KR20130049172A - 제한된 존에서 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 자율 시스템 및 구현 방법 - Google Patents

제한된 존에서 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 자율 시스템 및 구현 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 제한된 존을 제공하는 관심 존에서 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템이며, 상기 시스템은 제한된 존에 분포되고, 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성의 확산 코드에 대응하는 확산 코드를 각각 제공하는 의사위성들의 세트로서, 위성 콘스텔레이션은 가시성이 별개인 적어도 하나의 위성들의 제 1 세트 (S1) 및 적어도 하나의 위성들의 제 2 세트 (S2) 를 포함하는 상기 의사위성들의 세트 및, 국부화될 오브젝트 상에 위치된 수신기를 포함하며, 의사위성들은, 제한된 존의 임의의 지점에서, 오브젝트의 수신기가 하나는 제 1 세트의 위성에 대응하고 다른 하나는 제 2 세트의 위성에 대응하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 2 개의 의사위성들의 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있는 방식으로 제한된 존에 분포되며, 따라서 이러한 포지셔닝 신호들을 수신하는 수신기는 상기 신호들이 위성 콘스텔레이션의 위성들에 의해 송신된 신호들일 것은 불가능함을 검출하고 따라서 수신기가 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수신하고 있는 것을 전체적으로 자율적인 방식으로 결정한다.

Description

제한된 존에서 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 자율 시스템 및 구현 방법{AUTONOMOUS SYSTEM FOR POSITIONING BY PSEUDOLITES IN A CONSTRAINED ZONE AND METHOD OF IMPLEMENTATION}
본 발명은 적절한 수신기를 구비한 오브젝트가 제한된 존에서 포지션을 결정하도록 하는 시스템에 관한 것이다.
더욱 상세하게는, 본 발명에 따른 포지셔닝 시스템은 의사위성들의 이용에 기반한다.
공지된 것과 같이, 의사위성들 (pseudolites, pseudo-satellites 의 약어임) 은 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS) 과 같은 글로벌 네비게이션 위성 시스템들 (GNSS) 또는 갈릴레오 시스템과 관련하여 구현된 위성 콘스텔레이션들에 속하는 위성들과 동일한 원칙들에 따라 동작하는 디바이스들이다. 위성들과 달리, 의사위성들은 지상에 배치된다. 통상적으로, 의사위성들은 빌딩에, 일반적인 방식으로는 제한된 존들에 분포될 수 있다.
의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템들의 일반적인 원칙은, 이러한 의사위성들이 위성 네비게이션 시스템의 위성들에 의해 송신된 메세지들의 포맷과 동일하거나 유사한 포맷의 포지셔닝 신호들을 송신한다는 사실에 있다. 이를 위해, 위성과 동일한 패밀리의 식별자가 일반적으로 각각의 의사위성에 할당된다. 위성 콘스텔레이션들과 관련하여, 이러한 식별자들은 당업자에게 공지된 것과 같이 확산 코드들이라 지칭된다.
의사위성들에 의해 송신된 신호들의 범위는 가변적이고; 이는 의사위성들의 전력 및 그 이용에 의존한다. 적절한 수신기들을 구비한 오브젝트들은 이러한 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있다. 종래의 위성 네비게이션 시스템의 경우에서와 같이, 상기 수신기와 신호들을 포착한 수신기의 위성들 간의 거리들의 계산, 그렇다면 삼각측량을 통한 포지션 계산은 수신기의 포지션이 결정되도록 한다. 삼각측량을 통한 포지셔닝의 원칙은 공지되어 있다: 그 원칙은 수신기의 포지션이, 송신기들을 그 중심으로 하고 수신기와 송신기들 간의 거리를 그 반경으로 하는 구 형들의 교차점에 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다. 계산들은 온-보드 (on-board) 방식으로, 오브젝트 자체적으로, 또는 컴퓨터에 의해 비-국부화된 (delocalized) 방식으로 실행될 수 있다.
