry of the first pedestrian is detected in a crosswalk crossing a road formed along a second direction crossing the first direction after the first vehicle is moved in the first direction, The processor according to an embodiment of the present invention gives a signal for allowing the first pedestrian to enter a crosswalk to a signal installed at the intersection, and at the same time, permits only the straight ahead of the first vehicle to be independent of the crossing of the first pedestrian. After the first pedestrian crosswalk is detected, the first pedestrian is switched to a signal that allows the first vehicle to turn left.

상기된 본 발명의 실시예들에 따르면, 교차로 및 교차로에 마련된 횡단보도의 진입 지점과 진출 지점에 차량 및 보행자를 감지하는 센서를 설치하고, 감지된 차량 및 보행자의 이동 정보에 기초하여 이동 및 정지 신호를 할당함으로써 차량 내지 보행자로 하여금 불필요한 대기 시간을 최소화하고, 차량 대기에 의해 낭비되는 에너지 소모를 방지할 수 있다.According to the embodiments of the present invention described above, the sensor for detecting the vehicle and the pedestrian is installed at the entry point and the exit point of the crosswalk provided at the intersection and the intersection, and moving and stopping based on the detected movement information of the vehicle and the pedestrian By allocating signals, it is possible for a vehicle or a pedestrian to minimize unnecessary waiting time and prevent energy consumption wasted by vehicle waiting.

또한, 상기된 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량 내지 인적이 드물거나 야간의 경우, 교차로의 신호가 부재함으로 인해 발생되는 차량간 교통사고 내지 차량 대 인명 사고를 미연에 방지할 수 있으며, 특히 차량에 비해 보행자에 상대적으로 높은 우선순위를 부여함으로써 인명 안전을 우선적으로 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 운전자에게 안정된 심리를 제공하여 편안한 운전을 유도할 수 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention described above, in the case of vehicles or human beings are rare or at night, it is possible to prevent in-vehicle traffic accidents or vehicle-to-person accidents caused by the absence of an intersection signal. By giving a higher priority to pedestrians than vehicles, it is possible not only to secure safety of life first but also to provide a stable psychology to the driver to induce comfortable driving.

한편, 본 발명의 실시예들에서, 처리기가 처리하는 일련의 제어 규칙들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.On the other hand, in the embodiments of the present invention, the series of control rules processed by the processor may be implemented in computer readable code on a computer readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현하는 것을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device and the like, and also a carrier wave (for example, transmission via the Internet) . In addition, the computer-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that computer readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily deduced by programmers skilled in the art to which the present invention belongs.

이상에서 본 발명에 대하여 그 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명에 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to various embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

10 : 차량 감지 센서 20 : 보행자 감지 센서
30 : 처리기 40 : 신호기(신호등주)
31 : 차량 대기 큐(queue) 32 : 보행자 대기 큐
35 : 비교기
11 : 차량 진입 감지 센서 12 : 차량 진출 감지 센서
21 : 보행자 진입 감지 센서 22 : 보행자 진출 감지 센서
311, 312, 313 : 차량 321, 322 : 보행자10: vehicle detection sensor 20: pedestrian detection sensor
30: processor 40: signal device (traffic light column)
31: vehicle waiting queue 32: pedestrian waiting queue
35: comparator
11: vehicle ingress detection sensor 12: vehicle ingress detection sensor
21: pedestrian entrance detection sensor 22: pedestrian entrance detection sensor
311, 312, 313: Vehicles 321, 322: Pedestrians

Claims (8)

