KR20130012810A - System for improving the reliability of the recognition of traffic lane and method thereof - Google Patents

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KR20130012810A
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Abstract

PURPOSE: A system and method for improving lane-sensing reliability is provided to output the accuracy of the lane-sensing stage by stage, thereby improving lane-sensing reliability for a user. CONSTITUTION: A system and method for improving lane-sensing reliability comprises an image processing unit, lane identifying unit, vehicle controlling unit, and warning unit. The image processing unit comprises a lane detection module and a virtual lane generating module. The lane detection module detects the lane from a camera image. The virtual lane generating module generates a virtual lane. The lane identifying unit detects the lane-identifying accuracy by comparing the detected lane and the virtual lane. The vehicle controlling unit detects the lane departure based on the result of the lane detection module and the virtual lane generating module. The warning unit conducts an action according to the vehicle control part. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,DD) No; (CC,EE) Yes; (FF) End; (S100) Acquiring a camera image mounted in a vehicle; (S200) Detecting lanes from the camera image and generating virtual lanes; (S300) Verifying the accuracy of lane recognition by comparing the detected lanes and the virtual lanes; (S400) Is the vehicle escaped from the lanes ?; (S500) Warning a driver with a pre-determined method corresponding to the accuracy of lane recognition; (S600) End command ?

Description

차선 인식 신뢰도 향상 시스템 및 그 방법{System for improving the reliability of the recognition of traffic lane and method thereof}System for improving the reliability of the recognition of traffic lane and method

본 발명은 차량용 시스템에 관한 것으로, 특히 차선 검출 및 인식을 통해 차선 이탈 경보 및 차선 유지를 위한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle system, and more particularly, to a system for lane departure warning and lane keeping through lane detection and recognition.

차선 이탈을 경보하기 위한 시스템이 알려져 있다. 차선 이탈 경보 시스템은 차선 인식을 위해서 카메라를 이용한다. 따라서 차량 주행 시의 날씨, 조도, 노면 상태 등에 따라 차선을 인식하는 성능의 차이가 많이 나게 된다. 예를 들어, 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이 터널이나 국도 등에서는 노면의 먼지, 차선의 노후 등에 의해 한쪽 차선(1)을 찾지 못하거나 (b)나 (c)에 도시된 바와 같이 주행 차선(2, 4)이 아닌 옆 주행 차선(3)이나 표시물(5) 가장자리 등을 차선으로 오인식하는 경우가 많다. 또한 (d)에 도시된 바와 같이 가드레일의 그림자(6)에 의해 차선이 가려져 인식하지 못하게 되는 경우도 발생할 수 있다.Systems for warning lane departures are known. Lane departure warning systems use cameras for lane detection. Therefore, there is a large difference in performance of recognizing a lane according to weather, illumination, road surface conditions, etc. when driving a vehicle. For example, as shown in (a) of FIG. 1, in a tunnel or a national road, one lane 1 may not be found due to dirt on the road surface, deterioration of a lane, or as shown in (b) or (c). In many cases, the side driving lane 3, the edge of the display 5, and the like other than the driving lanes 2 and 4 are misidentified as lanes. In addition, as shown in (d), a lane may be blocked by the shadow 6 of the guardrail and may not be recognized.

이러한 문제 해결을 위해, 가상 차선을 이용하는 차선 이탈 경보 방법 및 그에 따른 시스템이 출원번호 제10-2009-0022943호로 특허 출원되어 있다. 이에 따르면, 주행 차선의 좌측 차선과 우측 차선 중 어느 한 차선이 인식되지 않는 경우나 오인식되는 경우, 가상 차선 생성 및 차선 인식이 되었을 때 파악된 차선 폭 정보(좌측 차선과 우측 차선 간의 폭)를 이용하여 미인식된 차선 측에 가상 차선을 적용한다. 따라서 양측 차선이 인식되는 경우는 물론 어느 일 측 차선이 인식되지 않더라도 차선 이탈 경보를 운전자에게 제공해줄 수 있게 된다.In order to solve this problem, a lane departure warning method using a virtual lane and a system according thereto is patented in the application number 10-2009-0022943. According to this, when either one of the left lane and the right lane of the driving lane is not recognized or misrecognized, the lane width information (the width between the left lane and the right lane) that is obtained when the virtual lane is generated and the lane is recognized is used. Apply virtual lanes to the unrecognized lanes. Therefore, even when both lanes are recognized, even if one lane is not recognized, the lane departure warning can be provided to the driver.

