JP2013061690A - Obstacle detection system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用障害物検出システムに関し、特に道路上を移動する移動障害物の検出を行う障害物検出技術に関する。 The present invention relates to an obstacle detection system for a vehicle, and more particularly to an obstacle detection technique for detecting a moving obstacle moving on a road.
従来技術として、たとえば特許文献1に開示されている障害物検出技術が知られている。特許文献1は、車両側方など、運転者の死角となる方向に、ミリ波レーダにより電波を照射し、その電波の反射波を受信する。そして、反射率を閾値と比較することにより、障害物が存在するか否かを判定している。 As a conventional technique, for example, an obstacle detection technique disclosed in Patent Document 1 is known. In Patent Document 1, a radio wave is irradiated by a millimeter wave radar in a direction that becomes a driver's blind spot such as a side of a vehicle, and a reflected wave of the radio wave is received. Then, it is determined whether or not an obstacle exists by comparing the reflectance with a threshold value.
さらに、特許文献1では、自車の走行レーンをナビゲーションシステムの測定結果から特定し、特定した自車の走行レーンから、自車の左右に他車が存在する可能性を判断する。そして、他車が存在する可能性がないと判断した側に対して障害物を検出する際には、ガードレール等の路側物を検出しないようにするために、高い値の閾値を使用する。 Furthermore, in patent document 1, the traveling lane of the own vehicle is specified from the measurement result of the navigation system, and it is determined from the identified traveling lane of the own vehicle that there is a possibility that other vehicles exist on the left and right of the own vehicle. And when detecting an obstacle with respect to the side judged that there is no possibility that another vehicle exists, in order not to detect roadside objects, such as a guardrail, a high threshold value is used.
特許文献1のものは、走行レーンによって、障害物があるとの判定を行うための閾値を変更しているが、走行レーンが同じであれば、閾値は一定値である。この閾値は、当然、路面により反射されて生じる反射波の強度よりも高い値となるように設定されることになる。 The thing of patent document 1 has changed the threshold value for determining with an obstruction by a driving lane, but if a driving lane is the same, a threshold value is a fixed value. Naturally, this threshold value is set to a value higher than the intensity of the reflected wave generated by being reflected by the road surface.
しかしながら、同じ走行レーンであっても、路面の凹凸の程度は場所により変化することもある。また、路面の凹凸の程度によっては、その凹凸からの反射波の強度が大きくなることもある。したがって、特許文献1の技術では、路面の凹凸を障害物であると誤検知してしまう可能性があった。 However, even in the same traveling lane, the degree of unevenness on the road surface may vary depending on the location. Depending on the degree of unevenness on the road surface, the intensity of the reflected wave from the unevenness may increase. Therefore, in the technique of Patent Document 1, there is a possibility that the unevenness on the road surface is erroneously detected as an obstacle.
そこで本発明は、路面の凹凸を障害物として誤検知してしまうことを抑制できる車両用障害物検出システムを提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the obstruction detection system for vehicles which can suppress misdetecting the unevenness | corrugation of a road surface as an obstruction.
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、車両の前方側面部に設置され、その車両の前側方の検出範囲に向けて信号波を送信するとともに、その信号波が障害物によって反射された反射波を受信する第一側面部センサと、前記車両の後方側面部であって、車両の左右の側面のうち前記第一側面部センサと同じ側面に設置され、その車両の後側方の検出範囲に向けて信号波を送信するとともに、その信号波が障害物によって反射された反射波を受信する第二側面部センサと、前記第一側面部センサが受信した反射波の強度と第一センサ閾値とに基づいて前記前方の検出範囲の障害物を検出するとともに、前記第二側面部センサが受信した反射波の強度と第二センサ閾値とに基づいて、前記後側方の検出範囲の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、障害物が検出されたことを報知する報知部とを備えた車両用障害物検出システムであって、前記障害物検出手段は、前記第二センサ閾値を、第一側面部センサの反射波に基づいて設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is installed on a front side surface portion of a vehicle, transmits a signal wave toward a detection range on the front side of the vehicle, and the signal wave is an obstacle. A first side surface sensor that receives a reflected wave reflected by the vehicle, and a rear side surface portion of the vehicle, the left side surface of the vehicle being installed on the same side surface as the first side surface sensor, and the rear side of the vehicle A second side surface sensor that transmits a signal wave toward the side detection range and receives the reflected wave reflected by the obstacle, and the intensity of the reflected wave received by the first side surface sensor And an obstacle in the front detection range based on the first sensor threshold, and based on the intensity of the reflected wave received by the second side surface sensor and the second sensor threshold, Obstacles that detect obstacles in the detection range An obstacle detection system for a vehicle, comprising: a detection unit; and a notification unit that notifies that an obstacle has been detected when the obstacle is detected by the obstacle detection unit, the obstacle detection unit Is characterized in that the second sensor threshold is set based on the reflected wave of the first side surface sensor.
このように、第一側面部センサの反射波は、その時々の路面状況を反映したものであり、障害物検出手段は、第二センサ閾値を、第一側面部センサの反射波に基づいて設定している。よって、この第二センサ閾値を、その時々の路面状況に応じた閾値に設定することができる。 As described above, the reflected wave of the first side surface sensor reflects the road surface condition at that time, and the obstacle detection means sets the second sensor threshold based on the reflected wave of the first side surface sensor. doing. Therefore, this second sensor threshold value can be set to a threshold value according to the road surface situation at that time.
特に、第一側面部センサと第二側面部センサは車両の左右の同じ側面に設置しており、車両の周囲の路面状況は、車両に対する左右方向が同じであれば、車両の前部と後部とでは、それほど相違がない場合が多い。よって、第二センサ閾値を、第二側面部センサと同じ側に設置した第一側面部センサの反射波に基づいて設定することで、その時々の路面状況を精度よく反映した閾値に設定することができる。 In particular, the first side sensor and the second side sensor are installed on the same left and right sides of the vehicle, and if the road surface condition around the vehicle is the same in the left-right direction with respect to the vehicle, the front and rear parts of the vehicle In many cases, there is not much difference. Therefore, by setting the second sensor threshold based on the reflected wave of the first side sensor installed on the same side as the second side sensor, the second sensor threshold is set to a threshold that accurately reflects the road surface condition at that time. Can do.
また、第一側面部センサの検出範囲となっている路面範囲は、車両の前進走行により、その後、第二側面部センサの検出範囲となることから、前進走行時には、第一側面部センサは第二側面部センサよりも早くに、第二側面部センサが検出範囲とする路面を検出範囲とすることができる。したがって、第一側面部センサでの反射波に基づいて第二側面部センサの反射波と比較するための閾値を設定することによって、早期に、後側方の検出範囲における路面の凹凸を障害物として誤検知してしまうことを抑制できる。その結果、自車の後側方の検出範囲に存在する障害物を精度よくユーザーに報知することが可能となる。 Further, the road surface range that is the detection range of the first side surface sensor becomes the detection range of the second side surface sensor after the vehicle travels forward. The road surface that is detected by the second side surface sensor can be set as the detection range earlier than the two side surface sensors. Therefore, by setting a threshold value for comparison with the reflected wave of the second side surface sensor based on the reflected wave at the first side surface sensor, the road surface irregularities in the rear side detection range can be obstructed early. Can be prevented from being erroneously detected. As a result, it is possible to accurately notify the user of obstacles existing in the detection range on the rear side of the vehicle.
また、請求項2に記載の発明では、前記第一側面部センサが受信した反射波の強度の一定期間の最大値を、前記第二センサ閾値として逐次設定することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is characterized in that a maximum value of the intensity of the reflected wave received by the first side surface sensor for a certain period is sequentially set as the second sensor threshold value.
これによって、予め路面状況に関わる報知を防止するために設定されている第二センサ閾値よりも高い反射波が路面から検出された場合でも、路面の変化を障害物から除外して報知することができる。 Thereby, even when a reflected wave higher than the second sensor threshold set in advance to prevent notification related to the road surface condition is detected from the road surface, the change in the road surface can be excluded from the obstacle and notified. it can.
また、請求項3記載のようにして第二センサ閾値を変更してもよい。その請求項3に記載の発明では、前記障害物検出手段は、前記第二センサ閾値を、高閾値とその高閾値よりも低い低閾値のいずれかに設定して障害物の検出を行なうようになっており、前記第一側面部センサが受信した反射波の強度が前記第一センサ閾値を超えたことに基づいて、前記第二センサ閾値を高閾値とする。
Further, the second sensor threshold value may be changed as described in
また、請求項3のようにして第二センサ閾値を高閾値とする場合、低閾値に変更するために請求項4のようにすることが好ましい。その請求項4記載の発明では、前記障害物検出手段は、前記第二センサ閾値が高閾値である場合、前記第一側面部センサが受信した反射波の強度が前記第一センサ閾値を一定期間、超えなかった場合は、前記第二センサ閾値を低閾値に変更する。
Further, when the second sensor threshold value is set to a high threshold value as in
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
図1は本実施形態における障害物検出システム1の全体構成を示す模式図である。この障害物検出システム1は、複数のソナー2a、2b、2c、2d、障害物の検出をユーザーに知らせる報知器3、および各ソナー2と報知器3を制御するECU4を備えている。
(First embodiment)
FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an obstacle detection system 1 in the present embodiment. The obstacle detection system 1 includes a plurality of
図2は、ソナー2a、2bの設置箇所を表したモデル図である。フロントサイドソナー2aはフロントバンパーの側面6に設置されており、リアサイドソナー2bはリアバンパーの側面7に設置され、且つフロントサイドソナー2aとリアサイドソナー2bは車体5の左右において同じ側面(図2では車体5の左側)に設置されている。また、それぞれのソナーの検出範囲8a、8bは、図2に示すように、車の左斜め前方および左斜め後方であり、左斜め後方の検出範囲は運転者の死角となっている範囲を含んでいる。以下では、後方のソナー検出範囲は後方の死角であるとする。
FIG. 2 is a model diagram showing the installation locations of the
また、フロントサイドソナー2c、リアサイドソナー2dは、上述のソナー2a、2bとは反対側の側面に設置されている。これら4つのソナー2は、いずれも、超音波をそれぞれの検出範囲に向けて出力し、その超音波が障害物や路面等によって反射された反射波を受信する。なお、センサ2a、2bが対となり、センサ2c、2dが対となっている。また、フロントサイドソナー2a、2cが特許請求の範囲の第一側面部センサに相当し、リアサイドセンサー2b、2dが特許請求の範囲の第二側面部センサに相当する。
Further, the
上述のように、フロントサイドソナー2aとリアサイドソナー2bは車体5の左右において同じ側面に設置されており、検出範囲も、車体5の左右方向において互いに同じ側となっている。ここで、車両の周囲の路面状況は、車両に対する左右方向が同じであれば、車両の前部と後部とでは、それほど相違がない場合が多い。本実施形態の障害物検出システム1はこの事実を利用し、フロントサイドソナー2aで検出された反射波をリアサイドソナー2bの報知閾値であるリア閾値(特許請求の範囲の第二センサ閾値に相当)に利用している。これにより、リア閾値を、その時々の路面状況を精度よく反映した閾値に設定することができる。
As described above, the
次に、上述のリア閾値の設定処理も含め、ECU4が実行する障害物検出処理について説明する。図3は、ECU4の障害物検出処理を説明するフローチャートである。なお、この図3に示す処理は、所定周期で繰り返し実行される。 Next, the obstacle detection process executed by the ECU 4 including the above-described rear threshold setting process will be described. FIG. 3 is a flowchart for explaining the obstacle detection process of the ECU 4. Note that the processing shown in FIG. 3 is repeatedly executed at a predetermined cycle.
まずステップS20において、フロントサイドソナー2a、2cから受信信号を取得する。この処理では、まず、フロントサイドソナー2a、2cから超音波を出力させる。フロントサイドソナー2a、2cから出力された超音波は、それらソナー2a、2cの検出範囲の障害物や路面等により反射して反射波を生じ、その反射波がソナー2a、2cにより受信される。ECU4は、ソナー2a、2cが受信したこの反射波を示す信号(以下、受信信号)を取得する。
First, in step S20, a reception signal is acquired from the
ステップS21では、ステップS20で取得したフロントサイドソナー2a、2cの受信信号を参照してリア閾値を決める。
In step S21, the rear threshold value is determined with reference to the reception signals of the
具体的には、フロントサイドソナー2aから取得した一定期間の受信信号のうち最大強度を決定する。そして、その決定した最大強度をリア閾値として設定する。これにより、リアサイドソナー2bの反射波の強度が、フロントサイドソナー2aが検出した受信信号の最大強度と同等あるいはそれ以下であれば、障害物として検出しないことになる。従って、フロントサイドソナー2aの検出範囲の路面の凹凸と同程度の路面の凹凸がリアサイドソナー2bの検出範囲に存在したとしても、その凹凸の存在により誤検知を行なってしまうことが抑制される。
Specifically, the maximum intensity is determined among the received signals for a certain period acquired from the
なお、フロントサイドソナー2a、2bとは反対側の車体側面に設置されているソナー2c、2dについても同様の処理を行い、リア閾値を設定する。
The same process is performed for the
そして、リア閾値を設定した後で、ステップS22において、リアサイドソナー2b、2dからも受信信号を取得する。この処理は、ステップS20と同様である。なお、ステップS22とステップS21の処理の順番を入れ替え、ステップS22を先に実行してもよい。
And after setting a rear threshold value, a reception signal is acquired also from
続くステップS23では、各ソナー2a、2b、2c、2dに対して設定されている閾値と、各ソナー2a、2b、2c、2dから取得した受信信号の強度とを比較する。リアサイドソナー2b、2dの閾値についてはステップS21で設定した値を用いる。一方、フロントサイドソナー2a、2cの閾値であるフロント閾値(第一センサ閾値)については、予め設定してある一定値を用いる。
In the subsequent step S23, the threshold value set for each
閾値と受信信号の強度との比較の結果、いずれか少なくとも一つの受信信号の強度が閾値を超えている場合には、障害物が存在すると判断できる。この場合には、ステップS23を肯定判断してステップS24へ進む。一方、全ての受信信号の強度が閾値をよりも小さい場合にはステップS24を実行することなく、図3に示す処理を終了する。 As a result of the comparison between the threshold and the intensity of the received signal, it can be determined that an obstacle exists when the intensity of at least one received signal exceeds the threshold. In this case, an affirmative decision is made in step S23 and the process proceeds to step S24. On the other hand, if the intensity of all received signals is smaller than the threshold value, the process shown in FIG. 3 is terminated without executing step S24.
ステップS24では、ECU1と接続されている報知器3によって、運転者に対して障害物が存在することを報知する。
In step S24, the
このように、図3のフローチャートにしたがって、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号の強度をリア閾値として設定することによって、リアサイドソナー2b、2dは、それらのソナー2b、2dの検出範囲に、前方の検出範囲8aにおける路面の凹凸と同程度の路面の凹凸があっても、その凹凸の存在により、障害物が存在するとの誤検知を行なってしまうことを抑制できる。
Thus, according to the flowchart of FIG. 3, by setting the intensity of the reception signal of the
また、図3の処理は繰り返し行っている、すなわち、リア閾値は、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号に基づいて更新している。よって、その時々の路面の凹凸を報知閾値に反映することができる。
Further, the processing of FIG. 3 is repeatedly performed, that is, the rear threshold is updated based on the reception signals of the
また、リア閾値を設定するために用いるフロントサイドソナー2a、2cは、リアサイドソナー2b、2dと同じ側のソナーであることから、それらリアサイドソナー2b、2dの路面の凹凸を精度よく反映した報知閾値を設定できる。
Further, since the
さらに、車両が前進走行している場合、フロントサイドソナー2a、2cの検出範囲となっている路面範囲は、その後、リアサイドソナー2b、2dの検出範囲となることから、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号の強度をリア閾値として設定することによって、後側方の検出範囲8bにおける路面の凹凸を障害物として誤検知してしまうことを早期に抑制できる。
Further, when the vehicle is traveling forward, the road surface range that is the detection range of the
これらのことから、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号の強度をリア閾値として設定することで、誤検知が抑制されて、後方の検出範囲8bにある障害物をより精度よく報知することができる。
For these reasons, by setting the intensity of the reception signals of the
(第2実施形態)
次に第2実施形態について説明する。第2実施形態は、図1の障害物検出システム1において第1実施形態のようにフロントサイドソナー2aから取得した反射波の一定期間の最大強度をリア閾値に設定するのではなく、フロントサイドソナーから取得した反射波の強度とフロント閾値とを比較して、リア閾値を、高設定の閾値および低設定の閾値のいずれかに決定する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the obstacle detection system 1 of FIG. 1 does not set the maximum intensity of the reflected wave for a certain period of time acquired from the
第2実施形態における処理フローを図4に沿って説明する。図4の処理は定期的に繰り返して行われる。 A processing flow in the second embodiment will be described with reference to FIG. The process of FIG. 4 is periodically repeated.
フロントサイドソナー2a、2c、リアサイドソナー2b,2cからそれぞれ反射波の受信信号を取得(S30)した後、リア閾値が「高設定」の閾値であるか「低設定」の閾値であるかを確認する(S31)。「高設定」であればS34へ進む。「高設定」でなかった場合、つまり「低設定」であった場合には、S30で受信したフロントサイドソナー2a、2cの反射波の強度が、フロント閾値よりも大きいか否かを判定する(S32)。判定の結果、閾値よりも大きい場合には、リア閾値の設定を「高設定」に変更し、閾値よりも小さい場合には、S34へ進む。このように、フロントサイドソナー2a、2cから取得した受信信号がフロント閾値よりも大きい場合に、リア閾値を高設定にすることによって、リアサイドソナー2b、2dの検出範囲の路面に多少の凹凸が存在していても、その凹凸の存在により、障害物が存在するとの誤報知を行なってしまうことを抑制できる。
After receiving reception signals of reflected waves from the
以上の処理によって、リア閾値の設定が、「高設定」か「低設定」かが、周期的に定まる。 Through the above processing, whether the rear threshold setting is “high setting” or “low setting” is periodically determined.
次に、S30で各ソナーから取得した反射波と、各ソナーに対する閾値とを比較する(S34)。比較の結果、いずれか少なくとも一つのソナーから取得した反射波の大きさが、そのソナーに対する閾値よりも大きい場合には、障害物が存在するとしてユーザーに報知する(S35)。一方、各ソナーから取得した反射波の大きさが、全て、閾値より小さい場合には障害物は存在しないとしてS36に進む。 Next, the reflected wave acquired from each sonar in S30 is compared with the threshold value for each sonar (S34). As a result of the comparison, when the magnitude of the reflected wave acquired from any one of the sonars is larger than the threshold value for the sonar, the user is notified that an obstacle exists (S35). On the other hand, if the magnitudes of the reflected waves acquired from the respective sonars are all smaller than the threshold value, no obstacle is present and the process proceeds to S36.
S36では、一定時間以上、フロントサイドソナー2a、2cの反射波がフロント閾値を越えない状態が継続したかを判定する(S36)。フロントサイドソナー2a、2cの反射波がフロント閾値よりも大きいという判定がなかった場合、リア閾値を「低設定」にする(S37)。一方、フロントサイドソナー2a、2cの反射波がフロント閾値よりも大きいという判定が過去一定時間内にあれば閾値設定を変更しない。
In S36, it is determined whether or not the state in which the reflected waves of the
一定時間以上フロントサイドソナー2a、2cに大きな反射波が受信されない場合、前方の路面は凹凸が小さい路面であると考えられる。この場合、閾値を低くしても、路面の凹凸を障害物と誤検知してしまう可能性は低いので、小さい障害物でも検出できるようにするため、リア閾値を低設定にするのである。
When a large reflected wave is not received by the
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following embodiment is also contained in the technical scope of this invention, and also the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.
たとえば、前述の第1実施形態においては、フロントサイドソナー2a、2cが受信した受信信号の一定時間における最大強度をリア閾値として設定するとしたが、リア閾値の設定方法としてはその他にもいくつか考えられる。
For example, in the above-described first embodiment, the maximum intensity of the reception signals received by the
たとえば、フロントサイドソナー2a、2cから取得した受信信号の一定時間の平均値をリア閾値として設定してもよい。また、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号には、路面の凹凸だけでなく、フロントサイドソナー2a、2cの検出範囲内に障害物が存在している場合には、その障害物が反映されることになる。そこで、一定時間の受信信号を全部対象としてリア閾値を設定するのではなく、一定時間の受信信号のうち、明らかに障害物に起因する信号であると判断できる部分を除外して、リア閾値を設定してもよい。障害物に起因する信号であるかどうかは、たとえば、フロント閾値を、所定値以上、或いは、所定割合以上、受信信号が超えていることに基づいて判断する。
For example, you may set the average value of the reception signal acquired from
また、前述の一定時間を極めて短くすれば、障害物から受信した反射波の波形そのものをリア閾値として設定できる。これらのように、フロントサイドソナー2a、2cの受信信号に基づいてリア閾値を設定するのであれば、種々の方法でリア閾値を設定してもよい。
In addition, if the predetermined time is extremely shortened, the waveform of the reflected wave received from the obstacle itself can be set as the rear threshold value. As described above, if the rear threshold value is set based on the reception signals of the
また、本実施の形態においては、ECU1が検出結果の取得や通知を行っているが、ソナー同士が直接行ってもかまわない。 Moreover, in this Embodiment, ECU1 is performing acquisition and notification of a detection result, However, Sonars may perform directly.