이와 같이, 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템들은 일반적으로 "제한된" 존들에 배치된다. 이러한 제한된 존들은 통상적으로 빌딩들일 수 있고, 이 빌딩들 내에서 지구 주위의 궤도에서 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들이 벽들, 천장들, 등에 의한 차단에 의해 포착될 수 없다. 상기 존들은 간단히 관련된 위성 네비게이션 시스템에 의해 커버되지 않는 존들을 포함할 수도 있다. 일반적인 방식으로, 제한된 존은 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들이 정확히 포착될 수 없는 존인 것으로 정의될 것이다. 반대로, 용어 "개방된 존" 은 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들이 적절한 수신기에 의해 포착될 수 있는 존들을 지칭한다. 추가로, 수신기가 위성들과 상기 수신기 간의 적절한 상대적인 위치로 인해 이론적으로 포지셔닝 신호들을 수신할 수 있는 위성들은 수신기에 "가시적인" 것으로 지칭되는 반면, 콘스텔레이션의 다른 위성들은 "비-가시적인" 것으로 지칭된다. 이러한 특정 용어들 "가시적인" 및 "비-가시적인" 은 의사위성들의 경우에 이용할 수 있고, 상대적인 위치들의 적정성은 이 경우에 지구 (terrestrial globe) 의 지오메트리에 의해서가 아니라 의사위성들의 신호들에 악영향을 미칠 수 있는 로컬 마스킹들에 의해서 결정된다.
"제한된 존", "개방된 존", "가시적인" 위성 또는 의사위성 및 "비-가시적인" 위성 또는 의사위성의 앞서 제공된 정의들은 하기의 설명 전체 및 청구항들에 적용한다.
위성 포지셔닝 시스템들은 보조 서버로 지칭되는 서버를 가질 수 있는 것이 공지되며, 그 역할은 가시적인 위성들의 포지션과 같은 위성들의 콘스텔레이션에 관련된 정보 및 포지셔닝 신호들의 프로세싱을 용이하게 하는 다른 보조물들을 수신기에 송신하는 것이다. 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템은 또한 이러한 타입의 보조 서버를 가질 수 있다. "보조" 모드에서, 보조 서버는 수신기가 제공하는 의사 거리들의 계산들에 기초하여 수신기의 포지션을 계산할 수 있다.
본 발명의 맥락에서, 포지셔닝 시스템은 보조 서버로부터 정보를 수신하지 않고 제한된 존에서 완전히 기능할 수 있다.
의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 공지된 시스템들은 특정 수의 결함들을 제공한다. 특히, 시스템들은 연속적이고 자율적인 방식으로 제한된 존에서 개방된 존으로 및 그 반대로 보조 없이 전환하는 것을 허용하지 않는다. 추가로, 시스템들은 일반적으로 수신기의 초기 위치에 대한 지식 없이 또는 보조 없이 콜드 스타트업 (cold start-up) 을 허용하지 않는다. 반대로, 공지된 시스템들은 일반적으로 제한된 존에서의 동작을 위해 특별히 설계된 수신기들의 이용 및 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들의 포착을 수반한다.
다른 경우에, 시스템들은 수신기에 대한 개입을 요구하며, 따라서 수신기는 의사위성들에 의해 송신된 신호들을 포착하기 시작할 수 있다. 임의의 경우에, 제한된 존과 개방된 존에서의 동작 모드들은 그들이 동시에 활성일 수 없다는 점에서 일반적으로 양립될 수 없다.
추가로, 고려될 중요한 제약은 위성 콘스텔레이션들에 속하는 위성들의 확산 코드들이 상기 위성들을 위해 예비된다는 사실에 있다. 종래의 수신기들이 상기 위성들로부터 발생하는 포지셔닝 신호들을 포착하도록 설계되기 때문에 특정 수신기들을 설계하지 않고는 다른 코드들을 이용할 수 없다.
