KR101451079B1 - Parking assistance apparatus using video camera - Google Patents

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Abstract

차량이 목표로 하는 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역까지 차량을 유도하는 주차 지원장치에 관한 것으로, 차량의 현재 위치와 관계없이, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 직접 선정하고, 선정된 주차영역에 따라 차량의 주차경로 및 경로에 따른 조향을 유도할 수 있다.The present invention relates to a parking assisting device for selecting a parking area targeted by a vehicle and guiding the vehicle to a selected parking area. The parking assisting device directly selects a position to be parked in a displayed image regardless of the current position of the vehicle, The steering according to the parking path and the route of the vehicle can be induced according to the parking area.

Description

영상 카메라를 이용한 주차 지원장치{ Parking assistance apparatus using video camera}[0001] The present invention relates to a parking assistance apparatus using a video camera,

본 발명은 주차 지원을 위한 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 목표로 하는 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역까지 차량을 유도하는 주차 지원장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking assisting device, and more particularly, to a parking assisting device for selecting a parking area targeted by a vehicle and guiding the vehicle to a predetermined parking area.

차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후퇴를 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서, 주차 운전시 탑승자의 부담을 경감시키기 위해 다양한 주차 지원장치 또는 운전 보조장치가 제안되고 있다.A driving operation for parking the vehicle generally involves steering or retreating in a narrow space, so that a relatively high driving skill is required. Therefore, various parking assisting devices or driving assisting devices have been proposed in order to alleviate the burden on the occupant when parking the vehicle.

차량 주차의 기본적인 동작은 주차하고자 하는 위치(이하「주차영역」이라 함)로 후진으로 진입하여 조향을 통하여 차량의 진행방향을 조정하고 후진을 기본으로 하여 전/후진을 반복적으로 수행하는 과정을 포함한다.The basic operation of the vehicle parking includes a process of going backward to a position to be parked (hereinafter referred to as " parking area "), adjusting the traveling direction of the vehicle through steering, and repeating forward / do.

또한, 차량의 주차방식은 기본적으로 평행주차와 직각주차의 두 모드가 존재하므로 차량 주차의 기본적인 동작은 두 모드에 따라 일부 동작에 차이가 발생할 수 있으나, 전술한 바와 같은 후진을 기본으로 한 차량 주차의 기본 동작은 동일하다.In addition, since there are basically two modes of the parking method of the vehicle, that is, the parallel parking and the right angle parking, a basic operation of the parking of the vehicle may cause a difference in some operations depending on the two modes. However, Are the same.

따라서, 종래의 주차 지원장치는 주차영역과 차량의 현재 위치가 주차 지원 안내 가능한 위치에 배치된 경우, 배치된 위치(이하, 「후진 개시 위치」이라 함)에서 조향에 따라 후진하여 주차영역에 차량을 주차시키는 운전조작을 지원하도록 개시되어 있다.Therefore, in the conventional parking assisting device, when the parking area and the current position of the vehicle are arranged at the positions where the parking assist can be guided, the parking assisting device moves backward in accordance with the steering from the disposed position (hereinafter referred to as " To the driver ' s driver.

주차 지원장치는 차량이 후진 개시 위치에 배치되면, 주차영역에 차량을 주차시키기 위한 유도경로를 계산한다.The parking assisting device calculates an induced path for parking the vehicle in the parking area, when the vehicle is placed in the reverse start position.

구체적으로, 주차 구획을 나타내는 흰 선을 인식하고, 그 인식 결과에 기초하여 주차영역을 정한다. 다음으로, 주차영역 및 후진 개시 위치에서 정차하고 있는 차량의 위치에 기초하여 유도경로를 계산한다. 계산된 유도경로에 따라 운전자에게 시청각적인 방법 등을 통하여 차량의 주차를 유도하여 주차영역에 차량을 주차시키게 된다.Specifically, a white line indicating a parking zone is recognized, and a parking area is determined based on the recognition result. Next, the guidance route is calculated based on the position of the vehicle stopped at the parking area and the reverse start position. The vehicle is parked in the parking area by inducing the driver to park the vehicle through an audiovisual method or the like according to the calculated guidance route.