また、本実施の形態においては、ソナーは4つ記載しているが2つ以上であればよく、図2で説明する設置箇所に配備されていればよい。また、センサはソナー以外にレーザであってもよい。 In the present embodiment, four sonars are described. However, two or more sonars may be used as long as they are provided at the installation location described in FIG. The sensor may be a laser other than sonar.
1 障害物検出システム、 2a フロントサイドソナー(第一側面部センサ)、 2b リアサイドソナー(第二側面部センサ)、 3 報知器、 4 ECU、 5 車体、 6 フロントバンパーの側面、 7 リアバンパーの側面、 8a 前方の検出範囲、 8b 後方の検出範囲 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Obstacle detection system, 2a Front side sonar (first side part sensor), 2b Rear side sonar (second side part sensor), 3 Alarm, 4 ECU, 5 Car body, 6 Front bumper side face, 7 Rear bumper side face, 8a Front detection range, 8b Rear detection range
Claims (4)
前記車両の後方側面部であって、車両の左右の側面のうち前記第一側面部センサと同じ側面に設置され、その車両の後側方の検出範囲に向けて信号波を送信するとともに、その信号波が障害物によって反射された反射波を受信する第二側面部センサと、
前記第一側面部センサが受信した反射波の強度と第一センサ閾値とに基づいて前記前方の検出範囲の障害物を検出するとともに、前記第二側面部センサが受信した反射波の強度と第二センサ閾値とに基づいて前記後側方の検出範囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、障害物が検出されたことを報知する報知部とを備えた車両用障害物検出システムであって、
前記障害物検出手段は、前記第二センサ閾値を、第一側面部センサの反射波に基づいて設定することを特徴とする車両用障害物検出システム。 A first side surface sensor that is installed on the front side surface of the vehicle, transmits a signal wave toward a detection range on the front side of the vehicle, and receives a reflected wave in which the signal wave is reflected by an obstacle;
It is a rear side surface portion of the vehicle, and is installed on the same side surface as the first side surface portion sensor on the left and right side surfaces of the vehicle, transmits a signal wave toward a detection range on the rear side of the vehicle, and A second side surface sensor for receiving a reflected wave in which a signal wave is reflected by an obstacle;
Based on the intensity of the reflected wave received by the first side surface sensor and the first sensor threshold, the obstacle in the detection range in front is detected, and the intensity of the reflected wave received by the second side surface sensor and the first Obstacle detection means for detecting an obstacle in the detection range on the rear side based on a two-sensor threshold;
When the obstacle is detected by the obstacle detection means, a vehicle obstacle detection system comprising a notification unit for notifying that an obstacle has been detected,
The obstacle detection system for a vehicle, wherein the obstacle detection means sets the second sensor threshold based on a reflected wave of the first side surface sensor.
前記第二センサ閾値を、高閾値とその高閾値よりも低い低閾値のいずれかに設定して障害物の検出を行なうようになっており、
前記第一側面部センサが受信した反射波の強度が前記第一センサ閾値を超えたことに基づいて、前記第二センサ閾値を高閾値とする
ことを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検出システム。 The obstacle detection means includes
The second sensor threshold is set to one of a high threshold and a low threshold lower than the high threshold to detect an obstacle.
The vehicle obstacle according to claim 1, wherein the second sensor threshold is set to a high threshold based on the intensity of the reflected wave received by the first side surface sensor exceeding the first sensor threshold. Object detection system.
ことを特徴とする請求項3記載の車両用障害物検出システム。 When the second sensor threshold is a high threshold, the obstacle detection means is configured to detect the first sensor threshold when the intensity of the reflected wave received by the first side surface sensor does not exceed the first sensor threshold for a certain period. The vehicle obstacle detection system according to claim 3, wherein the two-sensor threshold value is changed to a low threshold value.
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- 2011-09-10 JP JP2011197745A patent/JP2013061690A/en not_active Withdrawn
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