KR20120117263A - Apparatus and method for parking assist - Google Patents

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KR20120117263A
KR20120117263A KR1020110034915A KR20110034915A KR20120117263A KR 20120117263 A KR20120117263 A KR 20120117263A KR 1020110034915 A KR1020110034915 A KR 1020110034915A KR 20110034915 A KR20110034915 A KR 20110034915A KR 20120117263 A KR20120117263 A KR 20120117263A
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KR1020110034915A
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김혜광
한주열
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주식회사 엠씨넥스
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    • B60W2050/146—Display means

Abstract

PURPOSE: A parking support device and a method thereof are provided to directly select a place for parking in a displayed image regardless of a current position of a car. CONSTITUTION: An image display unit(310) displays image information. The image information includes information about surroundings of a car. A target display unit(320) displays a target area generated according to a size and a shape selected based on a specification of the car. A target control unit(330) moves the target area through external input. If the moved target area is overlapped with a parking line in the image information, the target control unit determines the target area as a parking area. [Reference numerals] (310) Image display unit; (320) Target display unit; (330) Target control unit; (340) Route display unit; (350) Distance display unit

Description

주차 지원장치 및 방법{Apparatus and method for Parking Assist}Apparatus and method for Parking Assist}

본 발명은 주차 지원을 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 목표로 하는 주차영역을 설정하고, 설정된 주차영역까지 차량을 유도하는 주차 지원장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for parking assistance, and more particularly, to a parking assist apparatus and method for setting a parking area targeted by a vehicle and guiding the vehicle to a set parking area.

차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후퇴를 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서, 주차 운전시 탑승자의 부담을 경감시키기 위해 다양한 주차 지원장치 또는 운전 보조장치가 제안되고 있다.Driving operations for parking a vehicle generally require relatively high driving skills since they involve steering or retraction in confined spaces. Therefore, various parking assisting devices or driving assistance devices have been proposed to reduce the burden on occupants during parking driving.

차량 주차의 기본적인 동작은 주차하고자 하는 위치(이하「주차영역」이라 함)로 후진으로 진입하여 조향을 통하여 차량의 진행방향을 조정하고 후진을 기본으로 하여 전/후진을 반복적으로 수행하는 과정을 포함한다.The basic operation of vehicle parking involves reversing to the position to be parked (hereinafter referred to as "parking area"), adjusting the driving direction of the vehicle through steering, and repeatedly performing forward / reverse based on reverse. do.

또한, 차량의 주차방식은 기본적으로 평행주차와 직각주차의 두 모드가 존재하므로 차량 주차의 기본적인 동작은 두 모드에 따라 일부 동작에 차이가 발생할 수 있으나, 전술한 바와 같은 후진을 기본으로 한 차량 주차의 기본 동작은 동일하다.In addition, since the parking mode of the vehicle basically has two modes of parallel parking and right-angle parking, the basic operation of the vehicle parking may differ in some operations depending on the two modes, but the vehicle parking based on the reverse as described above The basic behavior of is the same.

따라서, 종래의 주차 지원장치는 주차영역과 차량의 현재 위치가 주차 지원 안내 가능한 위치에 배치된 경우, 배치된 위치(이하, 「후진 개시 위치」이라 함)에서 조향에 따라 후진하여 주차영역에 차량을 주차시키는 운전조작을 지원하도록 개시되어 있다.Accordingly, in the conventional parking assisting device, when the parking area and the current position of the vehicle are disposed at a parking assistable guide position, the conventional parking assisting device moves backward in accordance with the steering at the arranged position (hereinafter referred to as the "reverse start position") and moves the vehicle to the parking area. It is disclosed to support a driving operation to park the vehicle.

주차 지원장치는 차량이 후진 개시 위치에 배치되면, 주차영역에 차량을 주차시키기 위한 유도경로를 계산한다.The parking assist device calculates an induction path for parking the vehicle in the parking area when the vehicle is disposed at the reverse start position.

구체적으로, 주차 구획을 나타내는 흰 선을 인식하고, 그 인식 결과에 기초하여 주차영역을 정한다. 다음으로, 주차영역 및 후진 개시 위치에서 정차하고 있는 차량의 위치에 기초하여 유도경로를 계산한다. 계산된 유도경로에 따라 운전자에게 시청각적인 방법 등을 통하여 차량의 주차를 유도하여 주차영역에 차량을 주차시키게 된다.Specifically, a white line representing a parking section is recognized, and a parking area is determined based on the recognition result. Next, the guidance route is calculated based on the position of the vehicle stopped at the parking area and the reverse starting position. According to the calculated guidance path, the driver guides the parking of the vehicle through an audiovisual method and parks the vehicle in the parking area.

주차 지원장치가 주차영역을 설정하는 방법에는, 예를 들면, 주차영역의 부근에 차량을 일단 정차시켜 그 위치정보를 기억하고, 또는 측거(測距) 센서에 의하여 주차공간을 조사하여 주차영역의 정보를 취득하고 주차를 개시하는 위치까지 차량을 이동시킨 후, 취득된 주차영역의 정보에 의거하여 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에 주차영역을 겹쳐서 표시시켜 주차영역을 설정할 수 있다.For example, the parking assist apparatus sets the parking area, for example, once the vehicle is stopped in the vicinity of the parking area, the location information is stored, or the parking space is irradiated by a range sensor to determine the parking area. After acquiring the information and moving the vehicle to the position where the parking is started, the parking area can be set by superimposing the parking area on the image reflecting the surrounding environment of the vehicle based on the acquired parking area information.

그러나, 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에, 차량을 주차할 수 있는 주차영역이 겹쳐서 표시되는 것은 차량의 현재 위치가 주차영역의 주변의 특정 영역 내에 차량이 존재하는 경우에만 가능한 것으로, 이는 운전자가 좁은 주차장 내에서 주차영역을 설정할 수 있는 특정 영역 내에 차량을 정차시켜야 하는 어려움이 있다.However, the display of the parking area where the vehicle can be parked overlaid on the image reflecting the surrounding environment of the vehicle is possible only when the current position of the vehicle is located in a specific area around the parking area, which means that the driver is narrow. There is a difficulty in stopping a vehicle in a specific area where a parking area can be set in a parking lot.

따라서, 영상 내에서 주차영역을 직접 조정하여 차량의 현재 위치에 관계없이 주차영역을 설정하고, 설정된 주차영역에 차량이 주차될 수 있도록 유도하는 주차 지원장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.Accordingly, there is a need for a parking assist apparatus for directly adjusting a parking area within an image to set a parking area regardless of the current position of the vehicle and to guide the vehicle to be parked in the set parking area.

차량의 현재 위치와 관계없이, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 직접 선정할 수 있다.Regardless of the current position of the vehicle, the position to be parked can be directly selected within the displayed image.

차량의 현재 위치와 관계없이, 선정된 주차 구획에 따라 차량의 주차를 유도할 수 있는 주차 지원장치 및 방법을 제공할 수 있다.Regardless of the current position of the vehicle, it is possible to provide a parking assist apparatus and method for inducing parking of the vehicle according to the selected parking section.

본 발명의 바람직한 일 양상에 따른 주차 지원장치는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부, 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부 및 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부를 포함한다.Parking support apparatus according to an aspect of the present invention is an image display unit for displaying image information of the situation around the vehicle, a target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specifications of the vehicle and the outside And a target controller configured to move the target area through the input and determine the target area as the parking area when the moved target area overlaps the parking line shown in the image information.

또한, 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 경로표시부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a path display unit displaying a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined parking area.

또한, 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 정보를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시하는 거리표시부를 더 포함할 수 있다.In addition, when the vehicle is parked along the parking path, the vehicle may further include a distance display unit displaying the moving distance and the moving distance of the vehicle using the information received from the controller area network (CAN) communication.

또한, 영상표시부는 차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시한다.In addition, the image display unit collects the image information of the situation around the vehicle through the camera mounted on the vehicle, and displays the image information correcting the image distortion of the camera.

또한, 타겟표시부는 타겟제어부에서 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동시키는 경우 이동되는 타겟영역을 표시하고, 타겟제어부에서 타겟영역을 주차영역으로 확정한 경우 주차선과 타겟영역이 겹쳐지도록 표시한다.In addition, the target display unit displays the target area to be moved when the target control unit moves the target area through an external input, and displays the parking line and the target area to overlap when the target control unit determines the target area as the parking area.

