KR20130057191A - The slope driving to the lane keeping supports system - Google Patents

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윤철환
서영덕
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현대자동차주식회사
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Abstract

PURPOSE: A supporting system for keeping a lane during driving on a slope way is provided to prevent a vehicle from leaving lane due to a sudden reaction force control or a lack of torque, thereby facilitating smooth steering. CONSTITUTION: A supporting system for keeping a lane during driving on a slope way operates according to the steps of: recognizing a lane of a vehicle; determining the location of the vehicle in the lane based on the preset width of the vehicle; calculating the lane departure speed of the vehicle when the lane departure is expected or occurs; determining the traverse gradient of a road using the gradient information of the vehicle; and determining the reaction force control torque and controlling the reaction force. [Reference numerals] (30) Alarm member; (40) Control unit; (50) G sensor; (60) Control state display panel; (AA) Front camera(Lane detection/Departure determination); (BB) Cluster; (CC) Electronic power steering; (DD) Vehicle inclination determination

Description

경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템{The slope driving to the lane keeping supports system}The slope driving to the lane keeping supports system

본 발명은 차선유지 지원 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 탑재된 카메라 기술과 전자식 파워 스티어링(EPS)의 융합을 통해 차량의 차선을 유지 및 제어하도록 하는 차선유지 지원 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a lane keeping support system, and more particularly, to a lane keeping support system for maintaining and controlling a lane of a vehicle through the fusion of an on-vehicle camera technology and an electronic power steering (EPS).

현재는 도로를 주행하는 차량에 대한 자세 제어와 주행 안정성의 향상을 위한 장치들이 지속적으로 개발되고 있다.Currently, devices are continuously being developed for improving posture control and driving stability for road vehicles.

일례로, 단순 제동 시 한계를 극복하면서 차량의 안정성을 향상하도록 제동 시 제동 액압을 제어하는 ABS(Antilock brake system)이나, 차량의 급 발진이나 급 가속시 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 구동력을 조절하는 TCS(Traction control system)나, 또는 운전자가 요구하는 차량주행방향과 실제 차량의 주행방향과의 차이를 최소화시켜 어떠한 운전조건에서도 안전하게 운전자가 의도한 차량의 주행방향을 유지시켜 주는 ESP(Electronic Stability Program)등은 실차에 적용되어지는 기술들이다.For example, an antilock brake system (ABS) that controls the braking hydraulic pressure during braking to overcome the limitations of simple braking and improves the stability of the vehicle, or the engine driving force to prevent excessive slip during rapid start or rapid acceleration of the vehicle. TCS (Traction control system) or ESP (Electronic) that keeps the driving direction of the vehicle safely intended by the driver in any driving condition by minimizing the difference between the driving direction required by the driver and the driving direction of the actual vehicle. Stability Program is a technology applied to actual vehicles.

이에 더해 운전자의 부주의를 감지하여 안전운전을 지원하는 보조장치로서, 차량이 주행차선으로부터 이탈되는 현상을 방지하는 차선 유지 지원장치(LKAS, Lane Keeping Assist/Support System)가 개발되고 실차(주로 무인 운전차량)에 적용되고 있는 추세인데, 이러한 LKAS는 운전자의 조향 부담 경감 및 주행차선 이탈에 따른 대형사고를 미연에 방지하기 위해서, 주행차선 이탈이 발생될 것으로 판단되는 상황에서는, 조향 액츄에이터를 이용하여 조향 장치에 토크를 가해 주행차선의 중앙으로 차량을 복귀시키면서 유지되도록 하는 기술이다.In addition, as an auxiliary device to support the safe driving by detecting the carelessness of the driver, a Lane Keeping Assist / Support System (LKAS) has been developed to prevent the vehicle from falling off the driving lane, and the actual vehicle (mainly unmanned driving) Vehicle, and the LKAS is a steering actuator in a situation where it is determined that the driving lane departure will occur in order to reduce the driver's steering burden and prevent a large accident due to the departure of the driving lane. It is a technique that applies torque to the device so that it is maintained while returning the vehicle to the center of the driving lane.