이러한 문제점들을 극복하기 위한 공지된 해결책은 수신기가 위치되는 지점에서 비-가시적인 위성들의 확산 코드들을 의사위성들에 할당하는데 있다. 그러나, 문제점은 보조 서버에 의해 송신된 보조 데이터를 이용하지 않고 수신기의 스타트업시 그 초기 위치를 알지 못하는 수신기들에 대하여 전체적으로 지속된다.
보조 모드에서 동작하지 않고 그 초기 위치를 알지 못하는 이러한 타입의 수신기는, 종래 기술에 따라, 수신기가 의사위성들을 처리하고 있는 것을 인식할 수 없다. 대조적으로, 수신기는 수신기가 위치된 제한된 존에서 제공되는 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 포착하지 않고, 수신기가 그 위치를 결정하는 것은 불가능하다.
본 발명의 하나의 목적은 표준 수신기들을 이용하여 동작하기에 적합하고, 수신기의 관점에서 보조 서버에 의해 공급된 데이터를 이용하지 않고 의사위성들을 처리하는 것을 인식하기 위해 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수반하는 것처럼 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 투명한 방식으로 포착할 수 있는, 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템을 제안함으로써 이러한 기술적 문제를 해결하는 것이다.
따라서, 본 발명의 요지는 제한된 존을 제공하는 관심 존에서 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템이며, 이러한 시스템은:
상기 제한된 존에 분포되고, 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성의 확산 코드에 대응하는 확산 코드를 각각 제공하는 의사위성들의 세트로서, 위성 콘스텔레이션은 위성들의 제 1 세트 및 위성들의 제 2 세트를 포함하고, 위성들의 제 1 세트 및 위성들의 제 2 세트는 관심 존에서 비-가시적이며, 위성들의 제 1 세트 및 위성들의 제 2 세트는, 제 1 세트의 위성들 중 임의의 위성과 제 2 세트의 위성들 중 임의의 위성이 지구의 표면에 위치된 지점에서 동시에 가시적일 수 없는 방식으로, 제 1 세트의 위성들과 제 2 세트의 위성들이 상대적인 포지션을 제공하여 제 1 세트의 위성들에 의해 송신된 신호들과 제 2 세트의 위성들에 의해 송신된 신호들이 지구의 표면에 위치된 지점에 배치된 수신기에 의해 동시에 수신될 수 없다는 관점에서, 가시성이 별개이며, 각각의 의사위성은 추가로 포지셔닝 신호를 송신하는, 의사 위성들의 세트, 및
국부화될 오브젝트 상에 위치된 수신기를 포함하며,
의사위성들은, 제한된 존의 임의의 지점에서, 오브젝트의 수신기가 하나는 제 1 세트의 위성에 대응하고 다른 하나는 제 2 세트의 위성에 대응하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 2 개의 의사위성들의 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있는 방식으로 제한된 존에 분포되며, 따라서 이들 포지셔닝 신호들을 수신하는 수신기는 신호들이 위성 콘스텔레이션의 위성들에 의해 송신된 신호들일 것은 불가능함을 검출하고 따라서 수신기가 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수신하고 있는 것을 전체적으로 자율적인 방식으로 결정한다.
본 발명의 일 실시형태에 따라, 위성들의 콘스텔레이션은, N 이 3 이상이고, 관심 존에서 비-가시적이며, N 개 위성 세트들 중 임의의 세트의 위성들 중 임의의 위성이 지구의 표면에 위치된 지점으로부터 N 개 위성 세트들 중에서 다른 위성 세트들 중 임의의 세트의 위성들 중 임의의 위성과 동시에 가시적일 수 없는 방식으로 가시성이 별개인, N 개 위성 세트들을 가지며, 의사위성들은, 제한된 존의 임의의 지점에서 오브젝트의 수신기가 N 개 위성 세트들 중에서 3 개의 별개의 위성 세트들에 속하는 위성들에 대응하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 3 개의 의사위성들의 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있게 하는 방식으로 제한된 존에 분포된다.