또한, 타겟제어부는 외부입력을 받기 위해 배치된 외부입력키를 통해 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target controller moves or rotates the target area up, down, left, and right through an external input key arranged to receive an external input.

또한, 타겟제어부는 터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target controller directly drags the displayed target area through the touch panel to move or rotate it up, down, left, or right.

또한, 경로표시부는 차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 표시된 영상정보에 중첩하여 표시한다.In addition, the path display unit displays a moving path superimposed on the displayed image information to park the vehicle in a parallel or right angle to the parking area determined at the current location.

또한, 경로표시부는 차량의 위치와 주차영역을 고려하여 차량을 주차시키기 위한 이동 경로를 도출하여 보유한 이동 경로DB 및 이동 경로DB를 통하여 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역에 맞는 이동경로를 획득하는 경로획득부를 포함할 수 있다.In addition, the route display unit derives a movement route for parking the vehicle in consideration of the position and the parking region of the vehicle, and obtains the movement route suitable for the current position of the vehicle and the determined parking region through the movement route DB and the movement route DB. It may include a path acquisition unit.

또한, 거리표시부는 CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하고, 산출된 차량의 이동거리를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시한다.In addition, the distance display unit calculates the moving distance of the vehicle using the four wheel speed information and the traveling time of the vehicle received by the CAN communication, and using the calculated movement distance of the vehicle for the moving distance according to the parking path Display the guide line.

본 발명의 바람직한 일 양상에 따른 주차 지원방법은 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 단계, 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 단계 및 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a parking assisting method including displaying image information photographing a situation around a vehicle, displaying a target region generated according to a predetermined size and shape based on specifications of the vehicle, and external input. And moving the target area through the target area and determining the target area as the parking area when the moved target area overlaps the parking line shown in the image information.

또한, 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include displaying a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined parking area.

또한, 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 휠 속도 정보를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, when the vehicle is parked along the parking path, the method may further include displaying a moving distance according to the parking path and a moving distance of the vehicle using wheel speed information received from a controller area network (CAN) communication.

본 발명의 다른 일 양상에 따른 주차 지원장치는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부, 영상정보에 나타난 주차선 또는 주차선에 의해 생성된 주차영역을 인식하는 주차선인식부, 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부 및 외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 주차영역과 소정의 영역 이상으로 겹쳐진 경우 상기 주차영역을 상기 타겟영역으로 확정하는 타겟제어부를 포함한다.Parking support apparatus according to another aspect of the present invention is an image display unit for displaying image information of the situation around the vehicle, a parking line recognition unit for recognizing the parking area or the parking area generated by the parking line shown in the image information, the vehicle The target display unit is configured to display a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specifications of the target area. The target area is moved through an external input, and when the moved target area overlaps the parking area more than a predetermined area, the parking is performed. And a target controller configured to determine an area as the target area.

또한, 주차선인식부는 라인인식을 통하여 영상정보에 나타낸 주차선을 인식하고, 인식된 주차선의 연결관계 및 차량 주차여부에 따라 빈 주차영역을 인식한다.In addition, the parking line recognition unit recognizes the parking line indicated in the image information through the line recognition, and recognizes the empty parking area according to the connection relationship of the recognized parking line and whether or not the vehicle parking.

또한, 타겟제어부는 주차영역의 크기 또는 형태가 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 주차영역을 상기 타겟영역으로 확정한다.The target controller determines the parking area as the target area when the size or shape of the parking area is equal to or larger than the target area.

차량의 위치 및 조향을 고려하지 않고, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 운전자가 직접 선정한다.The driver directly selects a position to park in the displayed image without considering the position and steering of the vehicle.

또한, 주행 중에 주차 위치를 발견하고, 주차 지원 가능 여부를 판단하기 위하여 모니터를 보지 않아도 되므로 안전 운전을 유도한다.In addition, it is necessary to find a parking position while driving and look at the monitor to determine whether parking assistance is possible, thereby inducing safe driving.

운전자의 표시되는 영상에 대한 직접적인 조작이 가능하므로 빠른 주차 유도를 수행한다.Since direct manipulation of the driver's displayed image is possible, fast parking guidance is performed.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 다른 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 10는 본 발명의 바람직한 다른 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a detailed configuration included in a vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration provided in a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
5A and 5B are views illustrating an image displayed on a screen before a parking area is set in the parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.
6A and 6B illustrate an image displayed on a screen when a parking area is set in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.
7A to 7F are views illustrating a process of calculating an induction path to a parking area in parallel parking in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.
8A to 8E are views illustrating a process of calculating an induction path to a parking area at a right angle parking in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to another embodiment of the present invention.
10 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration provided in a vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 양상에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an aspect of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 카메라 모듈(110), 디스플레이장치(120)가 구비된다.Vehicle 100 according to an embodiment of the present invention is provided with a camera module 110, the display device 120.

운전석 근방에는 디스플레이장치(120)가 배치되고, 디스플레이장치(120)는 터치 패널 및 모니터가 포함될 수 있다. 또한 디스플레이장치(120)는 내비게이션 시스템을 겸용하는 것이 적합하다.The display apparatus 120 may be disposed near the driver's seat, and the display apparatus 120 may include a touch panel and a monitor. In addition, the display device 120 is also suitable to use a navigation system.

또한, 차량 주변의 상황을 촬영하는 촬영장치로서 차량(100)의 후단에 카메라(110)가 구비되어 있다. 도 1에서는 차량(100)의 후방을 촬영하는 카메라(110)를 예시하고 있지만, 차량(100)의 전방을 촬영하는 카메라만 탑재하거나 전방 및 후방을 촬영하는 2대의 카메라를 탑재하는 것도 가능할 것이다. 또한, 차량(100) 전방의 측방으로 2대의 카메라를 사용하여 전측 방향을 촬영할 수도 있을 것이다.In addition, the camera 110 is provided at the rear end of the vehicle 100 as a photographing apparatus for photographing a situation around the vehicle. Although FIG. 1 illustrates a camera 110 for photographing the rear of the vehicle 100, only a camera for photographing the front of the vehicle 100 may be mounted or two cameras for photographing the front and the rear may be mounted. In addition, the front side of the vehicle 100 may be taken by using two cameras to the side.

또한, 카메라(110)는 CCD(charge coupled device)나 CIS(CMOS image sensor) 등의 촬상소자를 내장하는 디지털 카메라를 이용하여 구현될 수 있으며, 촬영한 영상정보를 시계열의 동영상 정보로서 실시간으로 출력할 수 있다.In addition, the camera 110 may be implemented by using a digital camera including an imaging device such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS), and outputs captured image information in real time as video information in time series. can do.

본 발명의 일 실시예로서, 카메라(110)는 광각 카메라가 이용될 수 있으며, 수평방향으로 120 내지 140도의 시야각이 확보되고, 광축으로 약 30도 정도의 부각을 가지고 설치되어 차량(100)의 후방 소정의 거리 정도까지의 영역을 촬영할 수 있다.As an embodiment of the present invention, the camera 110 may be a wide-angle camera, the viewing angle of 120 to 140 degrees in the horizontal direction is secured, and is installed with an incidence of about 30 degrees in the optical axis of the vehicle 100 The area | region up to a predetermined distance back can be imaged.

차량(100)에는 차량(100)의 운전조작이나 이동상태를 검출하기 위한 각종 센서가 구비되어 있고, 이들은 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 정보를 전달한다.The vehicle 100 is equipped with various sensors for detecting a driving operation or a movement state of the vehicle 100, and they transmit information through a controller area network (CAN) communication.

본 발명의 일 실시예로서, 주차 지원장치는 카메라 모듈(110)의 일 구성으로서 포함될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the parking assisting device may be included as one component of the camera module 110.

본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈(110)은 하드웨어로서 카메라, 중앙처리장치 및 메모리를 구비하고, 주차 지원장치에 관한 프로그램을 수행하게 된다.The camera module 110 according to an embodiment of the present invention includes a camera, a central processing unit, and a memory as hardware, and performs a program related to a parking assisting device.

또한, 주차 지원장치는 차량의 엔진, 자동변속기, ABS 따위의 상태를 컴퓨터로 제어하는 전자제어 장치인 ECU(Electronic Control Unit)에 포함될 수 있다.In addition, the parking assist device may be included in an electronic control unit (ECU), which is an electronic control device for controlling a state of the engine, automatic transmission, ABS, etc. of the vehicle by a computer.