즉, 예를 들어 LKAS의 제어는 이미지로 제공되는 차선 정보에 따라 차량의 진행 방향에 대한 각종 정보와, 이론적으로 가상한 조향과 차량 모델에 근거한 각종 정보를 계산한 후, 이들 값을 피드백(Feedback)시켜 주행중인 실 차량에 대한 제어를 수행하는 방식을 이용한다.That is, for example, the control of the LKAS calculates various types of information on the direction of travel of the vehicle according to the lane information provided in the image, and various types of information based on theoretically simulated steering and the vehicle model, and then feeds back these values. To control the actual vehicle being driven.

그러나, 이와 같은 LKAS의 제어 구현은 차량이 주행 중인 도로의 곡률에 대한 정보가 전혀 제공되지 않음에 따라, 선회 시 커브(Curve)에서 차선 유지를 위한 제어성능이 저하되고 심할 경우 제어를 적용 받더라도 차량이 차선을 이탈해버리는 현상을 발생시키게 된다.However, since the control implementation of the LKAS is not provided with any information about the curvature of the road on which the vehicle is driving, the control performance for maintaining the lane on the curve during turning is degraded, and even if the control is severely applied, This will cause you to leave this lane.

이로 인해 주행 중인 도로의 곡률 정보를 취득해, 취득된 곡률 정보에 따라 선회 중인 차량의 조향 액츄에이터를 제어할 수 있게 되지만, 이러한 경우 조향 액츄에이터를 제어함에 따라 조향 액츄에이터를 포함한 조향 장치에 대해서 운전자의 조향감이 가벼워져 감성 품질이 악화되는 현상이 있게 된다.As a result, the curvature information of the driving road can be acquired and the steering actuator of the vehicle in turn can be controlled according to the acquired curvature information. In this case, the driver's steering of the steering device including the steering actuator is controlled by controlling the steering actuator. There is a phenomenon that the lighter the senses, the worse the emotional quality.

본 발명은 차량 전방에 장착된 카메라를 통해 차선을 인식하여 자차의 차선이탈을 판단하고, 차량이 차선을 이탈하는 경우 이탈 반대 방향으로 조향제어를 함으로써 차선의 이탈을 방지하고, 차선을 유지할 수 있도록 지원하도록 하는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to determine the lane departure of the own vehicle by recognizing the lane through a camera mounted in front of the vehicle, to prevent the departure of the lane by steering control in the opposite direction when the vehicle leaves the lane to maintain the lane Its purpose is to provide a lane keeping support system when driving on an inclined road.

본 발명은 차량의 차선을 인식하는 단계와, 차선을 인식을 완료한 후 설정된 차량의 폭을 바탕으로 차선 내 차량의 위치를 판단하는 단계와, 차선이탈이 발생 및 이탈우려상황 시, 차량의 차선 이탈속도를 연산하는 단계와, 차량의 기울기 정보를 통해 도로의 횡단구배 정도를 판단하는 단계와, 반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시하는 단계를 포함하는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템을 제공한다.The present invention includes the steps of recognizing the lane of the vehicle, determining the position of the vehicle in the lane based on the width of the vehicle set after completing the recognition of the lane, and lanes of the vehicle when a lane departure occurs It provides a lane maintenance support system for driving on an inclined road including the step of calculating the departure speed, determining the degree of cross-sectional gradient of the road based on the inclination information of the vehicle, and determining the reaction force control torque and controlling the reaction force do.