유리하게, 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들은 의사위성들의 세트를 구비하는 제한된 존과 의사위성들을 가지지않지만 콘스텔레이션의 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들의 수신을 허용하는 개방된 존 사이 및 그 반대의 전환에서 연속된 서비스를 제공하는 방식으로, 및 그 반대로 개방된 존과 제한된 존 사이의 전환에서 연속된 서비스를 제공하는 방식으로, 위성 콘스텔레이션의 위성들과 동일한 알마낙들을 브로드캐스팅할 수 있다.
유리하게, 의사위성들의 세트에 접속된 서버는 관심 존에서 비-가시적인 위성들에 할당된 코드들로부터 선택된 적절한 확산 코드를 각각의 의사위성에 동적으로 할당하도록 구성된다.
포지셔닝될 오브젝트에 위치된 수신기는 다음의 동작 모드들 중 적어도 하나를 제공할 수 있다:
● 수신기가 오직 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들만을 수신할 수 있는 존에 위치되는 "제한된 존" 동작 모드;
● 수신기가 오직 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들만을 수신할 수 있는 존 내에 위치되는 "개방된 존" 동작 모드;
● 수신기가 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들과 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들 양자를 수신할 수 있는 존에 위치되는 "하이브리드 존" 동작 모드.
시스템은 유리하게 하나의 동작 모드로부터 다른 동작 모드로 스위칭하기에 적합하다.
유리하게, 수신기는 그 동작 모드를 자율적인 방식으로 선택한다.
유리하게, 본 발명에 따른 포지셔닝 시스템은 수신기의 동작 모드를 강제하는 수단을 포함할 수 있다.
유리하게, 수신기의 동작 모드는 수동으로 선택될 수 있다.
본 발명의 다른 특징들 및 장점들은 첨부된 도 1 을 참조하여 하기의 설명으로부터 명백할 것이며, 도 1 은 위성 네비게이션 시스템의 일부를 형성하는, 지구 주위의 궤도에서 위성 콘스텔레이션을 개략적으로 도시한다.
더 정확하게는, 도 1 은 위성들의 서브세트들 (SA, SB, SC, S1, S2) 을 포함하는 위성 콘스텔레이션을 도시한다. 세트 (SA) 는 지구 표면상의 지점 (A) 에 위치된 수신기에서 가시적인 위성들 (SATA1, SATA2) 모두를 나타낸다. 유사하게, 세트 (SB) 는 지점 (B) 에 위치된 수신기에서 가시적인 위성들 (SATB1, SATB2) 모두를 나타내고, 세트 (SC) 는 지점 (C) 에 위치된 수신기에서 가시적인 위성들 (SATC1, SATC2) 모두를 나타낸다.
도 1 에 도시된 것과 같이, 소정의 위성 콘스텔레이션에 대하여, 위성 네비게이션 시스템의 일부를 형성할 때, 위성들의 서브-세트 (S1, S2) 는 위성들 (SAT11, SAT12), 각각 (SAT21, SAT22) 을 결합하여 정의되지만, 이들은 지구 표면에 위치된 수신기에서 동시에 가시적이지 않다. 따라서, 도 1 에 도시된 위성 콘스텔레이션의 구성의 실시예에서, 세트 (S1) 의 위성들 (SAT11 및 SAT12) 과 세트 (S2) 의 위성들 (SAT21 및 SAT22) 은 본 명세서에서의 도면에서 지점들 (A, B, 또는 C) 에서 동시에 가시적일 수 없다.
본 발명의 기본적인 원칙은 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템이 기반으로 하는 위성 콘스텔레이션이 예컨대, 도 1 에서의 의사 위성들에 의해 커버되는 존에서 비-가시적인 위성들의 적어도 2 개의 서브세트들 (S1 및 S2) 을 포함하는데 있으며, 이 서브세트의 개별 위성들은 지구에서 결코 동시에 가시적이지 않다.