본 발명의 일 실시예에 따른 ECU는 정보의 입출력을 수행하는 입출력 인터페이스를 구비하는 동시에, 입출력 인터페이스를 통해 얻어지는 정보를 처리하는 마이크로 프로세서나 DSP(Digital Signal Processor)를 구비할 수 있다. 물론, 입출력 인터페이스의 일부 또는 전체가 이와 같은 마이크로 프로세서에 포함될 수 있다.An ECU according to an embodiment of the present invention may include an input / output interface for inputting / outputting information and may include a microprocessor or a digital signal processor (DSP) for processing information obtained through the input / output interface. Of course, some or all of the input / output interface may be included in such a microprocessor.

ECU는 마이크로 프로세서를 포함하는 전자회로로 구성되어 있다. 또한, ECU는 마이크로 프로세서에 내장되거나 별도 부품으로서 탑재되는 메모리나 레지스터 등으로 구성되는 기억장치를 포함할 수 있다.The ECU consists of electronic circuits containing microprocessors. In addition, the ECU may include a memory device composed of a memory, a register, or the like embedded in a microprocessor or mounted as a separate component.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하면, 도 1에 도시된 바와 같이 차량은 카메라 모듈(110)과 디스플레이장치(120)를 구비하고 있으며, 카메라 모듈(110)은 카메라(200) 및 주차 지원장치(210)를 구비하며, 카메라(200)를 통해 촬상되고 주차 지원장치(210)에서 처리된 영상정보는 디스플레이장치(120)를 통하여 사용자(또는 운전자)에게 제공된다.2 is a view showing a detailed configuration included in a vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, as shown in FIG. 1, a vehicle includes a camera module 110 and a display device 120, and the camera module 110 includes a camera 200 and a parking assist device 210. The image information captured by the camera 200 and processed by the parking assisting device 210 is provided to the user (or the driver) through the display device 120.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 영상표시부(310), 타겟표시부(320), 타겟제어부(330), 경로표시부(340) 및 거리표시부(350)를 포함한다.3 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the parking assisting device 210 according to an exemplary embodiment of the present invention includes an image display unit 310, a target display unit 320, a target control unit 330, a path display unit 340, and a distance display unit 350. Include.

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시한다. 또한, 영상표시부(310)는 차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시한다.The image display unit 310 displays image information photographing a situation around the vehicle. In addition, the image display unit 310 collects the image information of the situation around the vehicle through the camera mounted on the vehicle, and displays the image information correcting the image distortion of the camera.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 320 displays the target area generated according to the size and shape determined based on the specifications of the vehicle.

타겟제어부(330)는 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.The target controller 330 moves the target area through an external input, and determines the target area as the parking area when the moved target area overlaps the parking line shown in the image information.

또한, 타겟제어부(330)는 외부입력을 위해 배치된 외부입력키를 통해 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target controller 330 moves or rotates the target area up, down, left, and right through an external input key arranged for external input.

또한, 타겟제어부(330)는 터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target controller 330 directly drags the displayed target area through the touch panel to move up, down, left, or right.

또한, 타겟제어부(330)는 주차영역의 크기 또는 형태가 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.In addition, the target controller 330 determines the parking area as the target area when the size or shape of the parking area is equal to or larger than the target area.

경로표시부(340)는 차량의 현재 위치로부터 확정된 타겟영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시한다.The route display unit 340 displays a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined target area.

또한, 경로표시부(340)는 차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 표시된 영상정보에 중첩하여 표시한다.In addition, the path display unit 340 displays a moving path for parking the vehicle in parallel or at a right angle to the parking area determined at the current location, superimposed on the displayed image information.

이를 위하여 경로표시부(340)는 차량의 위치와 주차영역을 고려하여 차량을 주차시키기 위한 이동 경로를 도출하여 보유한 이동 경로DB 및 이동 경로DB를 통하여 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역에 맞는 이동경로를 획득하는 경로획득부를 포함할 수 있으며, 이에 대한 자세한 내용은 도 4에서 후술한다.To this end, the path display unit 340 derives a moving path for parking the vehicle in consideration of the location and the parking area of the vehicle, and has a moving path DB and a moving path that matches the current location of the vehicle and the determined parking area through the moving path DB. It may include a path acquisition unit for obtaining, the details thereof will be described later in FIG.

거리표시부(350)는 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 정보를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시한다.When the vehicle is parked along the parking path, the distance display unit 350 displays the moving distance according to the parking path and the moving distance of the vehicle using the information received from the controller area network (CAN) communication.

이 경우, CAN 통신을 통하여 수신한 정보는 차량에 탑재된 ECU에서 수신한 차량의 이동거리(또는 주행거리)에 대한 정보일 수도 있으며, 또는 휠 속도 정보, 초음파 거리 센서로부터 센싱된 정보를 포함할 수 있다.In this case, the information received through the CAN communication may be information about the moving distance (or driving distance) of the vehicle received by the ECU mounted on the vehicle, or may include wheel speed information and information sensed from the ultrasonic distance sensor. Can be.

또한, 거리표시부(350)는 CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하고, 산출된 차량의 이동거리를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시한다.In addition, the distance display unit 350 calculates the moving distance of the vehicle using the four wheel speed information of the vehicle and the traveling time of the vehicle received in the CAN communication, and uses the calculated moving distance of the vehicle according to the parking path. Displays guideline for distance traveled.

여기서 차량의 이동거리를 구하는 기본적인 방법을 고려해 보면, 차량의 4 개의 휠 속도 정보로부터 휠의 평균 속도를 구하고 평균 속도와 진행 시간을 곱하여 이동거리를 산출할 수 있다. 이러한 방법은 차량의 이동거리를 구하는 1차원적인 방법이며 CAN 통신으로 수신한 휠 속도 정보를 이용하여 다양한 방법으로 이동거리를 산출할 수 있을 것이다.Considering a basic method of calculating the moving distance of the vehicle, the average speed of the wheel may be obtained from the four wheel speed information of the vehicle, and the moving distance may be calculated by multiplying the average speed and the traveling time. This method is a one-dimensional method of calculating the travel distance of the vehicle, and the travel distance may be calculated by various methods using wheel speed information received through CAN communication.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration provided in a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 도 2에 도시된 블록도에서 도 3의 주차 지원장치의 세부 구성과의 연결관계를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a connection relationship with the detailed configuration of the parking assisting device of FIG. 3 in the block diagram shown in FIG.

차량(100)에 구비된 디스플레이장치(120)에 모니터(411), 스피커(412) 및 터치 패널(413)을 포함할 수 있다. 모니터(411)는 백라이트를 구비한 액정식이 적절할 것이나, 플라즈마 표시형의 것이나 CRT형의 것이어도 가능할 것이다.The display apparatus 120 provided in the vehicle 100 may include a monitor 411, a speaker 412, and a touch panel 413. The monitor 411 may be a liquid crystal having a backlight, but may be of a plasma display type or a CRT type.

또한, 터치 패널(413)은 손가락 등에 의한 접촉 위치를 로케이션 데이터(location data)로서 출력할 수 있는 감압식이나 정전식의 입력장치로 구성될 수 있다. 디스플레이장치(120)에는 스피커(412)도 구비될 수 있지만, 스피커(412)는 도어의 내측 등 차량에 구비된 스피커를 통하여도 구현될 수 있다.In addition, the touch panel 413 may be configured as a pressure sensitive or capacitive input device capable of outputting a contact position by a finger or the like as location data. The display device 120 may also include a speaker 412, but the speaker 412 may also be implemented through a speaker provided in a vehicle, such as an inside of a door.

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영하는 카메라(200)로부터 영상정보를 입력받아 모니터(411)를 통하여 화면에 출력한다.The image display unit 310 receives image information from the camera 200 photographing a situation around the vehicle and outputs the image information to the screen through the monitor 411.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태가 정해지고, 정해진크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 320 has a size and a shape determined based on the specifications of the vehicle, and displays the target area generated according to the determined size and shape.

타겟제어부(330)는 외부입력 버튼, 터치 패널(413) 등과 같은 외부입력을 받을 수 있는 장치를 통하여 운전자 등으로부터 이동정보를 입력받아 타겟영역을 현위치에서 목적하는 위치로 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 포함된 주차선과 겹쳐진 경우 해당 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.The target controller 330 receives movement information from a driver or the like through a device capable of receiving an external input such as an external input button, a touch panel 413, etc., and moves the target area from the current position to a desired position, and then moves the target. If the area overlaps the parking line included in the image information, the target area is determined as the parking area.