그러나 위 종래 기술에 따르면, 양측 차선이 인식되는 경우와 어느 한 측 차선이 인식되지 않아 가상 차선을 생성하여 적용하는 경우를 구별하지 않고, 동일하게 차선 이탈 여부를 판단함을 알 수 있다. 즉, 양측 차선이 인식되지 않는 경우에만 차선 미인식이 되고, 양측 차선이 모두 인식되는 경우는 물론 어느 한 측 차선만이 인식되지 않아 가상 차선을 적용하는 경우에도 차선 인식으로 구별한다. 따라서 가상 차선을 적용하여 차선을 인식한 경우, 가상 차선을 잘못 유추 생성하여 적용하게 되면 차선 이탈 경보에 대한 정확성이 떨어질 수 있다. 결국 차선 인식에 대한 운전자의 신뢰도가 떨어지게 된다.However, according to the related art, it is understood that the lane departure is determined in the same manner without distinguishing between the case in which the two lanes are recognized and the case in which the one lane is not recognized and the virtual lane is generated and applied. That is, lanes are not recognized only when both lanes are not recognized, and when both lanes are recognized, as well as when only one lane is not recognized, the lane is distinguished by lane recognition. Therefore, when the lane is recognized by applying the virtual lane, if the virtual lane is inferred and applied, the accuracy of the lane departure warning may be reduced. As a result, the driver's confidence in lane recognition is reduced.

본 발명은 차선 인식에 대한 운전자의 신뢰도를 높일 수 있는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical solution that can increase the driver's confidence in lane recognition.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 카메라 영상에서 차선을 검출하기 위한 차선 검출 모듈과 가상 차선을 생성하는 가상 차선 생성 모듈을 포함하는 영상 처리부, 상기 차선 검출 모듈에 의해 검출된 차선과 상기 가상 차선 생성 모듈에 의해 생성된 가상 차선을 비교하여 차선 인식 정확도를 판정하는 차선 판별부, 상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 이탈에 대한 판단 결과 및 상기 판정된 차선 인식 정확도에 따른 제어신호를 출력하는 차량 제어부, 및 상기 차량 제어부의 제어신호에 따라 해당 액션을 수행하는 경보부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a lane recognition reliability improving system including an image processing unit including a lane detection module for detecting a lane in a camera image and a virtual lane generation module for generating a virtual lane, A lane determination unit for comparing lanes detected by the detection module with the virtual lanes generated by the virtual lane generation module to determine lane recognition accuracy, and a vehicle lane based on a result of the lane detection module and the virtual lane generation module And a vehicle controller for outputting a control signal according to the determination result of the departure and the determined lane recognition accuracy, and an alarm unit performing a corresponding action according to the control signal of the vehicle controller.

상기 차선 판별부에 의해 판정되는 차선 인식 정확도는 상기 검출된 차선과 상기 가선 차선이 일치하는 경우와, 상기 검출된 차선과 상기 가상 차선이 일치하지 않는 경우, 상기 차선 검출 모듈에 의한 차선 검출에 실패하고 상기 가상 차선만 생성되는 경우로 나뉜다.The lane recognition accuracy determined by the lane discrimination unit fails to detect a lane by the lane detection module when the detected lane and the lane lane match, and when the detected lane and the virtual lane do not match. And only the virtual lane is generated.

