KR101935051B1 - Vehicle and method of controlling vehicle - Google Patents

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KR101935051B1
KR101935051B1 KR1020160147819A KR20160147819A KR101935051B1 KR 101935051 B1 KR101935051 B1 KR 101935051B1 KR 1020160147819 A KR1020160147819 A KR 1020160147819A KR 20160147819 A KR20160147819 A KR 20160147819A KR 101935051 B1 KR101935051 B1 KR 101935051B1
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 및 차량의 제어 방법에 관한 것으로, 펑션 큐 구조의 스케줄링 구조를 적용하여 초음파 센서의 제어와 관련된 작업들을 우선 순위를 설정하여 처리함으로써 차량의 각 상황에 맞는 적절한 우선 순위를 부여하여 작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 차량은, 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 센서를 포함하고, 복수의 센서 각각은 제어부를 포함하되, 제어부는, 복수의 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 스케줄링 구조를 적용하여 가변 조정된 처리 우선 순위에 따라 복수의 작업들이 수행되도록 제어한다.The present invention relates to a method of controlling a vehicle and a vehicle, and a scheduling structure of a function queue structure is applied to prioritize and process tasks related to control of the ultrasonic sensor, thereby giving an appropriate priority to each situation of the vehicle And the like. To this end, the vehicle according to the present invention includes a plurality of sensors for performing a sensing operation on a plurality of areas in the vehicle, each of the plurality of sensors including a control unit, And controls a plurality of jobs to be performed according to the variable priority processing priority by applying a scheduling structure for variably adjusting the processing priority to a plurality of jobs to be performed.

Figure R1020160147819
Figure R1020160147819

Description

차량 및 차량의 제어 방법{VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING VEHICLE}[0001] VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING VEHICLE [0002]

본 발명은 차량에 관한 것으로, 차량의 실내 침입을 검출기 위한 초음파 센서를 구비한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a vehicle equipped with an ultrasonic sensor for detecting an intrusion of a vehicle and a control method thereof.

오늘날의 차량은 이동 수단으로서의 기능을 넘어서 사용자로 하여금 보다 안정적이면서도 편안한 주행 상태를 제공할 수 있도록 하는 다양한 기능(예를 들어, 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 블랙박스 등)이 추가되고 있다.Today's vehicles are being added with various functions (e.g., audio function, video function, navigation function, black box, etc.) that allow the user to provide a more stable and comfortable running state beyond the function of the vehicle.

차량에 다양한 기능을 갖는 고가의 장비들이 장착됨에 따라 주차 중인 차량 내 장비의 도난의 위험성도 커지고 있다. As the vehicle is equipped with expensive equipment having various functions, the risk of theft of the equipment in the parking lot is also increasing.

이러한 도난 범죄를 예방하기 위해 차량 내부에는 압력 센서, 초음파 센서 또는 RF 센서 등을 이용하는 다양한 침입 검출 장치들이 설치되고 있으며, 이 중 가장 많이 사용되는 것이 초음파 센서를 이용한 침입 검출 장치이다.In order to prevent such theft, various intrusion detection devices using a pressure sensor, an ultrasonic sensor, or an RF sensor are installed in the vehicle, and the intrusion detection device using the ultrasonic sensor is the most used.

초음파 센서를 이용한 침입 검출 장치는 차량의 내부에 초음파 신호를 송신하고, 송신된 초음파 신호가 물체에 부딪쳐 반사되어 돌아오는 초음파 신호를 분석하여 차량 내 움직임을 검출하고 경보를 발생하는 장치이다.An intrusion detection apparatus using an ultrasonic sensor transmits an ultrasonic signal to an inside of a vehicle, analyzes the ultrasonic signal reflected by the transmitted ultrasonic signal when the transmitted ultrasonic signal collides with an object, detects movement in the vehicle, and generates an alarm.

본 발명의 일 측면에 따르면, 펑션 큐 구조의 스케줄링 구조를 적용하여 초음파 센서의 제어와 관련된 작업들을 우선 순위를 설정하여 처리함으로써 차량의 각 상황에 맞는 적절한 우선 순위를 부여하여 작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.According to an aspect of the present invention, a task scheduling structure of a function queue structure is applied to prioritize and process tasks related to control of an ultrasonic sensor, thereby giving an appropriate priority to each situation of a vehicle to perform an operation It has its purpose.

상술한 목적의 본 발명에 따른 차량은, 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 센서를 포함하고, 복수의 센서 각각은 제어부를 포함하되, 제어부는, 복수의 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 스케줄링 구조를 적용하여 가변 조정된 처리 우선 순위에 따라 복수의 작업들이 수행되도록 제어한다.A vehicle according to the present invention includes a plurality of sensors for performing a sensing operation on a plurality of areas in a vehicle, each of the plurality of sensors including a control unit, A scheduling structure for variably adjusting a processing priority for a plurality of jobs associated with an operation is applied to control a plurality of jobs to be performed according to a variable priority processing priority.

상술한 차량에서, 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상한다.In the above-described vehicle, if the jobs located under the processing priority are delayed without being processed for a predetermined period, the priority of the jobs located at the lower positions is stepped up to compensate for the processing delay of the jobs located below.

상술한 차량에서, 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정한다.In the above-described vehicle, when the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priority of the jobs to be processed is adjusted upward in the corresponding mode and the priority of the jobs to be processed is adjusted downward.

상술한 차량에서, 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정한다.In the above-described vehicle, the priority of the jobs to be processed is adjusted to be higher than the priority of the jobs not to be processed.

상술한 차량에서, 차량이 미리 정해진 제 1 상태일 때, 제 1 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정한다.In the above-described vehicle, when the vehicle is in the predetermined first state, the priority of the jobs related to the first state is adjusted upward.

상술한 차량에서, 차량의 제 1 상태는 차량이 기울어진 상태이다.In the above-described vehicle, the first state of the vehicle is a state in which the vehicle is inclined.

상술한 차량에서, 센서의 통신 작업이 처리 우선 순위의 가장 상위에 위치하고; 복수의 센서들 사이의 송수신 작업이 처리 우선 순위의 두 번째에 위치한다.In the above-described vehicle, the communication operation of the sensor is located at the highest level of the processing priority; The transmission / reception operation between the plurality of sensors is located at the second position in the processing priority order.

상술한 차량에서, 스케줄링 구조가 펑션 큐 알고리즘을 기반으로 한다.In the above-described vehicle, the scheduling structure is based on a function-queue algorithm.

상술한 차량에서, 복수의 센서는 차량의 외부로부터의 침입을 검출하기 위한 초음파 센서이다.In the vehicle described above, the plurality of sensors are ultrasonic sensors for detecting intrusion from the outside of the vehicle.

상술한 목적의 본 발명에 따른 차량의 제어 방법은, 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 복수의 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 스케줄링 구조를 적용하는 단계와; 가변 조정된 처리 우선 순위에 따라 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함한다.A control method of a vehicle according to the present invention for the abovementioned purpose is a control method for a vehicle including a plurality of sensors for performing a sensing operation on a plurality of regions in a vehicle, Applying a scheduling structure for variably adjusting processing priorities to a plurality of jobs; And controlling the plurality of jobs to be performed according to the variable adjusted processing priority.

상술한 차량의 제어 방법에서, 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상한다.In the above-described method of controlling a vehicle, if the jobs positioned below the processing priority are not processed for a predetermined period and are delayed, the priority of the jobs located at the lower level is stepped up to compensate for the processing delay of the jobs located below.

상술한 차량의 제어 방법에서, 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정한다.In the above-described vehicle control method, when the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priority of the jobs to be processed is adjusted upward in the corresponding mode, and the priority of the jobs not to be processed is adjusted downward .

상술한 차량의 제어 방법에서, 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정한다.In the above-described vehicle control method, the priority of the jobs to be processed is adjusted to be higher than the priority of the jobs not to be processed.

상술한 차량의 제어 방법에서, 차량이 미리 정해진 제 1 상태일 때, 제 1 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정한다.In the above-described vehicle control method, when the vehicle is in the predetermined first state, the priority of the jobs related to the first state is adjusted upward.

상술한 차량의 제어 방법에서, 차량의 제 1 상태는 차량이 기울어진 상태이다.In the above-described vehicle control method, the first state of the vehicle is a state in which the vehicle is inclined.

상술한 차량의 제어 방법에서, 센서의 통신 작업이 처리 우선 순위의 가장 상위에 위치하고; 복수의 센서들 사이의 송수신 작업이 처리 우선 순위의 두 번째에 위치한다.In the above-described method of controlling a vehicle, the communication operation of the sensor is located at the highest level of the processing priority; The transmission / reception operation between the plurality of sensors is located at the second position in the processing priority order.

상술한 차량의 제어 방법에서, 스케줄링 구조가 펑션 큐 알고리즘을 기반으로 한다.In the above-described vehicle control method, the scheduling structure is based on a function-queue algorithm.

상술한 차량의 제어 방법에서, 복수의 센서는 차량의 외부로부터의 침입을 검출하기 위한 초음파 센서이다.In the above-described vehicle control method, the plurality of sensors are ultrasonic sensors for detecting intrusion from the outside of the vehicle.

상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량의 제어 방법은, 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 초음파 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 복수의 초음파 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 펑션 큐 방식의 스케줄링 구조를 적용하는 단계와; 가변 조정된 처리 우선 순위에 따라 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함한다.Another control method for a vehicle according to the present invention is a control method for a vehicle including a plurality of ultrasonic sensors for performing a sensing operation on a plurality of areas in a vehicle, Applying a function-queue scheduling structure for variably adjusting a processing priority for a plurality of jobs involved in an operation; And controlling the plurality of jobs to be performed according to the variable adjusted processing priority.

상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량의 제어 방법은, 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 초음파 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 복수의 초음파 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 펑션 큐 방식의 스케줄링 구조를 적용하는 단계와; 가변 조정된 처리 우선 순위에 따라 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함하고; 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계는, 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상하는 제 1 단계와; 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정하여 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정하는 제 2 단계와; 차량이 기울어진 상태일 때, 제 1 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정하는 제 3 단계를 포함한다.Another control method for a vehicle according to the present invention is a control method for a vehicle including a plurality of ultrasonic sensors for performing a sensing operation on a plurality of areas in a vehicle, Applying a function-queue scheduling structure for variably adjusting a processing priority for a plurality of jobs involved in an operation; Controlling the plurality of jobs to be performed in accordance with the variable adjusted processing priority; The step of controlling the plurality of jobs to be performed may include: delaying the jobs positioned below the processing priority for a preset period of time; delaying the priority of the jobs located below the processing priority; A first step of compensating; When the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priority of the jobs to be processed is adjusted upward in the corresponding mode, and the priority of the jobs to be processed is processed A second step of adjusting the priority of the non-target tasks higher than the priority of the non-target tasks; And a third step of raising the priority of the jobs related to the first state when the vehicle is in an inclined state.