경로 표시부(340)의 경로 획득부(401)는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역과, CAN 통신을 통하여 전달된 차량의 각종 정보를 이용하여 이동 경로DB(402)로부터 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 검출한다.The route acquisition unit 401 of the route display unit 340 searches the route DB 402 using the current position of the vehicle identified through the navigation function or the like and the determined parking area and various information of the vehicle transmitted through the CAN communication, (Guidance route) for parking from the current position of the vehicle to the parking area.

산출된 유도경로는 경로 표시부(340)에서 모니터 상에 표시할 수 있는 영상정보로 변환되어 영상표시부(310)에서 출력되는 영상정보와 함께 모니터에 중첩되어 표시된다.The calculated guidance path is converted into image information that can be displayed on the monitor by the path display unit 340 and displayed on the monitor with the image information output from the image display unit 310.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 기본적으로 모니터(411)에 표시되는 화면을 통하여 운전자에게 주차 유도를 수행하는 것이나, 차량이 구비된스피커(412) 등을 통하여도 음성 등의 형태로도 제공할 수 있다.Parking assisting device 210 according to an embodiment of the present invention is basically to guide the parking to the driver through the screen displayed on the monitor 411, or even through the speaker 412 equipped with a vehicle, etc. It can also be provided in the form of.

도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.5A and 5B are views illustrating an image displayed on a screen before a parking area is set in the parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5a 및 5b는 도 4의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면을 나타낸 것으로, 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 화면에 표시된 주차영역과 타겟영역을 도시한 것이다.5A and 5B illustrate screens implemented on a monitor and the like through the parking assisting device of FIG. 4. FIG. 5A and 5B illustrate a parking area and a target area displayed on a screen according to two basic parking modes of a vehicle represented by parallel parking and right angle parking. It is shown.

먼저, 도 5a는 직각주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.First, FIG. 5A is a diagram illustrating a parking area and a target area displayed on a screen when the vehicle is parked at a right angle.

주차 지원장치는 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(500)를 표시한다. 주차 지원장치는 표시된 영상정보로부터 바닥에 표시된 주차선 중에서 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 501과 같이 표시하였다.The parking assist device detects the situation around the vehicle through the camera and displays the image information 500. The parking assist device displays an empty parking area in which no vehicle is parked among the parking lines displayed on the floor as shown in the image information.

한편, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(502)을 표시한다. 타겟영역(502)는 영상정보(500)에서 표시되는 크기와 실제 크기의 비율 등을 고려하여 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태를 산정하여 생성된 것이다.Meanwhile, the target area 502 generated according to the size and shape determined based on the specifications of the vehicle is displayed on some areas on the screen. The target area 502 is generated by calculating the size and shape based on the specifications of the vehicle in consideration of the ratio between the size displayed in the image information 500 and the actual size.

따라서, 타겟영역(502)을 외부입력 버튼(503) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(501)과 겹쳐지면 타겟영역(502)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.Therefore, when the target area 502 is moved through an external input device such as an external input button 503 and overlaps the parking area 501, the target area 502 is determined as a parking available area of the vehicle to perform parking guidance. Can be.

도 5b는 평행주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.5B is a diagram illustrating a parking area and a target area displayed on the screen when parallel parking is performed.

이 경우 역시 도 5a에서 상술한 바와 같이 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(510)를 표시하고, 주차영역 중 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 511과 같이 표시할 수 있다. 또한, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(512)을 표시한다.In this case, as described above with reference to FIG. 5A, the image information 510 may be displayed by identifying a situation around the vehicle and the empty parking area in which the vehicle is not parked may be displayed as 511. In addition, the target area 512 generated according to the size and shape determined based on the specifications of the vehicle is displayed on some areas of the screen.

따라서, 타겟영역(512)을 외부입력 버튼(513) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(511)과 겹쳐지면, 타겟영역(512)이 겹쳐지는 주차영역(511)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.Therefore, when the target area 512 is moved through an external input device such as an external input button 513 and overlaps the parking area 511, the parking area 511 where the target area 512 overlaps can be parked by the vehicle. It is determined as an area so that parking guidance can be performed.

도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.6A and 6B illustrate an image displayed on a screen when a parking area is set in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6a 및 6b는 도 5a 및 5b의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면에서 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우 주차 유도를 수행하는 과정을 화면에 도시한 것이다.6A and 6B illustrate parking when a parking area is determined as a target area according to two basic parking modes of a vehicle represented by parallel parking and right angle parking of a vehicle on a screen implemented through a parking assist device of FIGS. 5A and 5B. The process of performing the derivation is shown on the screen.

먼저, 도 6a는 직각주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.First, FIG. 6A is a diagram illustrating a case where a parking area is determined as a target area when the vehicle is parked at a right angle.

운전자 등이 외부입력 버튼(603) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(602)을 주차영역(601) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(602) 이 주차영역(601)과 겹쳐진 경우 주차영역(601)이 타겟영역(602)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(601)이 타겟영역(602)으로 확정된 경우라 할 것이다.When a driver or the like moves the target area 602 around the parking area 601 through an external input device such as an external input button 603, and the target area 602 overlaps the parking area 601 as described above. The parking area 601 is displayed to coincide with the target area 602. This state will be referred to as the case where the parking area 601 is determined as the target area 602.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(602)으로 확정된 주차영역(601)으로 차량을 직각주차 모드에 따라 주차 유도한다.As a result, the parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention guides the parking of the vehicle in the right angle parking mode to the parking area 601 determined as the target area 602.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(601)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 604에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.Inducement paths (route 1 and route 2 in FIG. 6A) from the current position of the vehicle to the determined parking area 601 are displayed, and the corresponding induction as indicated in 604 when the driver performs parking along the indicated guidance path The distance traveled along the path can be derived.

604는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 604에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.604 indicates the distance that the vehicle moves and the appropriate distance to be moved along the guidance path in stages so that when the gray mark displayed in 604 disappears, the driver indicates that the vehicle has moved by the appropriate distance.

다만, 604의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.However, the display of the movement distance of 604 is only one embodiment according to the present invention, and all the methods of displaying the guide lines that can display the appropriate distance to be moved in the guidance path according to the distance the vehicle moves are all in the present invention. Will be available.

도 6b는 평행주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.6B is a diagram illustrating a case where the parking area is determined as the target area in the case of parallel parking.

운전자 등이 외부입력 버튼(613) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(612)을 주차영역(611) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(612) 이 주차영역(611)과 겹쳐진 경우 주차영역(611)이 타겟영역(612)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(611)이 타겟영역(612)으로 확정된 경우라 할 것이다.When the driver or the like moves the target area 612 around the parking area 611 through an external input device such as an external input button 613, and the target area 612 overlaps the parking area 611 as described above. The parking area 611 is displayed to coincide with the target area 612. This state will be referred to as the case where the parking area 611 is determined as the target area 612.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(612)으로 확정된 주차영역(611)으로 차량을 평행주차 모드에 따라 주차 유도한다.As a result, the parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention guides the parking of the vehicle according to the parallel parking mode to the parking area 611 determined as the target area 612.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(611)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 614에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.Inducement paths (route 1 and route 2 in FIG. 6A) from the current position of the vehicle to the determined parking area 611 are displayed, and when the driver performs parking along the indicated guidance path, the corresponding guidance as shown in 614. The distance traveled along the path can be derived.

614는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 614에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.614 indicates the distance that the vehicle travels and the appropriate distance to be moved along the guidance path in stages, and when the gray mark displayed in 614 disappears, the driver indicates that the vehicle has moved by the appropriate distance.

다만, 614의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.However, the movement distance display of 614 is only one embodiment according to the present invention, and the manner in which the guide line can display the appropriate distance to be moved in the guidance path according to the distance that the vehicle moves is all in the present invention. Will be available.

도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.7A to 7F are views illustrating a process of calculating an induction path to a parking area in parallel parking in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 7a 내지 7f는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역과, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.7A to 7F illustrate a path for parking from the current location of the vehicle to the parking area by using the current location and parking area of the vehicle identified through the navigation function, and information detected through various sensors provided in the vehicle. ) Is calculated.