포지셔닝될 오브젝트의 수신기를 유인하기 위해, 본 발명은 의사위성들의 세트의 원래 구성이 관련된 제한된 존에서 제공되는 것을 제안한다. 따라서, 확산 코드들의 의사 위성들로의 할당은, 상기 의사위성들의 세트에 의해 커버되는 제한된 존의 임의의 지점에서, 그 초기 위치를 인식하지 않고 스타트-업한 수신기는 개별 위성들이 동시에 가시적일 수 없는 위성 서브세트들 (S1, S2) 에 속하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 2 개의 의사 위성들을 검출하는 방식으로 구현된다. 서브 세트들 (S1 및 S2) 은 가시성이 별개인 것으로 언급된다. 그 후에, 의사 위성은 이러한 맥락에서 의사위성들의 존재시 의사 위성이 위치된다는 사실을 결정하도록 간단히 프로그래밍된다. 그 후에, 가시적인 의사위성들로부터 수신하는 포지셔닝 신호들을 포착 및 디코딩할 수 있다. 포지션 계산들은 그 후에 수신기에 의해 온-보드 (on-board) 방식으로, 또는 수신기가 통신할 수 있는 전용 컴퓨터에 의해 국부화되지 않은 방식으로 실행될 수 있다.
하드웨어 관점에서, 수신기는 완전히 예컨대 GPS 수신기와 같은 표준 수신기일 수 있다. 이러한 수신기의 온-보드 소프트웨어의 간단한 적응화는 전술된 것과 같이 실행되어야 한다. (i) 수신기가 오직 표준 위성 코드들만을 사용하고, (ii) 이러한 경우에 의사 위성들을 처리하고 있는 것을 결정할 수 있기 때문에, 보조데이터가 필요하지 않다.
따라서 본 발명에 다른 시스템은 표준 수신기들 및 고려중인 제한된 존에 분포된 의사위성들의 세트에 기초하여 동작한다.
시작시, 비-보조 모드에서 동작중인 수신기는 콘스텔레이션의 위성들 모두, 즉 위성들에 할당된 확산 코드들 모두를 포착하려고 한다.
옵션의 방식으로, 수신기는 "제한된 존" 동작 모드로 스위칭하도록 수동적으로 강제될 수 있고, 독점적으로 의사위성들을 포착하려고 한다. 상이한 옵션에 따라, 의사위성들의 존재를 자율적인 방식으로 검출한 후에, 수신기는 사용자에게 "제한된 존" 동작 모드로 스위칭할 것을 제안할 수 있고, 상기 사용자는 이러한 타입의 스위치 오버를 거부할 옵션을 갖는다.
확산 코드는 전용 서버에 의해 동적인 방식으로 의사 위성들에 할당된다. 전술된 것과 같이, 확산 코드들의 의사 위성들로의 이러한 동적 할당은 제한된 존의 임의의 지점에서 가시적인 의사위성들이 별개의 가시성의 적어도 2 개의 서브 세트들 (S1, S2) 에 속하는 위성 확산 코드들을 제공하는 방식으로 실행된다.
또한, 의사위성들은 바람직하게 그들이 송신하는 포지셔닝 메세지들 내에서, 위성 콘스텔레이션의 위성들의 알마낙들과 동일한 알마낙들을, 의사 위성들이 구비된 제한된 존과 개방된 존 간의 전환에서 연속되는 포지셔닝 서비스를 용이하게 하는 방식으로 브로드캐스팅한다.
추가로, 의사위성들에 의해 송신되는 포지셔닝 신호들에 존재하는 포지셔닝 정보는 실제 위성들에 의해 송신되는 정보보다 간단할 수 있고; 따라서 예컨대 인접한 의사위성들의 포지션들 또는 그들의 확산 코드의 식별자와 같은 다른 정보를 의사위성들에 브로드캐스팅하는데 자유 대역폭이 유리하게 이용될 수 있다.