본 발명의 일 측면에 따르면, 펑션 큐 구조의 스케줄링 구조를 적용하여 초음파 센서의 제어와 관련된 작업들을 우선 순위를 설정하여 처리함으로써 차량의 각 상황에 맞는 적절한 우선 순위를 부여하여 작업을 수행할 수 있도록 한다. 이처럼 우선 순위를 자유롭게 설정 및 변경하여 작업을 수행함으로써, 초음파 센서 각각의 제어부를 구성하는 프로세서의 사양(성능)을 크게 높이지 않고 또 제어부의 클럭 주파수를 높이지 않고도 필요한 작업을 원활하게 수행할 수 있다. 특히 클럭 주파수를 낮게 유지함으로써 프로세스가 동작하지 않을 때의 암전류의 발생을 억제할 수 있다.According to an aspect of the present invention, a task scheduling structure of a function queue structure is applied to prioritize and process tasks related to control of an ultrasonic sensor, thereby giving an appropriate priority to each situation of a vehicle to perform an operation do. By freely setting and changing the priorities as described above, it is possible to smoothly perform necessary operations without increasing the specification (performance) of the processor constituting the control unit of each ultrasonic sensor and raising the clock frequency of the control unit have. Particularly, by keeping the clock frequency low, it is possible to suppress the generation of the dark current when the process does not operate.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량의 침임 검출 장치가 설치된 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서 모듈의 통신 연결 관계를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치의 제어 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치에서 타이밍 제어를 통해 차량의 실내 전 영역을 감시하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
도 5 및 도 6은 도 4의 타이밍 제어를 통해 제1 및 제2초음파 센서에서 초음파를 송신하는 동작 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치에서 침입 의심 영역을 집중 감시하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서에서 수행되는 작업(Task)들을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state in which a vehicle immune detection apparatus according to an embodiment of the present invention is installed.
2 is a diagram illustrating a communication connection relationship of an ultrasonic sensor module according to an embodiment of the present invention.
3 is a control block diagram of an intrusion detection apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is an operation flowchart showing an algorithm for monitoring the entire interior of the vehicle through timing control in the intrusion detection apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are diagrams showing an operation state of transmitting ultrasonic waves by the first and second ultrasonic sensors through the timing control of FIG.
7 is an operation flowchart showing an algorithm for intensively monitoring an intruding suspicious area in a vehicle intrusion detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating tasks performed in the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.
9 is a view showing an example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.
10 is a view showing another example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing another example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are preferred examples of the disclosed invention, and various modifications may be made at the time of filing of the present application to replace the embodiments and drawings of the present specification.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numerals or signs shown in the respective figures of the present specification indicate components or components performing substantially the same function.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Also, the terms used herein are used to illustrate the embodiments and are not intended to limit and / or limit the disclosed invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as " comprise ", " comprise ", or " have ", when used in this specification, designate the presence of stated features, integers, Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described herein, whether in the art,

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.It is also to be understood that terms including ordinals such as " first ", " second ", and the like used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term " and / or " includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 사용자 인터페이스 장치 및 이를 포함하는 차량, 사용자 인터페이스 장치의 제어방법에 관한 실시 예를 상세하게 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a user interface apparatus, a vehicle, and a user interface apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량의 침입 검출 장치가 설치된 상태를 도시한 도면이다.1 is a view showing a state in which a vehicle intrusion detection apparatus according to an embodiment of the present invention is installed.

도 1에서, 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(미도시), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18)를 포함한다.1, a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes a main body 10 forming an outer appearance of a vehicle 1, wheels 21 and 22 for moving the vehicle 1, wheels 21 and 22 A door 14 for shielding the interior of the vehicle 1 from the outside, a windshield 17 for providing the driver inside the vehicle 1 with a view toward the front of the vehicle 1, And a side mirror 18 that provides the driver with a view of the rear of the vehicle 1. [

차륜(21, 22)은 차량(1)의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량(1)의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(미도시)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(미도시)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.The wheels 21 and 22 include a front wheel 21 provided on the front side of the vehicle 1 and a rear wheel 22 provided on the rear side of the vehicle 1. The driving device And provides rotational force to the front wheel 21 or the rear wheel 22 to move forward or backward. Such a drive unit (not shown) may employ an engine that generates a rotational force by burning fossil fuel, or a motor that generates power by receiving power from a capacitor (not shown).

도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The door 14 is rotatably provided on the left and right sides of the main body 10 so that the driver can ride inside the vehicle 1 at the time of opening and shields the inside of the vehicle 1 from the outside at the time of closing .

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고도 한다.The front glass 17 is provided on the front upper side of the main body 10 so that a driver inside the vehicle 1 can obtain time information in front of the vehicle 1 and is also referred to as a windshield glass.

또한, 사이드 미러(18)는 본체(1)의 좌측 또는 우측에 마련되며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.The side mirrors 18 are provided on the left or right side of the main body 1 so that a driver inside the vehicle 1 can obtain time information on the side and rear of the vehicle 1. [

이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 1 may include a proximity sensor for detecting obstacles or other vehicles behind the vehicle, and a rain sensor for detecting rainfall and precipitation.

근접 센서의 일 예로서, 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.As one example of the proximity sensor, a sensing signal is transmitted to a side or rear surface of a vehicle, and a reflection signal reflected from an obstacle such as another vehicle is received. Also, it is possible to detect the presence of an obstacle behind the vehicle 1 based on the waveform of the received reflection signal, and to detect the position of the obstacle. Such a proximity sensor may employ a method of detecting ultrasonic waves and detecting a distance to an obstacle by using ultrasonic waves reflected from obstacles.

그리고, 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량(1)은 차량(1) 실내의 전방과 후방 천장에 초음파 센서 모듈(200, 300)을 설치한다.The vehicle 1 according to the embodiment of the present invention includes the ultrasonic sensor modules 200 and 300 on the front and rear ceilings of the vehicle 1.

초음파 센서 모듈(200, 300)은 차량(1)의 실내로 초음파 신호를 송신하고, 송신된 초음파 신호가 물체에 부딪쳐 반사되어 돌아오는 초음파 신호를 수신한다. 수신된 초음파 신호의 진폭 또는 주기를 분석하여 차량(1) 실내의 물체 움직임을 검출하고 침입 상황을 판단한다.The ultrasonic sensor modules 200 and 300 transmit ultrasound signals to the inside of the vehicle 1 and receive ultrasound signals that are reflected by the transmitted ultrasound signals when they collide with objects. And analyzes the amplitude or cycle of the received ultrasound signal to detect an object motion in the vehicle 1 and determine an intrusion state.

초음파 센서 모듈(200, 300)은 차량(1) 실내의 전방 천장(예를 들어, 운전석 전방 등의 오버헤드 콘솔 주변)에 마련되는 전방 초음파 센서 모듈(200; 이하, 제1초음파 센서라 한다)과, 차량(1) 실내의 후방 천장에 마련되는 후방 초음파 센서 모듈(300; 이하, 제2초음파 센서라 한다)을 포함한다. 본 발명은 2개의 초음파 센서(200, 300)를 이용하여 차량(1)의 실내 전 영역을 검출할 수 있도록 한다.The ultrasonic sensor modules 200 and 300 may include a front ultrasonic sensor module 200 (hereinafter, referred to as a first ultrasonic sensor) provided in a front ceiling of the vehicle 1 (for example, around the overhead console, And a rear ultrasound sensor module 300 (hereinafter, referred to as a second ultrasound sensor) provided on a rear ceiling of the vehicle 1. The present invention enables detection of the entire indoor area of the vehicle (1) using two ultrasonic sensors (200, 300).

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서 모듈의 통신 연결 관계를 나타낸 도면이다. 도 2(A)에 나타낸 구조에서는, 제 1 초음파 센서 모듈(200) 및 제 2 초음파 센서 모듈(300)이 백업 배터리 사이렌(Backup Battery Siren)(500a)에 통신 가능하도록 연결되고, 백업 배터리 사이렌(500a)은 자동차 제어부(400)에 통신 가능하도록 연결된다. 도 2(B)에 나타낸 구조에서는, 제 1 초음파 센서 모듈(200) 및 제 2 초음파 센서 모듈(300)이 중앙 게이트웨이 모듈(Central Gateway Module)(294)에 통신 가능하도록 연결되고, 자동차 제어부(400)은 버글러 알람 혼(Buglar Alarm Horn)(500b)에 통신 가능하도록 연결된다. 차량(1)의 트림 또는 옵션의 구분에 따라 도 2(A)의 조합 또는 도 2(B)의 조합을 선택할 수 있다.2 is a diagram illustrating a communication connection relationship of an ultrasonic sensor module according to an embodiment of the present invention. The first ultrasonic sensor module 200 and the second ultrasonic sensor module 300 are communicably connected to a backup battery siren 500a and the backup battery siren 500a 500a are connected to the automobile control unit 400 so as to be communicable. 2B, the first ultrasonic sensor module 200 and the second ultrasonic sensor module 300 are communicably connected to a central gateway module 294, and the vehicle controller 400 Is communicatively coupled to a Buglar Alarm Horn 500b. The combination of Fig. 2 (A) or the combination of Fig. 2 (B) can be selected according to the trim of the vehicle 1 or the division of the option.

백업 배터리 사이렌(500a)은 도난 경보기의 경보음 발생 장치이다. 백업 배터리 사이렌(500a)은, 그 명칭에서 알 수 있듯이, 자체적으로 백업 배터리를 구비하기 때문에, 차량(1)의 배터리와의 연결을 차단하더라도 자체 백업 배터리로부터 전력을 공급받아 경보음을 발생시킨다. 자동차 제어부(400)은 차체 제어 모듈로서, 차량(1)의 차체 전반의 제어를 담당한다. 버글러 알람 혼(500b)은 도난 경보기의 경보음 발생 장치이다. 버글러 알람 혼(500b)은, 앞서 설명한 백업 배터리 사이렌(500a)과 달리, 배터리를 제거하면 경보음이 발생하지 않는다. 도 2에서 백업 배터리 사이렌(500a) 및 버글러 알람 혼(500b)은 후술하는 도 3의 경보음 발생부(500)를 구성하는 구성 요소이다.The backup battery siren 500a is an alarm sound generator of the burglar alarm. As the name implies, the backup battery siren 500a itself has a backup battery, so that even when the vehicle 1 is disconnected from the battery, the backup battery siren 500a receives power from its own backup battery and generates an alarm sound. The vehicle control unit 400 is a vehicle body control module and is responsible for the overall control of the vehicle body of the vehicle 1. [ The messenger alarm horn 500b is an alarm sound generator of the burglar alarm. Unlike the backup battery siren 500a described above, the buzzer alarm horn 500b does not generate an alarm sound when the battery is removed. In FIG. 2, the backup battery siren 500a and the buzzer alarm horn 500b are constituent elements of the alarm sound generating unit 500 of FIG. 3 which will be described later.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치의 제어 구성도이다.3 is a control block diagram of an intrusion detection apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에서, 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치(100)는 제1초음파 센서(200), 제2초음파 센서(300), 차량 제어부(400) 및 경보음 발생부(500)를 포함한다.3, the intrusion detection apparatus 100 for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a first ultrasonic sensor 200, a second ultrasonic sensor 300, a vehicle control unit 400, and an alarm sound generating unit 500 .

제1초음파 센서(200)는 차량(1)의 실내 전방 영역(제1영역)을 감시하는 것으로, 초음파 신호를 송신하는 제1-1 및 제1-2송신부(210, 220), 초음파 신호를 수신하는 제1수신부(230), 제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)와 제1수신부(230)에 연결된 증폭기(211, 221, 231) 및 제1제어부(240)를 포함한다.The first ultrasonic sensor 200 monitors the in-room front area (first area) of the vehicle 1 and includes first and second 1-2 transmission units 210 and 220 for transmitting ultrasonic signals, 221 and 231 connected to the first receiving unit 230 and the first and second transmitting units 210 and 220 and the first receiving unit 230 and the first control unit 240 do.

제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)는 제1제어부(240)로부터의 초음파 제어 신호에 따라 차량(1)의 실내 전방(제1영역)을 커버하는 초음파 신호를 각각 송신하는 트랜스듀서로서, PZT(lead zirconate titanate; 납 지르코늄 티타늄)와 같은 압전 소자 등의 초음파 진동자를 구비할 수 있다.The 1-1 and 1-2 transmission units 210 and 220 transmit ultrasound signals covering the front of the vehicle 1 (the first area) in accordance with the ultrasound control signals from the first control unit 240 As the transducer, an ultrasonic vibrator such as a piezoelectric element such as lead zirconate titanate (PZT) can be provided.

제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)는 입력되는 구형파의 주기 특성에 따라 단순 펄스 구형파를 출력할 수 있고, 소정의 연속파를 출력할 수도 있으며, 작동 상태에 따라 다양한 파형의 초음파 발신이 가능하다.The 1-1 and 1-2 transmission units 210 and 220 can output a simple pulse square wave according to the cyclic characteristic of the input rectangular wave and can output a predetermined continuous wave and can output various types of ultrasonic waves It is possible to send.

제1수신부(230)는 차량(1)의 실내 전방으로 송신된 초음파 신호가 물체(또는 대상물)에 부딪쳐 반사된 초음파 신호를 수신하며, 제1수신부(230)에서 수신된 초음파 신호는 증폭기(231)를 거쳐 제1제어부(240)로 전달된다.The first receiving unit 230 receives the ultrasound signal reflected by the object (or the object) reflected by the ultrasound signal transmitted to the front of the vehicle 1 and the ultrasound signal received by the first receiving unit 230 is reflected by the amplifier 231 And then transmitted to the first control unit 240.

증폭기(211, 221)는 제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)에서 송신되는 초음파 신호를 증폭하고, 증폭기(231)는 제1수신부(230)에서 수신된 미약한 초음파 신호를 처리하기에 적당한 크기로 증폭한다.The amplifiers 211 and 221 amplify the ultrasound signals transmitted from the 1-1 and 1-2 transmission units 210 and 220 and the amplifier 231 amplifies the weak ultrasound signals received by the first reception unit 230 Amplify to a size suitable for processing.

