KR20130014382A - 이동보도의 구동을 위한 구동 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 보도의 구동을 위한 구동 시스템에 관한 것으로서, 보도(1)의 각 단부에 배치된 구동 유닛(2, 2'), 각 구동 유닛의 제어를 위한 제어 수단(3, 3'), 및 구동 유닛(2, 2')들의 세트의 제어를 위한 전체 제어 수단(4)을 구비한다.

Description

이동보도의 구동을 위한 구동 시스템{DRIVE SYSTEM FOR DRIVING MOVING WALKWAYS}

본 발명은 이동보도의 구동을 위한 구동 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사람 및 물건의 수송에 사용되고 사이드 가이드(side guide) 상에서 이동하는 팔레트들의 순환 밴드(endless band)에 의해 형성된 이동보도의 구동을 위한 구동 시스템에 관한 것이다.

상기한 목적을 위한 종래 이동보도는 사이드 가이드 상에서 이동하는 팔레트들의 세트로 구성되고, 팔레트들은 부품과 사용자의 하중을 지지하는 구조물에 끼워 맞추어져 고정된다. 이동보도는 또한 상기 동일 지지 구조물에 고정되는 유리 또는 불투명 난간을 더 구비하며, 이 위에서 핸드레일은 팔레트와 동일한 속도로 이동한다.

이동보도와 같은 종래의 승객/물건 수송 시스템들은 특정 경로를 따라 연속 운동을 제공할 목적으로 트랙에서 이동하는 컨베이어 팔레트들의 체인을 포함하고 있다. 컨베이어 팔레트들은 구동 시스템의 결과로 이동하는 상기 체인 트랙에 연결된다. 구동 시스템은 일반적으로 컨베이어 플레이트 체인, 코그 휠(cogged wheel), 샤프트, 및 전기 기어드 모터(geared motor)로 구성된다. 전기 모터는 코그 휠들이 일체로 부착된 샤프트를 구동하며, 이 휠들은 운동을 컨베이어 팔레트 체인의 링크들에 전달한다. 컨베이어 팔레트들은 상기 체인과 동일한 방식으로 이동한다. 구동 시스템은 이동보도의 일단에 위치하는 반면, 시스템에 장력을 부여하는 부재들은 일반적으로 타단에 위치한다. 복귀 이동(return trip)을 완성하는 하부에서 전체 이동보도를 이동하는 컨베이어 팔레트들의 턴오버(turnover)는 이동보도의 이 단부 영역들에서 일어난다.

최근 기계의 최대 높이를 낮추는 것을 목적으로 한 일련의 새로운 설계들이 등장했고, 따라서 종래의 구동 시스템은 수정되어야 한다.

사용 중인 이동보도의 개념에 따라 선택된 몇 가지 해법들이 있다. 그 중 한 가지 해법은 코네 코퍼레이션(Kone Corporation)이 출원한 WO 05042392에 기재되어 있다. 이에 따르면 구동 시스템이 난간의 내부에 적어도 부분적으로 위치하며, 이는 편평 모터를 사용함으로써 가능하다. 따라서 구동은 작은 가용 공간상에서의 턴오버를 가능하게 하기 위해 짧은 피치를 가지는 팔레트 체인을 최종적으로 구동하는 일련의 벨트들 또는 체인들에 의해 일어나지만, 그 외의 공간에서는 종래의 보도 체인으로서 작동한다.

또한 코네 코퍼레이션의 US 7341139는 핸드레일의 구동부 및 이의 팔레트 구동부 및 모터 시스템에의 부착을 개시하고 있다. 코네 코퍼레이션의 US 7353932는 팔레트 밴드의 배열 및 두 개의 구동 모터의 가능한 동시 사용을 개시하고 있다.