상기 차량 제어부는 상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에 대한 경고 방식을 달리하기 위한 제어신호를 상기 경보부로 출력한다. 또는 상기 차량 제어부는 상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면 상기 차량이 차선을 유지하도록 하며 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에 대한 경고 방식을 달리하기 위한 제어신호를 상기 경보부로 출력한다.The vehicle controller determines whether the vehicle has left the lane based on the results of the lane detection module and the virtual lane generation module. When the vehicle control unit determines that the vehicle has left the lane, the vehicle control unit may warn the driver according to the lane recognition accuracy. Output a control signal for the alarm to the alarm unit. Alternatively, the vehicle controller determines whether the vehicle leaves the lane based on the results of the lane detection module and the virtual lane generation module, and if the vehicle determines that the vehicle has left the lane, the vehicle maintains the lane and recognizes the lane. The control unit outputs a control signal for varying the warning method to the driver according to the accuracy.

한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 방법은 차량의 카메라 영상에서 차선을 검출하며, 가상 차선을 생성하는 단계, 상기 검출된 차선과 상기 생성된 가상 차선을 비교하여 차선 인식 정확도를 판정하는 단계, 상기 차량이 차선을 이탈하는지 판단하는 단계, 및 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면, 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에게 달리 경고하는 단계를 포함한다.On the other hand, the lane recognition reliability improvement method according to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem is to detect a lane in the camera image of the vehicle, generating a virtual lane, the detected lane and the generated virtual lane Comparing lanes to determine lane recognition accuracy, determining whether the vehicle has left the lane, and if it is determined that the vehicle has left the lane, warning the driver differently according to the lane recognition accuracy.

본 발명에 따르면, 차선 인식에 대한 정확도를 단계별로 나누어 출력함으로써, 차선 인식에 대한 신뢰성을 높이며 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by dividing the accuracy for lane recognition step by step, it is possible to increase the reliability of the lane recognition and improve the performance of the system.

도 1은 종래 차선 검출 및 인식 방식에 의한 문제점을 설명하기 위한 참조도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 시스템 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 방법 흐름도.1 is a reference diagram for explaining a problem caused by a conventional lane detection and recognition method.
2 is a block diagram of a system for improving lane recognition reliability according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for improving lane recognition reliability according to an embodiment of the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 시스템 블록도이다.2 is a block diagram of a system for improving lane recognition reliability according to an embodiment of the present invention.

카메라(100)는 차량에 전방 혹은 후방을 촬영하기 위해 차량의 적절한 위치에 장착된다. 이러한 카메라(100)에서 획득된 영상은 영상 처리부(300)로 입력되며, 또한 영상 버퍼(200)에 저장된다. 영상 처리부(300)는 차선 검출 모듈(310)과 가상 차선 생성 모듈(320)을 포함한다. 차선 검출 모듈(310)은 카메라 영상을 통해 차선을 검출하기 위한 구성으로서, 카메라 영상을 필터링 알고리즘을 이용하여 도로상에서 밝은 부분을 형성하는 차선을 추출해 낸다. 이러한 차선 검출 모듈(310)은 차선을 검출하기 위하여 에지 필터나 차선 강조 필터 등을 사용할 수 있다. 에지 필터는 영상 좌표에서 X 방향과 Y 방향의 각각의 픽셀마다 명도 차이를 이용하여 영상에서 경계를 이루는 부분을 찾아낸다. 그리고 차선 강조 필터는 명암의 평균값을 이용하여 주변 명암에 대비하여 밝은 차선이 더욱 두드러지도록 나타내어 차선을 찾는 방법이다. 가상 차선 생성 모듈(320)은 영상 버퍼(200)에 저장된 카메라 영상에 기반하여 가상 차선을 생성한다. 일 실시예에 있어서, 가상 차선 생성 모듈(320)은 이전 카메라 영상으로부터 현재 차선을 예측하여 가상 차선을 생성할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 가상 차선 생성 모듈(320)은 카메라 영상 내 인식된 좌측 차선과 우측 차선 간의 차선폭을 연산하고, 연산된 차선폭 정보를 이용하여 좌측 차선을 기준으로 가상 우측 차선을 생성하며, 우측 차선을 기준으로 가상 좌측 차선을 생성할 수도 있다.The camera 100 is mounted at an appropriate position of the vehicle to photograph the front or the rear of the vehicle. The image acquired by the camera 100 is input to the image processor 300 and is also stored in the image buffer 200. The image processor 300 includes a lane detection module 310 and a virtual lane generation module 320. The lane detection module 310 is a component for detecting a lane through a camera image. The lane detection module 310 extracts a lane forming a bright part on a road using a filtering algorithm of the camera image. The lane detection module 310 may use an edge filter or a lane emphasis filter to detect a lane. The edge filter finds the boundary of the image by using the brightness difference for each pixel in the X direction and the Y direction in the image coordinates. In addition, the lane emphasis filter is a method of finding a lane by using a mean value of contrast to represent a bright lane more prominently in contrast to the surrounding contrast. The virtual lane generation module 320 generates a virtual lane based on the camera image stored in the image buffer 200. In one embodiment, the virtual lane generation module 320 may generate a virtual lane by predicting a current lane from a previous camera image. In another embodiment, the virtual lane generation module 320 calculates a lane width between the left lane and the right lane recognized in the camera image, and generates a virtual right lane based on the left lane using the calculated lane width information. The virtual left lane may be generated based on the right lane.