제1제어부(240)는 제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)를 통해 송신되는 초음파 신호의 타이밍을 제어하고, 제1수신부(230)를 통해 수신되는 초음파 신호를 전달받아 차량(1)의 실내 전방 영역(제1영역)의 침입 상황을 판단하는 MCU로서, 펄스 생성부(241, 242), 제1AD 컨버터(243), 제1통신부(244) 및 제1데이터 입출력부(245)를 포함한다.The first control unit 240 controls the timing of the ultrasonic signals transmitted through the 1-1 and 1-2 transmission units 210 and 220 and receives the ultrasonic signals received through the first reception unit 230, The first AD converter 243, the first communication unit 244, and the first data input / output unit (first area) 241, 242, 245).

펄스 생성부(241, 242)는 제1-1 및 제1-2송신부(210, 220)에서 초음파 신호를 송신하도록 구형파 신호를 생성하는 것으로, 제1제어부(240)의 타이밍 제어 신호에 따라 파형을 형성한다.The pulse generating units 241 and 242 generate square wave signals to transmit ultrasound signals at the 1-1 and 1-2 transmission units 210 and 220. The pulse generating units 241 and 242 generate waveforms according to the timing control signals of the first control unit 240, .

펄스 생성부(241, 242)는 형성되는 파형에 따라 펄스 형상의 구형파를 생성하고, 생성된 구형파 신호를 제1-1 및 제1-2송신부(241, 242)에 전달하여 제1-1 및 제1-2송신부(241, 242)를 통한 소정의 초음파 신호 발진을 이룬다.The pulse generating units 241 and 242 generate a pulse-shaped rectangular wave in accordance with the formed waveform, and transmit the generated rectangular wave signal to the 1-1 and 1-2 transmission units 241 and 242, And a predetermined ultrasonic signal oscillation is performed through the first-second transmitting units 241 and 242.

제1AD 컨버터(243)는 제1수신부(230)에 의해 수신된 초음파 신호를 디지털화하는 아날로그-디지털 변환기(Analog-to-Digital Convertor)이다.The first AD converter 243 is an analog-to-digital converter for digitizing the ultrasound signals received by the first receiver 230.

제1통신부(244)는 제1제어부(240)의 통신 제어 신호에 따라 차량 제어부(400)로 경보음 발생부(500)를 제어하기 위한 음향 제어 신호를 출력할 수 있다.The first communication unit 244 may output a sound control signal for controlling the alarm sound generator 500 to the vehicle controller 400 according to the communication control signal of the first controller 240. [

제1통신부(244)는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay, MOST(Media Oriented Systems Transport)와 같은 통신 규약 방식에 따라 신호를 전달하는 기능을 실행한다.The first communication unit 244 carries out a function of transmitting signals according to a communication protocol such as LIN (Local Interconnect Network), CAN (Controller Area Network), FlexRay, and MOST (Media Oriented Systems Transport).

제1데이터 입출력부(245)는 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300) 간에 데이터를 입출력하는 GPIO(General Purpose Input Output)이다.The first data input / output unit 245 is a GPIO (General Purpose Input Output) for inputting / outputting data between the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300.

또한, 제1초음파 센서(200)에는 제1제어부(240)에 안정화된 전압을 출력하는 레귤레이터(250)를 더 포함할 수 있다.The first ultrasonic sensor 200 may further include a regulator 250 for outputting a stabilized voltage to the first controller 240.

제2초음파 센서(300)는 차량(1)의 실내 후방 영역(제2영역)을 감시하는 것으로, 초음파 신호를 송신하는 제2-1 및 제2-2송신부(310, 320), 초음파 신호를 수신하는 제2수신부(330), 제2-1 및 제2-2송신부(310, 320)와 제2수신부(330)에 연결된 증폭기(311, 321, 331) 및 제2제어부(340)를 포함한다.The second ultrasonic sensor 300 monitors the indoor rear region (second region) of the vehicle 1 and includes a second-first and second-second transmission units 310 and 320 for transmitting ultrasonic signals, 321 and 331 and a second control unit 340 connected to the second receiving unit 330, the second-first and second-second transmitting units 310 and 320 and the second receiving unit 330, do.

제2-1 및 제2-2송신부(310, 320)는 제2제어부(340)로부터의 초음파 제어 신호에 따라 차량(1)의 실내 후방(제2영역)을 커버하는 초음파 신호를 각각 송신하는 트랜스듀서이다.The second-first and second-second transmitting units 310 and 320 transmit ultrasound signals covering the rear of the vehicle 1 (the second area) in accordance with the ultrasound control signals from the second control unit 340 It is a transducer.

제2수신부(330)는 차량(1)의 실내 후방으로 송신된 초음파 신호가 물체(또는 대상물)에 부딪쳐 반사된 초음파 신호를 수신하며, 제2수신부(330)에서 수신된 초음파 신호는 증폭기(331)를 거쳐 제2제어부(340)로 전달된다.The second receiving unit 330 receives the reflected ultrasound signal from the ultrasound signal transmitted to the rear of the vehicle 1 and collides with the object (or the object), and the ultrasound signal received by the second receiving unit 330 is amplified by the amplifier 331 And then transmitted to the second control unit 340.

증폭기(311, 321)는 제2-1 및 제2-2송신부(310, 320)에서 송신되는 초음파 신호를 증폭하고, 증폭기(331)는 제2수신부(330)에서 수신된 미약한 초음파 신호를 처리하기에 적당한 크기로 증폭한다.The amplifiers 311 and 321 amplify the ultrasound signals transmitted from the second-first and second-second transmitters 310 and 320, and the amplifier 331 amplifies the weak ultrasound signals received by the second receiver 330 Amplify to a size suitable for processing.

제2제어부(340)는 제2-1 및 제2-2송신부(310, 320)를 통해 송신되는 초음파 신호의 타이밍을 제어하고, 제2수신부(330)를 통해 수신되는 초음파 신호를 전달받아 차량(1)의 실내 후방 영역(제2영역)의 침입 상황을 판단하는 MCU로서, 펄스 생성부(341, 342), 제2AD 컨버터(343), 제2통신부(344) 및 제2데이터 입출력부(345)를 포함한다.The second controller 340 controls the timing of the ultrasound signals transmitted through the second and first -2 transmission units 310 and 320 and receives the ultrasound signals received through the second receiver 330, 342, a second A / D converter 343, a second communication unit 344, and a second data input / output unit (second area) 344, which determine the intrusion state of the indoor rear area (second area) 345).

펄스 생성부(341, 342)는 제2-1 및 제2-2송신부(310, 320)에서 초음파 신호를 송신하도록 구형파 신호를 생성하는 것으로, 제2제어부(340)의 타이밍 제어 신호에 따라 파형을 형성한다.The pulse generating units 341 and 342 generate square wave signals to transmit ultrasound signals in the second and first and second transmitting units 310 and 320. The pulse generating units 341 and 342 generate waveform signals in accordance with the timing control signals of the second control unit 340, .

펄스 생성부(341, 342)는 형성되는 파형에 따라 펄스 형상의 구형파를 생성하고, 생성된 구형파 신호를 제2-1 및 제2-2송신부(341, 342)에 전달하여 제2-1 및 제2-2송신부(341, 342)를 통한 소정의 초음파 신호 발진을 이룬다.The pulse generators 341 and 342 generate a square wave having a pulse shape in accordance with the waveform to be formed and transmit the generated square wave signal to the 2-1 and 2-2 transmitting units 341 and 342, And forms a predetermined ultrasonic signal oscillation through the second -2 transmission units 341 and 342.

제2AD 컨버터(343)는 제2수신부(330)에 의해 수신된 초음파 신호를 디지털화하는 아날로그-디지털 변환기(Analog-to-Digital Convertor)이다.The second AD converter 343 is an analog-to-digital converter for digitizing the ultrasound signals received by the second receiver 330.

제2통신부(344)는 제2제어부(340)의 통신 제어 신호에 따라 차량 제어부(400)로 경보음 발생부(500)를 제어하기 위한 음향 제어 신호를 출력할 수 있다.The second communication unit 344 may output a sound control signal for controlling the alarm sound generating unit 500 to the vehicle control unit 400 according to the communication control signal of the second control unit 340. [

제2통신부(344)는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay, MOST(Media Oriented Systems Transport)와 같은 통신 규약 방식에 따라 신호를 전달하는 기능을 실행한다.The second communication unit 344 carries out a function of transmitting signals according to a communication protocol such as LIN (Local Interconnect Network), CAN (Controller Area Network), FlexRay, and MOST (Media Oriented Systems Transport).

제1초음파 센서(200)의 제1통신부(244)와 제2초음파 센서(300)의 제2통신부(344)는 상호 간에 통신이 가능하다. 따라서 제1초음파 센서(200) 또는 제2초음파 센서(300) 중 어느 하나의 통신부(244 또는 344)에서만 차량 제어부(400)로 통신 제어 신호를 전달하여도 경보음 발생부(500)를 통해 차량(1)의 실내 전 영역의 침입 상황을 경보할 수 있다.The first communication unit 244 of the first ultrasonic sensor 200 and the second communication unit 344 of the second ultrasonic sensor 300 can communicate with each other. Therefore, even if the communication control signal is transmitted from the first ultrasonic sensor 200 or the second ultrasonic sensor 300 to the vehicle control unit 400 only through the communication unit 244 or 344, It is possible to alarm the intrusion of the entire indoor area of the room 1.

본 발명의 일 실시 예에서는 제2초음파 센서(300)의 제2통신부(344)를 통해 차량 제어부(400)로 통신 제어 신호를 전달하도록 구성하였다.The communication control signal is transmitted to the vehicle controller 400 through the second communication unit 344 of the second ultrasonic sensor 300 according to an embodiment of the present invention.

제2데이터 입출력부(345)는 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300) 간에 데이터를 입출력하는 GPIO(General Purpose Input Output)이다.The second data input / output unit 345 is a GPIO (General Purpose Input Output) for inputting / outputting data between the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300.

또한, 제2초음파 센서(300)에는 제2제어부(340)에 안정화된 전압을 출력하는 레귤레이터(350)를 더 포함할 수 있다.The second ultrasonic sensor 300 may further include a regulator 350 for outputting a stabilized voltage to the second controller 340.

차량 제어부(400)는 차량(1)의 제반 동작을 제어하는 차체 제어 모듈(BCM; Body Central Module)로서, 제2초음파 센서(300)의 제2통신부(344)를 통해 실내 침입 정보를 전달받아 경보음 발생부(500)를 제어하기 위한 음향 제어 신호를 출력할 수 있다.The vehicle control unit 400 receives body infiltration information through the second communication unit 344 of the second ultrasonic sensor 300 as a body central module (BCM) for controlling various operations of the vehicle 1 And output the sound control signal for controlling the alarm sound generating unit 500. [

또한, 차량 제어부(400)는 제2초음파 센서(300)의 제2통신부(344)를 통해 실내 침입 정보를 전달받아 차량(1)의 경고 등을 제어하기 위한 점등 제어 신호를 출력할 수도 있다.The vehicle control unit 400 may receive the infiltration information through the second communication unit 344 of the second ultrasonic sensor 300 and may output a lighting control signal for controlling the alarm or the like of the vehicle 1. [

경보음 발생부(500)는 제1초음파 센서(200) 및 제2초음파 센서(300)에서 차량(1)의 실내 침입이 검출되면 스피커(510)를 통해 알람 등의 경보음을 발생한다.The alarm sound generating unit 500 generates an alarm sound such as an alarm through the speaker 510 when the intrusion of the vehicle 1 is detected by the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300.

스피커(510)는 전기적 신호를 음향 신호로 변환하고, 변환된 음향 신호를 외부로 출력하여 경보음을 발생한다.The speaker 510 converts the electrical signal into an acoustic signal, and outputs the converted acoustic signal to the outside to generate an alarm sound.

또한, 경보음 발생부(500)는 디지털화된 전기적 신호를 아날로그화하는 디지털-아날로그 변환기(Digital-to-Analog Convertor: DAC), 디지털-아날로그 변환기에 의하여 아날로그화된 전기적 신호를 증폭하는 증폭기 등을 포함할 수 있다.The alarm sound generating unit 500 may include a digital-to-analog converter (DAC) for converting the digitized electric signal into analog, an amplifier for amplifying the analog signal converted by the digital-to-analog converter .

