KR20130000996A - Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof - Google Patents

Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20130000996A
KR20130000996A KR1020110061839A KR20110061839A KR20130000996A KR 20130000996 A KR20130000996 A KR 20130000996A KR 1020110061839 A KR1020110061839 A KR 1020110061839A KR 20110061839 A KR20110061839 A KR 20110061839A KR 20130000996 A KR20130000996 A KR 20130000996A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
actuator
fail
vehicle
braking force
target braking
Prior art date
Application number
KR1020110061839A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101757328B1 (en
Inventor
전재한
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020110061839A priority Critical patent/KR101757328B1/en
Priority to CN201210146692.1A priority patent/CN102837688B/en
Publication of KR20130000996A publication Critical patent/KR20130000996A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101757328B1 publication Critical patent/KR101757328B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

PURPOSE: A method for safety braking of a vehicle and an apparatus thereof are provided to suppress eccentric braking in an actuator fail occurrence in a BBW(brake by wire) apparatus, and to put a brake on a vehicle stably. CONSTITUTION: A method for safety braking of a vehicle comprises the following processes. The braking will of a driver is determined and a target braking power is computed by sensing the displacement and load of an electronic pedal(S1). A vehicle driving state is determined by using inside-vehicle communication data(S2). When an actuator is controlled according to the vehicle driving state with the target braking power, the state of the actuator and the vehicle is watched(S3,S4), and an actuator fail is detected(S5). A fail flag is set up about the actuator determined in a fail(S6). When an actuator fail is detected, a safety braking logic is performed(S7). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) 1. Braking power comparison between actuators(Left/RightΔFc1 > First set value); (CC) 2. Sensor determination in the actuators(Target braking power-Actual braking power > Second set value); (DD) 1. Yaw rate comparison(Yaw Rate > Third set value); (EE) 2. Wheel speed comparison(Left/RightΔWssSpd > Fourth set value); (FF) End; (S1) Computing a target braking power by sensing the displacement and load of a pedal; (S2) Determining a driving state(straight, turning); (S3) Monitoring the state of the actuators; (S4) Monitoring the state of the vehicle; (S5) Detecting an actuator fail position; (S6) Setting an actuator fail flag; (S7) Performing a safety braking logic

Description

차량의 안전 제동 방법 및 장치{METHOD FOR SAFETY BRAKING IN VEHICLE AND APPARATUS THEREOF}METHOD FOR SAFETY BRAKING IN VEHICLE AND APPARATUS THEREOF}

본 발명은 차량의 안전 제동 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 전동 제동 장치(BBW : Brake By Wire)에서 액츄에이터 페일 발생시 안정적으로 차량을 제동시킬 수 있도록 한 차량의 안전 제동 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a safety braking apparatus and a method of a vehicle, and more particularly, to a safety braking method and apparatus for a vehicle that can stably brake a vehicle when an actuator fails in a brake by wire (BBW). will be.

일반적으로 유압식 브레이크는 제동 시, 유압을 이용하여 패드를 강하게 디스크 쪽으로 밀어 주는 방식으로 구현된다.In general, the hydraulic brake is implemented by pushing the pad strongly toward the disk by using hydraulic pressure when braking.

이러한 유압식 브레이크는 복잡한 구성과 유압 사용에 따른 제동 성능의 신뢰성가 안정성 강화에 어느 정도 한계성이 있고, 이로 인해 유압식 브레이크가 갖지 못하는 구성의 단순함을 가져오고, 제동 성능의 신뢰성을 강화시킬 수 있는 전동 제동 장치인 EMB(Electro Mechanical Brake)가 적용되는 추세이다.These hydraulic brakes have some limitations in the stability of the braking performance due to the complicated configuration and hydraulic use, which brings about the simplicity of the hydraulic brakes, and the electric braking device that can enhance the reliability of the braking performance. EMB (Electro Mechanical Brake) is being applied.

이러한 EMB는 모터 동력을 직접 직진 이동력으로 전환하여, 패드를 가압해 제동을 구현하는 방식으로 작용한다.This EMB works by converting the motor power directly into a straight moving force, pressurizing the pad to achieve braking.