티센크루프(ThyssenKrupp)의 스페인 특허 200601651는 종래의 팔레트들보다 더 짧은 피치를 가지는 팔레트들에 의해 형성된 밴드의 개념을 기초로 한 콤팩트 보도를 개시하고 있다. 이 보도는 구동 링크 체인의 하부와 직접 맞물리는 구동 체인들을 통해 이동보도의 팔레트들을 이동시키는 구동 시스템을 포함하고 있다. 상기 구동 체인은 가변 탄성 소재로 만들어진 서로 독립된 구동 롤러들을 구비한다. 구동 체인의 링크들은 부착 샤프트(attachment shaft)에 의해 서로 연결되고, 그 하부에 구동 체인 및 롤러와 맞물리는 톱니와 조(jaw)를 구비한다.

티센크루프의 출원번호 2009311290의 스페인 특허는 발판들 또는 팔레트들의 밴드의 출발 구간과 복귀 구간 사이에 조립된 샤프트들과 일체로 형성된 한 세트의 롤러 휠을 이용하여 무체인(chainless) 에스컬레이터 및 이동보도를 구동하는 구동 시스템을 제안하고 있으며, 상기 한 세트의 롤러 휠은 발판들 또는 팔레트들의 내면 상의 맞물림 형성부 또는 팔레트 또는 발판 밴드와 일체로 형성된 체인에 존재하는 유사한 형성부를 통해서 상기 발판이나 팔레트와 직접 맞물린다.

이들 출원들은 모두 종래의 구동부에 비해 작은 가용 공간으로 인해 구동부에 의해 발판 또는 팔레트 밴드에 전달될 수 있는 동력이 제한되는 단점이 있고, 여러 전달 부재의 이용 및 이들의 적절한 강화를 방해한다.

전달되는 동력에 있어서의 이러한 한계는 양쪽 운동 방향에서 이들 시스템에 제공될 수 있는 최대 거리를 제한한다.

구동 유닛을 일단에만 구비하는 것의 또 다른 단점은 매우 긴 수평 보도에서는 "하향" 방향인(상부 헤드에 구동 유닛이 있는) 경우에 팔레트 체인/밴드에서 과도한 음의 응력(negative stress)을 가진 영역의 발생을 막기 위해 구동 유닛 반대편의 헤드에 위치한 장력 부여 스테이션에서 과도한 힘을 가해야 한다는 것이다. 이는 이 방향에서는 구동부가 팔레트 밴드와 그 위의 모든 하중을 밀고, "상향" 방향에서와 같이 이들을 당기지 않기 때문이다.

본 발명은 이동보도의 구동에 대한 종래의 개념에 변경을 가하는 상술한 유형의 이동보도의 구동을 위한 구동 시스템에 관한 것이다.

본 발명의 목적은 상술한 문제들을 극복하기 위해 여러 구동 유닛의 사용에 기초한 견인 방식을 제공하는 것이다. 구동 유닛은 특히 보도의 각 단부에서 사용될 것이며, 상기 구동 유닛들은 협동적으로 작동하도록 제어된다.

본 발명의 구동 시스템은 보도의 각 단부에 배치된 구동 유닛, 각 구동 유닛의 제어를 위한 제어 수단, 및 구동 시스템의 구동 유닛들 세트의 제어를 위한 전체 제어 수단을 포함한다.

상기 구동 유닛들은 각각 하나 이상의 모터를 포함할 수 있으며, 구동 시스템의 올바른 작동을 보장하기 위해 구동 유닛들이 협동적으로 작동하도록 구동 유닛들의 모터들을 제어하는 것, 즉 시스템의 전체 부하/동력을 이들 사이에 분담시키는 것이 필요하다. 따라서 보도의 양쪽 단부에 배치된 구동 유닛들의 모터들은 상기 보도의 구동에 필요한 동력을 함께 제공할 것이다.

각 구동 유닛의 제어를 위한 제어 수단은 항상 필요한 토크 및 속도를 제공하기 위해 상기 구동 유닛의 모터 또는 모터들을 직접 제어할 것이다.

다음으로, 상기 전체 제어 수단은 상기 구동 유닛들의 모터들 사이의 조정 전략을 실행하고, 각 구동 유닛의 제어를 위한 제어 수단에 필요한 명령들을 내리는 것을 담당하는 제어 및/또는 감독 알고리즘을 포함할 것이다.

