KR20130035452A - 주행 장치 - Google Patents

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KR20130035452A
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

주행 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치는, 몸체; 몸체에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 몸체의 일측에 결합되는 작업 유닛; 몸체에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 몸체의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈; 및 몸체의 타측 및 작업 유닛의 일측 중 적어도 어느 하나에 설치되는 보조 바퀴를 포함한다.

Description

주행 장치{Driving Apparatus}
본 발명은 주행 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업 대상면 위를 주행하며 청소 및 조사 작업을 수행하는 주행 장치에 관한 것이다.
물, 특히 바닷물에는 많은 해양 생물이 살고 있으며, 시간이 지남에 따라 선박의 선체면에 각종 해양 생물이 부착되어 서식하게 된다.
이와 같이 선박의 밑바닥 등의 선체면에 해양 생물 등이 부착되어 형성된 부착물을 파울링(Fouling)이라고 하는데, 선체 측면이나 선저면에 발생되는 파울링은 선박의 속도를 저하시키고 연료 소모량을 증가시키는 등의 문제를 발생시켜 선박의 운항 효율을 저하시키는 가장 큰 원인 중의 하나이다.
이러한 파울링을 방지하기 위해 선체의 페인트에 해양 생물이 꺼려하는 독성 물질을 넣거나, 방오(Anti-fouling) 페인트를 사용하는 등의 방법을 사용할 수 있으나, 이는 해수 오염을 유발하는 원인이 되거나 시간이 흐름에 따라 방오 페인트의 효력이 지속되지 않는 문제점이 발생한다.
이에 따라, 종래에는 다이버가 직접 수중으로 들어가 선체면을 검사하고 파울링을 제거하는 청소 작업을 수행하여, 안전 사고에 대한 위험 부담도 크고 작업 시간이 증가되므로, 이에 따라 선체면의 검사 및 청소 작업에 비용이 많이 소모되는 문제점이 있었다.
또한, 최근에는 선행 문헌 1에 개시된 발명 등과 같이, 바퀴가 포함된 수중 선체 청소 장비를 이용하여 선체면에 부착된 파울링을 제거하기도 하지만, 이러한 수중 선체 청소 장비들은 유연성이 없는 단일 몸체이거나 1 자유도로 작동이 가능한 정도의 조인트로 연결되어 있으며, 바퀴가 선체면에 직접 부착될 수 있는 메커니즘이 마련되지 않아, 장비가 작업자 없이 선체의 3차원 곡면에 부착되어 연속적인 청소 작업을 수행할 수 없는 문제가 있다.
선행 문헌 1 : 미국 등록 특허 제6209473호
본 발명의 일 실시예는 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 틸팅이 가능한 주행 모듈을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 자성체에 의한 부착력이 발생되는 바퀴를 설치함으로써 철재면의 작업 대상면에 부착된 상태로 주행이 가능한 주행 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체; 상기 몸체에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 일측에 결합되는 작업 유닛; 상기 몸체에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈; 및 상기 몸체의 타측 및 상기 작업 유닛의 일측 중 적어도 어느 하나에 설치되는 보조 바퀴를 포함하는, 주행 장치가 제공된다.
이 때, 상기 작업 유닛은, 상기 몸체의 일측에 결합되는 프레임; 상기 프레임에 회전 가능하게 설치되는 브러시; 및 상기 브러시를 회전시킬 수 있는 구동 모터를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 작업 유닛이 상기 주행 장치의 주행 방향에 평행한 제 1축 및 상기 제 1축에 수직한 제 2축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 몸체의 전면부에서 상기 프레임을 지지하는 조인트 부재를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 조인트 부재는, 상기 주행 장치의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며, 일단이 상기 프레임에 위치되는 상기 제 1축과 연결되고 타단이 상기 몸체의 전면부에 위치되는 상기 제 2축과 연결될 수 있다.
한편, 상기 몸체에 부력을 부가하도록 상기 몸체에 설치되는 제 1부력체를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 프레임은 상기 주행 장치의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장될 수 있다.
이 때, 상기 브러시는 상기 프레임의 양측에 한 쌍으로 설치될 수 있다.
한편, 상기 구동 모터는 상기 브러시의 상부에 설치될 수 있다.
또한, 상기 작업 유닛에 부력을 부가하도록 상기 작업 유닛에 설치되는 제 2부력체를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 제 2부력체는 링 형으로 형성되며 상기 브러시의 상측에 위치될 수 있다.
한편, 상기 주행 모듈은, 지지체; 상기 지지체에 설치되는 주행 모터; 상기 지지체에 회전 가능하게 설치되며 상기 주행 모터에 의해 구동되는 제 1바퀴; 상기 주행 모터 및 상기 제 1바퀴를 서로 연결시키는 연결 수단; 및 상기 지지체를 지지하며 상기 몸체에 고정되는 브라켓을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 연결 수단은 풀리일 수 있다.
또한, 상기 지지체는 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 브라켓에 결합될 수 있다.
이 때, 상기 브라켓의 일측은 상기 몸체의 일측부에 고정되고 타측은 하측 방향으로 경사지게 연장되어 상기 지지체의 회전축에 연결될 수 있다.
이 때, 상기 주행 모듈은, 상기 회전축을 중심으로 상기 제 1바퀴의 반대편에 설치되는 제 2바퀴를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 제 2바퀴는 상기 제 1바퀴의 구동력이 전달되도록 제 1바퀴의 구동축과 연결될 수 있다.
이 때, 상기 보조 바퀴는 상기 보조 바퀴가 접하는 면에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성될 수 있다.
이 때, 상기 제 1바퀴, 제 2바퀴 및 보조 바퀴 중 적어도 어느 하나는, 원통형의 바퀴 몸체; 및 상기 바퀴 몸체의 내부에 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 원주방향으로 배치되는 복수의 자성체를 포함하되, 상기 복수의 자성체는 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열되는 것을 특징으로 할 수 있다.
이 때, 상기 복수의 자성체가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈이 형성된 하우징 부재; 및 상기 자성체가 상기 삽입홈에서 이탈되지 않도록, 상기 자성체가 삽입된 상기 삽입홈을 덮는 커버 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 바퀴는, 상기 바퀴 몸체의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 자성체는 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열될 수 있다.
또한, 상기 자성체는 육면체 형태의 영구 자석을 포함할 수 있다.
한편, 상기 복수의 자성체는 인접하는 자성체 상호간 극이 반대로 배열되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 자성체는, 상기 영구 자석의 양 극부에 부착되어, 상기 영구 자석의 자기력을 증폭시키는 라이너를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행하며 작업을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 틸팅이 가능한 주행 모듈을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자성체가 포함되어 자기력에 의한 부착력이 발생되는 바퀴를 설치함으로써 철재면의 작업 대상면에 부착된 상태로 주행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛 및 조인트 부재의 상세도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛을 주행 장치의 주행 방향에서 반대 방향으로 바라본 모습의 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛이 제 1 축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛이 제 2 축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈의 상세도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈이 회전축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈이 곡면의 작업면에서 틸팅되는 모습을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 보조 바퀴, 제 1 바퀴 및 제 2 바퀴의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 보조 바퀴, 제 1 바퀴 및 제 2 바퀴의 조립도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 보조 바퀴, 제 1 바퀴 및 제 2 바퀴에서 하우징 부재의 정면도이다.
도 14는 도 13에서 Ⅸ-Ⅸ'의 단면도이다.
도 15은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 보조 바퀴, 제 1 바퀴 및 제 2 바퀴에서 커버 부재의 정면도이다.
도 16은 도 15에서 Ⅹ-Ⅹ'의 단면도이다.
도 17는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 보조 바퀴, 제 1 바퀴 및 제 2 바퀴에서 자성체의 상세도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 모습을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 선박의 수중 선체면과 같이 3차원 곡면으로 이루어지는 작업면(1)에 부착된 상태로 주행할 수 있다.
이 때, 작업면(1)이 금속 재질로 이루어지는 경우, 작업면(1)과 접촉하는 주행 장치(10)의 바퀴에 포함된 자성 물질로 인한 자기력에 의해 주행 장치(10)가 작업면(1)에 부착될 수 있어서, 작업 대상 구조물의 측면이나 바닥면까지도 주행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)를 구성하는 부분들이 피칭(pitching), 롤링(rolling) 및 틸팅(tilting) 등으로 작동될 수 있어서, 뒤틀린 3차원 곡면으로 이루어진 작업면(1)에서도 작업면(1)에 밀착되어 주행할 수 있다.
이에 대한 메커니즘은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구성 및 결합에 있어서의 기술적 특징과 함께 설명될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10) 및 그의 구성들을 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구성도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200) 및 조인트 부재(150)의 상세도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)을 주행 장치(10)의 주행 방향에서 반대 방향으로 바라본 모습의 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)이 제 1 축(151)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)이 제 2 축(152)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)의 상세도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)이 회전축(380)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)이 곡면을 이루는 작업면(1)에서 틸팅되는 모습을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 몸체(100), 제 1 부력체(140), 작업 유닛(200), 조인트 부재(150), 주행 모듈(300) 및 보조 바퀴(120,220)를 포함한다.
몸체(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 기본 골격을 이루는 구성으로서, 여러 구성요소들이 결합되는 부분이다.
또한, 몸체(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 주행과 작업 등을 수행할 수 있도록 하는, 도시하지 아니한, 엔진, 전기 장치, 유압 장치, 동력원 등을 포함하는 파워팩 및 제어부 등을 포함할 수 있다.
도면에서는 몸체(100)를 육면체 형태로 간략하게 도시하였으나 이에 한정되지 아니하며, 다양하고 복잡한 형태로 형성될 수 있다.
한편, 제 1 부력체(140)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 중성부력을 갖도록 하기 위한 구성이다.
이 때, 중성부력이란 부력과 중력의 힘이 동일하여 물에서 뜨지도 가라앉지도 않는 상태를 말하는 것인데, 수중 환경에서 작업을 수행하는 장치의 경우 중성부력을 가져야 부력이나 중력의 영향 없이 필요한 수심에 머무른 상태로 작업을 수행할 수가 있다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 선박의 수중 선체면 위를 주행하며 파울링을 제거하는 작업을 수행하는 경우, 작업면(1)에 부착된 상태로 주행과 작업을 수행하기 위해서는 중성부력이 요구되는 바, 제 1 부력체(140)가 주행 장치(10)에 중성부력을 부여할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 부력체(140)는 몸체(100)에 설치될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 주행 장치(10)에 부력을 균형 있게 부여할 수 있는 범위에서 다양한 위치에 설치될 수 있다.
또한, 제 1 부력체(140)는 주행 장치(10)에 부력을 고르게 분포시킬 수 있도록, 형태에 구애받지 아니하고 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 한 개가 아닌 복수 개로 형성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 청소, 조사 등의 작업을 수행할 수 있는 작업 유닛(200)을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 유닛(200)은 몸체(100)에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하게 작동하도록 몸체(100)의 일측에 결합된다.
이 때, 도 3 내지 도 7를 참조하면, 작업 유닛(200)은 몸체(100)의 전면부 일측에, 몸체(100)에 대하여 상대적으로 피칭 및 롤링 방향으로 회전 가능하도록 결합될 수 있다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 조인트 부재(150)에 의하여 작업 유닛(200)이 피칭 및 롤링 방향으로 회전 가능하도록 몸체(100) 일측에 결합되는데, 조인트 부재(150)에 관해서는 후술한다.
한편, 전면부와 같이 전, 후, 좌, 우 방향을 가리키는 용어는 주행 장치(10)의 주행 방향을 기준으로 지칭하며, 하부와 같이 상, 하 방향을 가리키는 용어는 주행 장치(10)에서 작업면(1)을 향한 방향을 하부 방향으로 기준하여 지칭하는 것으로, 이하 설명에서도 동일하다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서의 작업 유닛(200)은 프레임(210), 브러시(230) 및 구동 모터(250)를 포함한다.
이 때, 프레임(210)은 조인트 부재(150)를 통하여 몸체(100)의 일측에 결합되는 구성으로서, 작업 유닛(200)의 여러 구성이 결합되는 부분이다.
이 때, 프레임(210)은 주행 장치(10)의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장되는 형태로, 좌우 대칭되게 형성되는데, 프레임(210)의 형태가 이에 제한되지는 아니한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 브러시(230)는 청소 작업을 수행하는 구성으로, 도 5에 도시된 바와 같이 프레임(210)의 좌우 양측 하부에 작업면(1)에 인접하도록 설치될 수 있다.
이 때, 본 실시예에서는 좌우 대칭되도록 한 쌍의 브러시(230)가 설치되나, 이에 한정되지 아니하며 한 개 또는 복수 개의 브러시(230)가 설치될 수도 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 브러시(230)는 원형으로 형성되며, 회전 가능하게 설치될 수 있다.
그러나, 브러시(230)의 형태는 원형에 한정되지 아니하며, 다양한 형태로 형성될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 원형의 브러시(230)가 고속으로 회전하게 되면, 브러시(230) 주위의 유체에서 소용돌이가 발생하고, 이로 인해 작업면(1)과 브러시(230) 사이에 일종의 부착력(Vortex attraction)이 발생하므로, 주행 장치(10)가 작업면(1)에 부착되도록 함에 있어서 전술한 부착력이 도움이 될 수 있다.
이 때, 브러시(230)가 한 쌍으로 좌우 대칭되게 설치됨에 따라, 브러시(230)의 회전에 의해 발생되는 부착력이 좌우 균형을 이룰 수 있다.
이 때, 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 브러시(230)는 주행 장치(10)의 주행 방향에 나란한 틸팅축(211)을 중심으로 틸팅 구동이 가능하도록 프레임(210)과 결합될 수 있다.
이에 따라, 도 5를 참조하면, 주행 장치(10)가 곡면으로 이루어진 작업면(1) 위를 주행하는 경우에, 브러시(230)의 회전으로 인해 발생되는 부착력에 의하여 브러시(230)가 자연스럽게 틸팅되어 작업면(1)에 밀착될 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 보다 효율적으로 작업면(1) 위의 청소 작업을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 모터(250)가 브러시(230)를 회전시킨다.
이 때, 도 4를 참조하면, 구동 모터(250)는 브러시(230)의 상부에 설치된다.
이 때, 구동 모터(250)가 브러시(230)의 상부에 설치됨에 따라, 몸체(100)와 구분되는 작업 유닛(200)의 움직임에 영향을 주지 않으며, 구동 모터(250)와 브러시(230)의 거리가 가까워져서 구동력의 전달 효율 측면에서 유리하다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 작업 유닛(200)은 전술한 청소를 위한 브러시(230) 등의 구성뿐만 아니라, 조사를 위한 카메라, 조명 기구 등과 같이 작업 설비와 관련된 다양한 구성을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 조인트 부재(150)는 전술한 작업 유닛(200)을 몸체(100)의 일측에 연결시키기 위한 구성이다.
이 때, 도 4를 참조하면, 조인트 부재(150)는 주행 장치(10)의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며, 일단이 작업 유닛(200)의 프레임(210)에 연결되고 타단이 상기 몸체의 전면부 일측에 연결되어, 작업 유닛(200)을 지지한다.
이 때, 조인트 부재(150)의 일단은 주행 장치(10)의 주행 방향에 평행하고 프레임(210)에 위치되는 제 1 축(151)과 연결되고, 타단은 제 1 축(151)에 수직하고 몸체(100)의 전면부에 위치되는 제 2 축(152)과 연결될 수 있다. 다만, 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)의 위치가 전술한 위치에 제한되지는 않는다.
이에 따라, 작업 유닛(200)은 조인트 부재(150)에 의하여 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)을 중심으로 회전 가능하도록 지지된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 유닛(200)은 전술한 브러시(210)의 회전에 의한 부착력 및 후술할 보조 바퀴(220)의 자기력에 의한 부착력에 의하여 작업면(1)에 부착되므로, 주행 장치(10)가 선박의 수중 선체면과 같이 3차원 곡면을 이루는 작업면(1)을 주행하는 동안, 작업 유닛(200)이 작업면(1)의 굴곡에 따라서 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)을 중심으로 자연스럽게 회전하면서 작업면(1)에 부착된 상태를 유지할 수 있다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 작업 유닛(200)이 제 1 축(151)을 중심으로 회전할 수 있는데, 이는 몸체(100)에 대해 상대적으로 롤링 운동이 된다. 또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 작업 유닛(200)이 제 2 축(152)을 중심으로 회전할 수 있는데, 이는 몸체(100)에 대해 상대적으로 피칭 운동이 된다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 몸체(100)와 구분되어 구성되는 작업 유닛(200)이 몸체(100)에 대하여 2 자유도 운동, 즉 전술한 롤링 및 피칭의 복합적인 회전 운동이 가능하여, 3차원 곡면으로 이루어진 작업면(1) 위를 주행하는 경우에도 작업 유닛(200)이 작업면(1)에 부착된 상태를 유지하여 효율적인 작업을 수행할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 중성부력을 가질 수 있도록 하는 제 1 부력체(140)가 몸체(100)에 설치될 수 있다.
그러나, 작업 유닛(200)은 몸체(100)와는 구분되어 작동되는 바, 몸체(100)가 아닌 작업 유닛(200)에도 원활한 작업 수행을 위하여 중성부력을 부여할 필요가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 작업 유닛(200)에 중성부력을 부여할 수 있도록, 작업 유닛(200)에 설치되는 제 2 부력체(240)를 더 포함할 수 있다.
이 때, 도 4를 참조하면, 제 2 부력체(240)는 링 형으로 형성되며, 좌우 대칭의 한 쌍으로 구성된 브러시(230)의 상측에 각각 위치될 수 있다.
이에 따라, 제 2 부력체(240)는 작업 유닛(200)에서 좌우 대칭을 이루게 되어, 중성부력을 작업 유닛(200)에 균형 있게 부가할 수 있다.
그러나, 제 2 부력체(240)의 형태와 위치는 이에 한정되지 아니하며, 작업 유닛(200)에 중성부력을 균형 있게 부가할 수 있는 범위에서, 제 2 부력체(240)는 다양한 형태로 형성될 수 있고 다양한 위치에 설치될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 작업면(1) 위를 주행할 수 있도록 하는 구성인 주행 모듈(300)을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 주행 모듈(300)은 적어도 한 쌍으로 형성되어 몸체(100)의 좌우 양 측에 결합되며, 지지체(310), 제 1 바퀴(320), 주행 모터(330), 연결 수단(340), 브라켓(350) 및 제 2 바퀴(360)를 포함할 수 있다.
이 때, 지지체(310)는 주행 모터(330), 연결 수단(340), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360) 등의 주행 모듈(300)의 구성들이 설치되고, 이들을 지지하는 구성이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 바퀴(320)는 지지체(310)에 회전 가능하게 설치된다.
이 때, 제 1 바퀴(320)가 회전하도록 구동력을 제공하는 주행 모터(330)가 지지체(310)에 설치된다.
이 때, 연결 수단(340)은 주행 모터(330)와 제 1 바퀴(320)를 서로 연결시켜서, 주행 모터(330)의 구동력을 제 1 바퀴(320)로 전달시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 8에 도시한 바와 같이 제 1 바퀴(320)의 구동축(370)과 주행 모터(330)의 회전축이 나란하게 배치될 수 있으며, 이 때의 연결 수단(340)은 풀리일 수 있다.
그러나, 연결 수단(340)은 풀리에 한정되지 아니하며, 기어, 체인 등의 다양한 연결 장치로 구성될 수 있다.
한편, 도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 주행 모듈(300)의 지지체(310)는 주행 장치(10)의 주행 방향과 나란한 방향의 회전축(380)을 중심으로 회전 가능하도록 몸체(100)와 결합된다.
보다 상세히, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지체(310)가 몸체(100)에 대하여 상대적으로 회전, 즉 틸팅이 가능하도록 브라켓(350)에 의해 지지되어 몸체(100)에 고정될 수 있다.
이 때, 지지체(310)는 주행 장치(10)의 주행 방향에 나란한 방향의 회전축(380)을 중심으로 회전 가능하도록 브라켓(350)에 결합된다.
이에 따라, 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 3차원 곡면을 이루는 작업면(1)을 주행하는 경우, 지지체(310)가 틸팅되어 지지체(310)에 설치된 바퀴(320, 360)가 작업면(1)에 부착된 상태를 유지할 수 있으므로, 작업면(1)으로부터 주행 장치(10)가 이탈됨을 방지할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면 회전축(380)은 지지체(310)의 하부에 위치된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 선저면과 같은 작업 환경에서 작업면(1)에 거꾸로 부착되어 있는 경우, 지지체(310)가 회전함에 따라 주행 모듈(300)이 작업면(1)으로부터 이탈되는 위험을 방지할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 브라켓(350)의 일측은 몸체(100)의 일측부에 고정되고 타측은 상기 몸체의 하측 방향으로 경사지게 연장되도록 형성되어서, 타측의 단부에 회전축(380)이 위치된다.
이에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 곡률을 갖는 곡면을 주행하는 경우, 지지체(310)가 회전축(380)을 중심으로 회전하게 되므로, 브라켓(350)과 굴곡진 작업면(1)과의 간섭 없이 주행 장치(10)가 곡면을 주행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 모듈(300)은 제 2 바퀴(360)를 포함할 수 있다.
이 때, 도 9를 참조하면, 제 2 바퀴(360)는 전술한 제 1 바퀴(320)와 같이 구동되는 바퀴로서, 제 1 바퀴(320)의 구동력이 전달되도록 제 1 바퀴(320)의 구동축(370)과 연결될 수 있다.
또한, 제 2 바퀴(360)는 제 1 바퀴(320)와 이격되어, 전술한 회전축(380)을 중심으로 제 1 바퀴(320)의 반대편에 설치된다.
이와 같이, 회전축(380)을 중심으로 제 2 바퀴(360)가 제 1 바퀴(320)와 이격되어 추가로 배치됨에 따라, 작업면(1)과 바퀴와의 접촉 면적이 증가하여, 주행 장치(10)가 방향을 변경하면서 주행하는 경우에 주행 장치(10)의 안정적인 주행에 도움이 되고, 도 10에 도시된 바와 같이, 후술할 바퀴의 자기력에 의한 작업면(1)과 바퀴 사이의 부착력을 증가시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 몸체(100)의 좌우 양 측에만 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)를 포함하는 주행 모듈(300)이 설치되므로, 주행 장치(10)가 작업면(1) 위에 안정적으로 지지되기 위해서 보조 바퀴(120, 220)를 더 포함할 수 있다.
이 때, 보조 바퀴(120, 220)는 몸체(100)의 전후 양 측에 설치될 수 있다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 보조 바퀴(120, 220)는 몸체(100)의 후면부 및 작업 유닛(200)의 전면부에 설치될 수 있다.
이와 같이, 하나의 보조 바퀴(220)가 몸체(100)가 아닌 작업 유닛(200)에 설치됨에 따라, 작업 유닛(200)이 작업면(1) 상에서 안정적으로 지지될 수 있다.
또한, 작업 유닛(200)에 설치되는 보조 바퀴(220)에서 후술할 자기력에 의한 부착력이 발생함에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 브러시(210)의 회전에 의한 부착력과 더불어, 몸체(100)와 구분되는 작업 유닛(200)이 작업면(1)에 부착될 수 있도록 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 3에 도시된 바와 같이, 보조 바퀴(120, 220)는 보조 바퀴(120, 220)가 접하는 작업면(1)에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성된다.