차선 판별부(400)는 차선 비교 모듈(410)을 포함한다. 차선 비교 모듈(410)은 차선 검출 모듈(310)에 의해 검출된 차선과 가상 차선 생성 모듈(320)에 의해 생성된 가상 차선을 비교한다. 일 실시예에 있어서, 차선 비교 모듈(410)의 비교 결과, ① 검출 차선과 가상 차선이 일치하는 경우가 발생할 수 있고, ② 검출 차선과 가상 차선이 일치하지 않는 경우(좌측 차선과 우측 차선 중 적어도 하나의 차선이 일치하지 않는 경우도 포함)가 발생할 수 있으며, ③ 차선 검출 모듈(310)에 의한 차선 검출은 실패(좌측 차선과 우측 차선 중 어느 한 차선만 검출에 실패하는 경우도 포함)하고, 가상 차선만이 존재하는 경우도 있을 수 있다. 차선 비교 모듈(410)에 포함되는 정확도 판정 모듈(411)은 차선 비교 결과에 따라 검출 차선과 가상 차선의 일치에 대한 정확도, 즉 차선 인식의 정확도를 판정한다. 예를 들어, 정확도 판정 모듈(411)은 ①의 경우는 정확도가 가장 높다고 판단하여 2단계로 출력하고, ②의 경우는 2단계보다 낮은 1단계로 출력하며, ③의 경우는 1단계보다 낮은 0단계로 출력한다. 또 다른 예로, 여러 가지 차선 및 차선 검출의 조건을 활용하여 정확도를 비교 평가하는 가능할 수도 있다.The lane determination unit 400 includes a lane comparison module 410. The lane comparison module 410 compares the lane detected by the lane detection module 310 with the virtual lane generated by the virtual lane generation module 320. In one embodiment, as a result of the comparison of the lane comparison module 410, ① the detection lane and the virtual lane may coincide, and ② the detection lane and the virtual lane do not match (at least of the left and right lanes) (3) a lane detection by the lane detection module 310 fails (including a case in which only one lane of the left lane and the right lane fails to be detected). There may be cases where only virtual lanes exist. The accuracy determining module 411 included in the lane comparing module 410 determines the accuracy of matching the detection lane with the virtual lane, that is, the accuracy of lane recognition according to the lane comparison result. For example, the accuracy determination module 411 determines that the accuracy is the highest in the case of ① and outputs it in two stages, and outputs in one stage lower than the two stages in the case of ②, and zero lower than the one stage in the case of ③. Output to step As another example, it may be possible to compare and evaluate the accuracy by utilizing various lane and lane detection conditions.

