KR20120133345A - Diffetential traveling robot having all directional autonomous traveling funciton - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A differential traveling robot is provided to move in all directions without changing a posture as a traveling wheel unit infinitely rotates. CONSTITUTION: A differential traveling robot comprises a robot body(2), a pair of traveling wheel units(20), a steering unit(30). The traveling wheel units are separately mounted on the bottom of the robot body, and provide driving force. The steering unit is placed between the traveling wheel units, and rotates the traveling wheel units in a same steering direction.

Description

전 방향 자동 주행 기능을 가지는 차동식 주행로봇{DIFFETENTIAL TRAVELING ROBOT HAVING ALL DIRECTIONAL AUTONOMOUS TRAVELING FUNCITON} DIFFETENTIAL TRAVELING ROBOT HAVING ALL DIRECTIONAL AUTONOMOUS TRAVELING FUNCITON}

본 발명은 구동 모터의 개수를 감소시키면서 전방향 주행이 가능한 차동식 주행로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a differential traveling robot capable of traveling in all directions while reducing the number of drive motors.

일반적으로 선박의 건조 시, 론지와 슬릿에 의해 형성되는 밀폐 블럭의 내부에 대한 용접 등 사람이 진입 하기에 협소한 공간을 가지거나 밀폐되어 가스 등에의해 작업자의 안전이 염려되는 경우에는 무인용접 주행로봇에 의해 자동으로 수행되는 경우가 많아지게 되었다.In general, when a ship is constructed, if there is a small space for human entry, such as welding to the inside of a sealed block formed by longage and slit, or if it is sealed and an operator's safety is concerned due to gas, an unmanned welding robot This is often done automatically.

이를 위하여 대한민국 등록특허 제695935호(이하, 종래기술 1)에서는 독립적으로 조향이 가능한 제1 조향 구동기(14)가 일체로 형성된 제1주행 바퀴부(11), 각각 제1 주행 구동기(16)와 제2 주행구동기(17)가 일체로 형성되는 한 쌍의 제2 주행 바퀴부(12, 13), 제2 조향 구동기(15)를 포함하여, 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드로 구동되는 무인용접 로봇을 개시하고 있다.To this end, Republic of Korea Patent No. 695935 (hereinafter, referred to as the prior art 1) is the first driving wheel unit 11 is formed integrally with the first steering driver 14 that can be independently steered, respectively, the first travel driver 16 and Including a pair of second driving wheels 12 and 13 and a second steering driver 15 in which the second driving driver 17 is formed integrally, the diagonal driving mode, the curved driving mode, the rotating driving mode, and the straight ahead. Disclosed is an unmanned welding robot driven in one of driving modes.

그러나 상술한 종래기술 1의 무인용접 로봇은 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드의 구동을 수행하기 위하여 4개의 구동기를 포함하게 되므로 구동기의 비용을 감안하면 제작 비용이 많아지고, 구동기의 개수 증가에 따라 제작 공수가 증가하여 생산성이 저하되는 문제점을 가진다.However, the above-mentioned unmanned welding robot of the prior art 1 includes four drivers to perform driving in one of a diagonal running mode, a curved driving mode, a rotating driving mode and a straight driving mode. This increases, and as the number of actuators increases, the number of manufacturing processes increases, which leads to a problem of lowering productivity.

또한, 상술한 종래기술 1의 무인용접 로봇은 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드의 구동을 수행하기 위하여 4개의 구동기의 구동을 각각 제어하게 되므로, 무인용접 로봇의 주행제어가 용이하지 않은 문제점을 가진다.In addition, the above-mentioned unmanned welding robot of the prior art 1 is to control the driving of the four drivers in order to perform the driving of one of the oblique running mode, curved driving mode, rotational driving mode and straight driving mode, respectively, unmanned welding robot The driving control of the has a problem that is not easy.