이와 같은 EMB 방식으로서, EWB(Electro Wedge Brake)도 있으며, 이러한 EWB는 모터 동력을 직접 직진 이동력으로 전환하는 대신, 입력을 배력하는 웨지 작용을 구현하는 즉, 액추에이터를 통해 작동되는 웨지 조립체를 이용하여 브레이크 패드를 디스크 쪽으로 가압함에 따라 마찰시킴으로써, 입력을 배력하는 웨지 작용으로 제동을 구현하는 방식이다.As an EMB method, there is also an EWB (Electro Wedge Brake). Instead of converting the motor power directly into a straight moving force, the EWB implements a wedge action for boosting the input, that is, using a wedge assembly operated through an actuator. By pressing the brake pad toward the disk, the friction is applied, thereby braking by the wedge action to force the input.

이러한, EMB와 EWB를 통상 BBW(Brake By Wire) 기술이라 칭한다.
Such EMB and EWB are commonly referred to as BBW (Brake By Wire) technology.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

종래의 전동 제동 장치인 BBW는 액츄에이터 페일시 차량에 발생하는 제동력의 좌우 편차가 발생하여 차량이 운전자의 의도와는 다르게 스핀(Spin) 현상이 발생하는 문제점이 있다.BBW, which is a conventional electric braking device, has a problem in that a spin phenomenon occurs differently from a driver's intention because a left and right deviation of a braking force generated in an actuator fails when the vehicle fails.

따라서, 본 발명은 전동 제동 장치에서 액츄에이터 페일 발생시 안정적으로 차량을 제동시킬 수 있도록 한 차량의 안전 제동 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a method and apparatus for safe braking of a vehicle that can stably brake a vehicle when an actuator fail occurs in an electric brake system.

본 발명에 의한 차량의 안전 제동 방법은, 전자페달의 변위와 하중의 감지로 목표 제동력을 산정하는 단계; 차량 내 통신 데이터를 이용하여 차량주행상태를 판단하는 단계; 상기 목표 제동력으로 상기 차량주행상태에 따른 액츄에이터 제어시 상기 액츄에이터의 상태와 상기 차량의 상태를 감시하여 액츄에이터의 페일을 검출하는 단계; 및 상기 액츄에이터의 페일 검출시 안전 제동 로직을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Safe braking method of a vehicle according to the present invention comprises the steps of calculating the target braking force by sensing the displacement and load of the electronic pedal; Determining a vehicle driving state by using the in-vehicle communication data; Detecting a fail of the actuator by monitoring the state of the actuator and the state of the vehicle when controlling the actuator according to the vehicle driving state with the target braking force; And performing safety braking logic when the fail detection of the actuator is performed.

본 발명에서, 상기 액츄에이터의 페일을 검출하는 단계는 상기 액츄에이터간 제동력을 비교하고, 상기 목표 제동력과 상기 액츄에이터의 실제 제동력을 비교하여 그 비교결과에 따라 상기 액츄에이터의 페일 발생을 판단하는 단계; 및 상기 액츄에이터의 페일 발생시 요레이트 및 좌우 차륜속도 비교로 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the detecting of the failing of the actuator may include comparing braking force between the actuators, comparing the target braking force with the actual braking force of the actuator, and determining a fail occurrence of the actuator according to the comparison result; And detecting a fail position of the actuator by comparing a yaw rate and left and right wheel speeds when a fail occurs of the actuator.

본 발명에서, 상기 액츄에이터의 페일 발생을 판단하는 단계는 상기 액츄에이터간 제동력 차가 제1설정치를 초과하고, 상기 목표 제동력과 상기 액츄에이터의 실제 제동력의 차가 제2설정치를 초과하면, 페일 발생으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of determining the occurrence of the fail of the actuator when the difference between the braking force between the actuator exceeds the first set value, the difference between the target braking force and the actual braking force of the actuator exceeds the second set value, it is determined that the failure occurs It features.

본 발명에서, 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 단계는 상기 요레이트가 제3설정치를 초과하고 상기 좌우 차륜속도의 차가 제4설정치를 초과하면 차륜속도가 빠른 액츄에이터에 대해 페일로 판정하고, 페일로 판정된 액츄에이터에 대한 페일 플래그를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the detecting of the fail position of the actuator may include determining a fail for an actuator having a high wheel speed when the yaw rate exceeds a third set value and the difference between the left and right wheel speeds exceeds a fourth set value. Set a fail flag for the determined actuator.