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 7a 내지 7f는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 평행주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.However, since the difference in the guide route calculated according to the current position of the vehicle occurs, Figures 7a to 7f is in accordance with the current position in the relationship with the parking area that can be considered in the parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention A diagram illustrating a technique for calculating an induction path for inducing parallel parking.

도 7a는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행한 경우에 차량의 주차를 유도하는 표준경로를 나타낸 것이다.7A illustrates a standard path for inducing parking of a vehicle when the current position of the vehicle is parallel to the parking area.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)와 차량의 현재 위치(700)를 기반으로 평행주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.Based on the position 701 where the vehicle is finally parked in the parking area and the current position 700 of the vehicle, the guidance path required for parallel parking is calculated.

이 경우, 차량의 현재 위치(700) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로를 산출할 수 있는데, 각각의 위치(700, 701)로부터 생성되는 원형 경로 중 표준 접선(A)를 갖도록 접하는 두 원형 경로(702, 703)를 산출한다.In this case, each circular path generated based on the steering angle of the steering of the vehicle may be calculated based on the current position 700 of the vehicle and the position 701 where the vehicle is finally parked. Of the circular paths generated from 701, two circular paths 702 and 703 which come into contact with the standard tangent A are calculated.

이렇게 산출된 두 원형 경로(702, 703)에서 먼저, 차량의 현재 위치(700)에서부터 차량의 현재 위치(700)에서 생성된 원형 경로(702)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)에서 생성된 원형 경로(703)가 표준접선(A)과 접하는 위치에서부터 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)까지의 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 702 and 703 calculated as described above, the path from the current position 700 of the vehicle to the position where the circular path 702 generated at the current position 700 of the vehicle is in contact with the tangent line A ( The vehicle is finally parked from the position where the circular path 703 generated at the position 701 where the vehicle is finally parked is in contact with the standard tangent A. The path (path 2) to the position 701 leads to steering and driving of the vehicle.

다만, 도 7a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(700)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 표준경로를 통하여 평행주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(700)를 표준위치라 한다However, as shown in FIG. 7A, when parallel parking is possible directly through the standard path without any other movement with respect to the vehicle at the current position 700 of the vehicle, the current position 700 of the vehicle is hereinafter referred to as a standard position.

도 7b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 멀리 위치한 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7B illustrates a path for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle is parallel to the parking area, but the current position of the vehicle is farther away from the standard position than in the normal direction.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여 두 원형 경로(702, 703)가 접하는 표준접선(A)에 차량의 현재 위치(710) 방향으로 접하는 원형 경로를 생성한다. 이 때, 생성되는 원형 경로(712)는 차량의 현재 위치(710)에서 평행한 방향으로 이동할 경우의 차량의 위치(711)와 접하는 것이다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above with reference to FIG. 7A, the current position 710 of the vehicle is in the direction of the tangent A which the two circular paths 702 and 703 contact. Create a circular path bordered by. At this time, the generated circular path 712 is in contact with the position 711 of the vehicle when moving in a parallel direction from the current position 710 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(710)에서 차량은 711의 위치까지 주차영역과 평행한 방향으로 이동하도록 유도하고, 차량이 711 위치에 도달하면 711 위치에서부터 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the generated guidance path, the vehicle at the current position 710 of the vehicle to guide the vehicle to move in a direction parallel to the parking area to the position of 711, and when the vehicle reaches the 711 position from the circular path 712 from the 711 position A path (path 1) to the point of contact with the standard tangent (A) guides the steering and driving of the vehicle.

다음으로, 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점에서부터 두 원형 경로(702, 703)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로2)로 이동하도록 유도하고, 최종적으로 경로3을 따라 이동시킴으로써 차량이 최종적으로 주차할 위치(701)로 주차시킬 수 있다.Next, the circular path 712 is guided to move from the point of contact with the standard tangent (A) to the path (path 2) from the two circular paths (702, 703) to the position where it is in contact with the standard tangent (A), and finally Moving along path 3 allows the vehicle to park to the location 701 where it will finally park.

도 7c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.7C shows that the vehicle is parallel to the current position of the vehicle, but the vehicle is in a position where the current position of the vehicle is closer to the parking position than the standard position and can be moved to a position consistent with the standard position through steering of the vehicle. It shows the path to induce parking.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(720)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 중 표준위치(700)와 일치하는 원형 경로(721)를 생성한다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above with reference to FIG. 7A, the standard position of the circular path generated according to the steering angle of the steering of the vehicle at the current location 720 of the vehicle ( Create a circular path 721 that matches 700.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(721)에서 표준위치(700)까지 원형 경로(721)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다. According to the guidance path generated in this way, steering and driving of the vehicle are guided to a path (path 1) generated by the circular path 721 from the current position 721 to the standard position 700 of the vehicle. When the vehicle is located at the standard position 700, the next process will induce steering and driving of the vehicle along the path 2 and the path 3 as described in Figure 7a.

도 7d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7D illustrates a vehicle in which the current position of the vehicle is parallel to the parking area, but the current position of the vehicle is located closer to the parking area than the standard position, and cannot be moved to a position consistent with the standard position through steering of the vehicle. It shows the path to induce parking.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731) 및 차량의 현재 위치(730)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(732)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(731, 732)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(730) 사이에서 접점을 갖게 된다.In this case, in consideration of the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above in FIG. 7A, the circular path 731 in contact with the tangent contacting the standard location 700 and the current location 730 of the vehicle Generates a circular path 732 generated according to the steering angle of the steering of the vehicle. The two circular paths 731 and 732 generated at this time have a contact point between the standard position 700 and the current position 730 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(730)에서 원형 경로(732)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(731, 732)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the generated guidance path, first, the steering and driving of the vehicle are induced from the current position 730 of the vehicle to the path (path 1) generated by the circular path 732. In this case, the vehicle is guided to a position where the two circular paths 731 and 732 are in contact with each other, and then the path (path 2) generated by the circular path 731 which is in contact with the tangent line in contact with the standard position 700. Induce steering and driving.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 차량의 평행한 방향으로 진행하면 표준위치(700)에 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the standard position 700, and when the vehicle progresses in the parallel direction of the vehicle at this position, the vehicle may reach the standard position 700.

차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로4 및 경로5을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.When the vehicle is located at the standard position 700, the next process leads to steering and driving of the vehicle along the path 4 and the path 5 as described in FIG. 7A.

도 7e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.7E illustrates a case in which the current position of the vehicle and the parking area are not parallel, and the current position of the vehicle is located closer to the parking area than the standard position in the vertical direction and can be moved to a position consistent with the standard position through steering of the vehicle. It shows the path to guide the parking of the vehicle.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에서 생성되는 원형 경로(702)와 접하면서 차량의 현재 위치(740)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(741)를 생성한다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above in FIG. 7A, the current position 740 of the vehicle while contacting the circular path 702 generated at the standard location 700. Generates a circular path 741 generated according to the steering angle of the steering of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(740)에서부터 원형 경로(741)와 원형 경로(702)가 서로 접하는 위치까지 원형 경로(741)에 따라 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(741, 702)가 접하는 위치까지 차량이 유도된다.According to the guidance path thus generated, first, the vehicle is a path (path 1) generated according to the circular path 741 from the current position 740 of the vehicle to the position where the circular path 741 and the circular path 702 contact each other. Induces steering and driving. In this case, the vehicle is guided to the position where the two circular paths 741, 702 abut.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)에 도달하게 되고, 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.In this case, the vehicle reaches the standard position 700, and when the vehicle is positioned at the standard position 700, the next process is to steer the vehicle along the paths 2 and 3 as described in FIG. Induces driving.

도 7f는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7F illustrates a case in which the current position of the vehicle and the parking area are not parallel, and the current position of the vehicle is located closer to the parking area than the standard position in the vertical direction and cannot be moved to a position consistent with the standard position through steering of the vehicle. It shows the path to guide the parking of the vehicle.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(750)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(751) 및 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(751, 752)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(750) 사이에서 접점을 갖게 된다.In this case, the circular path 751 generated according to the steering angle of the steering of the vehicle at the current position 750 of the vehicle in consideration of the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above in FIG. 7A and A circular path 752 is created in contact with the tangent tangent to the standard location 700. The two circular paths 751 and 752 generated at this time have a contact point between the standard position 700 and the current position 750 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(750)에서 원형 경로(751)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(751, 752)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the guidance path thus generated, first, the steering and driving of the vehicle are induced from the current position 750 of the vehicle to the path (path 1) generated by the circular path 751. In this case, the vehicle is guided to a position where the two circular paths 751 and 752 are in contact with each other, and then the path (path 2) generated by the circular path 752 which is in contact with the tangent line in contact with the standard position 700. Induce steering and driving.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 차량의 평행한 방향으로 진행하면 표준위치(700)에 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the standard position 700, and when the vehicle progresses in the parallel direction of the vehicle at this position, the vehicle may reach the standard position 700.