각 구동 유닛의 모터 또는 모터들의 제어를 위한 제어 수단은 폐루프 벡터 제어 알고리즘을 가진 교류모터용 주파수 가변기를 포함할 수 있다. 주파수 가변기는 버스(bus)에 대해 직류전압을 발생시키는 입력 정류기를 포함할 수 있으며, 해당 구동 유닛의 모터 또는 모터들에 전원을 공급하는 DC-AC 인버터는 이 버스로부터 전원이 공급된다.

보도의 어느 한 쪽에 배치된 상기 구동 유닛들은 마스터-슬레이브(master-slave) 부하 분담 알고리즘으로써 함께 협동적으로 작동할 것이며, 마스터로서 동작하는 구동 유닛은 50% 보다 큰 고정된 양의 토크를 제공하고, 슬레이브로서 동작하는 구동 유닛은 나머지를 제공한다. 마스터-슬레이브 부하 분담 알고리즘은 회전 방향에 종속적일 수도 있고 독립적일 수도 있다.

마스터 구동 유닛은 속도가 제어될 수 있고, 슬레이브 구동 유닛은 항상 상기 마스터 구동 유닛에 의해 가해지는 토크에 대응하는 토크 설정점을 추적하기 위해 토크 추적 모드에서 제어되며, 상기 두 구동 유닛들 사이에 설정된 부하/토크 분담 비율을 따르도록 설정될 수 있다. 또한 마스터 구동 유닛과 슬레이브 구동 유닛은 속도가 제어될 수 있고, 두 속도 설정점들은 동일하고, 상기 슬레이브 구동 유닛은 항상 상기 마스터 구동 유닛에 의해 가해지는 토크에 상응하게 될 토크 한계를 가진다. 여기서 상기 두 구동 유닛들 사이에 설정된 부하/토크 분담 비율을 따른다.

마스터 유닛은 승객 진입부로부터 가장 먼 구동 유닛에 의해 형성될 수 있고, 따라서 운동 방향에 종속적이다. 이 마스터 유닛은 시스템에 필요한 대부분의 동력을 제공해야 하며, 다른 모터는 단순 보조 슬레이브가 된다.

서로 다른 조정 전략들을 사용할 수 있다. 예를 들어, 이 운동 방향에 대하여 승객 출구 영역에 배치된 모터가 마스터가 되어 필요한 대부분의 동력을 보도에 제공하고, 다른 모터는 이를 보조하는 것으로 한정될 수 있다. 또 다른 가능한 실시예는 보도의 상부 헤드 모터를 시스템의 마스터로 설정하고, 앞의 경우에서와 같이 양쪽 운동 방향에 대해 필요한 대부분의 동력을 제공하는 것이다. 하부 헤드에 위치한 모터는 항상 그 부하 상태에 따라 시스템이 필요로 하는 추가적인 동력을 제공하는 것으로 제한된다.

전체 견인 시스템의 제어를 위한 전체 제어 수단은 이 모터 조정 전략을 실행하고, 필요한 명령들을 상기 모터들의 제어를 위한 제어 수단에 발행할 것이다. 제어 수단들은 항상 필요한 토크 및 속도를 제공하기 위해 모터들을 직접 제어한다. 다른 실시예들도 가능하지만, 이 장치의 가능한 일 실시예는 AC/DC 정류, DC 버스 및 PWM 출력부와 제어부를 가진 DC/AC 컨버터의 구성에 기초한 PWM을 이용한 교류모터용 주파수 가변기이다.

첨부한 도면들에 본 발명의 구동 시스템의 실시예가 도시되어 있다.
도 1은 두 개의 구동 유닛을 가진 종래의 보도의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 구동 시스템의 제어 및 작동 수단의 다이어그램이다.
도 3a는 상향 방향으로 된 구동 유닛을 가진 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 3b는 하향 방향으로 된 구동 유닛을 가진 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 4a는 상향 방향으로 된 두 개의 구동 유닛을 가지고 마스터가 회전 방향에 종속적인 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 4b는 하향 방향으로 된 두 개의 구동 유닛을 가지고 마스터가 회전 방향에 종속적인 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 5a는 상향 방향으로 된 두 개의 구동 유닛을 가지고 상부 헤드에 마스터가 있는 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 5b는 하향 방향으로 된 두 개의 구동 유닛을 가지고 상부 헤드에 마스터가 있는 보도의 응력 분포를 도시한다.
도 6은 팔레트 밴드의 견인 시스템 다이어그램이다.