차량 제어부(500)는 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여 차량을 제어하기 위한 구성으로서, 차선 이탈 판정 모듈(510)과 차량 제어 로직 모듈(520)을 포함한다. 일 실시예에 있어서, 차선 이탈 판정 모듈(510)과 차량 제어 로직 모듈(520)은 운전자의 선택에 따라 어느 하나만이 활성화된다. 차선 이탈 판정 모듈(510)은 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판정하기 위한 모듈이다. ①의 경우는 검출 차선과 가상 차선이 일치하므로, 차선 이탈 판정 모듈(510)은 검출 차선과 가상 차선 둘 중 어느 차선을 기준으로 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여도 무방하다. ②의 경우는 검출 차선과 가상 차선이 일치하지 않는 경우이며, 이 경우 차선 이탈 판정 모듈(510)은 검출 차선을 기준으로 할 수도 있고 가상 차선을 기준으로 할 수도 있으며, 아니면 검출 차선과 가상 차선의 오류 정도를 고려하여 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 검출 차선과 가상 차선의 오류 정도를 고려할 때는 검출 차선과 가상 차선의 중간값을 취하여 차선 이탈 여부를 판단하도록 할 수도 있다. ③의 경우는 가상 차선만이 존재하므로, 차선 이탈 판정 모듈(510)은 가상 차선을 기준으로 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단한다. 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면, 차선 이탈 판정 모듈(510)은 운전자에게 경고하기 위한 제어신호를 경보부(600)로 출력한다. 이때 차선 이탈 판정 모듈(510)은 정확도 판정 모듈(411)에서 판정된 정확도 레벨에 따라 운전자에게 경고하는 방식을 달리하도록 하는 제어신호를 경보부(600)로 출력한다.The vehicle controller 500 is configured to control the vehicle by determining whether the vehicle leaves the lane, and includes a lane departure determination module 510 and a vehicle control logic module 520. In one embodiment, only one lane departure determination module 510 and the vehicle control logic module 520 are activated at the driver's choice. The lane departure determination module 510 is a module for determining whether the vehicle leaves the lane. In the case of ①, since the detection lane and the virtual lane coincide, the lane departure determination module 510 may determine whether the vehicle leaves the lane based on which of the detection lane and the virtual lane. In the case of ②, the detection lane and the virtual lane do not coincide. In this case, the lane departure determination module 510 may be based on the detection lane or may be based on the virtual lane. The degree of error can be considered to determine whether the vehicle is leaving the lane. Here, when considering the degree of error between the detection lane and the virtual lane, it is possible to determine whether the lane deviates by taking an intermediate value between the detection lane and the virtual lane. In the case of ③, since only the virtual lane exists, the lane departure determining module 510 determines whether the vehicle leaves the lane on the basis of the virtual lane. If it is determined that the vehicle has left the lane, the lane departure determination module 510 outputs a control signal for warning the driver to the alarm unit 600. At this time, the lane departure determination module 510 outputs a control signal to the alarm unit 600 to change the manner of warning the driver according to the accuracy level determined by the accuracy determination module 411.

차량 제어 로직 모듈(520)은 차선 판별부(400)의 출력에 따라 차량이 차선을 유지하도록 제어하는 역할을 한다. 일 실시예에 있어서, 차량 제어 로직 모듈(520)은 차선 이탈 판정 모듈(510)과 동일한 역할을 함은 물론, 차량이 차선을 이탈하는 경우에 차량이 차선을 유지하도록 제어하는 역할을 한다. 즉, 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단된 경우에, 차량 제어 로직 모듈(520)은 정확도 판정 모듈(411)에서 판정된 정확도 레벨에 따라 운전자에게 경고하는 방식을 달리하도록 하는 제어신호를 경보부(600)로 출력하는데, 이때 이 제어신호에 차량이 차선을 유지하도록 제어하기 위한 명령 데이터를 포함시켜 출력하는 것이다. 아니면, 차량 제어 로직 모듈(520)은 운전자 경고를 위한 제어신호와 차량이 차선을 유지하도록 하기 위한 제어신호를 각각 경보부(600)로 출력할 수도 있다. 그리고 일 실시예에 있어서, 차량 제어 로직 모듈(520)은 정확도 판정 모듈(411)에 의해 판정된 정확도가 2단계일 경우에만 차량이 차선을 유지하도록 제어하기 위한 제어신호를 경보부(600)로 출력할 수도 있다.The vehicle control logic module 520 controls the vehicle to maintain the lane according to the output of the lane determination unit 400. In one embodiment, the vehicle control logic module 520 plays the same role as the lane departure determining module 510 and controls the vehicle to maintain the lane when the vehicle leaves the lane. That is, when it is determined that the vehicle has left the lane, the vehicle control logic module 520 alerts the control unit 600 to a control signal for changing the manner of warning the driver according to the accuracy level determined by the accuracy determination module 411. In this case, command data for controlling the vehicle to maintain the lane is included in the control signal and output. Alternatively, the vehicle control logic module 520 may output a control signal for the driver warning and a control signal for maintaining the lane, respectively, to the alarm unit 600. In one embodiment, the vehicle control logic module 520 outputs a control signal to the alarm unit 600 for controlling the vehicle to maintain the lane only when the accuracy determined by the accuracy determination module 411 is two levels. You may.