한편, 본 발명의 일 실시 예에서는 차량(1)의 실내 침입을 검출하기 위한 센서로 초음파 센서를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 압력 센서, 기울기 센서 또는 RF 센서 등을 사용하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.In the meantime, in the embodiment of the present invention, an ultrasonic sensor is used as an example of a sensor for detecting the intrusion of a vehicle 1, but the present invention is not limited to this, and a pressure sensor, a tilt sensor, It is to be understood that the same objects and advantages as the present invention can be achieved.

이하, 본 발명의 일 실시 예에 의한 침입 검출 장치 및 이를 포함하는 차량, 침입 검출 장치의 제어방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, an operation of the intrusion detection apparatus according to an embodiment of the present invention, and a control method of a vehicle and an intrusion detection apparatus including the intrusion detection apparatus will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치에서 타이밍 제어를 통해 차량의 실내 전 영역을 감시하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이고, 도 5 및 도 6은 도 4의 타이밍 제어를 통해 제1 및 제2초음파 센서에서 초음파를 송신하는 동작 상태를 도시한 도면이다.4 is an operational flowchart showing an algorithm for monitoring an entire interior area of a vehicle through timing control in an intrusion detection apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 1 and the second ultrasonic sensor. Fig.

도 4에서, 차량(1)의 실내 전방과 후방에 설치된 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 도 5에 도시한 바와 같이, 각각 제1-1송신부(210)와 제2-1송신부(310)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(600).4, the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 installed in the front and rear of the vehicle 1 are respectively connected to the first-first transmitting unit 210 and the second- The ultrasound signal is transmitted through the 2-1 transmitting unit 310 for 1 ms (600).

제1-1송신부(210)와 제2-1송신부(310)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 10ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220) 및 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(602).The first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 transmit ultrasonic signals for 1 ms through the 1-1 transmission unit 210 and the 2-1 transmission unit 310, (602) the transmission of the ultrasonic signal through the transmission unit 210, the 1-2 transmission unit 220, the 2-1 transmission unit 310, and the 2-2 transmission unit 320.

10ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220) 및 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한 후, 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 도 5에 도시한 바와 같이, 각각 제1-2송신부(220)와 제2-2송신부(320)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(604).The transmission of the ultrasonic signal through the 1-1 transmission unit 210, the 1-2 transmission unit 220, the 2-1 transmission unit 310 and the 2-2 transmission unit 320 is turned off for 10 ms The first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 respectively transmit ultrasound signals for 1 ms through the first and second transmission units 220 and 320 as shown in FIG. (604).

제1-2송신부(220)와 제2-2송신부(320)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 10ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220) 및 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(606).The first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 transmit ultrasonic signals for 1 ms through the first 1-2 transmission unit 220 and the second 2 transmission unit 320, (606) the transmission of the ultrasonic signals through the transmission unit 210, the 1-2 transmission unit 220, the 2-1 transmission unit 310, and the 2-2 transmission unit 320.

이때, 제1-1송신부(210)와 제2-1송신부(310) 또는 제1-2송신부(220)와 제2-2송신부(320)를 통해 송신되는 초음파 신호의 타이밍은 제1 및 제2초음파 센서(200, 300)에 각각 마련된 제1 및 제2제어부(240, 340)로부터의 초음파 발진 제어 신호에 기초하여 1ms/10ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력한다.At this time, the timings of the ultrasonic signals transmitted through the 1-1 transmission unit 210 and the 2-1 transmission unit 310, the 1-2 transmission unit 220 and the 2-2 transmission unit 320 are (ON) / OFF (OFF) cycle of 1 ms / 10 ms based on the ultrasonic oscillation control signals from the first and second controllers 240 and 340 respectively provided to the first and second ultrasonic sensors 200 and 300 do.

이와 같이, 제1 및 제2초음파 센서(200, 300)에서 송신되는 초음파 신호의 타이밍을 제어하게 되면, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 제1-1송신부(210)와 제2-1송신부(310) 또는 제1-2송신부(220)와 제2-2송신부(320)에서 송신되는 초음파 신호가 중첩되지 않게 된다.5 and 6, when the timings of the ultrasonic signals transmitted from the first and second ultrasonic sensors 200 and 300 are controlled as described above, the first-second transmitter 210 and the second- 1 transmission unit 310 or the 1-2 transmission unit 220 and the 2-2 transmission unit 320 are not overlapped with each other.

다수의 초음파 센서를 이용하여 상용 버스와 같은 대형 차량의 실내 침입을 검출하는 기존의 방식은, 다수의 초음파 송신부에서 송신되는 파형들이 중첩되어 수신 파형의 분석이 불가능하였다.In the conventional method of detecting the intrusion of a large vehicle such as a commercial bus using a plurality of ultrasonic sensors, waveforms transmitted from a plurality of ultrasonic transmitters are overlapped, and thus the analysis of the received waveform is impossible.

이에, 본 발명에서는 수신 파형의 중첩이 일어나지 않도록 제1초음파 센서(200)의 제1-1송신부(210)와 제2초음파 센서(300)의 제2-1송신부(310) 또는 제1초음파 센서(200)의 제1-2송신부(220)와 제2초음파 센서(300)의 제2-2송신부(320)에서 송신되는 초음파 신호를 타이밍 제어함으로써 주파수의 변조와 진폭의 변화가 명확하게 나타난다. 이렇게 수신된 파형을 도플러 효과를 이용하여 분석하면 침입 상황을 정확하게 판단할 수 있게 된다.Accordingly, in the present invention, in order to prevent superimposition of the reception waveform, the first transmission unit 210 of the first ultrasonic sensor 200 and the second transmission unit 310 of the second ultrasonic sensor 300 or the first ultrasonic sensor The modulation of the frequency and the change of the amplitude are clearly shown by timing control of the ultrasonic signals transmitted from the first-second transmitting unit 220 of the first ultrasonic sensor 200 and the second-second transmitting unit 320 of the second ultrasonic sensor 300. By analyzing the received waveform using the Doppler effect, it is possible to accurately determine the intrusion situation.

따라서, 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 각각 제1 및 제2수신부(230, 330)를 통해 물체(또는 대상물)에 부딪쳐 반사된 초음파 신호를 수신하며, 제1 및 제2수신부(230, 330)에서 수신된 초음파 신호는 증폭기(231, 331)를 거쳐 제1 및 제2제어부(240, 340)로 전달된다.Accordingly, the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 receive the reflected ultrasonic signals by colliding with the object (or the object) through the first and second receiving units 230 and 330, respectively, The ultrasound signals received by the second receiving units 230 and 330 are transmitted to the first and second control units 240 and 340 through the amplifiers 231 and 331, respectively.

이에 따라, 제1 및 제2제어부(240, 340)는 수신되는 초음파 파형의 진폭을 1단계 분석하여 차량(1)의 실내에 침입이 의심되는지를 판단한다(608).Accordingly, the first and second control units 240 and 340 analyze the amplitudes of the received ultrasonic waves in one step, and determine whether the intrusion into the interior of the vehicle 1 is suspected (608).

단계 608의 판단 결과, 침입 의심으로 판단되지 않으면 제1 및 제2제어부(240, 340)는 단계 600로 피드백하여 타이밍 제어를 통해 차량(1)의 실내 전 영역을 감시하는 전체 영역 감시 모드를 계속해서 진행한다.As a result of the determination in step 608, if it is determined that the intrusion is not suspected, the first and second controllers 240 and 340 feed back to step 600 to continue the entire area monitoring mode for monitoring the entire indoor area of the vehicle 1 through the timing control Then proceed.

한편, 단계 608의 판단 결과, 침입 의심으로 판단되면 제1 및 제2제어부(240, 340)는 침입이 의심되는 영역을 집중적으로 감시하기 위한 집중 감시 모드로 진입한다(700).On the other hand, if it is determined in step 608 that the intrusion is suspicious, the first and second control units 240 and 340 enter a concentrated monitoring mode for intensively monitoring an intruded area (700).

이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에서는 타이밍 제어를 통해 1ms/10ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력하여 불필요하게 전력이 소모되는 것을 방지할 수 있다. 이는 침입 검출 장치가 시동 오프 상태에서 동작하는 시스템으로 암 전류를 고려해야 하기 때문이다.As described above, in one embodiment of the present invention, the ultrasonic pulse signal is outputted at the on / off cycle of 1 ms / 10 ms through the timing control, thereby unnecessary power consumption can be prevented. This is because the intrusion detection device must consider the dark current to the system that operates in the start-off state.

다음에는, 차량(1)의 실내에 침입이 의심되는 경우에 침입 의심 영역을 집중적으로 감시하는 방법을 도 7을 참조하여 설명한다.Next, a method for intensively monitoring an intruding suspicious area when suspected of intrusion into the interior of the vehicle 1 will be described with reference to Fig.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의한 차량용 침입 검출 장치에서 침입 의심 영역을 집중 감시하는 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.7 is an operation flowchart showing an algorithm for intensively monitoring an intruding suspicious area in a vehicle intrusion detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7에서, 제1초음파 센서(200)와 제2초음파 센서(300)는 수신되는 초음파 파형의 진폭을 분석하여 침입 의심 영역을 추출한다(702).In FIG. 7, the first ultrasonic sensor 200 and the second ultrasonic sensor 300 analyze the amplitudes of the received ultrasonic waves to extract an intrusion suspected region (702).

침입 의심 영역이 추출되면, 침입 의심 영역이 제1초음파 센서(200)의 감시 영역인가를 판단한(704).When the intruding suspicious region is extracted, it is determined 704 whether the intruding suspected region is the surveillance region of the first ultrasonic sensor 200.

단계 704의 판단 결과, 제1초음파 센서(200)의 감시 영역이면 차량(1)의 실내 전방에 설치된 제1초음파 센서(200)는 제1-1송신부(210)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(706).If it is determined in step 704 that the first ultrasonic sensor 200 installed in front of the vehicle 1 in the monitoring area of the first ultrasonic sensor 200 transmits ultrasonic signals for 1 ms through the 1-1 transmission unit 210 (706).

제1-1송신부(210)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제1초음파 센서(200)는 1ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(708).The first ultrasonic sensor 200 transmits the ultrasonic signal through the 1-1 transmission unit 210 and the 1-2 transmission unit 220 for 1 ms after transmitting the ultrasonic signal for 1 ms through the 1-1 transmission unit 210, (Step 708).

1ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한 후, 제1초음파 센서(200)는 제1-2송신부(220)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(710).The first ultrasonic sensor 200 turns off the transmission of the ultrasonic signal through the 1-1 transmission unit 210 and the 1-2 transmission unit 220 for 1 ms, (710) for 1 ms through the ultrasonic signal.

제1-2송신부(220)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제1초음파 센서(200)는 1ms 동안 제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(712).The first ultrasonic sensor 200 transmits ultrasonic signals through the first transmission unit 210 and the first transmission unit 220 for 1 ms after transmitting the ultrasonic signals through the first transmission unit 220 for 1 ms, (712).

제1-1송신부(210)와 제1-2송신부(220)를 통해 송신되는 초음파 신호의 타이밍은 제1초음파 센서(200)에 마련된 제1제어부(240)로부터의 초음파 발진 제어 신호에 기초하여 1ms/1ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력한다.The timing of the ultrasonic signal transmitted through the 1-1 transmission unit 210 and the 1-2 transmission unit 220 is based on the ultrasonic oscillation control signal from the first control unit 240 provided in the first ultrasonic sensor 200 And outputs an ultrasonic pulse signal at an ON / OFF period of 1 ms / 1 ms.

이때, 제1초음파 센서(200)의 제1제어부(240)는 제1수신부(230)를 통해 수신되는 초음파 파형을 4ms의 샘플링 간격으로 분석한다(714).At this time, the first controller 240 of the first ultrasonic sensor 200 analyzes the ultrasonic wave received through the first receiver 230 at a sampling interval of 4 ms (714).

이어서, 제1초음파 센서(200)의 제1제어부(240)는 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간(약, 672ms) 동안 데이터 수집을 하면서 수집 과정 중 실시간 파형을 분석한다. 이는 노이즈를 제거하기 위함이다.Then, the first controller 240 of the first ultrasonic sensor 200 analyzes the real-time waveform during the collection process while performing data collection for a predetermined time (about 672 ms) at a sampling interval of 4 ms. This is to eliminate noise.