차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로4 및 경로5을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.When the vehicle is located at the standard position 700, the next process leads to steering and driving of the vehicle along the path 4 and the path 5 as described in FIG. 7A.

도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.8A to 8E are views illustrating a process of calculating an induction path to a parking area at a right angle parking in a parking assisting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8a 내지 8e는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.8A to 8E illustrate a path (induction path) for parking from the current location of the vehicle to the parking area using information detected through the current location of the vehicle and the parking area and various sensors provided in the vehicle through the navigation function. To calculate.

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 8a 내지 8e는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 직각주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.However, since the difference in the guide route calculated according to the current position of the vehicle occurs, Figures 8a to 8e according to the current position in the relationship with the parking area that can be considered in the parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention A diagram showing a technique for calculating an induction path for inducing rectangular parking.

도 8a는 주차영역이 차량의 현재 위치로부터 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 상에 존재하는 경우 차량의 주차를 유도하는 최적경로를 나타낸 것이다.FIG. 8A illustrates an optimal path for inducing parking of a vehicle when the parking area is on a circular path generated according to the steering angle of the steering of the vehicle from the current position of the vehicle.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 차량의 현재 위치(800)를 기반으로 직각주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.Based on the position 801 where the vehicle is finally parked in the parking area and the current position 800 of the vehicle, the guidance path required for the perpendicular parking is calculated.

이 경우, 차량의 현재 위치(800) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)를 포함하는 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로(802)를 산출할 수 있다.In this case, the circular path 802 generated by considering the steering angle of the steering of the vehicle including the current position 800 of the vehicle and the position 801 where the vehicle is finally parked may be calculated.

이렇게 산출된 원형 경로(802)에 따라, 차량의 현재 위치(800)에서부터 차량의 현재 위치(800)에서 생성된 원형 경로(802)에 의해 생성되는 경로로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)까지 진행시킨다.According to the circular path 802 calculated in this way, the vehicle is induced by steering and driving the vehicle from the current location 800 of the vehicle to the path generated by the circular path 802 generated at the current location 800 of the vehicle. Finally, it proceeds to the parking position 801.

다만, 도 8a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(800)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 최적경로를 통하여 직각주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(800)를 최적위치라 한다8A, when it is possible to squarely park the vehicle at the current position 800 immediately through the optimal route without any other movement to the vehicle, the current position 800 of the vehicle is hereinafter referred to as an optimal position

도 8b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 수직이고, 차량의 현재 위치가 최적위치에 평행하면서 일치되지 않는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 8B illustrates a path for inducing parking of a vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are vertical and the current position of the vehicle is parallel and mismatched to the optimum position.

이 경우, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고, 최적접선(B)에 접하면서 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선에 접하는 원형 경로(811)를 생성한다.In this case, the optimum tangent B is generated in a direction parallel to the parking area at the position 801 where the vehicle is finally parked, and in a straight line parallel to the current position 810 of the vehicle while contacting the optimal tangent B. Create a contact circular path 811.

이렇게 산출된 원형 경로(811)에 따라, 먼저 차량의 현재 위치(800)에서부터 원형 경로(811)와 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선이 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 주행을 유도한다.According to the circular path 811 calculated in this way, first, the path (path 1) from the current position 800 of the vehicle to the position where the straight line parallel to the circular path 811 and the current position 810 of the vehicle is in contact with the vehicle. To drive.

다음으로, 원형 경로(811)를 따라 생성된 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 원형 경로(811)와 최적접선(B)이 접하는 위치까지 차량을 유도한다.Next, the vehicle is guided to the path (path 2) generated along the circular path 811 to guide the vehicle to the position where the circular path 811 and the optimum tangent (B) contact.

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the position 801 where the vehicle is finally parked, and when the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimum tangent B (path 3), the parking area 801 The vehicle can reach.

도 8c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이내인 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.8C illustrates a path for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are within 90 degrees.

이 경우, 차량의 현재 위치(820)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성된 원형 경로(821) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(821)와 접하는 원형 경로(822)를 생성한다.In this case, the optimal tangent line in the direction parallel to the parking area at the circular path 821 generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle with respect to the current position 820 of the vehicle and the position 801 where the vehicle is finally parked ( B) is generated and a circular path 822 is in contact with the circular path 821 while contacting the best tangent (B).

이렇게 산출된 두 원형 경로(821, 822)에서 먼저, 차량의 현재 위치(820)에서부터 차량의 현재 위치(820)에서 생성된 원형 경로(821)가 원형 경로(822)에 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 821 and 822 thus calculated, first, a path from the current position 820 of the vehicle to the position where the circular path 821 generated at the current position 820 of the vehicle contacts the circular path 822 ( The path 1) guides the steering and driving of the vehicle, and then the steering and driving of the vehicle is guided to the path generated by the circular path 822 (path 2).

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the position 801 where the vehicle is finally parked, and when the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimum tangent B (path 3), the parking area 801 The vehicle can reach.

도 8d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 만나지 않는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 8D illustrates a path for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are greater than 90 degrees and the circular path generated by the maximum steering angle of the steering angle of the steering of the vehicle does not meet the optimum tangent line.

이 경우, 차량의 현재 위치(830)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(831) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(831)와 만나는 원형 경로(832)를 생성한다.In this case, the optimum path B is generated in the direction parallel to the parking area at the circular path 831 generated by the maximum steering angle at the current position 830 of the vehicle and the position 801 at which the vehicle is finally parked, and optimized. A circular path 832 is created which meets the tangent B and meets the circular path 831.

이렇게 산출된 두 원형 경로(831, 832)에서 먼저, 차량의 현재 위치(830)에서부터 차량의 현재 위치(830)에서 생성된 원형 경로(831)가 원형 경로(832)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 831 and 832 calculated as described above, a path from the current position 830 of the vehicle to the position where the circular path 831 generated at the current position 830 of the vehicle meets the circular path 832 ( The path 1) guides the steering and driving of the vehicle, and then the steering and driving of the vehicle is guided to the path generated by the circular path 822 (path 2).

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the position 801 where the vehicle is finally parked, and when the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimum tangent B (path 3), the parking area 801 The vehicle can reach.

도 8e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 두 점에서 만나는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 8E illustrates a path for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are greater than 90 degrees, and the circular path generated by the maximum steering angle among steering angles of the steering of the vehicle meets the optimum tangent at two points.

이 경우, 차량의 현재 위치(840)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(841)와 만나면서 최적접선(B)에 접하는 원형 경로(843) 및 원형 경로(841)과 접하면서 원형 경로(843)과 만나는 원형 경로(842)를 생성한다.In this case, the circular path 843 is in contact with the circular path 841 and the circular path 841 in contact with the optimal tangent B while encountering the circular path 841 generated by the maximum steering angle at the current position 840 of the vehicle. Create a circular path 842 that meets.

이렇게 산출된 두 원형 경로(842, 843)에서 먼저, 차량의 현재 위치(840)에서부터 차량의 현재 위치(840)에서 생성된 원형 경로(842)가 원형 경로(843)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(843)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 842 and 843 calculated as described above, a path from the current position 840 of the vehicle to the position where the circular path 842 generated at the current position 840 of the vehicle meets the circular path 843 ( Path 1) guides the steering and driving of the vehicle, and then guides the steering and driving of the vehicle to the path (path 2) generated by the circular path 843.

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.In this case, the vehicle reaches a position parallel to the position 801 where the vehicle is finally parked, and when the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimum tangent B (path 3), the parking area 801 The vehicle can reach.

도 9는 본 발명의 바람직한 다른 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다. 도 9을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(900)는 영상표시부(910), 주차선인식부(920), 타겟표시부(930), 타겟제어부(940) 및 경로표시부(950)를 포함한다.9 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to another embodiment of the present invention. 9, the parking assisting device 900 according to an embodiment of the present invention includes an image display unit 910, a parking line recognition unit 920, a target display unit 930, a target control unit 940, and a path display unit 950. It includes.