또한, 상술한 종래기술 1의 무인용접 로봇은, 한 쌍의 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 조향 각도가 +20 에서 -20도로 한정되어 있고, 로봇의 중심이 아닌 일측으로 치우쳐 배치되어 있어, 측(횡) 방향 주행이 불가능하므로 완전한 전(全) 방향 주행을 수행할 수 없는 문제점을 가진다. 즉, 상술한 종래기술 1의 무인용접 로봇은, 급격한 회전이나 제자리 횡 이동을 필요로 하는 선체 용접 작업 공간에서, 큰 회전 반경으로 인해 주변의 선체 구조물과 충돌하거나, 목표 지점까지 이동하는데 있어서 전방향 주행 능력의 부재로 인한 많은 움직임으로 인해 주행 거리가 비효율적으로 길어 지고 시간이 지연되는 문제를 가진다.
In addition, the above-mentioned unmanned welding robot of the prior art 1 has a steering angle of the pair of second traveling wheel parts 12 and 13 is limited to +20 to -20 degrees, and is disposed to one side rather than the center of the robot. There is a problem in that it is impossible to carry out a full all-direction traveling since the side (lateral) traveling is impossible. That is, in the above-mentioned unmanned welding robot of the prior art 1, in the hull welding work space that requires rapid rotation or in-situ transverse movement, due to the large radius of rotation, the collision with the surrounding hull structure or moving to the target point in all directions Due to the large number of movements due to the lack of driving ability, the driving distance is inefficiently lengthened and the time is delayed.

따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇의 몸체가 고정된 상태에서 완전한 전 방향 주행이 가능한 차동식 주행로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a differential traveling robot capable of fully omnidirectional driving in a state where the body of the robot is fixed.

또한, 본 발명은 완전한 전(全) 방향 주행을 위한 조향제어와 주행제어를 용이하게 수행할 수 있도록 하는 차동식 주행로봇을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, another object of the present invention is to provide a differential driving robot that can easily perform steering control and driving control for complete all-directional driving.

또한, 본 발명은 구동 모터의 개수를 줄여, 제작이 용이하고, 제작비용을 절감시킬 수 있도록 하는 차동식 주행로봇을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
In addition, another object of the present invention is to provide a differential driving robot that can reduce the number of drive motors, making it easy to manufacture, and reduce the manufacturing cost.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차동식 주행로봇은, 로봇 몸체;와, 로봇 몸체의 저면에 이격 장착되어 구동 주행력을 제공하는 한 쌍의 주행바퀴부;와, 상기 주행바퀴부의 사이에 위치되어 로봇의 전방향 주행을 위해 상기 한 쌍의 주행바퀴부를 동일 조향 방향으로 회전시키는 조향부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
The differential traveling robot of the present invention for achieving the above object, the robot body; and a pair of driving wheels spaced apart from the bottom surface of the robot body to provide a driving driving force; and is located between the driving wheel portion And a steering part for rotating the pair of driving wheel parts in the same steering direction for omnidirectional driving of the robot.

상기 주행바퀴부는, 주행바퀴;와, 상기 주행바퀴에 주행구동력을 제공하는 주행구동기;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The driving wheel unit may include a driving wheel; and a driving driver that provides driving driving force to the driving wheel.

상기 주행바퀴부는 상기 로봇몸체의 저면의 중심을 지나는 직선을 이루도록 설치되는 것을 특징으로 한다.
The driving wheel part is installed to form a straight line passing through the center of the bottom of the robot body.

상기 조향부는, 상기 주행바퀴부의 사이에 배치되는 조향구동기;와, 상기 조향구동기에 축 결합된 구동조향체;와, 상기 주행바퀴부를 조향 방향으로 회전시키도록 상기 주행바퀴부 각각에 결합되는 한 쌍의 종동조향체;와, 상기 구동조향체와 상기 각각의 종동조향체에 걸리어지는 조향력전달부재;를 포함되는 것을 특징으로 한다.
The steering unit includes: a steering driver disposed between the driving wheel units; a driving steering unit axially coupled to the steering driver; and a pair coupled to each of the driving wheel units to rotate the driving wheel units in a steering direction. And a steering force transmission member engaged with the driving steering body and the driven steering body.

상기 종동조향체가 장착된 상기 주행바퀴부는 양방향으로 무한 회전이 가능하도록 장착된 것을 특징으로 한다.
The driving wheel unit in which the driven steering body is mounted is mounted to enable infinite rotation in both directions.

상기 차동식 주행로봇은, 보조바퀴를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The differential driving robot is characterized in that it further comprises an auxiliary wheel.