본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템에 있어서, 차량의 차선 인식 및 차량의 차선 이탈은 차량의 전방에 장착된 카메라에 의해 이루어질 수 있고, 차량의 기울기 정보 및 도로의 횡단구배 정도는 차량의 일측에 장착된 기울기 센서에 의해 이루어질 수 있으며, 반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시는 차량에 장착된 전자식 파워 스티어링(EPS)에 의해 이루어질 수 있고, 차량의 차선 이탈 시, 운전자에게 차량의 차선 이탈을 알려주는 알람부재를 더 포함할 수 있으며, 차량의 차선 이탈속도를 연산하는 제어부를 더 포함할 수 있다.In the lane maintenance support system when driving on an inclined road according to the present invention, the lane detection of the vehicle and the lane departure of the vehicle may be performed by a camera mounted at the front of the vehicle, and the inclination information of the vehicle and the degree of crossing of the road may be It may be made by an inclination sensor mounted on one side of the vehicle, and the reaction force control torque and the reaction force control may be performed by an electronic power steering (EPS) mounted on the vehicle. It may further include an alarm member for notifying the lane departure, and may further include a control unit for calculating the lane departure speed of the vehicle.

본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템은 다음과 같은 효과를 가진다.The lane keeping support system when driving on an inclined road according to the present invention has the following effects.

첫째, 경사도로 주행 시 급격한 반력제어 혹은 토크 부족으로 인한 지속적인 차선 이탈이 없으므로 인하여 보다 안전하고 신뢰성 높은 차선유지 지원 시스템의 구현이 가능하여 차량의 신뢰성 및 안전성이 향상된다.First, since there is no continuous lane departure due to rapid reaction force control or lack of torque when driving on a slope, it is possible to implement a safer and more reliable lane keeping support system, thereby improving vehicle reliability and safety.

둘째, 반력 제어 시, 부드러운 조향이 이루어질 수 있으며, 이로 인하여 차량을 운전하는 운전자에게 편의성과 안정감을 줄 수 있어 상품성을 향상시킨다.Second, when the reaction force control, smooth steering can be made, thereby improving convenience and stability to the driver driving the vehicle, thereby improving the merchandise.

도 1은 본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 경사도로 주행 시 차선을 유지하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 차량의 이탈방향과 이탈속도 및 횡단구배에 따라 반력 토크를 제어하는 방법을 도시한 도면이다.1 is a view schematically illustrating a configuration of a lane keeping support system when driving on an inclined road according to the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of maintaining a lane when driving on an inclined road.
3 is a diagram illustrating a method of controlling reaction force torque according to a separation direction, a separation speed, and a crossing gradient of a vehicle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 균등한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, It should be understood that there may be variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하면, 도 1은 본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 경사도로 주행 시 차선을 유지하는 방법을 도시한 순서도이며, 도 3은 차량의 이탈방향과 이탈속도 및 횡단구배에 따라 반력 토크를 제어하는 방법을 도시한 도면이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a lane keeping support system when driving on an inclined road according to the present invention, and FIG. FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of maintaining a lane during driving, and FIG. 3 is a diagram illustrating a method of controlling reaction force torque according to a departure direction, a departure speed, and a crossing gradient of a vehicle.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템은, 차량의 차선을 인식하는 단계(S10)와, 차선을 인식을 완료한 후 설정된 차량의 폭을 바탕으로 차선 내 자차의 위치를 판단하는 단계(S20)와, 차선이탈이 발생 및 이탈우려상황 시, 자차의 차선 이탈속도를 연산하는 단계(S30)와, 자차의 기울기 정보를 통해 도로의 횡단구배 정도를 판단하는 단계(S40)와, 반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시하는 단계(S50)을 포함한다.1 to 3, the lane maintenance support system when driving on an inclined road according to the present invention, the step (S10) of recognizing the lane of the vehicle, and lanes based on the width of the vehicle set after completing the recognition of the lane Determining the position of the own vehicle (S20), and when the lane departure occurs and the situation is likely to leave, calculating the lane departure speed of the own vehicle (S30), and determine the degree of cross-sectional gradient of the road through the slope information of the own vehicle And a step S50 of determining reaction force control torque and performing reaction force control.