교차로의 교통 신호 제어 장치에 있어서,
상기 교차로의 차량 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 차량의 교차로 진입과 진출을 감지하는 차량 감지 센서(sensor);
상기 교차로를 가로지르는 횡단보도의 보행자 진입 지점과 진출 지점에 설치되어 각각 보행자의 횡단보도 진입과 진출을 감지하는 보행자 감지 센서; 및
상기 차량 감지 센서와 상기 보행자 감지 센서를 이용하여 감지된 차량의 이동 정보와 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 전환하는 처리기;를 포함하고,
상기 처리기는 보행자에 대한 보행 신호 할당을 최우선으로 설정함으로써, 보행자의 진입이 감지된 경우 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 상기 감지된 보행자의 이동을 위해 전환하고 해당 횡단보도에 대한 차량의 진입을 차단하는 것을 특징으로 하는 장치.In the traffic signal control device of the intersection,
A vehicle detection sensor installed at a vehicle entry point and an exit point of the intersection to detect entry and exit of the intersection of the vehicle, respectively;
A pedestrian detection sensor installed at a pedestrian entry point and an entry point of a pedestrian crossing crossing the intersection to detect entry and exit of a pedestrian crossing, respectively; And
And a processor for converting a signal of a signal installed at the intersection based on the vehicle movement information and the pedestrian movement information detected using the vehicle detection sensor and the pedestrian detection sensor.
The processor sets the pedestrian signal allocation for pedestrians as the highest priority, and when the pedestrian is detected, switches the signal of the signal installed at the intersection for the movement of the detected pedestrian and blocks the vehicle from entering the crosswalk. Device characterized in that. 제 1 항에 있어서,
상기 처리기는,
차량 및 보행자의 이동이 감지되지 않는 경우, 상기 교차로에 설치된 신호기에 황색 점멸 신호를 할당함으로써 대기 상태로 설정하고,
차량 또는 보행자의 진입이 감지되는 경우, 감지된 차량의 이동 정보 또는 보행자의 이동 정보에 기초하여 상기 교차로에 설치된 신호기에 진입 또는 차단 신호를 할당하고, 상기 감지된 차량 또는 보행자의 진출이 감지된 후, 상기 황색 점멸 신호를 재할당함으로써 대기 상태로 복귀하는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 1,
The processor,
When the movement of the vehicle and the pedestrian is not detected, it is set to the standby state by assigning a yellow blinking signal to the signal installed at the intersection,
When an entry of a vehicle or a pedestrian is detected, an entry or blocking signal is allocated to a signal installed at the intersection based on the detected movement information of the vehicle or the pedestrian movement information, and after the detected entry of the vehicle or pedestrian is detected. And return to standby by reassigning the yellow blinking signal. 제 1 항에 있어서,
상기 처리기는,
상기 교차로에 진입한 차량의 순서를 고려하여 순차적으로 교차로를 통과할 수 있도록 상기 교차로에 설치된 신호기의 신호를 전환하는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 1,
The processor,
And a signal of a signal installed at the intersection so as to sequentially pass through the intersection in consideration of the order of vehicles entering the intersection. 제 3 항에 있어서,
제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 이동하는 제 2 차량의 진입이 감지되고, 그 후 상기 제 1 방향을 따라 이동하는 제 3 차량의 진입이 감지된 경우,
상기 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 차량과 상기 제 3 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 상기 제 3 차량의 교차로 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 2 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호로 전환하는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 3, wherein
After the entry of the first vehicle moving along the first direction is detected, the entry of the second vehicle moving along the second direction crossing the first direction is detected, and then moving along the first direction. If an entry of a third vehicle is detected,
The processor gives a signal to allow the first vehicle and the third vehicle to enter an intersection at a signal installed at the intersection, and after sensing the entry of the intersection of the third vehicle, enters the intersection of the second vehicle. And converting the signal into a signal for granting the signal. 제 1 항에 있어서,
제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 이동하는 제 2 차량의 진입이 감지되고, 상기 제 1 방향의 도로를 가로지르는 횡단보도에 제 1 보행자의 진입이 감지된 경우,
상기 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 동시에 상기 제 1 보행자의 횡단과 무관한 상기 제 2 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호를 부여하며, 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진출 및 상기 제 2 차량의 교차로 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 1 차량의 교차로 진입을 허여하는 신호로 전환하는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 1,
After the entry of the first vehicle moving along the first direction is detected, the entry of the second vehicle moving along the second direction crossing the first direction is sensed, and the crossing crosses the road in the first direction. If the first pedestrian is detected on the sidewalk,
The processor may be configured to provide a signal for allowing the first pedestrian to enter a crosswalk to a signal installed at the intersection, and at the same time to give a signal for allowing the second vehicle to enter an intersection not related to the crossing of the first pedestrian. And after detecting the crossing of the first pedestrian crossing and the crossing of the second vehicle, the apparatus converts the signal into the signal allowing the entry of the intersection of the first vehicle. 제 1 항에 있어서,
제 1 방향을 따라 이동하는 제 1 차량의 진입이 감지된 후, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 형성된 도로를 가로지르는 횡단보도에 제 1 보행자의 진입이 감지된 경우,
상기 처리기는, 상기 교차로에 설치된 신호기에 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진입을 허여하는 신호를 부여하고, 동시에 상기 제 1 보행자의 횡단과 무관하도록 상기 제 1 차량에 직진만을 허여하는 신호를 부여하며, 상기 제 1 보행자의 횡단보도 진출이 감지된 후, 비로소 상기 제 1 차량에 좌회전을 허여하는 신호로 전환하는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 1,
After the entry of the first vehicle moving along the first direction is detected, when the entry of the first pedestrian is detected on a crosswalk crossing the road formed along the second direction crossing the first direction,
The processor may be configured to provide a signal for allowing the first pedestrian to enter a crosswalk to a signal installed at the intersection, and at the same time, to provide a signal for allowing only the straight ahead of the first vehicle to be independent of the crossing of the first pedestrian. And after the first pedestrian crosswalk is detected, the apparatus converts to a signal for allowing the first vehicle to turn left. 제 6 항에 있어서,
상기 차량 감지 센서는,
차선마다 별도로 설치됨으로써, 교차로에 진입한 차량이 좌회전 신호를 대기하는지 또는 직진 신호를 대기하는지 여부를 식별할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 6,
The vehicle detection sensor,
By being installed separately for each lane, it is possible to identify whether a vehicle entering the intersection waits for a left turn signal or a straight signal. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 감지 센서 및 상기 보행자 감지 센서는,
무게 감지 센서, 적외선 감지 센서, 움직임 감지 센서 또는 광학 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현되는 것을 특징으로 하는 장치.The method of claim 1,
The vehicle detection sensor and the pedestrian detection sensor,
And at least one or a combination of two or more of a weight sensor, an infrared sensor, a motion sensor or an optical sensor.
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