상기 차동식 주행로봇은, 상기 한 쌍의 주행바퀴부가 이루는 선과 수직을 이루도록 배치되는 한 쌍의 보조바퀴를 구비한 보조바퀴부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
The differential driving robot may further include an auxiliary wheel unit having a pair of auxiliary wheels disposed to be perpendicular to a line formed by the pair of driving wheel units.

상술한 구성의 본 발명은, 주행바퀴부가 양방향으로 무한 회전 가능하게 장착되어 360도 이상으로 일 방향 조향을 위한 회전에 제한됨이 없는 것에 의해 로봇 몸체의 자세 변경 없이 전 방향 주행을 가능하게 하는 효과를 제공한다.The present invention of the above-described configuration, the driving wheel portion is mounted to be infinitely rotated in both directions is not limited to the rotation for one-way steering by more than 360 degrees to enable the omni-directional running without changing the attitude of the robot body to provide.

또한, 본 발명은 한 쌍의 주행바퀴부가 로봇 몸체의 중심을 지나는 직선을 이루도록 배치되는 것에 의해 로봇의 주행 또는 회전 시 회전 중심이 항상 로봇 몸체의 중심에 위치되므로, 주행, 회전 이동, 제자리 회전 등의 전방향 주행 안정성이 향상된다.In addition, in the present invention, the pair of traveling wheels are arranged to form a straight line passing through the center of the robot body, so that when the robot is driven or rotated, the rotation center is always positioned at the center of the robot body. The omnidirectional running stability is improved.

또한, 본 발명은 조향과 구동을 위해 3개의 구동기만을 포함하면 되므로, 고가의 구동기를 수를 감소시키는 것에 의해 제작비용을 절감시키는 효과를 제공한다.In addition, the present invention only needs to include three drivers for steering and driving, thereby providing an effect of reducing the manufacturing cost by reducing the number of expensive drivers.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 차동식 주행로봇(1)의 저면도,
도 2는 도 2의 차동식 주행로봇(1)의 측면도,
도 3은 상기 차동식 주행로봇(1)의 사선주행모드를 나타내는 도면,
도 4는 상기 차동식 주행로봇(1)의 제자리 회전 주행모드를 나타내는 도면,
도 5는 상기 차동식 주행로봇(1)의 제자리 횡방향 이동 주행모드를 나타내는 도면,
도 6은 상기 차동식 주행로봇(1)의 주행 중 방향 전환 주행모드를 나타내는 도면이다.1 is a bottom view of a differential traveling robot 1 according to an embodiment of the present invention,
2 is a side view of the differential traveling robot 1 of FIG.
3 is a view showing an oblique running mode of the differential traveling robot 1,
4 is a view showing an in-situ rotation driving mode of the differential traveling robot 1;
5 is a view showing an in-situ transverse traveling driving mode of the differential traveling robot 1;
6 is a diagram illustrating a direction switching driving mode of the differential traveling robot 1 during driving.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 차동식 주행로봇(1)의 저면도이고, 도 2는 도 2의 차동식 주행로봇(1)의 측면도이다.1 is a bottom view of a differential traveling robot 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the differential traveling robot 1 of FIG. 2.

도 1 및 도 2와 같이 상기 차동식 주행로봇(1)은 로봇 몸체(2), 주행바퀴부(20)들의 사이 중심에 배치되는 조향구동부(10), 로봇 몸체(2)의 저면에 장착되는 한 쌍의 주행바퀴부(20), 주행바퀴부(20)들과 수직으로 배치되는 보조바퀴부(40)와, 전력부(50)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the differential driving robot 1 is mounted on a bottom surface of the robot body 2 and the steering wheel 10 disposed at the center between the driving wheels 20 and the robot body 2. The driving wheel part 20 of the pair, the auxiliary wheel part 40 disposed perpendicular to the driving wheel part 20, and the power unit 50 is configured to include.

상기 조향구동부(10)는 서보 제어 가능한 서보모터 또는 스탭 모터 등으로 구성되어 일정 각도 회전을 제어하는 것에 의해 주행로봇(1)의 조향 방향으로 제어할 수 있도록 구성된다. 상기 구성의 조향구동부(10)는 로봇 몸체(2)의 중심부에 장착된다.The steering driving unit 10 is composed of a servo motor or a stepper motor capable of servo control, and is configured to be controlled in the steering direction of the traveling robot 1 by controlling a predetermined angle rotation. The steering drive unit 10 of the above configuration is mounted at the center of the robot body 2.