따라서, 제1초음파 센서(200)의 제1제어부(240)는 일정 시간이 경과하였는가를 판단하여(716), 일정 시간이 경과하지 않으면 제1제어부(240)는 단계 706로 피드백하여 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간 동안 데이터 수집을 계속하여 이후의 동작을 진행한다.The first controller 240 of the first ultrasonic sensor 200 determines whether a predetermined period of time has elapsed (716). If the predetermined period of time has not elapsed, the first controller 240 feeds back to step 706, Data collection is continued for a certain period of time at an interval, and the subsequent operation proceeds.

단계 716의 판단 결과, 일정 시간이 경과하면 제1제어부(240)는 일정 시간 동안 수집된 초음파 파형의 진폭과 주기를 2단계 분석하여 침입 의심 영역에 침입이 검출되었는가를 판단한다(718).As a result of the determination in step 716, when the predetermined time has elapsed, the first controller 240 analyzes the amplitude and the period of the ultrasonic wave collected for a predetermined time in two steps to determine whether the intrusion is detected in the intrusion suspected area (718).

한편, 단계 704의 판단 결과, 제1초음파 센서(200)의 감시 영역이 아니면 제2초음파 센서(300)의 감시 영역이라고 판단하고, 차량(1)의 실내 후방에 설치된 제2초음파 센서(300)는 제2-1송신부(310)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(720).If it is determined in step 704 that the monitored area is not the surveillance area of the first ultrasonic sensor 200, the second ultrasonic sensor 300 installed in the rear of the vehicle 1 determines that the surveillance area is the surveillance area of the second ultrasonic sensor 300, Transmits ultrasound signals for 1 ms through the 2-1 transmitting unit 310 (720).

제2-1송신부(310)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제2초음파 센서(300)는 1ms 동안 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(722).After transmitting the ultrasonic signal for 1 ms through the 2-1 transmitting unit 310, the second ultrasonic sensor 300 transmits the ultrasonic signal through the 2-1 transmitting unit 310 and the 2-2 transmitting unit 320 for 1 ms, (722).

1ms 동안 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한 후, 제2초음파 센서(300)는 제2-2송신부(320)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한다(724).The second ultrasonic sensor 300 turns off the transmission of the ultrasonic signal through the 2-1 transmitting unit 310 and the 2-2 transmitting unit 320 for 1 ms and then the 2 nd transmitting unit 320 The ultrasound signal is transmitted through the antenna for 1 ms (724).

제2-2송신부(320)를 통해 1ms 동안 초음파 신호를 송신한 후, 제2초음파 센서(300)는 1ms 동안 제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통한 초음파 신호의 송신을 오프(OFF)한다(726).After transmitting the ultrasonic signal for 1 ms through the 2 nd transmitting unit 320, the second ultrasonic sensor 300 transmits the ultrasonic signal through the 2 nd transmitting unit 310 and the 2 nd transmitting unit 320 for 1 ms, (Step 726).

제2-1송신부(310)와 제2-2송신부(320)를 통해 송신되는 초음파 신호의 타이밍은 제2초음파 센서(300)에 마련된 제2제어부(340)로부터의 초음파 발진 제어 신호에 기초하여 1ms/1ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력한다.The timing of the ultrasonic signal transmitted through the second-first transmitting unit 310 and the second-second transmitting unit 320 is determined based on the ultrasonic oscillation control signal from the second controller 340 provided in the second ultrasonic sensor 300 And outputs an ultrasonic pulse signal at an ON / OFF period of 1 ms / 1 ms.

이때, 제2초음파 센서(300)의 제2제어부(340)는 제2수신부(330)를 통해 수신되는 초음파 파형을 4ms의 샘플링 간격으로 분석한다(728).At this time, the second controller 340 of the second ultrasonic sensor 300 analyzes the ultrasonic wave received through the second receiver 330 at a sampling interval of 4 ms (728).

이어서, 제2초음파 센서(300)의 제2제어부(340)는 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간(약, 672ms) 동안 데이터 수집을 하면서 수집 과정 중 실시간 파형을 분석한다.Then, the second controller 340 of the second ultrasonic sensor 300 analyzes the real-time waveform during the collection process while performing data collection for a predetermined time (about 672 ms) at a sampling interval of 4 ms.

따라서, 제2초음파 센서(300)의 제2제어부(340)는 일정 시간이 경과하였는가를 판단하여(730), 일정 시간이 경과하지 않으면 제2제어부(340)는 단계 720로 피드백하여 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간 동안 데이터 수집을 계속하여 이후의 동작을 진행한다.Accordingly, the second controller 340 of the second ultrasonic sensor 300 determines whether a predetermined period of time has elapsed (step 730). If the predetermined period of time has not elapsed, the second controller 340 feeds back to step 720, Data collection is continued for a certain period of time at an interval, and the subsequent operation proceeds.

단계 730의 판단 결과, 일정 시간이 경과하면 제2제어부(340)는 단계 718로 진행하여 일정 시간 동안 수집된 초음파 파형의 진폭과 주기를 2단계 분석하여 침입 의심 영역에 침입이 검출되었는가를 판단한다.As a result of the determination in step 730, when the predetermined time has elapsed, the second controller 340 proceeds to step 718 to analyze the amplitude and the period of the ultrasonic wave collected for a predetermined time in two steps to determine whether intrusion is detected in the intrusion suspected area .

단계 718의 판단 결과, 침입 검출로 판단되지 않으면 제1제어부(240)는 단계 600로 피드백하여 타이밍 제어를 통해 차량(1)의 실내 전 영역을 감시하는 전체 영역 감시 모드를 계속해서 진행한다.As a result of the determination in step 718, if it is determined that the intrusion is not detected, the first controller 240 proceeds to step 600 to continue the overall area monitoring mode for monitoring the entire indoor area of the vehicle 1 through the timing control.

한편, 단계 718의 판단 결과, 침입 검출로 판단되면 제1제어부(240)는 차량(1)의 실내 침입을 경보하기 위한 경보 모드로 진입한다(800).On the other hand, if it is determined in step 718 that intrusion detection is detected, the first controller 240 enters an alarm mode for alarming the intrusion of the vehicle 1 (800).

결론적으로, 침입 의심 영역이 제1초음파 센서(200)의 감시 영역인 경우에는 제1초음파 센서(200)에서 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간 동안 데이터 수집을 하여 침입 의심 영역을 집중적으로 감시하면서 침입 상황을 검출하고, 제2초음파 센서(300)는 동작하지 않는다.As a result, if the intrusion suspected region is the surveillance region of the first ultrasonic sensor 200, the first ultrasonic sensor 200 collects data for a predetermined time at a sampling interval of 4 ms, intensively monitors the intrusion suspicious region, And the second ultrasonic sensor 300 does not operate.

또한, 침입 의심 영역이 제2초음파 센서(300)의 감시 영역인 경우에는 제2초음파 센서(300)에서 4ms의 샘플링 간격으로 일정 시간 동안 데이터 수집을 하여 침입 의심 영역을 집중적으로 감시하면서 침입 상황을 검출하고, 제1초음파 센서(200)는 동작하지 않는다.If the intrusion suspected region is the surveillance region of the second ultrasonic sensor 300, the second ultrasonic sensor 300 collects data for a predetermined time at a sampling interval of 4 ms, intensively monitors the intrusion suspicious region, And the first ultrasonic sensor 200 does not operate.

이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에서는 침입 의심 영역이 제1초음파 센서(200)의 감시 영역인지 제2초음파 센서(300)의 감시 영역인지에 따라 침입 의심 영역에 해당하는 초음파 센서만 동작하고, 침입 의심 영역에 해당하지 않는 초음파 센서는 동작하지 않도록 구현할 수 있다. 이는 침입 검출 장치가 시동 오프 상태에서 동작하는 시스템이기 때문에 암 전류를 고려해야 하며, 불필요하게 전력이 소모되는 것을 방지하기 위함이다.As described above, according to the embodiment of the present invention, only the ultrasonic sensor corresponding to the intruding suspicious region operates according to whether the intruding suspicious region is the surveillance region of the first ultrasonic sensor 200 or the surveillance region of the second ultrasonic sensor 300, The ultrasonic sensor which does not correspond to the intrusion suspicion region can be implemented so as not to operate. This is because the intrusion detection apparatus is a system that operates in the start-off state, so it is necessary to consider the dark current and to prevent unnecessary power consumption.

한편, 본 발명의 일 실시 예에서는 침입 의심 영역이 제1초음파 센서(200)의 감시 영역인지 제2초음파 센서(300)의 감시 영역인지에 따라 침입 의심 영역에 해당하는 초음파 센서만 동작하고, 침입 의심 영역에 해당하지 않는 초음파 센서는 동작하지 않는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 침입 의심 영역이 제1초음파 센서(200)의 감시 영역인지 제2초음파 센서(300)의 감시 영역인지에 따라 침입 의심 영역에 해당하는 초음파 센서는 1ms/1ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력하여 침입 상황을 집중적으로 감시하고, 침입 의심 영역에 해당하지 않는 초음파 센서는 1ms/10ms의 온(ON)/오프(OFF) 주기로 초음파 펄스 신호를 출력하여 전체 영역 감시 모드로 차량(1)의 실내 침입을 검출하도록 구성할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, only the ultrasonic sensor corresponding to the intrusion suspected region operates according to whether the intrusion suspected region is the surveillance region of the first ultrasonic sensor 200 or the surveillance region of the second ultrasonic sensor 300, The present invention is not limited to this. However, the present invention is not limited to this. For example, if the intruding suspicious region is the surveillance region of the first ultrasonic sensor 200 or the surveillance region of the second ultrasonic sensor 300, The ultrasonic sensor corresponding to the suspected intrusion area outputs the ultrasonic pulse signal with the ON / OFF cycle of 1 ms / 1 ms to intensively monitor the intrusion state, and the ultrasonic sensor which does not correspond to the intrusion suspected area An ultrasonic pulse signal may be outputted at an ON / OFF cycle of 1 ms / 10 ms to detect the intrusion of the vehicle 1 in the whole area monitoring mode.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서에서 수행되는 작업(Task)들을 나타낸 도면이다. 앞서 도 2의 설명에서, 자동차 제어부(400)는 차체 제어 모듈로서 차량(1)의 차체 전반의 제어를 담당하는 것으로 설명한 바 있다. 특히 본 발명의 실시 예에 따른 자동차 제어부(400)는 복수의 초음파 센서(200)(300)를 이용하여 차량(1)의 외부 침입을 검출하기 위한 제어를 담당하고, 이를 위해 복수의 초음파 센서(200)(300) 각각에서는 미리 정해진 일련의 작업들이 수행된다.8 is a diagram illustrating tasks performed in the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention. In the description of FIG. 2, the vehicle control unit 400 is described as being responsible for controlling the entire vehicle body of the vehicle 1 as the vehicle body control module. Particularly, the automobile control unit 400 according to the embodiment of the present invention is responsible for controlling the external infiltration of the vehicle 1 by using the plurality of ultrasonic sensors 200 and 300. For this purpose, a plurality of ultrasonic sensors 200, and 300, a predetermined series of operations are performed.

이하의 설명에서 언급되는 제 1 모드와 제 2 모드, 제 3 모드는 각각 다음과 같다. 제 1 모드는 차량(1)의도어(14)가 리모트 키를 통해 잠금 해제된 상태인 것을 의미한다. 제 1 모드는 도어(14)의 잠금 해제 이후 탑승과 주행 및 정차(엔진 정지), 키 오프 등을 거쳐 다음 도어 잠금 시점까지이다.The first mode, the second mode and the third mode described in the following description are respectively as follows. The first mode means that the vehicle 14's vehicle 14 is unlocked via the remote key. The first mode is from the unlocking of the door 14 to the next door locking via boarding, running and stopping (engine stop), key off, and the like.

제 2 모드는 앞서 제 1 모드에서 도어 잠금 시점 이후의 경계 모드를 의미한다. 제 2 모드에서는 초음파 센서(200)(300)에 의한 차량(1) 내부의 침입에 대한 경계가 이루어진다.The second mode means the boundary mode after the door lock time in the first mode. In the second mode, the intrusion of the inside of the vehicle 1 by the ultrasonic sensors 200 and 300 is bounded.