본 발명에서, 상기 안전 제동 로직을 수행하는 단계는 상기 액츄에이터에 대한 페일 플래그의 유무를 판단하는 단계; 상기 페일 플래그가 있는 경우 상기 차량에 회전(spin) 발생 여부를 판정하는 단계; 및 상기 차량에 회전이 발생한 경우 상기 액츄에이터의 페일 위치에 따라 상기 목표 제동력을 보정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of performing the safety braking logic includes determining the presence or absence of a fail flag for the actuator; Determining whether a spin occurs in the vehicle when the fail flag is present; And correcting the target braking force according to the failing position of the actuator when rotation occurs in the vehicle.

본 발명에서, 상기 차량에 회전 발생 여부를 판정하는 단계는 요레이트가 제1튜닝계수를 초과하고 좌우 차륜속도의 차가 제2튜닝계수를 초과하면 차량에 회전이 발생한 것으로 판정한다.In the present invention, the step of determining whether the rotation occurs in the vehicle determines that the rotation has occurred in the vehicle when the yaw rate exceeds the first tuning coefficient and the difference between the left and right wheel speeds exceeds the second tuning coefficient.

본 발명에서, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는 페일이 발생한 액츄에이터의 전후 반대편의 목표제동력을 제3튜닝계수만큼 증가시키는 단계; 및 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력을 제4튜닝계수만큼 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of correcting the target braking force may include increasing the target braking force of the front and rear sides of the failing actuator by a third tuning coefficient; And reducing the target braking force of the left and right opposite sides of the actuator in which the fail has occurred by the fourth tuning coefficient.

그리고, 본 발명에 의한 차량의 안전 제동 장치는 목표 제동력으로 차량의 액츄에이터 제어시 상기 액츄에이터의 상태와 상기 차량의 상태를 감시하여 상기 액츄에이터의 페일을 검출하는 액츄에이터 페일 검출부; 및 상기 액츄에이터의 페일이 검출되면 상기 액츄에이터의 페일 위치에 따라 상기 목표 제동력을 보정하여 안전 제동을 수행하는 안전 제동 로직부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the safety brake device for a vehicle according to the present invention includes an actuator fail detection unit configured to detect a fail of the actuator by monitoring the state of the actuator and the state of the vehicle when controlling the actuator of the vehicle with a target braking force; And a safety braking logic unit that performs safety braking by correcting the target braking force according to a fail position of the actuator when a fail of the actuator is detected.

본 발명에서, 상기 액츄에이터 페일 검출부는 상기 액츄에이터의 좌우 제동력 비교와 전후 제동력 비교 및 상기 목표 제동력과 실제 제동력의 비교로 상기 액츄에이터의 페일을 검출하고, 요레이트와 좌우 차륜속도의 차를 이용하여 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the actuator fail detection unit detects the fail of the actuator by comparing the left and right braking force and the front and rear braking force of the actuator and the comparison of the target braking force and the actual braking force, and using the difference between the yaw rate and the left and right wheel speeds It is characterized by detecting the fail position.

본 발명에서, 상기 안전 제동 로직부는 상기 액츄에이터의 페일 발생으로 차량이 회전하는 것을 방지하기 위해 페일이 발생한 액츄에이터의 전후 반대편의 목표제동력은 설정치만큼 증가시키고, 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력은 설정치만큼 감소시키는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, in order to prevent the vehicle from rotating due to the failure of the actuator, the safety braking logic unit increases the target braking force of the front and rear opposite sides of the failing actuator by a set value, and the target braking force of the left and right opposite sides of the failing actuator is It is characterized by reducing by a set value.

상술한 바와 같이, 본 발명은 전동 제동 장치에서 액츄에이터 페일 발생시 편제동을 억제하므로 안정적으로 차량을 제동시킬 수 있다.
As described above, the present invention can stably brake the vehicle since the braking is suppressed when the actuator fails in the electric braking device.

도 1은 전동 제동 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 전동 제동 장치에서 액츄에이터의 페일에 의한 편제동을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 와 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4와 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제동 장치에 의한 편제동 억제를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the configuration of an electric braking device.
2 is a view for explaining the braking by the fail of the actuator in the electric braking device.
3A and 3B are views for explaining a configuration of a safety braking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views for explaining a safety braking method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the braking suppression by the safety braking device according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 전동 제동 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 전동 제동 장치에서 액츄에이터의 페일에 의한 편제동을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the configuration of the electric brake device, Figure 2 is a view for explaining the braking by the failure of the actuator in the electric braking device.