주차 지원장치가 주차영역을 설정하는 방법에는, 예를 들면, 주차영역의 부근에 차량을 일단 정차시켜 그 위치정보를 기억하고, 또는 측거(測距) 센서에 의하여 주차공간을 조사하여 주차영역의 정보를 취득하고 주차를 개시하는 위치까지 차량을 이동시킨 후, 취득된 주차영역의 정보에 의거하여 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에 주차영역을 겹쳐서 표시시켜 주차영역을 설정할 수 있다.For example, the parking assist device may set the parking area by temporarily stopping the vehicle in the vicinity of the parking area, or by checking the parking space by the distance measuring sensor, It is possible to set the parking area by moving the vehicle to the position where parking is started and displaying the parking area over the image of the surrounding environment of the vehicle based on the information of the acquired parking area.

그러나, 차량의 주변환경을 비춘 영상 위에, 차량을 주차할 수 있는 주차영역이 겹쳐서 표시되는 것은 차량의 현재 위치가 주차영역의 주변의 특정 영역 내에 차량이 존재하는 경우에만 가능한 것으로, 이는 운전자가 좁은 주차장 내에서 주차영역을 설정할 수 있는 특정 영역 내에 차량을 정차시켜야 하는 어려움이 있다.However, the overlapping display of the parking areas capable of parking the vehicle on the image of the surrounding environment of the vehicle is possible only when the present position of the vehicle exists in a specific area around the parking area, There is a difficulty in stopping the vehicle within a specific area in which the parking area can be set within the parking lot.

따라서, 영상 내에서 주차영역을 직접 조정하여 차량의 현재 위치에 관계없이 주차영역을 선정하고, 선정된 주차영역에 차량이 주차될 수 있도록 유도하는 주차 지원장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.Accordingly, there is a need for a parking assisting device that directly adjusts a parking area in a video to select a parking area irrespective of the current position of the vehicle, and to guide the vehicle to park in a selected parking area.

차량의 현재 위치와 관계없이, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 직접 선정할 수 있다.The position to be parked can be directly selected in the displayed image regardless of the current position of the vehicle.

차량의 현재 위치와 관계없이, 선정된 주차영역에 따라 차량의 주차를 유도할 수 있는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.It is possible to provide a parking assisting device capable of guiding the parking of the vehicle according to the selected parking area regardless of the current position of the vehicle.

차량이 유도하는 주차경로를 벗어날 경우, 주차경로를 수정하여 차량의 주차를 유도할 수 있는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.When the vehicle is out of the parking path guided by the vehicle, a parking assist device capable of correcting the parking path and inducing parking of the vehicle can be provided.

본 발명의 일 양상에 따른 주차 지원장치는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부, 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부 및 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부 및 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시하는 경로표시부를 포함한다.According to one aspect of the present invention, a parking assisting device includes a video display unit for displaying video information of a scene around a vehicle, a target display unit for displaying a target area generated according to a size and a form determined based on the specification of the vehicle, A target control unit for determining the target area as a parking area when the moved target area overlaps with the parking line indicated in the image information, and a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined parking area And a path display unit for displaying the path.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치 및 확정된 주차영역을 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로 중 표준접선을 갖도록 접하는 두 원형 경로를 생성하고, 차량의 현재 위치에서부터 차량의 현재 위치에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치까지의 경로(경로1)에 따른 차량의 주차경로를 표시하고, 확정된 주차영역에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로2)에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.The path display unit generates two circular paths that are tangential to each other to have standard tangential lines among the respective circular paths generated in consideration of the current position of the vehicle and the steered parking angle of the vehicle on the basis of the determined parking range, (Path 1) to a position where the circular path generated at the current position of the parking space is tangential to the standard tangent, and the circular path generated in the determined parking area is a parking And displays the parking path of the vehicle according to the route to the area (route 2).