제 3 모드는 경보 발생 모드로서 실제로 차량(1)에 침입이 발생하거나 타이어 도난 등의 상황이 발생한 경우에 경보를 발생시키기 위한 모드이다.The third mode is an alarm generation mode and is a mode for generating an alarm when an intrusion into the vehicle 1 occurs or a situation such as a tire stolen occurs.

초음파 센서(200)(300)에서 수행되는 일련의 작업들은, 예를 들면 도 8에 나타낸 것처럼, <LIN 통신 작업>과 <초음파 센서 송수신 작업>, <G 센서 데이터 수집 작업>, <수집 데이터 연산 작업>, <데이터 판단 작업>, <EEPROM 처리 작업>, <초음파 센서 상태 관리 작업>을 포함할 수 있다. 이와 같은 일련의 작업들 가운데 일부 작업은 삭제되거나 다른 작업들로 대체될 수 있다. 도 8에 나타낸 일련의 작업들은 서로 다른 우선 순위가 부여되고, 우선 순위가 높은 작업부터 먼저 처리된다.8, the series of operations performed by the ultrasonic sensors 200 and 300 may be performed by using the LIN communication operation and the ultrasonic sensor transmission / reception operation, the G sensor data collection operation, Operation &gt;, &lt; data judgment operation &gt;, &lt; EEPROM processing operation &gt;, and &lt; ultrasonic sensor state management operation &gt;. Some of these series of tasks can be deleted or replaced by other tasks. The series of tasks shown in Fig. 8 are assigned different priorities, and tasks with higher priority are processed first.

도 8에 나타낸 일련의 작업들을 우선 순위가 높은 작업에서 우선 순위가 낮은 작업의 순서로 나열하면 <LIN 통신 작업>과 <초음파 센서 송수신 작업>, <G 센서 데이터 수집 작업>, <수집 데이터 연산 작업>, <데이터 판단 작업>, <EEPROM 처리 작업>, <초음파 센서 상태 관리 작업>의 순서이다. 도8에서 각 작업마다 부여된 숫자가 우선 순위를 나타내며, 숫자의 값이 작을수록 우선 순위가 더 높다.When the series of tasks shown in FIG. 8 are listed in the order of the lower priority tasks from the higher priority tasks, the <LIN communication task>, the <ultrasonic sensor sending and receiving task>, the <G sensor data collection task> >, <Data judgment operation>, <EEPROM processing operation>, and <ultrasonic sensor condition management operation>. In FIG. 8, the number assigned to each task represents a priority, and the smaller the value of the number, the higher the priority.

초음파 센서(200)(300)에서 수행되는 일련의 작업들을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A series of operations performed by the ultrasonic sensors 200 and 300 will be described in detail as follows.

<LIN 통신 작업>은 복수의 초음파 센서(200)(300)가 자동차 제어부(400) 및 경보음 발생부(500)와 통신하여 데이터를 주고 받는 작업이다. 데이터를 주고 받는 과정에서 발생할 수 있는 데이터의 손실을 최소화 하기 위해 <LIN 통신 작업>의 우선 순위를 가장 높게 설정하고 19,200bps의 속도로 통신이 이루어지도록 한다. 특히 <LIN 통신 작업>에서는 모드 천이 및 침입 감지 활성화, 침입 발생 등의 중요 정보가 송수신 되므로 다른 작업보다 상대적으로 더 높은 우선 순위를 갖도록 하는 것이 바람직하다. 모드 천이는 차량(1)의 도어(14)의 잠김 상태와 잠김 해제 상태 사이의 천이이다. 본 발명의 실시 예에서 <LIN 통신 작업>은 1ms마다 수행된다.<LIN communication operation> is a work in which a plurality of ultrasonic sensors 200 and 300 communicate with an automobile control unit 400 and an alarm sound generating unit 500 to exchange data. In order to minimize the loss of data that may occur during data exchange, <LIN communication operation> is set to the highest priority and communication is performed at a rate of 19,200 bps. Especially, in <LIN communication operation>, important information such as mode transition, activation of intrusion detection, occurrence of intrusion are transmitted and received, so it is preferable to have a relatively higher priority than other tasks. The mode transition is a transition between the locked state of the door 14 of the vehicle 1 and the unlocked state. In the embodiment of the present invention, < LIN communication operation > is performed every 1 ms.

<초음파 센서 송수신 작업>은 제 2 모드에서 침입 감지 판단을 위한 매우 중요한 작업이다. 즉, <LIN 통신 작업>이 원활하게 이루어지고 있는 상태에서는 무엇보다도 <초음파 센서 송수신 작업>이 매우 중요한 작업이므로 <LIN 통신 작업>에 이어 두 번째 높은 우선 순위를 <초음파 센서 송수신 작업>에 부여한다. <초음파 센서 송수신 작업>은 4ms마다 수행된다. <초음파 센서 송수신 작업>은 미리 정해진 일정 시간 간격마다 데이터를 수집하기 위해 4ms의 샘플링 간격이 유지되어야 한다.&Lt; Transmitting / Receiving Operation of Ultrasonic Sensor > is a very important operation for detecting intrusion detection in the second mode. In other words, <LIN communication operation> is the most important task in the <LIN communication operation>, and therefore, the second highest priority is given to the <ultrasonic sensor transmission / reception operation> following <LIN communication operation> . &Lt; Transmitting / Receiving Operation of Ultrasonic Sensor > is performed every 4 ms. &Lt; Transmitting / Receiving Operation of Ultrasonic Sensor > The sampling interval of 4 ms should be maintained in order to collect data at predetermined time intervals.

<G 센서 데이터 수집 작업>은 ARM 모드에서 침입 감지 및 타이어 도난 등을 판단하기 위한 작업이므로 역시 중요도에 따라 세 번째 우선 순위를 부여한다. <G 센서 데이터 수집 작업>도 4ms마다 수행된다. <G 센서 데이터 수집 작업>역시 <초음파 센서 송수신 작업>과 마찬가지로 미리 정해진 일정 시간 간격마다 데이터를 수집하기 위해 4ms의 샘플링 간격이 유지되어야 한다. G 센서는 차량(1)의 기울기 또는 쏠림을 측정하기 위한 가속도 센서이다. G 센서의 활용 예를 들면, 차량(1)이 일명 '개구리 주차' 상태일 때 차량(1)의 기울기를 감지하여 '개구리 주차' 여부를 판단할 수 있다. 여기서 '개구리 주차'는 차량(1)의 어느 한쪽 차륜을 보도(인도) 위에 올려놓는 주차 형태이다. 또 다른 예로는, 누군가에 의해 차량(1)의 타이어를 절도하려는 시도가 있을 때 리프트를 이용하여 차량(1)의 한 쪽을 들어올리는 것을 감지하여 타이어 절도 시도를 판단할 수 있다.The <G sensor data collection task> is a task for determining intrusion detection and tire theft in ARM mode, so it is given a third priority according to importance. &Lt; G sensor data collection operation > is also performed every 4 ms. &Lt; G sensor data collection operation > As in the < ultrasonic sensor transmission / reception operation >, a sampling interval of 4 ms must be maintained in order to collect data at predetermined predetermined time intervals. The G sensor is an acceleration sensor for measuring a tilt or a tilt of the vehicle 1. For example, when the vehicle 1 is in the 'frog parking' state, it can detect the inclination of the vehicle 1 and judge whether the frog parked. Here, 'frog parking' is a parking form in which one of the wheels of the vehicle 1 is placed on a sidewalk. As another example, when there is an attempt by someone to steal a tire of the vehicle 1, it is possible to detect a thief attempt by detecting lifting of one side of the vehicle 1 using the lift.

<수집 데이터 연산 작업>은 초음파 센서(200)(300) 및 G 센서 각각으로부터 전송되는 데이터를 취합하여 미리 정해진 시간 간격마다 데이터의 평균 값 계산 처리를 수행하는 작업이다. <수집 데이터 연산 작업>은 24ms마다 수행된다.The <collection data calculation operation> is an operation for collecting data transmitted from each of the ultrasonic sensors 200 and 300 and the G sensors and calculating an average value of data at predetermined time intervals. <Collection data operation> is performed every 24 ms.

<데이터 판단 작업>은 미리 설정된 시간 동안 버퍼에 저장된 데이터를 계산하여 침입 여부를 판단하는 작업이다. 미리 설정된 시간은 672ms일 수 있다. 672ms마다 작업을 수행하기 때문에 계산 처리 시간이 비교적 많이 소모되므로 우선 수위를 비교적 낮게 설정한다.The < data judgment operation > is a task of calculating the data stored in the buffer for a predetermined time and judging whether or not the data is intruded. The preset time may be 672 ms. Since the operation is performed every 672 ms, the computation processing time is relatively high, so the water level is set relatively low.

<EEPROM 처리 작업>은 모드 천이 후 초기화 시에만 수행되는 동작이다. <EEPROM 처리 작업>은 우선 순위가 낮아도 작업 수행 중 데이터 손실이 발생하지 않기 때문에 우선 순위를 비교적 낮게 설정한다.&Lt; EEPROM processing operation > is an operation performed only at the time of initialization after mode transition. In <EEPROM processing>, priority is set relatively low because there is no data loss during work even if priority is low.

<초음파 센서 상태 관리 작업>은 초음파 센서(200)(300)의 상태(DISARM, ARM, ALARM) 별 동작을 관리하는 작업이다. 낮은 우선 순위에서도 작업을 수행하는데 영향을 받지 않으므로, 우선 순위를 가장 낮게 설정한다. <초음파 센서 상태 관리 작업>은 1ms마다 수행된다.The < ultrasonic sensor state management operation > is an operation for managing the operation of each state (DISARM, ARM, ALARM) of the ultrasonic sensors 200 and 300. Since it is not affected by performing tasks even at a lower priority, set the priority to the lowest priority. &Lt; Ultrasonic sensor state management operation > is performed every 1 ms.

본 발명의 실시 예에서는, 도 8에 나타낸 것과 같은 복수의 초음파 센서(200)(300) 각각의 일련의 작업들에 펑션 큐(Function Queue) 방식의 스케줄링 구조를 적용한다. 이로써 복수의 작업들에 대해 자유롭게 우선 순위를 설정할 수 있고, 높지 않은 사양의 프로세서에서도 클럭 주파수의 증가 없이 원활하게 작업들이 수행되도록 할 수 있다.In the embodiment of the present invention, a function queue type scheduling structure is applied to a series of tasks of a plurality of ultrasonic sensors 200 and 300 as shown in FIG. This makes it possible to freely set priorities for a plurality of jobs, and to smoothly perform tasks without increasing the clock frequency even in a processor with a low specification.

임베디드 소프트웨어 구조는 라운드 로빈(Round Robin) 구조와 인터럽트 라운드 로빈(Interrupt Round Robin) 구조, 펑션 큐(Function Queue) 구조, 실시간 운영 체제(Real Time Operating System) 구조를 예로 들 수 있다. 라운드 로빈 구조는 해당 작업들을 순차적으로 순회하면서 수행하는 방식이다. 그러나 라운드 로빈 구조에서는 모든 작업이 순차적으로 수행되기 때문에 우선 순위가 높은 작업을 먼저 수행하지 못하는 단점을 가지고 있다. 인터럽트 라운드 로빈 구조는 우선 순위를 갖는 인터럽트 루틴과 모두 같은 우선 순위를 갖는 태스크 코드를 갖는다. 그러나 인터럽트 라운드 로빈 구조는 인터럽트 서비스 루틴(ISR)과 태스크 코드 사이에서 데이터 공유 문제가 발생할 여지가 있고, 또 복수의 작업들의 모든 태스크 코드들이 동일한 우선 순위로 수행되는 단점을 가지고 있다. 실시간 운영 체제(RTOS) 구조는 비용이 높고 시스템의 프로세스 시간을 많이 소비하는 단점을 가지고 있다.Examples of the embedded software architecture include a round robin structure, an interrupt round robin structure, a function queue structure, and a real time operating system structure. The round-robin structure is a method of performing the tasks while sequentially circulating them. However, in the round-robin architecture, all tasks are sequentially executed, and therefore, the task having a high priority is not performed first. The interrupt round robin architecture has task codes with the same priority as all interrupt routines with priority. However, the interrupt round robin structure has a problem in that there is a problem of data sharing between the interrupt service routine (ISR) and the task code, and all the task codes of the plurality of tasks are performed with the same priority. A real-time operating system (RTOS) architecture has the disadvantage of high cost and high system time consumption.