도 1에 도시한 바와 같이, 전동 제동 장치는 중앙 ECU(1)와 4개의 휠 ECU(2)와 4개의 액츄에이터(3)와 전자페달(4)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the electric brake system includes a central ECU 1, four wheel ECUs 2, four actuators 3, and an electronic pedal 4.

이러한 전동 제동 장치는 4개의 액츄에이터(3) 중에서 하나의 액츄에이터(3)에 페일이 발생하면 도 2에 도시한 바와 같이 편제동이 발생한다. 즉 차량에 요레이트(yaw rate)가 발생하여 급격한 회전을 하게 된다. In this electric brake system, when a failure occurs in one of the three actuators 3, the braking is generated as shown in FIG. In other words, the yaw rate is generated in the vehicle, causing rapid rotation.

본 발명은 액츄에이터(3) 페일 발생시 이를 감지하여 차량을 안정적으로 제동시킴으로써 차량 운전자의 의도와는 다르게 스핀(Spin) 현상이 발생하는 것을 방지하고자 한다.The present invention is to prevent the occurrence of a spin phenomenon different from the intention of the vehicle driver by detecting a failure of the actuator (3) when the braking of the vehicle stably.

도 3a 와 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.3A and 3B are views for explaining a configuration of a safety braking apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3a와 도 3b에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 장치(11)는 중앙 ECU(1) 내에 액츄에이터 페일 검출부(111)와 안전 제동 로직부(112)를 포함시켜 구성한다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the vehicle safety braking apparatus 11 according to an embodiment of the present invention includes an actuator fail detection unit 111 and a safety braking logic unit 112 in the central ECU 1. Configure it.

액츄에이터 페일 검출부(111)는 전자페달(4)로부터 변위와 하중의 감지로 운전자의 제동 의지를 판단하여 목표 제동력을 산정한다. 그리고, 목표 제동력으로 차량의 액츄에이터(3) 제어시 액츄에이터(3)의 상태와 차량의 상태를 감시하여 액츄에이터의 페일을 검출한다.The actuator fail detection unit 111 calculates the target braking force by determining the driver's braking intention by detecting the displacement and the load from the electronic pedal 4. Then, when controlling the actuator 3 of the vehicle with the target braking force, the state of the actuator 3 and the state of the vehicle are monitored to detect the failure of the actuator.

이러한 액츄에이터 페일 검출부(111)는 액츄에이터(3)의 좌우 제동력 비교와 전후 제동력 비교 및 목표 제동력과 실제 제동력의 비교로 액츄에이터(3)의 페일을 검출하고, 요레이트와 좌우 차륜속도의 차를 이용하여 액츄에이터(3)의 페일 위치를 검출한다. 이와 같은 액츄에이터의 페일 검출 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 방법 설명에서 상세히 설명하기로 한다.The actuator fail detection unit 111 detects a fail of the actuator 3 by comparing the left and right braking force of the actuator 3 and the front and rear braking force and comparing the target braking force with the actual braking force, and using the difference between the yaw rate and the left and right wheel speeds. The fail position of the actuator 3 is detected. Such a fail detection method of the actuator will be described in detail in the description of a method for safe braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

안전 제동 로직부(112)는 액츄에이터(3)의 페일이 검출되면 액츄에이터(3)의 페일 위치에 따라 목표 제동력을 보정하여 안전 제동을 수행한다.When the fail of the actuator 3 is detected, the safety braking logic unit 112 corrects the target braking force according to the fail position of the actuator 3 to perform safe braking.

이러한 안전 제동 로직부(112)는 페일이 발생한 액츄에이터(3)의 전후 반대편의 목표제동력을 설정치만큼 증가시키고, 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력은 설정치만큼 감소시켜 보정함으로써 액츄에이터(3)의 페일 발생의한 차량의 회전을 방지한다.The safety braking logic unit 112 increases the target braking force on the front and rear sides of the failing actuator 3 by a set value, and decreases and corrects the target braking force on the left and right sides of the failing actuator by a set value to correct the actuator 3. Prevents vehicle from turning due to failing.

도 4와 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 안전 제동 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 and 5 are views for explaining a safety braking method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하여, 액츄에이터의 페일 검출 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 4, the fail detection process of the actuator will be described.

먼저, 전자페달(4)의 변위와 하중의 감지로 운전자의 제동 의지를 판단하고 그에 따른 목표 제동력을 산정한다(S1).First, by determining the driver's braking intention by detecting the displacement and the load of the electronic pedal 4 and calculating the target braking force accordingly (S1).