도 1은 팔레트 밴드의 구동 시스템(1)을 포함하고, 보도의 각 단부에 하나 이상의 모터(2, 2'), 상기 모터(2, 2')들의 제어를 위한 제어 수단(3, 3'), 및 시스템의 제어를 위한 전체 제어 수단(4)으로 구성된 구동 유닛을 포함하는 구동 시스템의 서로 다른 부품들을 개략적으로 도시한다.

팔레트 밴드(1)의 구동을 위한 구동 시스템의 바람직한 비한정적 실시예는 동일 출원인들의 ES 2342532에 개시되어 있으며, 도 6에 도시된 바와 같이 롤러(5')들을 가진 일련의 휠(5)들로 구성된다. 휠(5)들은 팔레트 밴드(1)의 운동 방향에 수직인 샤프트(6)들 상에 배치된다. 샤프트(6)들은 일련의 동력전달 수단, 예를 들어 기어들을 통해 모터/모터들에 의해 구동된다. 동력은 롤러(6)들과 팔레트의 맞물림 형성부(7)가 맞물림으로써 팔레트 밴드(1)에 전달된다.

모터들의 제어를 위한 제어 수단(3, 3')은 비한정적으로 바람직하게는 폐루프 벡터 제어 알고리즘을 가진 교류모터용 주파수 가변기로 구성되며, 이 알고리즘의 블록 다이어그램은 도 2에 도면부호 3, 3'로 나타낸 것에 해당한다. 이 주파수 가변기는, 모터(2, 2')에 전원을 공급하는 DC-AC 인버터(10, 10')에 전원을 공급하는 DC 버스(DC BUS)(9, 9')에 대해 직류전압을 발생시키는 입력 정류기(8, 8')를 포함한다.

모터의 제어를 위한 제어 수단(3, 3')은 시스템의 전체 제어 수단에 의해 지시된 속도 및/또는 위치 및/또는 토크 설정점들을 추적하기 위해 모터(2, 2')를 제어하고, 모터에 의해 가해진 토크, 회전 속도 등과 같은 여러 상태 변수들을 여기에 제공할 수 있어야 한다. 그러한 목적으로, 모터 속도 및/또는 위치 측정 센서(인코더), 모터의 위상을 통해 흐르는 전류에 대한 센서, 토크미터 등과 같은 다른 외부 센서들로부터의 정보가 필요할 수 있다.

모터 조정 알고리즘의 바람직한 실시예는 항상 승객 진입부로부터 가장 먼 쪽에 있게 될 마스터 모터를 정의하는 것으로 구성되며, 따라서 운동 방향에 종속적이다. 이 마스터는 시스템에 필요한 대부분의 동력을 제공해야 하며, 다른 모터는 단순 보조 슬레이브가 된다.

바람직한 실시예에서, 시스템의 전체 제어 및 감독 수단은 모터들의 제어를 위한 제어 수단에 명령을 전송하여 마스터가 고정된 양의 토크, 예를 들어 60%를 제공하고 슬레이브가 나머지, 예를 들어 40%를 제공하도록 한다.

이를 수행하기 위해, 시스템의 전체 제어 수단은 마스터 모터의 제어를 위한 제어 수단에 명령을 전송하여 선택된 운동 방향에서 일정한 속도를 유지되도록 하며, 이 운동 방향은 팔레트 밴드의 운동 방향이 될 것이다. 동시에 슬레이브 모터 제어 시스템에 마스터의 현재 토크 값을 전송한다. 이 모터는 토크 모드에서 제어될 것이다. 즉 이 모터의 제어 수단은 모터의 속도를 능동적으로 제어하지 않고 모터가 토크 설정점에 이르게 하려고 시도할 것이다.