동작시, 본 발명에 따른 시스템의 거동은 다음과 같다:
● 개방된 환경에서: 수신기는 위성 네비게이션 시스템의 일부를 형성하는 위성들의 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 신호들을 수신하기 때문에 종래의 방식으로 동작한다. 수신기는 가능하면 산발적인 방식으로 이론적으로 비-가시적인 위성들의 포지셔닝 신호들을 포착하려고 할 수도 있고; 따라서 의사위성들의 존재를 검출할 수 있다.
● 제한된 존에서의 시작시, 수신기는 동시에 가시적일 수 없는 위성들에 대응하는 - 적어도 - 2 개의 확산 코드들을 검출하는 콘스텔레이션의 위성들 모두를 포착하려고 하며; 그 후에 가시적인 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 포착하고 디코딩하기 위해 "제한된 존" 동작 모드로 스위칭할 수 있으며; 대안적으로, 수신기는 오직 사용자에게로의 스위칭을 제안한다.
● 개방형 존과 제한된 존 사이의 전환에서, 수신기는 가시적인 위성들의 대규모 손실을 검출할 수 있고; 이 경우에 "제한된 존" 동작 모드로 직접 스위칭 할 수 있으며; 대안적으로 수신기는 전술된 산발적인 포착 절차에 의해 의사위성들의 존재를 검출한다. 옵션으로, 수신기는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수신하는 한에 있어서는 이들 신호들을 계속해서 포착하고 이용할 수 있다.
● 제한된 존과 개방된 존 사이의 전환에서, 수신기는 가시적인 위성들의 대규모 손실을 검출하고, "개방된 존" 동작 모드로 직접 스위칭할 수 있으며; 대안적으로, 수신기는 산발적인 포착 절차에 의해 가시적인 위성들의 존재를 검출한다. 옵션으로, 수신기는 의사 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수신하는 한에 있어서는 이들 신호들을 계속해서 포착하고 이용할 수 있다.
요약하면, 본 발명의 주요 장점은 표준 수신기들에 기반하여 동작하고 제한된 존과 개방된 존 사이에 및 그 반대에 서비스의 계속성을 허용하는 시스템을 제안하는 것이다. 특히, 본 발명에 따른 의사위성들에 의한 포지셔닝을 위한 시스템은 보조 데이터 없이, 제한된 존에서 수신기의 콜드 스타트업과 관련하여 초기 위치의 지식 없이 동작하기에 적합하다.

Claims (9)

  1. 제한된 존을 제공하는 관심 존에서 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템으로서,
    상기 제한된 존에 분포되고, 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성의 확산 코드에 대응하는 확산 코드를 각각 제공하는 의사위성들의 세트로서, 상기 위성 콘스텔레이션은 위성들의 제 1 세트 (S1) 및 위성들의 제 2 세트 (S2) 를 포함하고, 상기 위성들의 제 1 세트 (S1) 및 상기 위성들의 제 2 세트 (S2) 의 위성들은 상기 관심 존에서 비-가시적이며, 상기 위성들의 제 1 세트 (S1) 및 상기 위성들의 제 2 세트 (S2) 는, 상기 제 1 세트 (S1) 의 위성들 (SAT11, SAT12) 중 임의의 위성과 상기 제 2 세트 (S2) 의 위성들 (SAT21, SAT22) 중 임의의 위성이 지구의 표면에 위치된 지점에서 동시에 가시적일 수 없는 방식으로, 상기 제 1 세트의 위성들 (SAT11, SAT12) 과 상기 제 2 세트의 위성들 (SAT21, SAT22) 이 상대적인 포지션들을 제공하여 상기 제 1 세트 (S1) 의 위성들 (SAT11, SAT12) 에 의해 송신된 신호들과 상기 제 2 세트 (S2) 의 위성들 (SAT21, SAT22) 에 의해 송신된 신호들이 지구의 표면에 위치된 지점에 배치된 수신기에 의해 동시에 수신될 수 없다는 관점에서 가시성이 별개이며, 각각의 의사위성은 추가로 포지셔닝 신호를 송신하는, 상기 의사 위성들의 세트, 및
    - 국부화될 오브젝트 상에 위치된 수신기를 포함하며,