상기 주행바퀴부(20)는 각각 주행바퀴(22)들을 원하는 주행 방향으로 회전시키는 주행구동기(21)와, 주행구동기(21)에 의해 회전되는 주행바퀴(22)를 포함하여 구성된다.The driving wheel part 20 includes a driving driver 21 for rotating the driving wheels 22 in a desired driving direction, and a driving wheel 22 that is rotated by the driving driver 21.

상기 한 쌍의 주행바퀴부(20)는 로봇 몸체(2)의 중심을 지나는 중심선에 양측으로 이격되어 배치되어, 한 쌍의 주행바퀴부(20) 사이의 중심 위치에 조향구동부(10)가 위된다.The pair of driving wheels 20 are spaced apart from both sides on a center line passing through the center of the robot body 2, and the steering drive unit 10 is positioned at a center position between the pair of driving wheels 20. do.

상기 조향부(30)는 도 2와 같이 조향구동기(11)에 축결합된 구동조향풀리(31)와, 한 쌍의 주행바퀴(22)를 동일한 조향 방향을 가지도록 회전시키기 위해 각각의 주행바퀴(22)의 회전 축에 수직으로 결합되는 한 쌍의 종동조향풀리(32)와, 하나는 상기 구동조향풀리(31)와 일측의 종동조향풀리(32)에 걸리어지고 다른 하나는 상기 구동조향풀리(31)와 타측의 구동조향풀리(31)에 걸리어지는 한 쌍의 조향벨트(33)를 포함하여 구성된다.The steering part 30 is a driving wheel pulley 31 axially coupled to the steering driver 11, as shown in Figure 2, each driving wheel to rotate the driving wheel 22 to have the same steering direction. A pair of driven steering pulleys 32 coupled perpendicularly to the axis of rotation of 22, and one of the driven steering pulleys 31 and one of the driven steering pulleys 32, and the other is driven by the drive steering It comprises a pulley 31 and a pair of steering belts 33 caught on the other side of the drive steering pulley.

도 2에서, 좌측(도면 기준)에 위치되는 주행바퀴부(20)에 결합된 종동조향풀리를 제1종동조향풀리(32a), 구동조향풀리(31)와 제1종동조향풀리(32a)에 걸리어진 조향벨트를 제1조향벨트(33a), 우측(도면 기준)에 위치되는 주행바퀴부(20)에 결합된 종동조향풀리를 제2종동조향풀리(32b), 구동조향풀리(31)와 제2종동조향풀리(32b)에 걸리어진 조향벨트를 제2조향벨트(33b)라 하여 분리 표시하였다.In FIG. 2, the driven steering pulley coupled to the driving wheel part 20 positioned on the left side (as illustrated) is connected to the first driven steering pulley 32a, the driving steering pulley 31, and the first driven steering pulley 32a. The driven steering pulley coupled to the first steering belt 33a and the driving wheel part 20 positioned on the right side (based on the drawing) includes the second driven steering pulley 32b and the driving steering pulley 31. The steering belt caught by the second driven steering pulley 32b was separately marked as a second steering belt 33b.

상술한 구성관 달리 상기 조향부(30)는 구동조향풀리(31)는 구동기어로 구성되며, 제1종동조향풀리(32a)와 제2종동조향풀리(32b)는 각각 제1종동조향기어와 제2종동조향기어로 구성되고, 제1조향벨트(33a)와 제2조향벨트(33b)는 양측은 제1종동조향기어와 제2종동조향기어에 걸리어지고 중앙부위에서 구동기어가 결합되어 양측의 제1종동조향기어와 제2종동조향기어를 회전시키는 하나의 구동체인으로 형성되는 스프로킷 구조 등으로 한 쌍의 주행바퀴(22)를 동일 조향 방향으로 회전시키는 다양한 구조를 가지도록 다양하게 변형되어 실시될 수 있다. Unlike the above-described configuration, the steering unit 30 includes a driving steering pulley 31 configured as a driving gear, and the first driven steering pulley 32a and the second driven steering pulley 32b are respectively connected to the first driven steering gear. It consists of a second driven steering gear, the first steering belt (33a) and the second steering belt (33b) is caught on both sides of the first driven steering gear and the second driven steering gear, the drive gear is coupled at the center portion The sprocket structure is formed by a single drive chain for rotating the first driven steering gear and the second driven steering gear on both sides. The sprocket structure is variously designed to rotate the pair of driving wheels 22 in the same steering direction. It may be modified.