일 실시예에 있어서, 경보부(600)는 운전자 경고부(610) 및 차선 유지 제어부(620)를 포함한다. 운전자 경고부(610)는 차선 이탈 판정 모듈(510)은 차량 제어 로직 모듈(520)로부터 출력된 제어신호에 따라 운전자에게 경고한다. 예를 들어, 운전자 경고부(610)는 버저나 시트 벨트, 램프, 계기판 디스플레이 등을 통해 0단계 내지 2단계에 따라 대응되는 지정된 방식으로 운전자에게 차량이 차선을 이탈함을 경고할 수 있다. 예를 들면, 램프의 경우는 0단계 내지 2단계가 구분되도록 LED 색상을 달리하거나 깜빡임 횟수 등을 달리하여 차량이 차선을 이탈함을 경고할 수 있다. 계기판 디스플레이를 통해 경고하는 경우는 차선 이탈의 정확도를 0단계 내지 2단계가 구분되도록 수치로 표현할 수도 있다. 차선 유지 제어부(620)는 차량 제어 로직 모듈(520)로부터 출력된 제어신호에 따라 차량이 차선을 이탈하지 않고 좌측 차선과 우측 차선 내에서 유지되도록 제어하는 역할을 한다. 일 실시예에 있어서, 차선 유지 제어부(620)는 차량 제어 로직 모듈(520)로부터 출력된 제어신호에 따라 전동식 조향 장치(MotorDriven Power Steering, MDPS)를 제어하거나, 브레이크를 제어하거나, 아니면 전동식 조향 장치와 브레이크 모두를 제어할 수도 있다.In one embodiment, the warning unit 600 includes a driver warning unit 610 and the lane keeping control unit 620. The driver warning unit 610 may warn the driver of the lane departure determination module 510 according to a control signal output from the vehicle control logic module 520. For example, the driver warning unit 610 may warn the driver that the vehicle is leaving the lane in a designated manner corresponding to steps 0 to 2 through a buzzer, a seat belt, a lamp, an instrument panel display, and the like. For example, the lamp may warn that the vehicle leaves the lane by changing the color of the LED or changing the number of blinks to distinguish the 0 to 2 levels. In the case of warning through the instrument panel display, the accuracy of lane departure may be expressed numerically so that 0 to 2 levels may be distinguished. The lane keeping controller 620 controls the vehicle to be maintained in the left and right lanes without leaving the lane according to the control signal output from the vehicle control logic module 520. In one embodiment, the lane keeping control unit 620 controls the motorized steering device (MotorDriven Power Steering, MDPS), control the brake, or the electric steering device according to the control signal output from the vehicle control logic module 520 You can also control both and brakes.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 신뢰도 향상 방법 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for improving lane recognition reliability according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 일련의 과정은 차선 인식 신뢰도 향상 시스템이 차선 인식 및 차선 이탈 여부 판단을 위한 일련의 동작은 차량이 소정 속도 이상일 경우에만 수행될 수 있다. 예를 들어, 차량이 40km/h 이상으로 주행중인 경우에만 도 3에 도시된 과정이 수행되는 것이다. 차량이 소정 속도 이상으로 주행하게 되면, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 차량에 장착된 카메라로부터 영상을 획득한다(S100). 카메라 영상이 획득되면, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 카메라 영상 내에서 차선을 검출하고, 또한 가상 차선을 생성한다(S200). 그 다음, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 검출된 차선과 가성 차선을 비교하여 차선 인식 정확도를 판정한다(S300). 상술한 바와 같이, 차선 인식 정확도는 0단계 내지 2단계로 분류될 수 있다. 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 차량이 차선을 이탈하는지 판단한다(S400). 차량이 차선을 이탈하는 것으로 판단되면, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 운전자에게 차량이 차선을 이탈함을 경고하기 위한 제어를 수행한다(S500). 바람직하게 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 차선 인식 정확도 레벨에 따라 운전자에게 경고하는 방식을 달리하도록 제어한다. 나아가 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 S500 과정에서 차량이 차선을 벗어나지 않도록 강제적으로 차량을 제어할 수도 있다. 예를 들어, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 전동식 조향 장치와 브레이크 중 적어도 하나를 제어하여 차량이 차선을 벗어나지 않도록 제어하는 것이다. 이후, 차량 속도가 40km/h 미만으로 떨어지거나 운전자로부터 기능 종료와 같은 명령이 있으면, 차선 인식 신뢰도 향상 시스템은 상술한 일련의 과정 수행을 종료한다(S600).