영상표시부(910)는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시한다. 또한, 영상표시부(910)는 차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시한다.The image display unit 910 displays image information photographing a situation around the vehicle. In addition, the image display unit 910 collects the image information of the situation around the vehicle through the camera mounted on the vehicle, and displays the image information correcting the image distortion of the camera.

주차선인식부(920)는 영상정보에 나타난 주차선 또는 주차선에 의해 생성된 주차영역을 인식한다. 또한, 주차선인식부(920)는 라인인식을 통하여 영상정보에 나타낸 주차선을 인식하고, 인식된 주차선의 연결관계 및 차량 주차여부에 따라 빈 주차영역을 인식한다.The parking line recognition unit 920 recognizes the parking line or the parking area generated by the parking line shown in the image information. In addition, the parking line recognition unit 920 recognizes the parking line indicated in the image information through the line recognition, and recognizes the empty parking area according to the connection relationship of the recognized parking line and whether the vehicle is parked or not.

타겟표시부(930)는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 930 displays the target area generated according to the size and shape determined based on the specifications of the vehicle.

타겟제어부(940)는 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 주차영역과 소정의 영역 이상으로 겹쳐진 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.The target controller 940 moves the target area through an external input, and determines the parking area as the target area when the moved target area overlaps the parking area with a predetermined area or more.

또한, 타겟표시부(930)는 타겟제어부(940)에서 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동시키는 경우 이동되는 타겟영역을 표시하고, 타겟제어부(940)에서 주차영역을 타겟영역으로 확정한 경우 주차영역과 타겟영역이 겹쳐지도록 표시한다.In addition, the target display unit 930 displays the target area to be moved when the target control unit 940 moves the target area through an external input, and when the target control unit 940 determines the parking area as the target area, The target area is overlapped.

타겟제어부(940)는 외부입력을 위한 외부입력키를 배치하고, 배치된 외부입력키를 통해 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전한다.The target controller 940 arranges an external input key for external input, and moves or rotates the target area up, down, left, and right through the arranged external input key.

또한, 타겟제어부(940)는 터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target controller 940 directly drags the displayed target area through the touch panel to move up, down, left, or right.

또한, 타겟제어부(940)는 주차영역의 크기 또는 형태가 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.In addition, the target controller 940 determines the parking area as the target area when the size or shape of the parking area is equal to or larger than the target area.

경로표시부(950)는 차량의 현재 위치로부터 확정된 타겟영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 연산하고, 연산된 주차경로를 표시한다.The route display unit 950 calculates a parking route for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined target area, and displays the calculated parking route.

도 10은 본 발명의 바람직한 다른 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.10 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration provided in a vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention.

도 10은 도 9의 주차 지원장치의 세부 구성이 차량에 구비된 각종 센서(1002,1003, 1004, 1005, 1006) 및 디스플레이장치(1100)와 연결된 연결관계를 나타낸 도면이다.FIG. 10 is a view illustrating a connection relationship between the detailed configuration of the parking assisting device of FIG. 9 connected to various sensors 1002, 1003, 1004, 1005, and 1006 and the display device 1100 provided in a vehicle.

영상표시부(910)는 차량 주변의 상황을 촬영하는 카메라(1001)로부터 영상정보를 입력받아 모니터(1101)를 통하여 화면에 출력한다.The image display unit 910 receives image information from the camera 1001 photographing a situation around the vehicle and outputs the image information to the screen through the monitor 1101.

주차선 인식부(920)는 영상표시부(910)에서 출력되는 영상정보를 입력받아 영상정보에 나타난 주차선 또는 주차선에 의해 생성된 주차영역을 인식한다. 이는 영상정보에 표시된 백색 등의 라인을 인식하여 영상정보에 나타난 주차선을 인식하고, 인식된 주차선의 연결관계 및 차량 주차여부에 따라 빈 주차영역을 인식한다.The parking line recognition unit 920 receives the image information output from the image display unit 910 and recognizes the parking line or the parking area generated by the parking line shown in the image information. It recognizes a parking line shown in the image information by recognizing a white light line displayed in the image information, and recognizes an empty parking area according to the connection relationship of the recognized parking line and whether the vehicle is parked or not.

경로표시부(950)는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차선 인식부(920)에서 인식된 주차영역과, 차량에 구비된 각종 센서(1002, 1003, 1004, 1005, 1006)를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.The route display unit 950 displays the current position of the vehicle identified through the navigation function, the parking area recognized by the parking line recognition unit 920, and various sensors 1002, 1003, 1004, 1005, and 1006 provided in the vehicle. The path (induction path) for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the parking area is calculated using the information detected.

산출된 유도경로는 경로표시부(950)에서 모니터 상에 표시할 수 있는 영상정보로 변환되어 영상표시부(960)에서 출력되는 영상정보와 함께 모니터에 중첩되어 표시된다.The calculated guidance path is converted into image information that can be displayed on the monitor by the path display unit 950, and is superimposed on the monitor together with the image information output from the image display unit 960.

타겟표시부(930)는 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태가 정해지고, 정해진크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 930 determines the size and shape of the vehicle based on the specifications of the vehicle and displays the target area generated according to the determined size and shape.

타겟제어부(940)는 외부입력 버튼, 터치 패널(1103) 등과 같은 외부입력을 받을 수 있는 장치를 통하여 운전자 등으로부터 이동정보를 입력받아 타겟영역을 현위치에서 목적하는 위치로 이동하고, 이동된 타겟영역이 주차선 인식부(920)에서 인식된 빈 주차영역과 소정의 영역 이상으로 겹쳐진 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.The target controller 940 receives movement information from a driver through a device capable of receiving an external input such as an external input button, a touch panel 1103, etc., and moves the target area from the current position to a desired position, and moves the target. If the area overlaps with the empty parking area recognized by the parking line recognition unit 920 or more than a predetermined area, the parking area is determined as the target area.

여기에서, 소정의 영역 이상으로 겹쳐진 경우는 타겟영역과 주차영역의 특정한 위치의 꼭지점이 서로 일치되도록 이동된 경우, 예를 들어 각각의 영역이 사각형 형태를 가지는 것으로 가정할 경우, 4개의 꼭지점 중 하나의 꼭지점이 서로 일치하는 경우를 산정할 수 있다.Here, when overlapping more than a predetermined area, when the vertices of the target area and the specific location of the parking area are moved to coincide with each other, for example, if each area is assumed to have a rectangular shape, one of four vertices We can estimate the cases where the vertices of are coincident with each other.

또한, 인간의 심리적/의식적 관점에서 소정의 영역 이상이 겹쳐질 경우 전체 영역을 일치시키는 것이 인간에게 있어 예측가능한 인지과정이라 추론할 수 있고, 이러한 추론에 따라 소정의 영역을 산정하여 적용할 수 있다. 예를 들어 두 영역의 50% 이상이 서로 겹쳐지는 경우 전체 영역을 일치시키는 것이 인간의 예측가능한 인지과정이라면 소정의 영역 이상이 겹쳐질 경우는 타겟영역과 주차영역이 서로 50% 이상 겹쳐지는 경우로 설정할 수 있을 것이다.In addition, in the psychological and consciousness of human beings, it can be inferred that matching a whole area is a predictable cognitive process for human beings when more than a predetermined area overlaps, and a predetermined area can be calculated and applied according to such inference. . For example, if more than 50% of two areas overlap each other, matching the whole area is a human predictable cognitive process. If more than a certain area overlaps, the target area and the parking area overlap more than 50%. Will be set.

이러한 과정을 통하여 타겟제어부(940)에서 타겟영역을 이동시키거나, 주차영역을 타겟영역으로 확정한 경우 타겟영역에 대한 표시정보를 타겟표시부(930)에 전달하고, 타겟표시부(930)는 전달받은 타겟영역에 대한 표시정보를 반영한 타겟영역을 생성하여 영상표시부(910)에서 출력되는 영상정보와 함께 모니터(1101) 상에 표시되도록 한다.When the target control unit 940 moves the target area or determines the parking area as the target area through this process, the display information about the target area is transmitted to the target display unit 930, and the target display unit 930 receives the received information. A target area reflecting the display information on the target area is generated to be displayed on the monitor 1101 together with the image information output from the image display unit 910.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(900)는 기본적으로 모니터(1101)에 표시되는 화면을 통하여 운전자에게 주차 유도를 수행하는 것이나, 차량이 구비된스피커(1002) 등을 통하여도 음성 등의 형태로도 제공할 수 있다.Parking assistance apparatus 900 according to an embodiment of the present invention basically performs the parking guidance to the driver through the screen displayed on the monitor 1101, or even through the speaker 1002 equipped with a vehicle, etc. It can also be provided in the form of.