이어서, 차량 내 통신 데이터를 이용하여 차량주행상태를 판단한다(S2). 차량주행상태 판단은 차량 내 통신 데이터 중 조향각 센서(미도시)를 이용하여 차량이 직진하는지 선회하는지를 판단한다(S2).Next, the vehicle driving state is determined using the in-vehicle communication data (S2). The vehicle driving state determination determines whether the vehicle is going straight or turning using a steering angle sensor (not shown) among the in-vehicle communication data (S2).

이어서, 목표 제동력으로 차량주행상태에 따른 액츄에이터(3) 제어시 액츄에이터(3)의 페일 여부를 검출하기 위해 제동력 검출을 통해 액츄에이터(3)의 상태를 감시한다(S3).Subsequently, the state of the actuator 3 is monitored through the braking force detection in order to detect whether the actuator 3 fails when the actuator 3 is controlled according to the vehicle driving state with the target braking force (S3).

액츄에이터(3)의 페일 검출은 액츄에이터(3)간 제동력을 비교하고 목표 제동력과 액츄에이터의 실제 제동력을 비교하여 그 비교결과에 따라 액츄에이터(3)의 페일 발생을 판단한다. 액츄에이터(3)간 제동력 비교는 좌우 제동력과 전후 제동력을 나누어 비교한다.The fail detection of the actuator 3 compares the braking force between the actuators 3, compares the target braking force with the actual braking force of the actuator, and determines the occurrence of the fail of the actuator 3 according to the comparison result. The braking force comparison between the actuators 3 compares the left and right braking force and the front and rear braking force separately.

여기서, 액츄에이터간 제동력 차(△Fcl)가 제1설정치를 초과하고, 목표 제동력과 액츄에이터의 실제 제동력의 차가 제2설정치를 초과하면, 액츄에이터(3)에 페일이 발생한 것으로 판단한다.Here, when the braking force difference? Fcl between the actuators exceeds the first set value, and the difference between the target braking force and the actual braking force of the actuator exceeds the second set value, it is determined that a failure has occurred in the actuator 3.

또한, 목표 제동력으로 차량주행상태에 따른 액츄에이터(3) 제어시 액츄에이터의 페일 위치를 검출하기 위해 요레이트(yaw rate)와 차륜속도를 검출하여 차량의 상태를 감시한다(S4).In addition, when controlling the actuator 3 according to the vehicle driving state with the target braking force, the yaw rate and the wheel speed are detected to detect the fail position of the actuator (S4).

액츄에이터의 페일 위치 검출은 요레이트 및 좌우 차륜속도 차(△WssSpd)를 이용하여 액츄에이터의 페일 위치를 검출한다(S5). 요레이트가 제3설정치를 초과하고 좌우 차륜속도 차가 제4설정치를 초과하면 차륜속도가 빠른 액츄에이터에 대해 페일로 판정한다.The fail position detection of the actuator detects the fail position of the actuator using the yaw rate and the left and right wheel speed differences DELTA WssSpd (S5). If the yaw rate exceeds the third set value and the left and right wheel speed differences exceed the fourth set value, it is determined to fail for the actuator with the high wheel speed.

이어서, 페일로 판정된 액츄에이터(3)에 대해 페일 플래그를 설정한다(S5).Next, a fail flag is set for the actuator 3 determined to fail (S5).

도 5를 참고하여, 액츄에이터의 페일 검출시 안전 제동 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 5, the safety braking process for detecting a fail of an actuator is as follows.

먼저, 각각의 액츄에이터(3)에 대해 설정된 페일 플래그의 유무를 판단한다(S8).First, it is determined whether there is a fail flag set for each actuator 3 (S8).

여기서, 설정된 페일 플래그가 없는 경우에는 안전 제동 로직을 종료한다.If no fail flag is set, the safety braking logic ends.

설정된 페일 플래그가 있는 경우에는 차량의 회전(spin) 발생 여부를 판정한다(S9).If there is a set fail flag, it is determined whether or not the rotation of the vehicle occurs (S9).

차량의 회전 발생 여부 판정은 요레이트가 차량에 따른 제1튜닝계수(C1)를 초과하고 좌우 차륜속도의 차(△WssSpd)가 제2튜닝계수(C2)를 초과하면 차량의 회전이 발생한 것으로 판정한다.The determination of whether the rotation of the vehicle occurs is determined that the rotation of the vehicle has occurred when the yaw rate exceeds the first tuning coefficient C1 according to the vehicle and the difference ΔWssSpd of the left and right wheel speeds exceeds the second tuning coefficient C2. do.