상기 보조바퀴부(40)는 한 쌍의 주행바퀴부(20)가 이루는 직선에 수직이며, 로봇 몸체(2)의 중심을 지나는 직선 상에서 양측으로 이격 배치되는 두 개의 보조바퀴(41)를 포함하여 구성된다. 상기 보조바퀴(41)는 캐스터형으로 구성되어 주행로봇(1)의 주행 방향에 따라 자율 회전되도록 구성된다.The auxiliary wheel part 40 includes two auxiliary wheels 41 which are perpendicular to a straight line formed by the pair of driving wheel parts 20 and spaced apart from both sides on a straight line passing through the center of the robot body 2. It is composed. The auxiliary wheel 41 is configured in the caster shape is configured to autonomously rotate according to the driving direction of the traveling robot (1).

본 발명의 실시예의 설명에서 상기 보조바퀴부(40)가 두 개의 보조 바퀴를 구비하는 것으로 도시하였으나, 하나의 보조바퀴(41)를 가지도록 구성될 수도 있다.In the description of the embodiment of the present invention, the auxiliary wheel part 40 is shown as having two auxiliary wheels, but may be configured to have one auxiliary wheel 41.

상기 전력부(50)는 주행로봇(1)의 구동을 위해 조향구동기(11), 한 쌍의 주행구동기(21)의 구동을 위한 전력을 공급하는 축전지, 또는 외부 전원을 공급받아 적합한 전원으로 변환하여 제공하는 전력변환부 등으로 구성된다.
The power unit 50 is supplied with a steering battery 11, a storage battery for supplying power for driving the pair of driving drivers 21, or an external power source for driving the driving robot 1 is converted into a suitable power source It consists of a power conversion unit and the like provided.

상술한 구성을 가지는 차동식 주행로봇(1)은 조향구동부(10)가 주행바퀴부(20)의 조향 방향을 360도 회전 가능하게 조절하는 것에 의해 전방향 주행을 가능하게 하며, 도 3 내지 도 6은 상기 차동식 주행로봇(1)의 전방향 주행의 실시예를 나타낸다.The differential driving robot 1 having the above-described configuration enables the steering driving unit 10 to travel in all directions by adjusting the steering direction of the driving wheel unit 20 to rotate 360 degrees, and FIGS. 3 to 6. Denotes an embodiment of the omnidirectional traveling of the differential traveling robot 1.

도 3은 상기 차동식 주행로봇(1)의 사선주행모드를 나타내는 도면이다.3 is a view showing an oblique running mode of the differential traveling robot 1.

도 3과 같이 상기 차동식 주행로봇(1)이 사선주행모드로 주행하고자 하는 경우, 조향구동부(10)의 조향구동기(11)가 주행할 사선 방향과 평행하게 배치되도록 주행바퀴(22)들을 회전시킨다. 이에 의해 한 쌍의 주행바퀴(22)가 사선 이동 방향과 평행을 이루며 배치되어 동일한 방향으로 회전하는 것에 의해 차동식 주행로봇(1)이 사선 주행을 수행하게 된다.When the differential driving robot 1 is to run in the oblique driving mode as shown in FIG. 3, the driving wheels 22 are rotated such that the steering driver 11 of the steering driver 10 is disposed in parallel with the oblique direction in which the differential driving robot 10 is to travel. . As a result, the pair of traveling wheels 22 are arranged in parallel with the diagonal moving direction and rotate in the same direction, thereby allowing the differential traveling robot 1 to perform diagonal traveling.

도 4는 상기 차동식 주행로봇(1)의 제자리 회전 주행모드를 나타내는 도면이다.4 is a view showing the in-situ rotation driving mode of the differential traveling robot 1.