본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 저장되고 실행될 수 있다.One aspect of the present invention may be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. The code and code segments implementing the above program can be easily deduced by a computer programmer in the field. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, and the like. The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system and stored and executed in computer readable code in a distributed manner.

이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be construed to include various embodiments within the scope of the claims.

110 카메라 모듈
120 디스플레이장치
200 카메라
210 주차 지원장치110 camera module
120 Display Unit
200 cameras
210 Parking Assist

Claims (20)

차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부; 및
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부;를 포함하는 주차 지원장치.An image display unit for displaying image information of a situation around the vehicle;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on specifications of the vehicle; And
And a target controller configured to move the target area through an external input and determine the target area as a parking area when the moved target area overlaps the parking line shown in the image information. 제 1 항에 있어서,
차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 더 포함하는 주차 지원장치.The method of claim 1,
And a path display unit for displaying a parking path for parking the vehicle from the current location of the vehicle to the determined parking area. 제 2 항에 있어서,
상기 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 정보를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시하는 거리표시부;를 더 포함하는 주차 지원장치.The method of claim 2,
When the vehicle is parked along the parking path, a distance display unit for displaying the moving distance and the moving distance according to the parking path by using the information received from the controller area network (CAN) communication; . 제 1 항에 있어서, 상기 영상표시부는
차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 상기 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시하는 주차 지원장치.The display apparatus of claim 1, wherein the image display unit
A parking assist device for collecting image information of the situation around the vehicle through the camera mounted on the vehicle, and displays the image information correcting the image distortion of the camera. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟표시부는
상기 타겟제어부에서 외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동시키는 경우 이동되는 타겟영역을 표시하고,
상기 타겟제어부에서 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정한 경우 상기 주차선과 상기 타겟영역이 겹쳐지도록 표시하는 주차 지원장치.The method of claim 1, wherein the target display unit
If the target control unit moves the target area through an external input, the target area to be moved is displayed.
And the parking line and the target area to overlap each other when the target area is determined as the parking area by the target controller. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟제어부는
외부입력을 받기 위해 배치된 외부입력키를 통해 상기 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전하는 주차 지원장치.The method of claim 1, wherein the target control unit
Parking assistance device for moving or rotating the target area up, down, left and right through an external input key arranged to receive an external input. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟제어부는
터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전하는 주차 지원장치.The method of claim 1, wherein the target control unit
Parking assist device for directly dragging the target area displayed through the touch panel to move up, down, left, and right. 제 2 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 상기 표시된 영상정보에 중첩하여 표시하는 주차 지원장치.The method of claim 2, wherein the path display unit
And a moving path for parking the vehicle in parallel or at a right angle to the parking area determined at the current location, superimposed on the displayed image information. 제 2 항에 있어서, 상기 경로표시부는
차량의 위치와 주차영역을 고려하여 차량을 주차시키기 위한 이동 경로를 도출하여 보유한 이동 경로DB; 및
상기 이동 경로DB를 통하여 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역에 맞는 이동경로를 획득하는 경로획득부;를 포함하는 주차 지원장치.The method of claim 2, wherein the path display unit
A moving path DB for deriving and retaining a moving path for parking the vehicle in consideration of the location of the vehicle and the parking area; And
And a path acquisition unit for acquiring a moving path corresponding to the current location of the vehicle and the determined parking area through the moving path DB. 제 3 항에 있어서, 상기 거리표시부는
CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하고,
산출된 차량의 이동거리를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시하는 주차 지원장치.The method of claim 3, wherein the distance display unit
Using the four wheel speed information of the vehicle received from the CAN communication and the running time of the vehicle to calculate the moving distance of the vehicle,
A parking assist device for displaying a guide line for the moving distance according to the parking path using the calculated moving distance of the vehicle. 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 단계;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 단계; 및
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 단계;를 포함하는 주차 지원방법.Displaying image information photographing a situation around the vehicle;
Displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on specifications of the vehicle; And
And moving the target area through an external input, and determining the target area as a parking area when the moved target area overlaps with the parking line shown in the image information. 제 11 항에 있어서,
차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 단계;를 더 포함하는 주차 지원방법.The method of claim 11,
And displaying a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined parking area. 제 11 항에 있어서,
상기 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 휠 속도 정보를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시하는 단계;를 더 포함하는 주차 지원방법.The method of claim 11,
If the vehicle is parked along the parking path, displaying the moving distance according to the parking path and the moving distance of the vehicle using wheel speed information received from a controller area network (CAN) communication; Way. 제 11 항에 있어서, 상기 영상정보를 표시하는 단계는
차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하는 단계; 및
상기 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시하는 단계;를 포함하는 주차 지원방법.The method of claim 11, wherein displaying the image information comprises:
Collecting image information of a situation around the vehicle through a camera mounted on the vehicle; And
And displaying image information correcting image distortion of the camera. 제 11 항에 있어서, 상기 타겟영역을 표시하는 단계는
상기 외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동시키는 경우 이동되는 타겟영역을 표시하는 단계; 및
상기 타겟영역을 주차영역으로 확정한 경우 상기 주차선과 상기 타겟영역이 겹쳐지도록 표시하는 단계;를 포함하는 주차 지원방법.The method of claim 11, wherein displaying the target area comprises:
Displaying a target area to be moved when the target area is moved through the external input; And
And when the target area is determined as a parking area, displaying the parking line and the target area so as to overlap each other. 제 12 항에 있어서, 상기 주차경로를 표시하는 단계는
차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 상기 표시된 영상정보에 중첩하여 표시하는 주차 지원방법.The method of claim 12, wherein displaying the parking path
And a moving path for parking the vehicle in a parallel or right angle to the parking area determined at the current location, superimposed on the displayed image information. 제 13 항에 있어서, 상기 이동 경로를 표시하는 단계는
CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하는 단계; 및
산출된 차량의 이동거리를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시하는 단계;를 포함하는 주차 지원방법.The method of claim 13, wherein the displaying of the moving path comprises:
Calculating a moving distance of the vehicle using the four wheel speed information and the traveling time of the vehicle received in the CAN communication; And
And displaying a guide line for the moving distance according to the parking path using the calculated moving distance of the vehicle. 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
영상정보에 나타난 주차선 또는 주차선에 의해 생성된 주차영역을 인식하는 주차선인식부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부; 및
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 주차영역과 소정의 영역 이상으로 겹쳐진 경우 상기 주차영역을 상기 타겟영역으로 확정하는 타겟제어부;를 포함하는 주차 지원장치.An image display unit for displaying image information of a situation around the vehicle;
Parking line recognition unit for recognizing the parking line or the parking area generated by the parking line shown in the image information;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on specifications of the vehicle; And
And a target controller configured to move the target area through an external input, and to determine the parking area as the target area when the moved target area overlaps with the parking area by more than a predetermined area. 제 18 항에 있어서, 상기 주차선인식부는
라인인식을 통하여 영상정보에 나타낸 주차선을 인식하고, 인식된 주차선의 연결관계 및 차량 주차여부에 따라 빈 주차영역을 인식하는 주차 지원장치.The method of claim 18, wherein the parking line recognition unit
Parking assistance device for recognizing the parking line shown in the image information through the line recognition, and the empty parking area according to the connection relationship of the recognized parking line and whether or not the vehicle parking. 제 18 항에 있어서, 상기 타겟제어부는
상기 주차영역의 크기 또는 형태가 상기 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 상기 주차영역을 상기 타겟영역으로 확정하는 주차 지원장치.The method of claim 18, wherein the target control unit
And a parking assisting device configured to determine the parking area as the target area when the size or shape of the parking area is equal to or larger than the target area.
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KR101451079B1 (en) * 2011-04-15 2014-10-16 주식회사 엠씨넥스 Parking assistance apparatus using video camera
KR101509880B1 (en) * 2013-02-28 2015-04-07 현대자동차주식회사 Apparatus and method for guiding parking
CN112428989A (en) * 2020-10-30 2021-03-02 惠州华阳通用电子有限公司 Vehicle control method

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