    상기 의사위성들은, 상기 제한된 존의 임의의 지점에서, 상기 오브젝트의 수신기가, 하나는 상기 제 1 세트 (S1) 의 위성에 대응하고 다른 하나는 상기 제 2 세트 (S2) 의 위성에 대응하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 2 개의 의사위성들의 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있는 방식으로 상기 제한된 존에 분포되며, 따라서 이들 포지셔닝 신호들을 수신하는 수신기는 상기 포지셔닝 신호들이 상기 위성 콘스텔레이션의 위성들에 의해 송신된 신호들일 것은 불가능함을 검출하고 따라서 상기 수신기가 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들을 수신하고 있는 것을 전체적으로 자율적인 방식으로 결정하는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위성 콘스텔레이션은, N 이 3 이상이고, 상기 관심 존에서 비-가시적이며, 위성들의 N 개 세트들 중에서 임의의 세트의 위성들 중 임의의 위성이 지구의 표면에 위치된 지점으로부터 상기 위성들의 N 개 세트들 중에서 다른 세트의 위성들 중 임의의 세트의 임의의 위성과 동시에 가시적일 수 없는 방식으로 가시성이 별개인, 위성들의 N 개 세트들을 가지며,
    상기 의사위성들은, 상기 제한된 존의 임의의 지점에서, 상기 오브젝트의 수신기가 상기 위성들의 N 개 세트들 중에서 위성들의 3 개의 별개 세트들에 속하는 위성들에 대응하는 확산 코드들을 제공하는 적어도 3 개의 의사위성들의 포지셔닝 신호들을 포착할 수 있게 하는 방식으로 상기 제한된 존에 분포되는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 의사위성들에 의해 송신된 상기 포지셔닝 신호들은, 의사위성들의 세트를 구비하는 제한된 존과 의사위성들을 가지지 않지만 콘스텔레이션의 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들의 수신을 허용하는 개방된 존 사이의 전환에서 연속된 서비스를 제공하는 방식으로 및 그 반대로 개방된 존과 제한된 존 사이의 전환에서 연속된 서비스를 제공하는 방식으로 상기 위성 콘스텔레이션의 위성들과 동일한 알마낙들을 브로드캐스팅하는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 의사위성들의 세트에 접속된 서버는 상기 관심 존에서 비-가시적인 위성들에 할당된 코드들로부터 선택된 적절한 확산 코드를 각각의 의사위성에 동적으로 할당하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    포지셔닝될 오브젝트에 위치된 수신기는 다음의 동작 모드들:
    ● 상기 수신기가 오직 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들만을 수신할 수 있는 존에 위치되는 "제한된 존" 동작 모드;
    ● 상기 수신기가 오직 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들만을 수신할 수 있는 존 내에 위치되는 "개방된 존" 동작 모드;
    ● 상기 수신기가 상기 의사위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들과 상기 위성 네비게이션 시스템의 위성 콘스텔레이션에 속하는 위성들에 의해 송신된 포지셔닝 신호들 양자를 수신할 수 있는 존에 위치되는 "하이브리드 존" 동작 모드
    중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 시스템은 하나의 동작 모드로부터 다른 동작 모드로 스위칭하기에 적합한 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 수신기는 그 동작 모드를 자율적인 방식으로 선택하는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 시스템은 상기 수신기의 동작 모드를 강제하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
  9. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 수신기의 동작 모드는 수동으로 선택되는 것을 특징으로 하는 오브젝트를 포지셔닝하기 위한 시스템.
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