펑션 큐 방식의 스케줄링 구조에서, 인터럽트 서비스 루틴(ISR)은 인터럽트가 발생하면 수행해야 할 함수에 대한 포인터를 펑션 큐에 삽입하고, 메인 함수는 펑션 큐로부터 함수를 읽어와 작업한다. 펑션 큐 방식의 장점은 목적에 따라 우선 순위를 자유롭게 설정하여 함수를 호출할 수 있다는 점이다. 라운드 로빈 구조에서는 우선 순위가 적용되지 않고, 인터럽트 라운드 로빈 구조에서는 인터럽트 서비스 루틴에서만 우선 순위가 적용되고 태스크 코드들에서는 모두 동일한 우선 순위로 작업이 처리된다. 따라서 라운드 로빈 구조나 인터럽트 라운드 로빈 구조에서는 목적에 맞는 적절한 우선 순위의 설정 및 변경이 불가하다. 이와 달리 펑션 큐 구조에서는 우선 순위를 자유롭게 설정할 수 있고, 이와 같이 자유롭게 설정된 우선 순위에 따라 함수를 호출하여 작업을 수행할 수 있다는 점이 매우 큰 장점으로 작용할 수 있다.In the scheduling structure of the function queue system, the interrupt service routine (ISR) inserts a pointer to a function to be executed when an interrupt occurs, and the main function reads the function from the function queue. The advantage of the function queue method is that the function can be called by setting the priority freely according to the purpose. Priority is not applied in the round-robin structure, priority is applied only in the interrupt service routine in the interrupt round-robin structure, and tasks are processed in the task codes in the same priority. Therefore, it is not possible to set or change the priority order appropriate for the purpose in the round robin structure or the interrupt round robin structure. On the contrary, the priority of the function queue structure can be freely set, and it is very advantageous that the function can be called according to the priority set freely as described above.

본 발명의 실시 예에서는 이와 같은 펑션 큐 구조의 스케줄링 구조를 적용하여 초음파 센서(200)(300)의 제어와 관련된 작업들을 우선 순위를 설정하여 처리함으로써 차량(1)의 각 상황에 맞는 적절한 우선 순위를 부여하여 작업을 수행할 수 있도록 한다. 이처럼 우선 순위를 자유롭게 설정 및 변경하여 작업을 수행함으로써, 초음파 센서(200)(300) 각각의 제어부(240)(340)를 구성하는 프로세서의 사양(성능)을 크게 높이지 않고 또 제어부(240)(340)의 클럭 주파수를 높이지 않고도 필요한 작업을 원활하게 수행할 수 있다. 특히 클럭 주파수를 낮게 유지함으로써 프로세스가 동작하지 않을 때의 암전류의 발생을 억제할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the tasks related to the control of the ultrasonic sensors 200 and 300 are set and processed by applying the scheduling structure of the function queue structure, So that the user can perform the operation. The performance of the processors constituting the control units 240 and 340 of the ultrasonic sensors 200 and 300 can be greatly increased without increasing the performance of the processor 240, The required operation can be smoothly performed without increasing the clock frequency of the clock 340. Particularly, by keeping the clock frequency low, it is possible to suppress the generation of the dark current when the process does not operate.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 예를 나타낸 도면이다. 도 9에 나타낸 실시 예는 우선 순위가 비교적 낮은 작업의 처리 지연을 보상하기 위한 것이다. 예를 들면 우선 순위가 낮은 작업들이 미리 설정된 조건만큼 처리가 지연되면 해당 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 처리 지연을 보상한다.9 is a view showing an example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention. The embodiment shown in Fig. 9 is intended to compensate the processing delay of a task with a relatively low priority. For example, if a task having a low priority is delayed by a predetermined condition, the priority of the task is gradually increased to compensate for the delay.

도 9에 나타낸 복수의 작업들은 도 8에 나타낸 것과 같은 기본적인 우선 순위를 갖는다. 복수의 초음파 센서(200)(300) 각각에서는 이 우선 순위에 기초하여 작업이 수행된다. 이 경우 우선 순위가 높은 작업이 먼저 수행되기 때문에 우선 순위가 낮은 작업은 그만큼 지연되어 매우 늦게 수행되거나 또는 수행되지 못하기도 한다. 이와 같은 상황을 보상하기 위해 우선 순위가 낮은 작업들의 실행이 지연되거나 실행되지 못할 때 우선 순위의 상향 조정을 통해 상대적으로 더 빨리 실행될 수 있도록 한다.The plurality of jobs shown in Fig. 9 have a basic priority as shown in Fig. In each of the plurality of ultrasonic sensors 200 and 300, an operation is performed based on this priority. In this case, tasks with higher priority are executed first, and tasks with lower priority are delayed so that they are executed very late or not executed. In order to compensate for this situation, when the execution of low priority tasks is delayed or can not be executed, it can be executed relatively faster by raising the priority.

예를 들면 도 8에서 우선 순위가 최하위인 <초음파 센서 상태 관리 작업>이 전체 작업들의 3 주기 동안에 실행되지 못하면, <초음파 센서 상태 관리 작업>의 우선 순위를 1만큼 증가시켜서 상향 조정한다. 도 9에서 우선 순위의 최하위에 있던 <초음파 센서 상태 관리 작업>이 <EEPROM 처리 작업>보다 우선 순위가 한 단계 더 상향 조정되어 <초음파 센서 상태 관리 작업>과 <EEPROM 처리 작업>의 우선 순위가 서로 바뀐 것을 알 수 있다.For example, if the &quot; ultrasonic sensor state management task &quot; having the lowest priority in Fig. 8 is not executed within 3 periods of all the tasks, the priority of the &quot; ultrasonic sensor state management task &quot; The priority of the &quot; ultrasonic sensor state management task &quot;, which was at the lowest priority in Fig. 9, is raised by one step higher than that < EEPROM processing task & You can see that it has changed.

만약 이와 같은 우선 순위의 상향 조정 이후에도 <초음파 센서 상태 관리 작업>이 처리되지 않으면 전체 작업들의 매 1 주기마다 <초음파 센서 상태 관리 작업>의 우선 순위가 +1씩 증가하도록 알고리즘을 구성한다. 만약 2개 이상의 작업이 전체 작업의 3주기 이상 실행되지 않으면 해당 2개 작업의 우선 순위를 동시에 상향 조정할 수 있다.If the < ultrasonic sensor state management task > is not processed even after the above-described priorities are upgraded, the algorithm is configured so that the priority of the < ultrasonic sensor state management task &apos; If two or more jobs are not executed for more than three cycles of the entire job, the priorities of the two jobs can be simultaneously increased.

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 또 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 10에 나타낸 실시 예는 특정 모드에서 처리되지 않는 작업들을 우선 순위의 하위로 이동시키고 하위에 위치하던 실행 대상 작업들의 우선 순위를 상향 조정함으로써 작업들의 우선 순위를 효율적으로 적용하기 위한 것이다.10 is a view showing another example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention. The embodiment shown in FIG. 10 is for efficiently applying the priority of jobs by moving jobs that are not processed in a specific mode to a lower priority and by adjusting the priority of the jobs to be executed that are located lower.

본 발명의 실시 예에서, 제 1 모드에서는 <초음파 센서 송수신 작업>과 <G 센서 데이터 수집 작업>, <수집 데이터 연산 작업>, <데이터 판단 작업>이 실행되지 않고, <LIN 통신 작업>과 <EEPROM 처리 작업>, <초음파 센서 상태 관리 작업>만이 실행된다. 따라서, 도 10에 나타낸 것처럼, 실행 대상 작업인 <EEPROM 처리 작업>과 <초음파 센서 상태 관리 작업>의 우선 순위를 실행되지 않는 <초음파 센서 송수신 작업>과 <G 센서 데이터 수집 작업>, <수집 데이터 연산 작업>, <데이터 판단 작업>보다 더 높게 상향 조정하게 되면 <EEPROM 처리 작업>과 <초음파 센서 상태 관리 작업>의 우선 순위가 높아져서 더 신속하고 빈번하게 실행될 수 있다.In the embodiment of the present invention, in the first mode, the <ultrasonic sensor sending / receiving operation>, the <G sensor data collecting operation>, the <collecting data operation operation> EEPROM processing operation &gt; and &lt; ultrasonic sensor condition management operation &gt; Therefore, as shown in Fig. 10, the <EEPROM processing operation> and the <ultrasonic sensor state management operation>, which are not executed in priority, are executed in the <ultrasonic sensor transmission / reception operation>, <G sensor data collection operation> The EEPROM processing task and the ultrasonic sensor state management task are increased in priority and can be executed more quickly and frequently.

제 1 모드일 때 <초음파 센서 송수신 작업>과 <G 센서 데이터 수집 작업>, <수집 데이터 연산 작업>, <데이터 판단 작업>은 어차피 실행되지 않기 때문에 이 작업들의 우선 순위를 하향 조정하더라도 시스템의 동작에는 아무런 영향이 없다. 대신 우선 순위의 하위에 있던 작업들을 우선 순위의 상위로 옮김으로써 오히려 시스템의 작업 처리 속도가 개선될 수 있다.Since the < ultrasonic sensor sending / receiving operation >, < G sensor data collecting operation >, < collected data calculating operation >, and < data judgment operation > are not executed anyway in the first mode, There is no effect. Instead, by moving tasks that were under the priority to higher priority, the system's job processing speed can be improved.

단, 실행 대상 작업인 <EEPROM 처리 작업>과 <초음파 센서 상태 관리 작업>의 우선 순위를 상향 조정하더라도 <LIN 통신 작업> 보다는 우선 순위의 하위에 위치하도록 하는 것이 바람직하다. <LIN 통신 작업>은 최상위 우선 순위에 위치해야 하기 때문이다.However, even if the priorities of the <EEPROM processing task> and the <ultrasonic sensor condition management task> are adjusted upward, it is preferable to place the priority lower than the <LIN communication task>. <LIN communication operation> must be placed in the highest priority.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 초음파 센서의 우선 순위 변경의 또 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 11에 나타낸 실시 예는 차량(1)이 일명 '개구리 주차' 상태일 때 발생할 수 있는 초음파 센서(200)(300)가 차량(1)의 기울어짐을 좀 더 빠르고 정확하게 측정할 수 있도록 하고 더 나아가 타이어 도난을 방지하기 위한 우선 순위 변경의 일례이다.11 is a diagram showing another example of changing the priority of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention. The embodiment shown in Fig. 11 allows the ultrasonic sensors 200 and 300, which can occur when the vehicle 1 is in the so-called 'frog parked' state, to measure the inclination of the vehicle 1 more quickly and accurately, It is an example of priority change to prevent theft of a tire.

도 11의 실시 예에서는, 먼저 차량(1)이 ARM 모드로 진입할 때 차량(1)의 '개구리 주차' 여부를 판단한다. '개구리 주차' 여부의 판단은 ARM 모드 진입 시 G 센서를 이용하여 차량(1)의 X축 및 Y축 기준 각도가 미리 설정된 각도 이상(예를 들면 2° 이상) 기울어진 상태이면 차량(1)이 '개구리 주차' 상태인 것으로 판단한다.In the embodiment of Fig. 11, it is first determined whether the vehicle 1 is 'frog parking' when the vehicle 1 enters the ARM mode. If the angle of the X-axis and Y-axis of the vehicle 1 is inclined by a predetermined angle or more (for example, 2 degrees or more) using the G sensor when entering the ARM mode, It is judged that the state is 'frog parking'.

차량(1)이 '개구리 주차' 상태인 것으로 판단되면 가속도(G) 측정에 필요한 <G 센서 데이터 수집 작업>의 우선 순위를 상향 조정해서 <초음파 센서 송수신 작업>보다 우선 순위가 앞서도록 한다.If it is determined that the vehicle 1 is in the "frog parking" state, the priority of the <G sensor data collection job> necessary for the measurement of the acceleration G is raised to be higher than that of the <ultrasonic sensor transmission / reception operation>.