차량의 회전이 발생한 경우 액츄에이터(3)의 페일 위치에 따라 목표 제동력을 보정한다(S10).When the rotation of the vehicle occurs, the target braking force is corrected according to the fail position of the actuator 3 (S10).

목표 제동력 보정은 페일이 발생한 액츄에이터(3)의 전후 반대편의 목표제동력을 차량에 따른 제3튜닝계수(△1)만큼 증가시키고, 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력을 차량에 따른 제4튜닝계수(△2)만큼 감소시켜 보정한다.The target braking force correction increases the target braking force on the front and rear sides of the failing actuator 3 by the third tuning coefficient Δ1 according to the vehicle, and increases the target braking force of the left and right opposite sides of the failing actuator on the fourth tuning of the vehicle. Correction is made by decreasing the coefficient? 2.

즉, 엑츄에이터의 페일 발생시 목표 제동력을 보정하여 제동함으로써 편제동이 발생하는 것을 억제한다.That is, the braking is suppressed from occurring by correcting and braking the target braking force when the actuator fails.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제동 장치에 의한 편제동 억제를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the braking suppression by the safety braking device according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참고하면, 액츄에이터의 페일이 발생하면 페일이 발생한 액츄에이터의 전후 반대편의 목표제동력을 증가시키고, 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력을 감소시킴으로써 요레이트 발생을 억제하므로 안전하게 제동시킨다.Referring to FIG. 6, when a fail of an actuator occurs, the target braking force of the front and rear opposite sides of the failing actuator is increased and the yaw rate is suppressed by reducing the target braking force of the right and left sides of the failing actuator, thereby safely braking.

정리하면, 본 발명은 전동 제동 장치에서 산정된 목표 제동력으로 액츄에이터 제어시 엑츄에이터의 페일 발생 여부를 검출하고, 페일 발생하면 액츄에이터의 페일 위치에 따라 목표 제동력을 보정하여 제동함으로써 편제동이 발생하는 것을 억제하므로 안정적으로 차량을 제동시킬 수 있다.In summary, the present invention detects whether the actuator fails when the actuator is controlled by the target braking force calculated by the electric braking device, and when the failure occurs, the braking is suppressed by correcting and braking the target braking force according to the fail position of the actuator. Therefore, the vehicle can be braked stably.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

1 : 중앙 ECU 2 : 휠 ECU
3 : 액츄에이터 4 : 전자페달
11 : 안전제동장치 111 : 액츄에이터 페일 검출부
112 : 안전 제동 로직부1: Central ECU 2: Wheel ECU
3: actuator 4: electronic pedal
11: safety brake device 111: actuator fail detection unit
112: safety braking logic unit

Claims (10)