이 때, 보조 바퀴(120, 220)는 자유롭게 방향을 변경할 수 있는 캐스터(caster) 타입의 바퀴일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며, 구동하는 바퀴인 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)의 주행을 보조하면서 조향이 자유로운 바퀴라면, 이에 포함될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 바퀴(320), 제 2 바퀴(360) 및 보조 바퀴(120, 220)는 그 구성이 모두 동일한 것으로서, 내부에 설치된 자성체(700)에 의하여 자기력이 발생하여, 금속 재질로 이루어진 작업면(1) 위에서 작업면(1)에 대한 부착력이 발생한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 보조 바퀴(120, 220), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)의 구성 및 각 구성 요소에 대하여 상세히 설명한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)의 사시도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)의 조립도이다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)에서 하우징 부재(620)의 정면도이다. 도 14는 도 13에서 Ⅸ-Ⅸ'의 단면도이다. 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)에서 커버 부재(640)의 정면도이다. 도 16은 도 15에서 Ⅹ-Ⅹ'의 단면도이다. 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)에서 자성체(700)의 상세도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360)는 바퀴 몸체(600) 및 자성체(700)를 포함한다.
한편, 설명의 편의를 위해 보조 바퀴(120, 200), 제 1 바퀴(320) 및 제 2 바퀴(360), 총 네 개의 구성을 이하 '주행 바퀴'로 통칭한다.
도 11에서는, 주행 바퀴의 내부에 위치하는 자성체(700)를 나타내기 위해 바퀴 몸체(600)를 일점 쇄선으로 희미하게 도시하였다.
이 때, 바퀴 몸체(600)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴의 전체 형상을 결정하는 부분으로 원통형으로 구성될 수 있다.
이 때, 원통형은 정확한 원기둥 형태만을 의미하는 것이 아니라, 다각 기둥형, 디스크형, 도넛형 등 원통형에 근사한 형태까지 포함하는 개념이다.
한편, 자성체(700)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴가 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 부착될 수 있도록 부착력을 발생시키는 구성이다.
이 때, 자성체(700)는 복수로 구성된다.
이 때, 복수의 자성체(700)는 바퀴 몸체(600)의 내부에 배치된다.
이에 따라, 작업면(1)에 부착된 주행 바퀴가 작업면(1)에 부착 및 분리될 때 작업면(1)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 자성체(700)를 전자석으로 구성하는 경우, 주행 방향에 따라 작업면(1)에 부착되는 전자석은 온(on)시키고, 작업면(1)에 분리되는 전자석은 오프(off)시키는 등의 온, 오프를 통해 주행 바퀴의 부착과 분리를 용이하게 할 수도 있다.
이 때, 복수의 자성체(700)는 주행 바퀴의 회전 중심축에 대하여 원주 방향으로 배치된다.
한편, 자성체(700)의 상세 구성에 대해서는 후술한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴의 각 구성요소를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면 바퀴 몸체(600)는 하우징 부재(620) 및 커버 부재(640)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 하우징 부재(620)는 복수의 자성체(700)가 배치되는 공간이다.
이 때, 하우징 부재(620)에는 복수의 자성체(700)가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈(622)이 형성된다.
따라서, 도 11 내지 도 14를 참조하면 복수의 삽입홈(622)은 복수의 자성체(700)가 배치되는 방법과 동일하게 배치되어 하우징 부재(620)의 내부에 형성된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 삽입홈(622)은 하우징 부재(620)의 내부에 회전 중심축에 대하여 원주 방향으로 배치된다.
이 때, 삽입홈(622)은 하우징 부재(620)의 일측면 방향으로만 개방되어 있고, 타측면 방향으로는 막혀있을 수 있다.
따라서, 자성체(700)를 하우징 부재(620)의 일측면을 통해서만 삽입할 수 있다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 자성체(700)가 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)으로 삽입되고, 상기 하우징 부재(620)는 커버 부재(640)와 결합한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 바퀴의 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)을 덮기 위한 구성이다.
이 때, 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)의 일측면과 체결 부재(900)에 의해 결합된다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에서는 체결 부재(900)가 볼트일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 스크류, 핀 등 다양한 공지의 부재로 구성될 수 있다.
한편, 도 13 및 도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 하우징 부재(620)는 주행 바퀴의 회전 중심축 부위에 축이 삽입될 수 있도록 축 홀(624)이 형성될 수 있다.
도 15 및 도 16을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)와 동일한 반경의 원반 형태로 이루어진다.
그러나, 이에 한정되지 아니하며 커버 부재(640)의 반경은 하우징 부재(620)의 반경과 다를 수 있고, 커버 부재(640)의 형태는 원반 형태가 아닐 수 있다. 또한, 커버 부재(640)는 한 개가 아닌 복수 개로 구성될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 커버 부재(640)는 자성체(700)가 삽입된 하우징 부재(620)의 일측면을 덮는다.