도 4와 같이 차동식 주행로봇(1)이 제자리 회전을 수행하는 경우에는 조향구동부(10)의 구동 없이, 양측에 위치되는 각각의 주행바퀴(22)를 서로 반대 방향으로 회전시킨다. 이에 의해 차동식 주행로봇(1)은 조향구동부(10)를 중심으로 하여 제자리에서 회전한다.
When the differential driving robot 1 performs in-situ rotation as shown in FIG. 4, the driving wheels 22 positioned on both sides of the differential driving robot 1 are rotated in opposite directions without driving the steering unit 10. As a result, the differential traveling robot 1 rotates in place about the steering driving unit 10.

도 5는 상기 차동식 주행로봇(1)의 제자리 횡방향 이동 주행모드를 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an in-situ transverse traveling driving mode of the differential traveling robot 1.

도 5와 같이, 차동식 주행로봇(1)이 횡방향 이동 주행모드에 의해 로봇 몸체(2)가 고정된 상태로 횡방향으로 이동하는 경우에는, 조향구동부(10)가 구동되어 양측에 위치되는 각각의 주행바퀴(22)를 횡방향 이동 방향과 나란 한 방향으로 조향한다. 이에 의해 한 쌍의 주행바퀴(22)는 횡방향 이동 방향을 나타내는 직 선상에 일직선을 배치된다. 이 후 한 주행구동기(21)가 각각 주행바퀴(22)를 동일한 방향으로 회전시키게 되며, 주행바퀴(22)의 회전에 의해 로봇 몸체(2)는 고정된 상태로 횡방향 주행을 수행하게 된다.
As shown in FIG. 5, when the differential traveling robot 1 moves laterally while the robot body 2 is fixed by the lateral moving driving mode, the steering driving unit 10 is driven and positioned at both sides. Steering wheel 22 of the steering wheel in a direction parallel to the transverse direction of movement. As a result, the pair of traveling wheels 22 are disposed in a straight line on the straight line indicating the transverse direction of movement. After that, one driving driver 21 rotates the driving wheels 22 in the same direction, and the robot body 2 performs the lateral driving in a fixed state by the rotation of the driving wheels 22.

도 6은 상기 차동식 주행로봇(1)의 주행 중 방향 전환 주행모드를 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustrating a direction switching driving mode of the differential traveling robot 1 during driving.

도 6과 같이 상기 차동식 주행로봇(1)이 주행 중 방향 전환이 필요한 경우, 양측에 위치되는 주행구동기(21)들이 각각에 결합된 주행바퀴(22)를 주행 방향 전환에 필요한 곡률 반경으로 로봇 몸체(2)가 회전하며 이동할 수 있도록 각각의 주행바퀴(22)의 회전 속도를 달리하여 회전시킨다. 이에 의해 차동식 주행로봇(1)의 주행 방향이 변경되며, 이 경우에는 차동식 주행로봇(1)의 지향하는 방향 또는 주행 방향으로 변경된다.
When the differential driving robot 1 needs to change direction while driving as shown in FIG. (2) is rotated by varying the rotational speed of each of the driving wheels 22 to move and rotate. Thereby, the traveling direction of the differential traveling robot 1 is changed, and in this case, it is changed to the direction or the traveling direction of the differential traveling robot 1.

상술한 바와 같이, 본 발명은 3개의 구동기(조향구동기와 한 쌍의 주행구동기) 만으로 주행로봇(1)에 대한 전 방향 주행을 수행할 수 있도록 한다.As described above, the present invention makes it possible to carry out omnidirectional traveling with respect to the traveling robot 1 with only three drivers (a steering driver and a pair of driving drivers).

또한, 본 발명은 주행바퀴(22)들을 360도 회전시키는 것에 360도 전체 방향에 대하여 제약 없는 전방향 주행을 가능하게 한다.In addition, the present invention enables rotation of the driving wheels 22 by 360 degrees without restriction in all directions over the entire 360 degrees direction.

또한, 본 발명은 전방향 주행 제어를 위하여 조향구동기(11)와 주행구동기(21)만을 제어하면 되므로, 전방향 주행을 위한 제어를 용이하게 수행할 수 있도록 한다.
In addition, the present invention only needs to control the steering driver 11 and the driving driver 21 for omnidirectional driving control, so that the control for omnidirectional driving can be easily performed.