상기 차량의 차선을 인식하는 단계(S10)는 차량(10)의 전방에 장착된 카메라(20)에 의해 이루어지고, 상기 카메라(20)는 차량(10)의 차선 이탈 역시도 감지하는 역할을 한다. 차량(10)의 전방에 부착되어 차량(10)이 주행하는 차선 및 차량(10)의 주행 차선 이탈을 감지하는 카메라(20)는 시중에 널리 유통되는 것으로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 하며, 상기 카메라(20)에서 촬영한 영상은 운전자에게 전송되고, 운전자는 전송된 영상을 확인하여 차량의 진행 차선을 확인하게 된다.Recognizing the lane of the vehicle (S10) is made by the camera 20 mounted in front of the vehicle 10, the camera 20 also serves to detect the lane departure of the vehicle 10. The camera 20 attached to the front of the vehicle 10 to detect the lane in which the vehicle 10 travels and the deviation of the driving lane of the vehicle 10 is widely distributed in the market, and a detailed description thereof will be omitted. The image photographed by the camera 20 is transmitted to the driver, and the driver checks the transmitted image to check the progress lane of the vehicle.

상기 차량(10)의 차선을 인식하는 단계(S10)를 완료하면, 차량(10)의 폭을 바탕으로 차선 내 차량(10)의 위치를 판단하는 단계(S20)를 거치게 된다. 상기 단계(S20)는 차량(10)의 폭과 차선의 폭을 인지하여 차량(10)이 차선의 중심으로 올바르게 진행하는지의 여부를 판별하는 단계이다.When the step S10 of recognizing the lane of the vehicle 10 is completed, the step S20 of determining the position of the vehicle 10 in the lane based on the width of the vehicle 10 is performed. The step S20 is a step of determining whether the vehicle 10 proceeds correctly to the center of the lane by recognizing the width of the vehicle 10 and the width of the lane.

차량에는 알람부재(30)가 설치된다. 상기 알람부재(30)는 상기 차량(10)이 차선의 중심을 올바르게 진행하지 않고, 차선의 외곽으로 이동하면서 차선을 이탈할 가능성이 있을 경우, 운전자에게 차량(10)이 차선을 이탈할 수 있는 가능성이 있다는 사실을 알려주는 역할을 한다.The alarm member 30 is installed in the vehicle. The alarm member 30 may cause the vehicle 10 to leave the lane when the vehicle 10 does not proceed correctly to the center of the lane and there is a possibility of leaving the lane while moving to the outside of the lane. It is a reminder of the possibility.

상기 알람부재(30)는 운전자에 의해 제어되며, 상기 알람부재(30)는 본 발명에 따른 경사도로 주행 시 차선 지원 시스템이 동작할 경우에 동작하며, 일반적인 도로 주행 시에는 운전자가 차량의 주행 차선을 임의적으로 전환할 수 있기 때문에 동작시키지 않는 것이 바람직하다.The alarm member 30 is controlled by a driver, and the alarm member 30 is operated when the lane support system is operated when driving on an inclined road according to the present invention. It is preferable not to operate because can be switched arbitrarily.

차선이탈이 발생 및 이탈우려 상황 시, 차량의 차선 이탈속도를 연산하는 단계(S30)를 거치게 된다. 차량(10)의 차선 이탈속도의 연산은 차량(10)의 내부에 구비되는 제어부(40)에 의해 이루어진다. 상기 제어부(40)는 상기 차량(10)에 구비되는 상기 알람부재(30)의 동작도 제어한다.When a lane departure occurs and is likely to leave, a step (S30) of calculating a lane departure speed of the vehicle is performed. The calculation of the lane departure speed of the vehicle 10 is performed by the controller 40 provided inside the vehicle 10. The controller 40 also controls the operation of the alarm member 30 provided in the vehicle 10.