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로1 또는 경로2에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.In addition, when the route display unit is not able to park according to the route 1 or the route 2 without any other movement with respect to the vehicle at the present position of the vehicle, the route display unit displays the route, which is generated in the parallel direction from the current position of the vehicle, The route of the vehicle along the path where the circular path generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle 1 overlaps with the route 1 or the route 2 is displayed.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.In addition, when the current position of the vehicle is out of the parking path of the vehicle, the path display unit displays a path generated in a direction parallel to the current position of the vehicle or a circular path generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle And displays the parking path of the vehicle along the route overlapping the route 1 or the route 2.

또한, 경로표시부는 확정된 주차영역과 겹치며 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 원형 경로를 생성하고, 생성된 원형 경로에 따라 차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로3)에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.The path display unit overlaps with the determined parking area and generates a circular path in consideration of the steering angle of steering of the vehicle on the basis of the current position of the vehicle. A path from the current position of the vehicle to the determined parking area according to the generated circular path (Path 3) of the vehicle.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로3에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.In addition, when the route display unit is not capable of parking along the route 3 without any other movement with respect to the vehicle at the current position of the vehicle, the route display unit displays the route of the vehicle based on the route generated in the parallel direction from the current position of the vehicle, The parking path of the vehicle along the path where the circular path generated in consideration of the steering angle overlaps with the path 3 is displayed.

또한, 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시한다.In addition, when the current position of the vehicle is out of the parking path of the vehicle, the path display unit displays a path generated in a direction parallel to the current position of the vehicle or a circular path generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle And the parking path of the vehicle according to the route overlapping with the route 3 is displayed.

차량의 위치 및 조향을 고려하지 않고, 표시되는 영상 내에서 주차하고자 하는 위치를 운전자가 직접 선정한다.The driver directly selects the position to park in the displayed image without considering the position and steering of the vehicle.

또한, 주행 중에 주차 위치를 발견하고, 주차 지원 가능 여부를 판단하기 위하여 모니터를 보지 않아도 되므로 안전 운전을 유도한다.Further, it is possible to detect the parking position while driving and to view the monitor to determine whether or not parking support is possible, thereby inducing safe driving.

운전자의 표시되는 영상에 대한 직접적인 조작이 가능하므로 빠른 주차 유도를 수행한다.Since it is possible to directly manipulate the displayed image of the driver, quick parking induction is performed.

또한, 차량이 유도하는 주차경로를 벗어날 경우, 주차경로를 수정하여 주차 유도를 수행한다.In addition, when the vehicle departs from the parking path guided by the vehicle, the parking path is corrected to perform the parking induction.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a detailed block diagram of a vehicle equipped with a parking assist device according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
5A and 5B are views showing an image displayed on a screen before a parking area is set in a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.
6A and 6B are views showing an image displayed on a screen when a parking area is set in the parking assisting device according to the preferred embodiment of the present invention.
7A to 7F are views illustrating a process of calculating a guidance route from a parking assist device to a parking area in parallel parking according to a preferred embodiment of the present invention.
FIGS. 8A to 8E are diagrams illustrating a process of calculating a guidance route to a parking area in a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 양상에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, one aspect of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 카메라 모듈(110), 디스플레이장치(120)가 구비된다.A vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a camera module 110 and a display device 120.

운전석 근방에는 디스플레이장치(120)가 배치되고, 디스플레이장치(120)는 터치 패널 및 모니터가 포함될 수 있다. 또한 디스플레이장치(120)는 내비게이션 시스템을 겸용하는 것이 적합하다.The display device 120 may be disposed near the driver's seat, and the display device 120 may include a touch panel and a monitor. Also, the display device 120 is suitably used as a navigation system.