상술한 본 발명의 차동식 주행로봇(1)은 무인용접 로봇에 적용되나, 이에 한정되는 것은 아니면 전방향 주행이 필요한 다양한 로봇에 적용될 수 있다.
The above-described differential traveling robot 1 of the present invention is applied to an unmanned welding robot, but is not limited thereto, and may be applied to various robots requiring omnidirectional driving.

1: 차동식 주행로보, 2: 로봇 몸체
10: 조향구동부, 11:조향구동기
20: 주행바퀴부, 21: 주행구동기, 22: 주행바퀴,
30: 조향부, 31: 조향구동풀리, 32, 32a, 32b: 종동조향풀리
33, 33a, 33b: 조향벨트
40: 보조바퀴부, 41: 보조바퀴
50: 전력부1: differential driving robo, 2: robot body
10: steering drive, 11: steering drive
20: driving wheel part, 21: driving driver, 22: driving wheel,
30: steering part, 31: steering drive pulley, 32, 32a, 32b: driven steering pulley
33, 33a, 33b: steering belt
40: auxiliary wheel part, 41: auxiliary wheel
50: power unit

Claims (7)

로봇 몸체;와,
로봇 몸체의 저면에 이격 장착되어 구동 주행력을 제공하는 한 쌍의 주행바퀴부;와,
상기 주행바퀴부의 사이에 위치되어 로봇의 전방향 주행을 위해 상기 한 쌍의 주행바퀴부를 동일 조향 방향으로 회전시키는 조향부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차동식 주행로봇.
Robot body;
A pair of driving wheels spaced apart from the bottom of the robot body to provide driving driving force; and,
And a steering part positioned between the driving wheel parts to rotate the pair of driving wheel parts in the same steering direction for omnidirectional driving of the robot.
청구항 1에 있어서, 상기 주행바퀴부는,
주행바퀴;와,
상기 주행바퀴에 주행구동력을 제공하는 주행구동기;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차동식 주행로봇.
The method of claim 1, wherein the driving wheel portion,
Driving wheel;
And a driving driver providing driving driving force to the driving wheel.
청구항 1에 있어서, 상기 한 쌍의 주행바퀴부는,
상기 로봇 몸체의 저면의 중심을 지나는 직선을 이루도록 설치되는 것을 특징으로 한다.
The method of claim 1, wherein the pair of driving wheels,
It is characterized in that it is installed to form a straight line passing through the center of the bottom of the robot body.
청구항 1에 있어서, 상기 조향부는,
상기 주행바퀴부의 사이에 배치되는 조향구동기;와,
상기 조향구동기에 축 결합된 구동조향체;와,
상기 주행바퀴부를 조향 방향으로 회전시키도록 상기 주행바퀴부 각각에 결합되는 한 쌍의 종동조향체;와,
상기 구동조향체와 상기 각각의 종동조향체에 걸리어지는 조향력전달부재;를 포함되는 것을 특징으로 차동식 주행로봇.
The method of claim 1, wherein the steering unit,
A steering driver disposed between the driving wheel parts; and
A drive steering shaft axially coupled to the steering driver; and
A pair of driven steering bodies coupled to each of the driving wheel parts to rotate the driving wheel parts in a steering direction;
And a steering force transmission member applied to the drive steering body and each driven steering body.
청구항 4에 있어서,
상기 종동조향체가 장착된 상기 주행바퀴부는 양방향으로 무한 회전이 가능하도록 장착된 것을 특징으로 하는 차동식 주행로봇.
The method of claim 4,
The driving wheel unit is equipped with the driven steering body differential driving robot, characterized in that mounted to enable infinite rotation in both directions.
청구항 1에 있어서,
보조바퀴를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차동식 주행로봇.
The method according to claim 1,
Differential driving robot, characterized in that it further comprises an auxiliary wheel.
청구항 1에 있어서,
상기 한 쌍의 주행바퀴부가 이루는 선과 수직을 이루도록 배치되는 한 쌍의 보조바퀴를 구비한 보조바퀴부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차동식 주행로봇.The method according to claim 1,
And a supplementary wheel part having a pair of auxiliary wheels disposed to be perpendicular to a line formed by the pair of driving wheel parts.
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