전자페달의 변위와 하중의 감지로 목표 제동력을 산정하는 단계;
차량 내 통신 데이터를 이용하여 차량주행상태를 판단하는 단계;
상기 목표 제동력으로 상기 차량주행상태에 따른 액츄에이터 제어시 상기 액츄에이터의 상태와 상기 차량의 상태를 감시하여 액츄에이터의 페일을 검출하는 단계; 및
상기 액츄에이터의 페일 검출시 안전 제동 로직을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
Calculating a target braking force by sensing displacement and load of the electronic pedal;
Determining a vehicle driving state by using the in-vehicle communication data;
Detecting a fail of the actuator by monitoring the state of the actuator and the state of the vehicle when controlling the actuator according to the vehicle driving state with the target braking force; And
And performing safety braking logic when the fail detection of the actuator is performed.
제 1 항에 있어서, 상기 액츄에이터의 페일을 검출하는 단계는
상기 액츄에이터간 제동력을 비교하고, 상기 목표 제동력과 상기 액츄에이터의 실제 제동력을 비교하여 그 비교결과에 따라 상기 액츄에이터의 페일 발생을 판단하는 단계; 및
상기 액츄에이터의 페일 발생시 요레이트 및 좌우 차륜속도 비교로 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
The method of claim 1, wherein detecting the fail of the actuator is
Comparing the braking force between the actuators, comparing the target braking force with the actual braking force of the actuator, and determining a fail generation of the actuator according to the comparison result; And
And detecting a fail position of the actuator by comparing a yaw rate and left and right wheel speeds when a fail of the actuator occurs.
제 2 항에 있어서, 상기 액츄에이터의 페일 발생을 판단하는 단계는
상기 액츄에이터간 제동력 차가 제1설정치를 초과하고, 상기 목표 제동력과 상기 액츄에이터의 실제 제동력의 차가 제2설정치를 초과하면, 페일 발생으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
The method of claim 2, wherein the determining of failure of the actuator is performed.
And when the difference in braking force between the actuators exceeds a first set value and the difference between the target braking force and the actual braking force of the actuator exceeds a second set value, determining that a fail has occurred.
제 3 항에 있어서, 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 단계는
상기 요레이트가 제3설정치를 초과하고 상기 좌우 차륜속도의 차가 제4설정치를 초과하면 차륜속도가 빠른 액츄에이터에 대해 페일로 판정하고, 페일로 판정된 액츄에이터에 대한 페일 플래그를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
4. The method of claim 3, wherein detecting the fail position of the actuator
When the yaw rate exceeds the third set value and the difference between the left and right wheel speeds exceeds the fourth set value, the actuator is determined to fail for an actuator having a high wheel speed, and a fail flag is set for the actuator determined to fail. How to brake a vehicle safely.
제 1 항에 있어서, 상기 안전 제동 로직을 수행하는 단계는
상기 액츄에이터에 대한 페일 플래그의 유무를 판단하는 단계;
상기 페일 플래그가 있는 경우 상기 차량의 회전(spin) 발생 여부를 판정하는 단계; 및
상기 차량의 회전이 발생한 경우 상기 액츄에이터의 페일 위치에 따라 상기 목표 제동력을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
The method of claim 1, wherein performing the safety braking logic
Determining the presence or absence of a fail flag for the actuator;
Determining whether a spin of the vehicle occurs when the fail flag is present; And
And the target braking force is corrected according to the fail position of the actuator when the rotation of the vehicle occurs.
제 5 항에 있어서, 상기 차량에 회전 발생 여부를 판정하는 단계는
요레이트가 제1튜닝계수를 초과하고 좌우 차륜속도의 차가 제2튜닝계수를 초과하면 차량에 회전이 발생한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
The method of claim 5, wherein the determining whether the vehicle is rotating
And when the yaw rate exceeds the first tuning coefficient and the difference between the left and right wheel speeds exceeds the second tuning coefficient, it is determined that the rotation has occurred in the vehicle.
제 5 항에 있어서, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는
페일이 발생한 액츄에이터의 전후 반대편의 목표제동력을 제3튜닝계수만큼 증가시키는 단계; 및
페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력을 제4튜닝계수만큼 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 방법.
The method of claim 5, wherein the correcting of the target braking force
Increasing the target braking force on the front and rear sides of the failing actuator by a third tuning coefficient; And
Reducing the target braking force of the left and right opposite sides of the failing actuator by a fourth tuning coefficient.
목표 제동력으로 차량의 액츄에이터 제어시 상기 액츄에이터의 상태와 상기 차량의 상태를 감시하여 상기 액츄에이터의 페일을 검출하는 액츄에이터 페일 검출부; 및
상기 액츄에이터의 페일이 검출되면 상기 액츄에이터의 페일 위치에 따라 상기 목표 제동력을 보정하여 안전 제동을 수행하는 안전 제동 로직부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 장치.
An actuator fail detection unit configured to detect a fail of the actuator by monitoring the state of the actuator and the state of the vehicle when controlling the actuator of the vehicle with a target braking force; And
And a safety braking logic unit for correcting the target braking force according to a fail position of the actuator and performing safe braking when a fail of the actuator is detected.
제 8 항에 있어서, 상기 액츄에이터 페일 검출부는
상기 액츄에이터의 좌우 제동력 비교와 전후 제동력 비교 및 상기 목표 제동력과 실제 제동력의 비교로 상기 액츄에이터의 페일을 검출하고, 요레이트와 좌우 차륜속도의 차를 이용하여 상기 액츄에이터의 페일 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 장치.
The method of claim 8, wherein the actuator fail detection unit
Detecting the fail of the actuator by comparing the left and right braking force and the front and rear braking force of the actuator and the comparison of the target braking force and the actual braking force, and detecting the fail position of the actuator using the difference between the yaw rate and the left and right wheel speeds. Braking device of the vehicle.
제 8 항에 있어서, 상기 안전 제동 로직부는
상기 액츄에이터의 페일 발생으로 차량이 회전하는 것을 방지하기 위해 페일이 발생한 액츄에이터의 전후 반대편의 목표제동력은 설정치만큼 증가시키고, 페일이 발생한 액츄에이터의 좌우 반대편의 목표제동력은 설정치만큼 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 제동 장치.
The method of claim 8, wherein the safety braking logic unit
In order to prevent the vehicle from rotating due to the failing of the actuator, the target braking force of the front and rear opposite sides of the failing actuator is increased by the set value, and the target braking force of the right and left opposite sides of the failing actuator is reduced by the set value. Safety braking system.
KR1020110061839A 2011-06-24 2011-06-24 Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof KR101757328B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110061839A KR101757328B1 (en) 2011-06-24 2011-06-24 Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof
CN201210146692.1A CN102837688B (en) 2011-06-24 2012-05-11 Vehicle safety braking method and device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110061839A KR101757328B1 (en) 2011-06-24 2011-06-24 Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130000996A true KR20130000996A (en) 2013-01-03
KR101757328B1 KR101757328B1 (en) 2017-07-12