마스터로부터 슬레이브로 하중을 전달하기 위한 기구의 실시예는 다음과 같이 작동할 수 있다. 먼저 마스터 모터가 초기_P_M 토크를 필요로 하는 시스템의 속도를 설정하며, 이 값은 시스템의 전체 제어 수단에 의해 슬레이브에 전달된다. 극미한 순간 이후 슬레이브와 그에 따른 시스템의 나머지 부분은 초기_P_M 토크에 도달할 목적으로 마스터의 정격 속도(nominal speed) 이상으로 가속되고, 마스터의 제어를 위한 제어 수단은 시스템의 초기 속도를 일정하게 유지하기 위해 토크를 감소시킴으로써 응답한다. 마스터의 이 새로운 토크 값은 다시 슬레이브로 전달되어, 이러한 과정이 몇 번 반복되면 설정된 토크 분담 비율 (예를 들어 마스터에 60%, 슬레이브에 40%)에 따라 두 모터 사이의 토크 균형에 도달하고, 정격 속도도 또한 유지되도록 한다.

부하 분담 중의 시스템의 작은 속도 진동(speed oscillation)을 최대로 감소시키려면 서로 다른 제어 수단들을 신뢰성, 정밀도 및 속도와 관련하여 효율적으로 상호연결하는 것이 필요하다. 이는 가해진 토크, 속도 등과 같은 각 모터의 작동 변수들의 제어 수단으로의 신속한 전달을 보장할 것이고, 따라서 제어 수단들은 적절한 명령을 전송할 수 있다.

가능한 일 실시예는 더 큰 속도와 정밀도를 허용하는 4-20 mA 전류 루프 형태의 아날로그 신호들을 이용하는 것으로서, 수백 미터의 긴 전달거리에 적합하다.

모터 조정 알고리즘의 실행과 동시에 제어 수단은 시스템의 상태가 올바르게 되도록 제어를 하여야 하는데, 예를 들어 모터들 중의 하나에 부당하게 과도한 토크가 있는 경우 시스템은 안전한 상태로 옮겨져야 한다. 통제해야 할 또 다른 상황은 모터들 중의 하나 또는 그 제어 시스템의 고장일 것이다.

시스템의 전체 제어 수단의 구현을 위한 바람직한 구성은 도 2에 도면부호 11로 도시되어 있으며, 다음과 같은 것들로 구성된다.

- 제어 알고리즘들을 실행할 하나 이상의 CPU(12).

- 예를 들어 운동 순서, 전진 또는 복귀 운동의 방향, 정격 속도 등과 같은 하나 이상의 외부 신호 입력 모듈(13).

- 시스템의 상태/고장, 현재 속도, 현재 가해진 토크 등과 같은 하나 이상의 외부 신호 출력 모듈(14).

- 존재하는 각 모터 제어 수단마다 하나 이상의 출력 모듈(15, 15'). 모터 제어 수단들은 보통 상부 헤드 모터의 제어를 위한 제어 수단(3)과 하부 헤드의 제어를 위한 제어 수단(3')의 2개이다. 이 모듈들은 예를 들어 가해질 토크, 유지할 속도 등과 같이 이러한 시스템들에 전송될 설정점 신호들을 처리할 것이다.

- 존재하는 각 모터 제어 수단마다 하나 이상의 입력 모듈(16, 16'). 모터 제어 수단들은 보통 상부 헤드 모터의 제어를 위한 제어 수단과 하부 헤드의 제어를 위한 제어 수단(3')의 2개이다. 이 모듈들은 예를 들어 가해진 토크, 현재 속도 등과 같은 이러한 시스템들의 상태 신호를 처리할 것이다.

전술한 바를 통해, 도 4a 및 도 4b(유동적 마스터의 바람직한 실시예), 또는 최대 응력 수준이 단일의 고정된 구동 시스템으로 획득한 수준보다 어떻게 낮은지를 알 수 있는 도 5a 및 도 5b(회전 방향에 독립적인 고정된 마스터의 실시예)에 대응하는 응력 분포가 달성된다.