상기 단계(S30)를 거친 후, 차량(10)의 기울기 정보를 통해 도로의 횡단구배 정도를 판단하는 단계(S40)를 거치게 된다. 차량(10)의 기울기 정보 및 도로의 횡단구배 정도는 차량(10)의 일측에 장착된 기울기 센서(50)에 의해 이루어진다. 상기 기울기 센서(50)가 측정한 차량(10)의 기울기 및 도로의 횡단구배 정도는 차량(10)의 내부에 구비되어 운전자가 확인할 수 있는 제어 상황 표시판(60)에 표시된다.After the step S30, the step S40 of determining the degree of crossing of the road through the slope information of the vehicle 10 is performed. The inclination information of the vehicle 10 and the degree of crossing the road are made by the inclination sensor 50 mounted on one side of the vehicle 10. The inclination of the vehicle 10 measured by the inclination sensor 50 and the degree of crossing of the road are displayed on the control situation display panel 60 provided in the vehicle 10 to be checked by the driver.

상기 제어 상황 표시판(60)에는 상기 기울기 센서(50)에서 측정한 차량(10)의 기울기와 도로의 횡단구배 정도 및 차량의 주행속도 등이 표시되어, 운전자가 상기의 정보를 확인할 수 있도록 한다.The control status display panel 60 displays the inclination of the vehicle 10 measured by the inclination sensor 50, the degree of crossing grade of the road, the traveling speed of the vehicle, and the like, so that the driver can check the above information.

상기 단계(S40)를 거친 후, 반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시하는 단계(S50)를 거치게 된다. 반력제어 토크의 결정 및 반력 제어의 실시는, 차량(10)에 장착된 전자식 파워 스티어링(EPS;70)에 의해 이루어진다.After the step S40, the step of determining the reaction force control torque and the reaction force control is carried out (S50). Determination of reaction force control torque and implementation of reaction force control are performed by an electronic power steering (EPS) 70 mounted on the vehicle 10.

상기 전자식 파워 스티어링(70)은 차량의 이탈방향과, 이탈속도 및 횡단구배를 적용하여 차량의 반력토크의 결정 및 반력 제어를 실시한다.The electronic power steering 70 determines the reaction torque of the vehicle and controls the reaction force by applying the direction of departure of the vehicle, the departure speed, and the crossing gradient.

차량이 좌측으로 이탈할 경우, 이탈속도가 높고 횡단구배가 우측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 상으로 적용되고, 동일 조건에 횡단구배가 좌측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 중으로 적용된다.When the vehicle leaves the left side, the reaction torque is applied to the right direction when the departure speed is high and the cross slope is high to the right, and the reaction torque is applied to the right direction when the cross slope is high to the left under the same conditions.

또한, 차량이 좌측으로 이탈하고, 이탈속도가 낮고 횡단구배가 우측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 중으로 적용되고, 동일 조건에 횡단구배가 좌측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 하로 적용된다.In addition, when the vehicle leaves the left side and the separation speed is low and the cross slope is high to the right, the reaction torque is applied in the right direction, and when the cross slope is high to the left under the same conditions, the reaction force torque is applied downward.

차량의 이탈방향이 좌측이 아닌 우측으로 이탈할 경우, 이탈속도가 높고 횡단구배가 우측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 중으로 적용되고, 동일 조건에 횡단구배가 좌측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 상으로 적용된다.If the departure direction of the vehicle is to the right instead of the left, the reaction torque is applied in the right direction when the departure speed is high and the cross slope is high to the right, and when the cross slope is high to the left under the same conditions, the reaction torque is right Applied in the direction.

또한, 차량이 우측으로 이탈하고, 이탈속도가 낮으며 횡단구배가 우측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 하로 적용되고, 동일 조건에 횡단구배가 좌측으로 높은 경우에는 반력토크는 우측방향 중으로 적용된다.In addition, if the vehicle departs to the right, the drop-off speed is low and the cross slope is high to the right, the reaction torque is applied to the right, and if the cross slope is high to the left under the same conditions, the reaction torque is applied to the right. .