In the series of processes illustrated in FIG. 3, a series of operations for determining lane recognition and lane departure by the lane recognition reliability improving system may be performed only when the vehicle is at a predetermined speed or more. For example, the process shown in FIG. 3 is performed only when the vehicle is driving at 40 km / h or more. When the vehicle is traveling at a predetermined speed or more, the lane recognition reliability improving system acquires an image from a camera mounted on the vehicle (S100). When the camera image is acquired, the lane recognition reliability improving system detects the lane in the camera image and also generates a virtual lane (S200). Next, the lane recognition reliability improving system compares the detected lane with the false lane and determines lane recognition accuracy (S300). As described above, the lane recognition accuracy may be classified into 0 levels and 2 levels. The lane recognition reliability improving system determines whether the vehicle leaves the lane (S400). If it is determined that the vehicle is leaving the lane, the lane recognition reliability improving system performs control to warn the driver that the vehicle is leaving the lane (S500). Preferably, the lane recognition reliability improvement system controls to vary the manner of warning the driver according to the lane recognition accuracy level. Furthermore, the lane recognition reliability improving system may forcibly control the vehicle so that the vehicle does not leave the lane in step S500. For example, the lane recognition reliability enhancement system controls at least one of the electric steering apparatus and the brake so that the vehicle does not leave the lane. Thereafter, when the vehicle speed drops below 40 km / h or a command such as the termination of the function from the driver, the lane recognition reliability improving system ends the above-described series of processes (S600).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 카메라 200 : 영상 버퍼
300 : 영상 처리부 310 : 차선 검출 모듈
320 : 가상 차선 생성 모듈 400 : 차선 판별부
410 : 차선 비교 모듈 411 : 정확도 판정 모듈
500 : 차량 제어부 510 : 차선 이탈 판정 모듈
520 : 차량 제어 로직 모듈 600 : 경보부
610 : 운전자 경고부 620 : 차선 유지 제어부100: camera 200: video buffer
300: image processing unit 310: lane detection module
320: virtual lane generation module 400: lane determination unit
410: lane comparison module 411: accuracy determination module
500: vehicle control unit 510: lane departure determination module
520: vehicle control logic module 600: alarm unit
610: driver warning unit 620: lane keeping control unit