또한, 차량 주변의 상황을 촬영하는 촬영장치로서 차량(100)의 후단에 카메라(110)가 구비되어 있다. 도 1에서는 차량(100)의 후방을 촬영하는 카메라(110)를 예시하고 있지만, 차량(100)의 전방을 촬영하는 카메라만 탑재하거나 전방 및 후방을 촬영하는 2대의 카메라를 탑재하는 것도 가능할 것이다. 또한, 차량(100) 전방의 측방으로 2대의 카메라를 사용하여 전측 방향을 촬영할 수도 있을 것이다.A camera 110 is provided at the rear end of the vehicle 100 as a photographing device for photographing a situation around the vehicle. 1 illustrates the camera 110 that photographs the rear of the vehicle 100, it is also possible to mount only cameras that photograph the front of the vehicle 100, or two cameras that photograph the front and rear. It is also possible to photograph the forward direction using two cameras on the side of the front of the vehicle 100. [

또한, 카메라(110)는 CCD(charge coupled device)나 CIS(CMOS image sensor) 등의 촬상소자를 내장하는 디지털 카메라를 이용하여 구현될 수 있으며, 촬영한 영상정보를 시계열의 동영상 정보로서 실시간으로 출력할 수 있다.The camera 110 may be implemented using a digital camera having a built-in image pickup device such as a CCD (charge coupled device) or a CIS (CMOS image sensor), and outputs captured image information as moving image information in real time can do.

본 발명의 일 실시예로서, 카메라(110)는 광각 카메라가 이용될 수 있으며, 수평방향으로 120 내지 140도의 시야각이 확보되고, 광축으로 약 30도 정도의 부각을 가지고 설치되어 차량(100)의 후방 소정의 거리 정도까지의 영역을 촬영할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the camera 110 may be a wide angle camera, a viewing angle of 120 to 140 degrees in the horizontal direction is secured, and an angle of about 30 degrees in the optical axis, It is possible to photograph an area up to a predetermined distance rearward.

차량(100)에는 차량(100)의 운전조작이나 이동상태를 검출하기 위한 각종 센서가 구비되어 있고, 이들은 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 정보를 전달한다.The vehicle 100 is provided with various sensors for detecting a driving operation and a moving state of the vehicle 100, and they transmit information through CAN (Controller Area Network) communication.

본 발명의 일 실시예로서, 주차 지원장치는 카메라 모듈(110)의 일 구성으로서 포함될 수 있다. As one embodiment of the present invention, the parking assisting device may be included as one configuration of the camera module 110. [

본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈(110)은 하드웨어로서 카메라, 중앙처리장치 및 메모리를 구비하고, 주차 지원장치에 관한 프로그램을 수행하게 된다.The camera module 110 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a camera, a central processing unit, and a memory as hardware, and performs a program related to the parking assist device.

또한, 주차 지원장치는 차량의 엔진, 자동변속기, ABS 따위의 상태를 컴퓨터로 제어하는 전자제어 장치인 ECU(Electronic Control Unit)에 포함될 수 있다.Further, the parking assisting device may be included in an ECU (Electronic Control Unit) which is an electronic control device for controlling the state of the engine, the automatic transmission, the ABS, and the like of the vehicle by a computer.

본 발명의 일 실시예에 따른 ECU는 정보의 입출력을 수행하는 입출력 인터페이스를 구비하는 동시에, 입출력 인터페이스를 통해 얻어지는 정보를 처리하는 마이크로 프로세서나 DSP(Digital Signal Processor)를 구비할 수 있다. 물론, 입출력 인터페이스의 일부 또는 전체가 이와 같은 마이크로 프로세서에 포함될 수 있다.The ECU according to an embodiment of the present invention may include an input / output interface for input / output of information and a microprocessor or DSP (Digital Signal Processor) for processing information obtained through the input / output interface. Of course, some or all of the input / output interfaces may be included in such a microprocessor.