Claims (12)

1. 사이드 가이드들 상에서 이동하는 팔레트(2)들의 밴드에 의해 형성되는 이동보도의 구동을 위한 구동 시스템에 있어서,
   보도(1)의 각 단부에 배치된 구동 유닛(2, 2'), 각 구동 유닛의 제어를 위한 제어 수단(3, 3'), 및 구동 유닛(2, 2') 세트의 제어를 위한 전체 제어 수단(4)을 포함하고,
   상기 구동 유닛(2, 2')들은 상기 보도의 구동에 필요한 동력을 공동으로 제공하기 위해 함께 협동적으로 작용하며, 각각 적어도 하나의 모터를 포함하고,
   각 구동 유닛의 제어를 위한 상기 제어 수단(3, 3')은 항상 필요한 토크 및 속도를 제공하기 위해 상기 구동 유닛들의 모터 또는 모터들을 직접 제어하고,
   상기 전체 제어 수단(4)은 상기 구동 유닛들의 모터들 사이의 조정 전략을 실행하고, 각 구동 유닛의 제어를 위한 상기 제어 수단에 필요한 명령들을 내리는 것을 담당하는 제어 및/또는 감독 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   각 구동 유닛의 모터 또는 모터들의 제어를 위한 제어 수단(3, 3')은 폐루프 벡터 제어 알고리즘을 가진 교류모터용 주파수 가변기를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 주파수 가변기는, 상기 모터(2, 2')에 전원을 공급하는 DC-AC 인버터(10)에 전원을 공급하는 DC 버스(DC BUS)(9)에 대해 직류전압을 발생시키는 입력 정류기(8)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 보도(1)의 어느 한 쪽에 배치된 상기 구동 유닛(2, 2')들은 마스터-슬레이브(master-slave) 부하 분담 알고리즘으로써 함께 협동적으로 작동하며, 마스터로서 동작하는 구동 유닛은 50% 보다 큰 고정된 양의 토크를 제공하고, 슬레이브로서 동작하는 구동 유닛은 나머지를 제공하는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 마스터 구동 유닛은 속도가 제어되고, 상기 슬레이브 구동 유닛은 항상 상기 마스터 구동 유닛에 의해 가해지는 토크에 대응하는 토크 설정점을 추적하기 위해 토크 추적 모드에서 제어되며, 상기 두 구동 유닛들 사이에 설정된 부하/토크 분담 비율을 따르도록 설정되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 마스터 구동 유닛과 상기 슬레이브 구동 유닛은 속도가 제어되며, 두 속도 설정점들은 동일하고, 상기 슬레이브 구동 유닛은 항상 상기 마스터 구동 유닛에 의해 가해지는 토크에 상응하게 될 토크 한계를 가지며 상기 두 구동 유닛들 사이에 설정된 부하/토크 분담 비율을 따르도록 설정되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
7. 제 4 항에 있어서,
   상기 마스터 유닛은 승객 진입부로부터 가장 먼 구동 유닛에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
8. 제 4 항에 있어서,
   상기 마스터-슬레이브 부하 분담 알고리즘은 회전 방향에 종속적인 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
9. 제 4 항에 있어서,
   상기 마스터-슬레이브 부하 분담 알고리즘은 회전 방향에 독립적인 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전체 제어 수단은 단일 하드웨어 장치에서 구현되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
11. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전체 제어 수단은, 상기 구동 유닛들 내에 분포하고 아날로그 또는 디지털 통신에 의해 서로 연결되는 일련의 하드웨어 모듈들에서 구현되며, 상기 모듈들 중 하나는 마스터로서 동작하고, 나머지는 슬레이브로서 동작하며, 상기 마스터는 상기 마스터 구동 유닛에 할당되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.
12. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전체 제어 수단은, 상기 구동 유닛들 내에 분포하고 상기 모터들의 제어를 위한 상기 제어 수단에 일체로 형성되며 아날로그 또는 디지털 통신에 의해 서로 연결되는 일련의 하드웨어 모듈들에서 구현되며, 상기 모듈들 중 하나는 마스터로서 동작하고, 나머지는 슬레이브로서 동작하며, 상기 마스터는 상기 마스터 구동 유닛에 할당되는 것을 특징으로 하는 구동 시스템.

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