이 때, 커버 부재(640)는 자성체(700)가 삽입된 삽입홈(622)을 덮는 덮개의 역할 뿐만 아니라, 상기 자성체(700)가 상기 삽입홈(622)에서 이탈되지 않도록 하는 일종의 스토퍼(STOPPER) 역할을 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 커버 부재(640)는 주행 바퀴의 회전 중심축 부위에 하우징 부재(620)와의 결합을 용이하게 할 수 있도록 끼움 홀(646)이 형성될 수 있다.
이 때, 하우징 부재(620)에는 상기 끼움 홀(646)에 대응되도록 끼움 돌기(626)가 형성될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 바퀴 몸체(600)의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재(800)를 포함할 수 있다.
이 때, 탄성 부재(800)는 우레탄 소재일 수 있으나, 이제 한정되지 아니하며 탄성을 보유한 다양한 부재로 구성될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서 탄성 부재(800)는 바퀴 몸체(600)의 외주면에 대해 코팅 상태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 접착, 체결수단을 통한 결합 등 다양한 방법으로 형성될 수 있다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 바퀴의 회전 이동시에 상기 탄성 부재(800)가 충격을 흡수하거나, 주행 바퀴와 작업면(1) 사이의 마찰력을 증가시키는 역할을 할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 바퀴 몸체(600) 내부에 자성체(700)를 배치하여 자성체(700)를 외부로 노출시키지 않도록 구성되어 있는데, 이하 자성체(700)의 구성에 대해 상세히 설명한다.
도 12 및 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 자성체(700)는 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)에 배치되어 주행 바퀴와 금속 재질로 이루어진 작업면(1) 사이에 자기력을 발생시키는 구성이다.
이 때, 자성체(700)는 영구 자석(720)과 라이너(740)를 포함할 수 있다.
이 때, 영구 자석(720)은 NdFe35의 네오디뮴(neodymium) 자석일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하고 다양한 자석으로 구성될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서 영구 자석(720)은 육면체 형태이나, 이에 한정되지 아니하며 다양한 형태로 구성될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 라이너(740)는 영구 자석(720)에서 외부로 향하거나 외부에서 영구 자석(720)으로 향하는 자기력선이 끊김이 없이 형성될 수 있도록 하여 자기력을 증폭시키는 역할을 수행한다.
이 때, 라이너(740)는 순철로 구성될 수 있다.
또한, 라이너(740)는 영구 자석(720)의 양 극부에 위치될 수 있는데, 특히 영구 자석(720)의 대향 단부면에 설치될 수 있다.
이러한 경우, 라이너(740)의 자기력을 증폭시키는 역할을 극대화할 수 있다.
또한, 라이너(740)는 플레이트 형태로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 다양한 형태로 구성될 수 있다.
한편, 도 17을 참조하면 본 발명의 일 실시예에서 복수의 자성체(700)는 바퀴의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열된다.
이 때, 상기 복수의 자성체(700)는 인접하는 자성체(700) 상호간 극이 반대로 배열된다.
이에 따라, 도 17에 도시한 바와 같이 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 근접한 자성체(700)의 일 극으로부터 형성되는 자기력선이 작업면(1)을 통과하여 인접한 자성체(700)의 반대 극으로 연결된다.
이 때, 상기 자성체(700)의 하부에 위치되는 작업면(1)은 작업면(1)을 통과하는 자기력선에 의해 자화(磁化)된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 효과적으로 부착될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서 자성체(700)는 주행 바퀴의 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열된다.
이에 따라, 주행 바퀴의 회전시 동일한 자기력이 반복되어, 주행 바퀴와 작업면(1)과의 자기력이 일정하게 유지될 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 내부에 자성체(700)가 배치되어 있어 주행 바퀴가 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 부착된 상태로 회전 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 자성체(700)가 외부로 노출되어 있지 않고, 바퀴 몸체(600)의 외주면을 따라 탄성 부재(800)가 형성되어 있어, 주행 바퀴가 부착되고 이동하는 작업면(1)의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴 내부의 자성체(700)가 등간격으로 배열되고, 극성이 엇갈리게 배치되어, 주행 바퀴의 이동시에 금속 재질로 이루어진 작업면(1)과 일정한 부착력을 유지할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 롤링 및 피칭의 2 자유도로 회전 가능하도록 설치되는 작업 유닛(200), 틸팅 회전이 가능하도록 설치되는 주행 모듈(300) 및 자기력에 의한 부착력이 발생하는 주행 바퀴에 의하여, 3차원 곡면으로 이루어진 금속 재질의 작업면(1) 상에 부착된 상태를 유지하면서 안정적이고 원활한 주행과 작업을 수행할 수가 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 2개의 회전축을 중심으로 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛(200)에 대하여 설명하였지만, 회전축을 더 추가하여 3자유도 이상으로 회전 가능하도록 구성할 수 있음은 자명하다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
1 작업면 10 주행 장치
100 몸체 120 보조 바퀴
140 제 1 부력체 150 조인트 부재
151 제 1 축 152 제 2 축
200 작업 유닛 210 프레임
220 보조 바퀴 230 브러시
240 제 2 부력체 250 구동 모터
300 주행 모듈 310 지지체
320 제 1 바퀴 330 주행 모터
340 연결 수단 342 풀리
350 브라켓 360 제 2 바퀴
370 구동축 380 회전축
600 바퀴 몸체 620 하우징 부재
622 삽입홈 624 축 홀
626 끼움 돌기 640 커버 부재
646 끼움 홀 700 자성체
720 영구 자석 740 라이너
800 탄성 부재 900 체결 수단

Claims (24)

  1. 몸체;
    상기 몸체에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 일측에 결합되는 작업 유닛;
    상기 몸체에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈; 및
    상기 몸체의 타측 및 상기 작업 유닛의 일측 중 적어도 어느 하나에 설치되는 보조 바퀴를 포함하는, 주행 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 작업 유닛은,
    상기 몸체의 일측에 결합되는 프레임;
    상기 프레임에 회전 가능하게 설치되는 브러시; 및
    상기 브러시를 회전시킬 수 있는 구동 모터를 포함하는, 주행 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 작업 유닛이 상기 주행 장치의 주행 방향에 평행한 제 1 축 및 상기 제 1 축에 수직한 제 2 축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 몸체의 전면부에서 상기 프레임을 지지하는 조인트 부재를 포함하는, 주행 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 조인트 부재는,
    상기 주행 장치의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며,
    일단이 상기 프레임에 위치되는 상기 제 1 축과 연결되고 타단이 상기 몸체의 전면부에 위치되는 상기 제 2 축과 연결되는, 주행 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 몸체에 부력을 부가하도록 상기 몸체에 설치되는 제 1 부력체를 더 포함하는, 주행 장치.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 주행 장치의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장되는, 주행 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 브러시는 상기 프레임의 양측에 한 쌍으로 설치되는, 주행 장치.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 구동 모터는 상기 브러시의 상부에 설치되는, 주행 장치.
  9. 제 2항에 있어서,
    상기 작업 유닛에 부력을 부가하도록 상기 작업 유닛에 설치되는 제 2 부력체를 더 포함하는, 주행 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제 2 부력체는 링 형으로 형성되며 상기 브러시의 상측에 위치되는, 주행 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 모듈은,
    지지체;
    상기 지지체에 설치되는 주행 모터;
    상기 지지체에 회전 가능하게 설치되며 상기 주행 모터에 의해 구동되는 제 1 바퀴;
    상기 주행 모터 및 상기 제 1 바퀴를 서로 연결시키는 연결 수단; 및
    상기 지지체를 지지하며 상기 몸체에 고정되는 브라켓을 포함하는, 주행 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 연결 수단은 풀리인, 주행 장치.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 지지체는 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 브라켓에 결합되는, 주행 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 브라켓의 일측은 상기 몸체의 일측부에 고정되고 타측은 하측 방향으로 경사지어 상기 지지체의 회전축에 연결되는, 주행 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 주행 모듈은,
    상기 회전축을 중심으로 상기 제 1 바퀴의 반대편에 설치되는 제 2 바퀴를 더 포함하는, 주행 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제 2 바퀴는 상기 제 1 바퀴의 구동력이 전달되도록 제 1 바퀴의 구동축과 연결되는, 주행 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 보조 바퀴는 상기 보조 바퀴가 접하는 면에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성되는, 주행 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제 1 바퀴, 제 2 바퀴 및 보조 바퀴 중 적어도 어느 하나는,
    원통형의 바퀴 몸체; 및
    상기 바퀴 몸체의 내부에 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 원주방향으로 배치되는 복수의 자성체를 포함하되,
    상기 복수의 자성체는 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열되는 것을 특징으로 하는, 주행 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 바퀴 몸체는,
    상기 복수의 자성체가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈이 형성된 하우징 부재; 및
    상기 자성체가 상기 삽입홈에서 이탈되지 않도록, 상기 자성체가 삽입된 상기 삽입홈을 덮는 커버 부재를 포함하는, 주행 장치.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 바퀴 몸체의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재를 더 포함하는, 주행 장치.
  21. 제 18항에 있어서,
    상기 복수의 자성체는 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열되는, 주행 장치.
  22. 제 18항에 있어서,
    상기 자성체는 육면체 형태의 영구 자석을 포함하는, 주행 장치.
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 복수의 자성체는 인접하는 자성체 상호간 극이 반대로 배열되는 것을 특징으로 하는, 주행 장치.
  24. 제 21항에 있어서,
    상기 자성체는,
    상기 영구 자석의 양 극부에 부착되어, 상기 영구 자석의 자기력을 증폭시키는 라이너를 더 포함하는, 주행 장치.
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