Claims (7)

카메라 영상에서 차선을 검출하기 위한 차선 검출 모듈과, 가상 차선을 생성하는 가상 차선 생성 모듈을 포함하는 영상 처리부;
상기 차선 검출 모듈에 의해 검출된 차선과 상기 가상 차선 생성 모듈에 의해 생성된 가상 차선을 비교하여 차선 인식 정확도를 판정하는 차선 판별부;
상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 이탈에 대한 판단 결과 및 상기 판정된 차선 인식 정확도에 따른 제어신호를 출력하는 차량 제어부; 및
상기 차량 제어부의 제어신호에 따라 해당 액션을 수행하는 경보부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 시스템.An image processor including a lane detection module for detecting a lane from a camera image, and a virtual lane generation module for generating a virtual lane;
A lane determination unit for comparing a lane detected by the lane detection module with a virtual lane generated by the virtual lane generation module to determine a lane recognition accuracy;
A vehicle controller configured to determine whether the vehicle leaves the lane based on a result of the lane detection module and the virtual lane generation module, and output a control signal according to the determination result of the departure and the determined lane recognition accuracy; And
An alarm unit performing a corresponding action according to a control signal of the vehicle controller;
Lane recognition reliability improvement system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 차선 판별부에 의해 판정되는 차선 인식 정확도는 상기 검출된 차선과 상기 가선 차선이 일치하는 경우와, 상기 검출된 차선과 상기 가상 차선이 일치하지 않는 경우, 상기 차선 검출 모듈에 의한 차선 검출에 실패하고 상기 가상 차선만 생성되는 경우로 나뉨을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 시스템.The method of claim 1,
The lane recognition accuracy determined by the lane discrimination unit fails to detect a lane by the lane detection module when the detected lane and the lane lane match, and when the detected lane and the virtual lane do not match. And splitting into the case where only the virtual lane is generated. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 차량 제어부는 상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에 대한 경고 방식을 달리하기 위한 제어신호를 상기 경보부로 출력함을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 시스템.The method according to claim 1 or 2,
The vehicle controller determines whether the vehicle has left the lane based on the results of the lane detection module and the virtual lane generation module. Lane recognition reliability improvement system, characterized in that for outputting a control signal for the alarm to the different. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 차량 제어부는 상기 차선 검출 모듈과 상기 가상 차선 생성 모듈의 결과에 근거하여 차량이 차선을 이탈하는지 판단하고, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면 상기 차량이 차선을 유지하도록 하며 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에 대한 경고 방식을 달리하기 위한 제어신호를 상기 경보부로 출력함을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 시스템.The method according to claim 1 or 2,
The vehicle controller determines whether the vehicle has left the lane based on the results of the lane detection module and the virtual lane generation module. If the vehicle has determined that the vehicle has left the lane, the vehicle control unit maintains the lane and the lane recognition accuracy. And outputting a control signal to the alarm unit for changing a warning method for a driver according to the present invention. 제4항에 있어서,
상기 경보부는 상기 제어신호에 포함된 차선 유지 제어 명령에 따라 전동식 조향 장치(MotrDriven Power Steering, MDPS) 및 브레이크 중 적어도 하나를 제어함을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 시스템.5. The method of claim 4,
And the alarm unit controls at least one of a motor controlled steering (MDPS) and a brake according to a lane keeping control command included in the control signal. 차량에 장착된 카메라에 의해 획득된 영상에서 차선을 검출하며, 가상 차선을 생성하는 단계;
상기 검출된 차선과 상기 생성된 가상 차선을 비교하여 차선 인식 정확도를 판정하는 단계;
상기 차량이 차선을 이탈하는지 판단하는 단계; 및
상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단되면, 상기 차선 인식 정확도에 따라 운전자에게 달리 경고하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 방법.Detecting a lane from an image acquired by a camera mounted on the vehicle, and generating a virtual lane;
Determining lane recognition accuracy by comparing the detected lane with the generated virtual lane;
Determining whether the vehicle leaves the lane; And
If it is determined that the vehicle has left the lane, warning the driver differently according to the lane recognition accuracy;
Lane recognition reliability improvement method comprising a. 제6항에 있어서,
상기 차선 인식 정확도는 상기 검출된 차선과 상기 가선 차선이 일치하는 경우와, 상기 검출된 차선과 상기 가상 차선이 일치하지 않는 경우, 상기 차선 검출 모듈에 의한 차선 검출에 실패하고 상기 가상 차선만 생성되는 경우로 나뉨을 특징으로 하는 차선 인식 신뢰도 향상 방법.The method according to claim 6,
The lane recognition accuracy is that when the detected lane and the lane lane coincide with each other, and when the detected lane and the virtual lane do not coincide, the lane detection module fails to detect the lane and only the virtual lane is generated. Lane recognition reliability improvement method characterized in that divided into cases.
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