ECU는 마이크로 프로세서를 포함하는 전자회로로 구성되어 있다. 또한, ECU는 마이크로 프로세서에 내장되거나 별도 부품으로서 탑재되는 메모리나 레지스터 등으로 구성되는 기억장치를 포함할 수 있다.The ECU comprises an electronic circuit including a microprocessor. Further, the ECU may include a memory device including a memory, a register, or the like which is embedded in the microprocessor or mounted as a separate part.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치가 구비된 차량에 포함된 세부 구성을 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하면, 도 1에 도시된 바와 같이 차량은 카메라 모듈(110)과 디스플레이장치(120)를 구비하고 있으며, 카메라 모듈(110)은 카메라(200) 및 주차 지원장치(210)를 구비하며, 카메라(200)를 통해 촬상되고 주차 지원장치(210)에서 처리된 영상정보는 디스플레이장치(120)를 통하여 사용자(또는 운전자)에게 제공된다.2 is a detailed block diagram of a vehicle equipped with a parking assist device according to an embodiment of the present invention. 2, the vehicle includes a camera module 110 and a display device 120, and the camera module 110 includes a camera 200 and a parking assist device 210 And the image information captured through the camera 200 and processed by the parking assist device 210 is provided to the user (or driver) through the display device 120. [

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 영상표시부(310), 타겟표시부(320), 타겟제어부(330), 경로표시부(340) 및 거리표시부(350)를 포함한다.3 is a block diagram showing a detailed configuration of a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention. 3, the parking assisting device 210 includes a video display unit 310, a target display unit 320, a target control unit 330, a path display unit 340, and a distance display unit 350 .

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시한다. 또한, 영상표시부(310)는 차량에 탑재된 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 수집하고, 카메라의 영상왜곡을 보정한 영상정보를 표시한다.The video display unit 310 displays video information of a scene around the vehicle. In addition, the image display unit 310 collects image information of the surroundings of the vehicle through a camera mounted on the vehicle, and displays image information obtained by correcting the image distortion of the camera.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 320 displays a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specifications of the vehicle.

타겟제어부(330)는 외부입력을 통하여 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.The target control unit 330 moves the target area through the external input, and when the moved target area overlaps with the parking line indicated in the video information, the target area is determined as the parking area.

또한, 타겟제어부(330)는 외부입력을 위해 배치된 외부입력키를 통해 타겟영역을 상하좌우로 이동하거나 회전한다.In addition, the target control unit 330 moves or rotates the target area up, down, left, and right through the external input key arranged for external input.

또한, 타겟제어부(330)는 터치 패널을 통하여 표시된 타겟영역을 직접 드레그하여 상하좌우로 이동하거나 회전한다.Also, the target control unit 330 directly scrolls the displayed target area through the touch panel, and moves or rotates in the up, down, left, and right directions.

또한, 타겟제어부(330)는 주차영역의 크기 또는 형태가 타겟영역과 동일하거나 큰 경우 주차영역을 타겟영역으로 확정한다.Also, the target control unit 330 determines the parking area as the target area when the size or shape of the parking area is equal to or larger than the target area.

경로표시부(340)는 차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역으로 차량을 주차시키기 위한 주차경로를 표시한다.The path display unit 340 displays a parking path for parking the vehicle from the current position of the vehicle to the determined parking area.

또한, 경로표시부(340)는 차량을 현재 위치에서 확정된 주차영역에 평행 또는 직각으로 주차시키기 위한 이동 경로를 표시된 영상정보에 중첩하여 표시한다.In addition, the path display unit 340 superimposes and displays the movement path for parking the vehicle at the current position in parallel or orthogonal to the defined parking area, on the displayed image information.

이를 위하여 경로표시부(340)는 차량의 위치와 주차영역을 고려하여 차량을 주차시키기 위한 이동 경로를 도출하여 보유한 이동 경로DB 및 이동 경로DB를 통하여 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역에 맞는 이동경로를 획득하는 경로획득부를 포함할 수 있으며, 이에 대한 자세한 내용은 도 4에서 후술한다.For this, the path display unit 340 derives a movement path for parking the vehicle in consideration of the position of the vehicle and the parking area, and obtains the current position of the vehicle through the movement path DB and the movement path DB, And a detailed description thereof will be given later with reference to FIG.