Family

ID=47365493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110061839A KR101757328B1 (en) 2011-06-24 2011-06-24 Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101757328B1 (en)
CN (1) CN102837688B (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11590943B2 (en) 2020-06-17 2023-02-28 Hyundai Motor Company Control system of brake-by-wire device
US11739806B2 (en) 2019-10-11 2023-08-29 Hyundai Motor Company Electromechanical brake system having suspension control function

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6645452B2 (en) * 2017-02-10 2020-02-14 トヨタ自動車株式会社 Deflection control device

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1202968C (en) * 2001-09-24 2005-05-25 吕杉 Safe stable control system for blowout of automobile tyre
JP4151389B2 (en) * 2002-11-26 2008-09-17 トヨタ自動車株式会社 Vehicle behavior control device
JP2005168184A (en) * 2003-12-03 2005-06-23 Toyota Motor Corp Determing system of degradation in motor performance of vehicle driven by motor
JP4029856B2 (en) * 2004-03-26 2008-01-09 トヨタ自動車株式会社 Vehicle behavior control device
JP4768654B2 (en) * 2007-03-19 2011-09-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 Brake control device and pump-up system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11739806B2 (en) 2019-10-11 2023-08-29 Hyundai Motor Company Electromechanical brake system having suspension control function
US11590943B2 (en) 2020-06-17 2023-02-28 Hyundai Motor Company Control system of brake-by-wire device

Also Published As

Publication number Publication date
CN102837688B (en) 2015-03-04
CN102837688A (en) 2012-12-26
KR101757328B1 (en) 2017-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6573760B2 (en) Fault detection method for braking device using yaw rate
US9180912B2 (en) System and method for steering torque compensation during braking event
CN103381799A (en) Method for operating a brake assistance system in a vehicle
JP4230947B2 (en) Vehicle control device
CN112550430A (en) Vehicle stability control method and system
JP6490189B2 (en) Method, apparatus, system and computer program for operation of a vehicle
KR20130000996A (en) Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof
CN114537345A (en) Braking method, braking system and vehicle
KR20130051379A (en) Apparatus and method for controlling fail-safe of intergrated electronic unit
JP2022504083A (en) How to control a vehicle braking system and its system
WO2013125402A1 (en) Drive control device for vehicle
KR102434540B1 (en) Emergency braking apparatus and method for a vehicle using electronic parking brake system and electronic stability control system
US8538654B2 (en) Systems and methods for improved aircraft braking
KR20160049213A (en) Braking pressure control apparatus and method for vehicle
KR20140057893A (en) Device and method for controlling electro-mechanical brake system
JP2015074370A (en) Vehicle control device
KR101903966B1 (en) Method for controlling fail-safe for stability control of vehicle and apparatus
JP5664594B2 (en) Vehicle behavior control device
KR102143495B1 (en) Apparatus for braking control of vehicle and method thereof
JP6153425B2 (en) Vehicle control device
KR100751220B1 (en) The error detecting method and detector of sensor
US20120316731A1 (en) Mini-Spare Yaw Mitigation During Driver Braking
JP5333801B2 (en) Steering force control device
JP5333802B2 (en) Steering force control device
WO2014192120A1 (en) Braking force control device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant