KR20130021788A - 전자식 주차브레이크의 모터 고장 검출 장치 및 검출 방법 - Google Patents

전자식 주차브레이크의 모터 고장 검출 장치 및 검출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 모터의 양단에 걸리는 전압(배터리 전압)을 측정하고, 모터의 전압 강하를 이용하여 모터에 흐르는 전류량을 추정하고, 추정된 전류량을 이용하여 모터 구동 시작 직후의 트랜지언트(transient) 영역에서 전류가 오버슈팅(over-shooting) 되었는지 여부를 판단하여 전자식 주차 브레이크의 고장을 검출하되, 전류의 오버슈팅(over-shooting) 여부는 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만인지 여부로 판단하는 전자식 주차 브레이크 고장 검출 방법 및 장치로 전류 센서가 fault 상황인 경우에도 전자식 주차 브레이크의 고장을 효과적으로 검출할 수 있다.

Description

전자식 주차브레이크의 모터 고장 검출 장치 및 검출 방법{A METHOD AND APPARATUS TO DETECT MOTOR FAULT IN THE ELECTRONIC PARKING BRAKE}
본 발명은 전자식 주차브레이크 시스템의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전류센서를 이용하지 않고 전류량을 추정하여 주차브레이크의 고장을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자식 주차브레이크(Electronic Parking Brake : EPB)는 주차 브레이크의 작동을 전자적으로 제어하는 시스템으로서 전기 모터의 힘을 제어하여 주차 제동력을 발생시킨다. 전기 모터는 주차 케이블을 밀거나 당기기 위한 것으로서, EPB 시스템은 전기 모터를 가진 액추에이터와 전자제어유닛(Electronic Control Unit), 제동력 센서로 구성된다.
EPB 시스템에서 주차 제동력을 발생시키는 것은 전기 모터이기 때문에 전기 모터의 고장 여부를 판단하는 것은 매우 중요하며, 최근에 이에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
종래에는 전류 센서에서 측정된 전류의 양을 이용하여 전기 모터의 고장 여부를 판단하였다. 즉, 전류센서에 의해 측정된 전류의 양이 미리 정해진 기준 값 미만으로 일정시간 이상 지속 될 경우에 전자식 주차브레이크의 모터가 고장인 것으로 판단하였다.
그러나 종래의 방식으로 고장 여부 판단시에는 전류센서의 특성 offset이 미리 정해진 기준 값 초과하여 발생할 경우에 검출결과에 오류가 발생할 수 있고 저가형 MCU(Micro Controller Unit)을 사용하여 A/D conversion 의 오차율이 미리 정해진 일정한 값을 초과할 경우 검출 결과의 타당성을 얻기 어렵다. 또한, 전류센서에 fault가 발생할 경우에는 고장 검출이 불가하여 Degraded Mode에 대한 신뢰성을 인정할 수 없게 된다.
따라서, 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 전류센서를 이용하지 않고 전류량을 추정하여 전류센서가 fault 상황인 경우에도 전자식 주차브레이크 고장을 검출할 수 있는 방법 및 검출 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 방법은 전자식 주차 브레이크의 작동 중에 주차 브레이크를 구동하는 모터에 흐르는 전류량을 추정하고, 상기 추정된 전류량을 이용하여 전류의 오버슈팅 여부를 판단하고, 전류가 오버슈팅 되지 않은 경우 모터가 고장인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 전류량은 상기 전압센서에 의해 측정된 모터의 전압강하를 이용하여 추정한다.
상기 전류의 오버슈팅 여부는 상기 추정된 전류량과 미리 정해진 기준 값을 비교하여, 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만인지 여부로 판단한다.
상기 모터가 고장인 것으로 판단될 경우 이를 운전자에게 경고하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 측면에 의한 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치는 전자식 주차 브레이크의 모터의 전압을 감지하는 전압센서와, 상기 모터의 전류량을 추정하는 전류 산출부와, 상기 모터에 흐르는 전류의 오버슈팅 여부를 판단하는 전류 비교부와, 상기 전류 비교부의 결과를 이용하여 모터의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부를 포함한다.
상기 전류 산출부는 상기 전압센서에 의해 측정된 모터의 전압강하에 기초하여 모터에 흐르는 전류량을 추정한다.
상기 전류 비교부는 상기 추정된 전류량과 미리 정해진 일정한 값을 비교하여 상기 추정된 전류량이 미리 정해진 일정한 값 미만인 경우에 전류가 오버슈팅 되지 않은 것으로 판단한다.
상기 고장 판단부는 상기 전류 비교부의 결과가 전류 오버슈팅이 아닌 것으로 나올 경우 상기 모터가 고장인 것으로 판단한다.
본 발명은 상기 고장 판단부의 결과를 나타내는 표시부를 더 포함한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 장치 및 검출 방법에 따르면, 전류센서를 이용할 경우 발생할 수 있는 오검출을 방지할 수 있고 전류센서가 fault 상황인 경우에도 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장을 검출 할 수 있다.
이로 인해, 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 방법에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있으며, 추정된 전류량에 의해 전자식 주차 브레이크 시스템이 고장인 것으로 판단될 경우에는 표시부를 통해 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장을 운전자에게 경고함으로써 사고를 사전에 예방할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 종래 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출과 관련된 회로 블록다이아그램이다.
도 4는 정상적으로 작동하는 모터의 구동 시작 직후의 전류 오버슈팅을 나타내는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 DC 모터의 등가 회로이다.
도 6은 본 발명에 의해 추정된 전류와 전류센서에 의해 감지된 전류를 비교한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 전자식 주차 브레이크 시스템은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)와, 모터(1)에 연결된 다단의 기어(2)와, 다단의 기어(2)에 기계적으로 링크된 기어휠(3)과, 기어휠(3)의 내주면에 일체로 고정되어 있는 중공 형태의 스크류 너트(4)와, 스크류 너트(4)의 내주면에 기어 결합되어 기어 휠(3)의 회전에 따라 축 방향으로 이동하는 스핀들(5)과, 기어휠(3)을 중심으로 스핀들(5)의 아웃렛 방향(주차 케이블의 작동 방향)에 연결된 주차케이블(6)과, 주차케이블(6)이 연결된 스핀들(5)의 외주면에 고정되어 브레이크 작동 시 잡아 당겨질 때 스핀들(5)이 과도하게 잡아당겨서 회전하는 것을 방지하는 스토퍼부재(7)를 포함 한다.
또한, 기어휠(3)과 스토퍼부재(7) 사이에는 모터(1)의 구동으로 기어휠(3) 및 스크류 너트(4)의 회전에 의해 주차케이블(6)을 당기거나 이완시켜 주는 힘을 조절하는 제1 및 제2 스프링(8,9)을 더 설치한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템은 스위치(12), 전압센서(14), 전류센서(16), 제동력 감지센서(18), 제어부(20) 및 표시부(40)를 포함하여 구성된다.
스위치(12)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 운전자가 조작하며 스위치에 전자식 주차 브레이크의 작동 명령이 입력되면 전자식 주차 브레이크의 주차 케이블을 밀거나 당기는 모터가 구동된다.
전압센서(14)는 전자식 주차 브레이크를 구동시키는 배터리의 양단에 걸리는 전압을 측정한다.
전류센서(16)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)에 흐르는 전류 값을 측정한다.
제동력 감지센서(18)는 스핀들(5)에 의해 주차케이블(6)에 작용하는 제동력을 측정한다. 여기서, 제동력이란 기어휠(3)과 스토퍼부재(7) 사이에 모터(1)의 구동으로 기어휠(3) 및 스크류 너트(4)의 회전에 의해 주차케이블(6)이 당겨지거나 이완되는 힘을 의미한다.
제어부(20)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 마이컴으로, 스위치(12)의 조작을 통해 전자식 주차 브레이크를 작동시키기 위한 작동신호를 모터(1)에 전송하여 전자식 주차 브레이크가 작동되도록 제어하며, 전자식 주차 브레이크를 해제시키기 위한 해제신호를 모터(1)에 전송하여 전자식 주차 브레이크가 해제되도록 제어한다.
또한, 제어부(20)는 모터에 흐르는 전류량을 이용하여 모터의 고장 여부를 판단한다.
도 3은 전자식 주차 브레이크 시스템의 회로 블록 다이아그램(block diagram)으로 Relay1 과 Relay2를 이용하여 모터 구동시, 전류센서(50)를 통해 모터(1)에 흐르는 전류를 감지하여 고장을 검출하거나, 제어에 참조한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 스위치(12)에 모터 구동명령이 입력되면 모터의 구동이 시작되고 최초 모터의 구동이 시작된 직후에 트랜지언트 영역에서 전류의 오버슈팅(over-shooting)이 발생한다. 종래의 기술은 모터의 구동 시작 직후 전류센서(50)를 통해 감지된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만으로 일정시간 이상 지속 되면 전류 오버슈팅이 없는 것으로 보고 모터가 고장인 것으로 판단하였다.
본 발명에서는 도 5에 도시된 DC 모터의 등가 회로를 만들어 상기 등가 회로 관계식과 모터의 모델링 식들을 이용하여 모터의 전류를 추정하는 식을 만들고 전류를 추정하여 모터의 고장 여부를 판단한다.
보다 구체적으로 설명하면, 제어부(20)에서는, 상기 전류 추정식을 통해 모터에 흐르는 전류량을 추정하고, 모터 구동 초기에 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만으로 일정시간 이상 지속 되면 모터 구동 시작 직후의 트랜지언트 영역에서 전류 오버슈팅이 없는 것으로 판단하며, 이 경우 모터가 고장인 것으로 본다.
상술한 바와 같이 모터 구동 시작 직후 트랜지언트(transient) 영역에서 전류가 오버슈팅(over-shooting) 되는지 여부를 판단하려면 오버슈팅(over-shooting)의 기준이 되는 기준 값이 미리 정해져 있어야 한다. 이 기준 값은 실험을 통해 정해지는데, 모터에 lock을 걸어둔 상태에서 측정된 모터의 전류 값을 이용해 기준 값을 정하며, 실험 결과의 일 예로서 0.3A와 같은 값이 나올 수 있다.
전류량을 추정하는 식에 관하여 보다 구체적으로 설명하면, DC 모터의 등가 회로에서 공급 전원(91)과 연결된 모터(1)는 저항(92), 인덕턴스(93)와 모터 회전에 의해 발생하는 유도전압(94)으로 대체될 수 있다. 이를 등가 회로 관계식으로 나타내면 다음과 같은 식이 성립한다.
Eb = L * di/dt + R * i + Ec ----------------------------------------- ①
또한, 모터의 회전에 의해 발생하는 토크를 고려한 토크 관계식은 다음과 같다.
Ec = Ke*φe*ωr = Ke*N -----------------------------------------------②
Te = Ke*φe*i = Kt*i --------------------------------------------------③ φe = φpm + φosc*sin(NT*ωr*t) -----------------------------------------④
①식에 위의 토크 관계식을 대입하면,
Eb = L * di/dt + R * T/Kt + Ke*N ---------------------------------------⑤
이 된다.
여기에, 시간에 따른 변화가 없는 정상상태를 고려하면
Eb = R * T/Kt + Ke*N --------------------------------------------------⑥
토크가 0인 무부하 상태를 고려하면,
Eb = Ke*N -------------------------------------------------------------⑦
이 되고, 식 ①~⑤을 정리하여 모터에 흐르는 전류 식을 유도하면 다음과 같다.
iDC = (Eb - ωr*Ke*φpm)/R ----------------------------------------⑧
iAC = -ωr*Ke*φosc/(R2+L2*NT 2*ωr 2)*[R*sin(NT*ωr*t)-L*NT*ωr*cos(NT *ωr*t)] -⑨
식 ⑧은 전류의 DC 성분을, 식 ⑨은 전류의 AC 성분을 표현하고 있다.
전류량을 용이하게 추정하기 위해서는 전류에 관한 식 ⑧,⑨를 간략하게 축소할 필요가 있다. 모터의 모델을 선형화하고 모터의 회전 속도를 저속에서 고속으로 조절해가며 전류를 측정하면 V=I*R(전압=전류*저항)을 이용하여 저항을 구할 수 있고, 식 ①~⑦과 실험을 통해 얻어진 파라미터들을 이용하면 인덕턴스 값이 결정되며 실험 결과의 일 예로서 전류를 구하는 식이 아래와 같이 간략화된다.
i(t) = (motor_voltage_drop/0.08)*exp(-0.35/0.08 * t) ---------------⑩
Eb : 공급 전압(모터 전압) Ec : 유도 전압
L : 인덕턴스 R : 저항
T : 토크 값 Kt : 토크 상수
Ke : 유도 전압 상수 φe : 전체 excitation flux
φpm : 평균 excitation flux φosc : excitation flux의 진동 성분
ωr : 모터의 회전 속도 NT : 회전자의 슬럿 수
i : 모터에 흐르는 전류 t : 시간
식 ⑩에 따르면, 전압센서를 통해 측정된 모터의 전압 강하만으로 모터에 흐르는 전류량을 추정할 수 있다.
식 ⑩에 의해 추정된 전류량 곡선(300)과 전류센서에 의해 감지된 전류량 곡선(200)을 비교한 결과가 도 6에 도시되어 있다. 전자식 주차 브레이크의 모터 구동 직후 모터에 흐르는 전류를 전류 센서에 의해 측정하고, 동시에 식 ⑩에 의하여 추정하였는바 전류 센서에 의해 감지된 전류량 곡선(200)과 식 ⑩에 의해 추정된 전류량 곡선(300)은 거의 동일한 형태를 나타내었다.
한편, 본 발명의 추정된 전류량은 온도와 같은 외부요소의 영향을 받아 실제 전류량과 차이가 있을 수 있다. 오차율이 허용 범위 내에 있어야 시스템의 타당성을 인정할 수 있으므로, 추정된 전류량이 시스템의 타당성을 인정할 수 있는 일정한 기준 값보다 작은 경우에는 고장 여부를 판단하지 않는 것으로 한다. 여기서 기준 값은 설계자가 실험에 의해 가장 적합한 값을 구할 수 있다.
표시부(30)는 운전자에게 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 여부를 안내하며, 본 발명은, 제어부(20)에서 전자식 주차 브레이크 시스템에 고장이 발생한 것으로 판단하면 표시부(30)에서 부저를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장을 청각적으로 알리거나 LED를 이용하여 시각적으로 알리는 과정을 포함한다.
이하에서는 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 고장 검출장치에 대해 설명하도록 한다.
본 발명의 일 측면에 의한 전자식 주차 브레이크 고장 검출장치는 전자식 주차 브레이크의 모터에 걸리는 전압(배터리 양단에 걸리는 전압)을 측정하는 전압센서(14), 제어부(20)내에 마련되며 모터에 흐르는 전류량을 추정하는 전류 산출부(21), 전류의 오버슈팅 여부를 판단하는 전류 비교부(22), 전류 오버슈팅(over-shooting) 여부를 이용하여 모터의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부(23) 및 모터의 고장 여부를 표시하는 표시부(30)를 포함한다.
전류 산출부(21)에서는 위의 식①~⑨와 실험 결과에 의해 정해진 전류 추정식을 이용하여, 모터 구동 신호 입력 후 모터에 흐르는 전류량을 추정한다. 전류 추정식을 이용할 경우 모터의 전압 강하만을 알면 원하는 시간에서의 전류량을 추정할 수 있고 모터의 전압은 전압 센서에 의해 측정되므로 용이하게 모터에 흐르는 전류량을 추정할 수 있다.
전류 비교부(22)에서는 전류 산출부(21)에서 추정된 전류량과 미리 정해진 기준 값을 비교하여 모터의 최초 구동 시작 직후 트랜지언트(transient) 영역에서 전류의 오버슈팅(over-shooting)이 일어났는지 여부를 판단한다. 미리 정해진 기준 값은 실험을 통해 모터의 lock 상태에서 흐르는 전류를 측정하여 결정된다. 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값보다 작은 상태로 일정 시간 이상 지속 되면 전류 비교부(22)는 전류 오버슈팅(over-shooting)이 일어나지 않은 것으로 판단한다. 고장 판단부(23)는 전류 비교부(22)의 결과를 이용하여 최종적으로 모터의 고장 여부를 판단한다. 전류 비교부(22)에서, 모터 구동 시작 직후 트랜지언트(transient) 영역에서 전류 오버슈팅(over-shooting)이 일어나지 않았다고 판단한 경우, 고장 판단부(23)에서는 최종적으로 전자식 주차 브레이크의 모터가 고장인 것으로 판단하고 표시부(30)에 그 결과를 전송한다.
표시부(30)는 고장 판단부(23)로부터 판단 결과를 전송받아 시각적 또는 청각적인 방법으로 운전자에게 모터의 고장 여부를 알린다.
이하에서는 본 발명인 전자식 주차 브레이크 고장 검출 장치 및 방법의 일 실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 과정에 대해 설명하도록 한다.
도 7에서, 차량에 시동이 걸리면, 제어부(20)는 스위치(12)로부터 전자식 주차 브레이크의 작동신호가 입력되는지 확인한다.(300)
제어부(20)는 스위치(12)로부터 전자식 주차 브레이크의 작동신호가 입력되면(300단계의 '예'), 전압센서(14)로부터 배터리 양단의 전압(모터의 전압)에 대한 정보를 전송받는다(310).
그리고, 제어부(20)의 전류 산출부(21)는 전압센서(14)에 의해 측정된 모터의 전압 강하를 이용하여 모터에 흐르는 전류량을 추정한다(320).
다음으로, 제어부(20)의 전류 비교부(22)는 추정된 전류량과 미리 정해진 기준 값을 비교한다(330).
만약, 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값보다 작고 시스템의 오차율이 허용범위 내에 있다면(330단계의 '예') 그 상태가 일정시간 이상 지속 되는지 여부를 판단한다(340).
만약, 그 상태가 일정시간 이상 지속 된다면(340단계의 '예') 고장 판단부(23)는 전자식 주차 브레이크의 모터가 고장인 것으로 판단하고(350) 표시부(30)를 통해 운전자에게 전자식 주차 브레이크의 고장을 안내한다(360).
1...모터 12...스위치 14...전압센서 20...제어부
30...표시부

Claims (11)

  1. 전자식 주차 브레이크의 작동 중에 모터에 흐르는 전류량을 추정하고;
    상기 추정된 전류량을 이용하여 전류의 오버슈팅(over-shooting) 여부를 판단하고;
    전류가 오버슈팅(over-shooting) 되지 않은 경우 모터가 고장인 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 고장 검출 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류량은
    상기 모터의 전압강하를 이용하여 추정되는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류의 오버슈팅(over-shooting) 여부를 판단하는 것은,
    상기 추정된 전류량과 미리 정해진 기준 값을 비교하여, 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만이면 전류가 오버슈팅 되지 않은 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류의 오버슈팅(over-shooting) 여부는,
    상기 모터의 최초 구동 시작 직후 트랜지언트(transient) 영역에서 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터가 고장인 것으로 판단될 경우 이를 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함하는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 방법.
  6. 전자식 주차 브레이크의 모터의 고장 여부를 판단하는 전자식 주차브레이크의 고장 검출 장치에 있어서,
    상기 모터에 인가되는 전압을 감지하는 전압센서;
    상기 모터에 흐르는 전류량을 추정하는 전류 산출부;
    상기 추정된 전류량을 이용하여 전류의 오버슈팅(over-shooting) 여부를 판단하는 전류 비교부; 및
    상기 전류 비교부의 결과를 이용하여 모터의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부;를 포함하는 전자식 주차브레이크의 고장 검출 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 전류 산출부는
    전자식 주차 브레이크의 작동 중에 모터에 흐르는 전류량을 상기 전압센서에 의해 측정된 전압강하를 이용하여 추정하는 전자식 주차브레이크의 고장 검출 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 전류 비교부는
    상기 추정된 전류량과 미리 정해진 일정한 값을 비교하여 상기 추정된 전류량이 미리 정해진 기준 값 미만이면 전류가 오버슈팅(over-shooting) 되지 않은 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 전류 비교부는
    상기 모터의 최초 구동 시작 직후 트랜지언트(trasnsient) 영역에서의 오버슈팅(over-shooting)여부를 판단하는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 고장 판단부는
    상기 전류 비교부의 결과가 전류 오버슈팅(over-shooting)이 일어나지 않은 것으로 나올 경우 상기 모터가 고장인 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치.
  11. 제 5 항에 있어서,
    고장 판단부의 결과를 나타내는 표시부를 더 포함하는 전자식 주차브레이크의 고장 검출 장치.
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