따라서, 경사도로 주행 시 급격한 반력제어 혹은 토크 부족으로 인한 지속적인 차선 이탈이 없으므로 인하여 보다 안전하고 신뢰성 높은 차선유지 지원 시스템의 구현이 가능하여 차량의 신뢰성 및 안전성이 향상되고, 반력 제어 시 부드러운 조향이 이루어질 수 있으며, 이로 인하여 차량을 운전하는 운전자에게 편의성과 안정감을 줄 수 있어 상품성을 향상시킨다.
Therefore, there is no continuous lane departure due to sudden reaction force control or lack of torque when driving on slopes, which enables the implementation of a safer and more reliable lane keeping support system, thereby improving vehicle reliability and safety, and smooth steering during reaction force control. This can provide convenience and stability to the driver driving the vehicle, thereby improving the merchandise.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 차량 20 : 카메라
30 : 알람부재 40 : 제어부
50 : 기울기 센서 60 : 제어 상황 표시판
70 : 전자식 파워 스티어링10: vehicle 20: camera
30: alarm member 40: control unit
50: tilt sensor 60: control status display board
70: electronic power steering

Claims (6)

차량의 차선을 인식하는 단계;
차선을 인식을 완료한 후 설정된 차량의 폭을 바탕으로 차선 내 차량의 위치를 판단하는 단계;
차선이탈이 발생 및 이탈우려상황 시, 차량의 차선 이탈속도를 연산하는 단계;
차량의 기울기 정보를 통해 도로의 횡단구배 정도를 판단하는 단계;
반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시하는 단계를 포함하는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.
Recognizing a lane of the vehicle;
Determining the location of the vehicle in the lane based on the width of the vehicle set after the lane is recognized;
Calculating lane departure speeds of the vehicle when a lane departure occurs or is likely to leave;
Determining a degree of crossing of the road based on the inclination information of the vehicle;
A lane keeping support system when driving on an incline, the method including determining reaction force control torque and performing reaction force control.
청구항 1에 있어서,
차량의 차선 인식 및 차량의 차선 이탈은,
차량의 전방에 장착된 카메라에 의해 이루어지는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.
The method according to claim 1,
Lane recognition of the vehicle and lane departure of the vehicle,
Lane keeping support system when driving on slopes made by a camera mounted in front of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
차량의 기울기 정보 및 도로의 횡단구배 정도는,
차량의 일측에 장착된 기울기 센서에 의해 이루어지는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.
The method according to claim 1,
The slope information of the vehicle and the crossing grade of the road,
Lane keeping support system when driving on a slope made by a tilt sensor mounted on one side of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
반력제어 토크의 결정 및 반력 제어를 실시는,
차량에 장착된 전자식 파워 스티어링(EPS)에 의해 이루어지는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.
The method according to claim 1,
Determination of reaction force control torque and reaction force control
Lane support system for driving on slopes made by an electronic power steering (EPS) mounted on the vehicle.
청구항 1에 있어서,
차량의 차선 이탈 시,
운전자에게 차량의 차선 이탈을 알려주는 알람부재를 더 포함하는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.
The method according to claim 1,
When a vehicle leaves the lane,
Lane keeping support system when driving on a slope further comprising an alarm for notifying the driver of the lane departure of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
차량의 차선 이탈속도를 연산하는 제어부를 더 포함하는 경사도로 주행 시 차선유지 지원 시스템.The method according to claim 1,
Lane keeping support system when driving on a slope further comprising a control unit for calculating the lane departure speed of the vehicle.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US9771072B2 (en) 2014-04-16 2017-09-26 Hyundai Motor Company Vehicle control system and method for self-control driving thereof
CN108121884A (en) * 2018-01-16 2018-06-05 南京林业大学 A kind of design method of high speed circuit cross-sectional line shape

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