<G 센서 데이터 수집 작업>의 우선 순위를 상향 조정함으로써 차량(1)의 기울어짐을 더 빠르고 정확하게 측정할 수 있다. '개구리 주차' 상태일 때 차량(1)은 약간 기울어진 상태인데, 이와 같이 이미 약간 기울어진 상태에서는 기울어진 방향으로 약간의 힘만 가해져도 평탄 주차 상태일 때 보다 훨씬 더 쉽고 빠르게 차량(1)이 기울어진다. 따라서 <G 센서 데이터 수집 작업>의 우선 순위를 상향 조정함으로써 '개구리 주차' 상태인 차량(1)이 이미 기울어져 있는 방향으로 더 기울어지는 경우 이를 좀 더 빠르고 정확하게 검출할 수 있다.The inclination of the vehicle 1 can be measured more quickly and accurately by adjusting the priority of < the G sensor data collecting operation > When the frog is parked, the vehicle 1 is slightly inclined. Thus, even if a slight amount of force is applied in a tilted direction, the vehicle 1 is much easier and faster than when it is in a flat parking state. It tilts. Accordingly, when the priority of the &quot; G sensor data collection operation &quot; is upwardly adjusted, the vehicle 1 in the frog parked state can be detected more quickly and accurately when it is further inclined in a direction in which the vehicle 1 is already tilted.

특히, 누군가 차량(1)의 타이어 절도 시도가 있을 때 차량(1)의 한쪽을 들어올린 후 타이어를 탈거하기 위한 시도가 이루어지는데, 이처럼 타이어 절도 시도에 의한 차량(1)의 기울어짐도 더 빠르고 정확하게 검출할 수 있다.In particular, when someone tries to steal the vehicle 1, an attempt is made to remove the tire after lifting one side of the vehicle 1. This tilting of the vehicle 1 by attempting to steal the tire is also faster Can be accurately detected.

이처럼, 본 발명의 초음파 센서(200)(300)에 관련된 작업들의 우선 순위를 조정할 수 있는 평션 큐 방식의 스케줄링 구조를 채택함으로써 비교적 저 사양의 프로세서와 비교적 낮은 클럭 주파수에서도 빠르고 정확하게 초음파 센서(200)(300)를 제어할 수 있다. 특히 클럭 주파수를 낮게 유지함으로써 프로세스가 동작하지 않을 때의 암전류의 발생을 억제할 수 있다.As described above, by adopting the function of scheduling structure of the action queue system which can adjust the priority of the tasks related to the ultrasonic sensors 200 and 300 of the present invention, it is possible to quickly and accurately detect the ultrasonic sensor 200 even at a relatively low- (300). Particularly, by keeping the clock frequency low, it is possible to suppress the generation of the dark current when the process does not operate.

위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The description above is merely illustrative of the technical idea, and various modifications, alterations, and substitutions are possible without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments and the accompanying drawings described above are intended to illustrate and not limit the technical idea, and the scope of technical thought is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. The scope of which is to be construed in accordance with the following claims, and all technical ideas which are within the scope of the same shall be construed as being included in the scope of the right.

1 : 차량
100 : 침입 검출 장치
200, 300 : 제 1 초음파 센서 및 제 2 초음파 센서
210, 220 : 제 1-1 송신부 및 제 1-2 송신부
310, 320 : 제 2-1 송신부 및 제 2-2 송신부
230, 330 : 제 1 수신부 및 제 2 수신부
240, 340 : 제 1 제어부 및 제 2 제어부
244, 344 : 제 1 통신부 및 제 2 통신부1: vehicle
100: Intrusion detection device
200, 300: a first ultrasonic sensor and a second ultrasonic sensor
210, 220: the 1-1 transmission section and the 1-2 transmission section
310, 320: a 2-1 transmission section and a 2-2 transmission section
230, 330: a first receiving unit and a second receiving unit
240, 340: a first control unit and a second control unit
244, 344: a first communication unit and a second communication unit

Claims (20)

차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 센서를 포함하고,
상기 복수의 센서 각각은 제어부를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 복수의 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 스케줄링 구조를 적용하여 가변 조정된 상기 처리 우선 순위에 따라 상기 복수의 작업들이 수행되도록 제어하고,
상기 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 상기 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 상기 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상하되,
상기 복수의 센서들 각각의 통신 작업이 상기 복수의 센서들 상호 간의 송수신 작업보다 상기 처리 우선 순위가 더 앞서는 차량.And a plurality of sensors for performing a sensing operation on a plurality of areas inside the vehicle,
Each of the plurality of sensors including a control unit,
Wherein,
Wherein the plurality of jobs are executed in accordance with the variable priority processing priority by applying a scheduling structure for variably adjusting a processing priority to a plurality of jobs associated with a sensing operation of the plurality of sensors,
If the jobs located under the processing priority are delayed without being processed for a predetermined period of time, the processing delay of the jobs located at the lower positions is compensated by gradually raising the priority of the jobs located at the lower level,
Wherein the communication tasks of each of the plurality of sensors are ahead of the processing priority of the sending and receiving operations of the plurality of sensors. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정하는 차량.The method according to claim 1,
Wherein when the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priority of tasks to be processed is adjusted upward in the corresponding mode and the priorities of tasks that are not to be processed are adjusted downward. 제 3 항에 있어서,
상기 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상기 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정하는 차량.The method of claim 3,
And adjusts the priority of the jobs to be processed to be higher than the priority of the jobs not to be processed. 제 1 항에 있어서,
상기 차량이 미리 정해진 제 1 상태일 때, 상기 제 1 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정하는 차량.The method according to claim 1,
And when the vehicle is in a predetermined first state, raises the priority of the tasks related to the first state. 제 5 항에 있어서,
상기 차량의 제 1 상태는 상기 차량이 기울어진 상태인 차량.6. The method of claim 5,
Wherein the first state of the vehicle is the vehicle in an inclined state. 제 1 항에 있어서,
상기 센서의 통신 작업이 상기 처리 우선 순위의 가장 상위에 위치하고;
상기 복수의 센서들 사이의 송수신 작업이 상기 처리 우선 순위의 두 번째에 위치하는 차량.The method according to claim 1,
The communication task of the sensor is located at the top of the processing priority;
Wherein a transmission / reception operation between the plurality of sensors is located at a second position of the processing priority. 제 1 항에 있어서,
상기 스케줄링 구조가 펑션 큐 알고리즘을 기반으로 하는 것인 차량.The method according to claim 1,
Wherein the scheduling structure is based on a function queue algorithm. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 센서는 상기 차량의 외부로부터의 침입을 검출하기 위한 초음파 센서인 차량.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of sensors are ultrasonic sensors for detecting an intrusion from the outside of the vehicle. 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 복수의 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 스케줄링 구조를 적용하는 단계와;
가변 조정된 상기 처리 우선 순위에 따라 상기 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 상기 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 상기 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상하되,
상기 복수의 센서들 각각의 통신 작업이 상기 복수의 센서들 상호 간의 송수신 작업보다 상기 처리 우선 순위가 더 앞서는 차량의 제어 방법.A control method of a vehicle including a plurality of sensors for performing sensing operations on a plurality of areas in a vehicle,
Applying a scheduling structure for variably adjusting a processing priority to a plurality of jobs associated with a sensing operation of the plurality of sensors;
And controlling the plurality of jobs to be performed according to the processing priority adjusted variably,
If the jobs located under the processing priority are delayed without being processed for a predetermined period of time, the processing delay of the jobs located at the lower positions is compensated by gradually raising the priority of the jobs located at the lower level,
Wherein the communication priority of each of the plurality of sensors is higher than the priority of the transmission / reception of the plurality of sensors. 삭제delete 제 10 항에 있어서,
상기 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정하는 차량의 제어 방법.11. The method of claim 10,
Wherein when the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priority of the jobs to be processed is adjusted upward in the corresponding mode and the priorities of the jobs not processed are adjusted downward. 제 12 항에 있어서,
상기 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상기 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정하는 차량의 제어 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the priority of the jobs to be processed is adjusted to be higher than the priority of the jobs not to be processed. 제 10 항에 있어서,
상기 차량이 미리 정해진 제 1 상태일 때, 상기 제 1 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정하는 차량의 제어 방법.11. The method of claim 10,
And when the vehicle is in a first predetermined state, raising the priority of the jobs related to the first state. 제 14 항에 있어서,
상기 차량의 제 1 상태는 상기 차량이 기울어진 상태인 차량의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the first state of the vehicle is the inclined state of the vehicle. 제 10 항에 있어서,
상기 센서의 통신 작업이 상기 처리 우선 순위의 가장 상위에 위치하고;
상기 복수의 센서들 사이의 송수신 작업이 상기 처리 우선 순위의 두 번째에 위치하는 차량의 제어 방법.11. The method of claim 10,
The communication task of the sensor is located at the top of the processing priority;
Wherein a transmission / reception operation between the plurality of sensors is located at a second position of the processing priority. 제 10 항에 있어서,
상기 스케줄링 구조가 펑션 큐 알고리즘을 기반으로 하는 것인 차량의 제어 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the scheduling structure is based on a function queue algorithm. 제 10 항에 있어서,
상기 복수의 센서는 상기 차량의 외부로부터의 침입을 검출하기 위한 초음파 센서인 차량의 제어 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the plurality of sensors are ultrasonic sensors for detecting an intrusion from the outside of the vehicle. 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 초음파 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 복수의 초음파 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 펑션 큐 방식의 스케줄링 구조를 적용하는 단계와;
가변 조정된 상기 처리 우선 순위에 따라 상기 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 상기 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 상기 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상하되,
상기 복수의 센서들 각각의 통신 작업이 상기 복수의 센서들 상호 간의 송수신 작업보다 상기 처리 우선 순위가 더 앞서는 차량의 제어 방법.A control method of a vehicle including a plurality of ultrasonic sensors for performing a sensing operation on a plurality of regions in a vehicle,
Applying a function-queue scheduling structure for variably adjusting a processing priority for a plurality of jobs associated with a sensing operation of the plurality of ultrasonic sensors;
And controlling the plurality of jobs to be performed according to the processing priority adjusted variably,
If the jobs located under the processing priority are delayed without being processed for a predetermined period of time, the processing delay of the jobs located at the lower positions is compensated by gradually raising the priority of the jobs located at the lower level,
Wherein the communication priority of each of the plurality of sensors is higher than the priority of the transmission / reception of the plurality of sensors. 차량 내부의 복수의 영역을 대상으로 센싱 동작을 수행하는 복수의 초음파 센서를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 복수의 초음파 센서의 센싱 동작에 수반되는 복수의 작업들을 대상으로 처리 우선 순위를 가변 조정하기 위한 펑션 큐 방식의 스케줄링 구조를 적용하는 단계와;
가변 조정된 상기 처리 우선 순위에 따라 상기 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계를 포함하고;
상기 복수의 작업들이 수행되도록 제어하는 단계는,
상기 처리 우선 순위의 하위에 위치한 작업들이 미리 설정된 기간 동안 처리되지 않고 지연되면 상기 하위에 위치한 작업들의 우선 순위를 단계적으로 상향 조정함으로써 상기 하위에 위치한 작업들의 처리 지연을 보상하는 제 1 단계와;
상기 센서가 미리 설정된 복수의 모드 가운데 어느 하나의 모드로 동작할 때, 해당 모드에서 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상향 조정하고 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위를 하향 조정하여 상기 처리 대상인 작업들의 우선 순위를 상기 처리 대상이 아닌 작업들의 우선 순위보다 높게 조정하는 제 2 단계와;
상기 차량이 기울어진 상태일 때, 상기 차량의 기울어진 상태에 관련된 작업들의 우선 순위를 상향 조정하는 제 3 단계를 포함하되,
상기 복수의 센서들 각각의 통신 작업이 상기 복수의 센서들 상호 간의 송수신 작업보다 상기 처리 우선 순위가 더 앞서는 차량의 제어 방법.A control method of a vehicle including a plurality of ultrasonic sensors for performing a sensing operation on a plurality of regions in a vehicle,
Applying a function-queue scheduling structure for variably adjusting a processing priority for a plurality of jobs associated with a sensing operation of the plurality of ultrasonic sensors;
And controlling the plurality of jobs to be performed according to the processing priority adjusted variably;
The step of controlling the plurality of jobs to be performed includes:
A first step of compensating a processing delay of the jobs located at the lower level by gradually raising the priority of the jobs located at the lower level if the jobs positioned below the processing priority are not processed for a predetermined period and are delayed;
When the sensor operates in any one of a plurality of preset modes, the priorities of the jobs to be processed are adjusted upward in the corresponding mode, and the priorities of the jobs not to be processed are downwardly adjusted, To be higher than the priority of the jobs not to be processed;
And a third step of, when the vehicle is in an inclined state, raising the priority of jobs related to the inclined state of the vehicle,
Wherein the communication priority of each of the plurality of sensors is higher than the priority of the transmission / reception of the plurality of sensors.
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