거리표시부(350)는 주차경로를 따라 차량을 주차하는 경우, CAN(Controller Area Network) 통신에서 수신한 정보를 이용하여 주차경로에 따른 이동거리와 차량의 이동거리를 표시한다.When parking the vehicle along the parking path, the distance display unit 350 displays the moving distance along the parking path and the moving distance of the vehicle using information received from the CAN (Controller Area Network) communication.

이 경우, CAN 통신을 통하여 수신한 정보는 차량에 탑재된 ECU에서 수신한 차량의 이동거리(또는 주행거리)에 대한 정보일 수도 있으며, 또는 휠 속도 정보, 초음파 거리 센서로부터 센싱된 정보를 포함할 수 있다.In this case, the information received via the CAN communication may be information on the travel distance (or travel distance) of the vehicle received by the ECU mounted on the vehicle, or may include wheel speed information and information sensed from the ultrasonic distance sensor .

또한, 거리표시부(350)는 CAN 통신에서 수신한 차량의 4 개의 휠 속도 정보와 차량의 진행 시간을 이용하여 차량의 이동거리를 산출하고, 산출된 차량의 이동거리를 이용하여 상기 주차경로에 따른 이동거리에 대한 가이드선을 표시한다.Further, the distance display unit 350 calculates the moving distance of the vehicle using the four wheel speed information of the vehicle received in the CAN communication and the traveling time of the vehicle, and calculates the moving distance of the vehicle based on the calculated parking distance A guide line for the travel distance is displayed.

여기서 차량의 이동거리를 구하는 기본적인 방법을 고려해 보면, 차량의 4 개의 휠 속도 정보로부터 휠의 평균 속도를 구하고 평균 속도와 진행 시간을 곱하여 이동거리를 산출할 수 있다. 이러한 방법은 차량의 이동거리를 구하는 1차원적인 방법이며 CAN 통신으로 수신한 휠 속도 정보를 이용하여 다양한 방법으로 이동거리를 산출할 수 있을 것이다.Here, considering the basic method of obtaining the moving distance of the vehicle, the moving distance can be calculated by obtaining the average speed of the wheel from the four wheel speed information of the vehicle and multiplying the average speed and the running time. This method is a one - dimensional method for calculating the moving distance of the vehicle and it is possible to calculate the moving distance by various methods using the wheel speed information received by the CAN communication.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치의 세부 구성과 차량에 구비된 세부 구성의 연결관계를 나타낸 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a connection relationship between a detailed configuration of a parking assisting device and a detailed configuration of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4는 도 2에 도시된 블록도에서 도 3의 주차 지원장치의 세부 구성과의 연결관계를 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a block diagram of the parking assisting device of FIG. 3 in a block diagram of FIG. 2. FIG.

차량(100)에 구비된 디스플레이장치(120)에 모니터(411), 스피커(412) 및 터치 패널(413)을 포함할 수 있다. 모니터(411)는 백라이트를 구비한 액정식이 적절할 것이나, 플라즈마 표시형의 것이나 CRT형의 것이어도 가능할 것이다.A display 411, a speaker 412, and a touch panel 413 may be included in the display device 120 provided in the vehicle 100. A liquid crystal display having a backlight is suitable for the monitor 411, but it is also possible to use a plasma display type or a CRT type.

또한, 터치 패널(413)은 손가락 등에 의한 접촉 위치를 로케이션 데이터(location data)로서 출력할 수 있는 감압식이나 정전식의 입력장치로 구성될 수 있다. 디스플레이장치(120)에는 스피커(412)도 구비될 수 있지만, 스피커(412)는 도어의 내측 등 차량에 구비된 스피커를 통하여도 구현될 수 있다.Further, the touch panel 413 may be constituted by a depressurization type or an electrostatic type input device capable of outputting the contact position of the finger or the like as location data. The display device 120 may also include a speaker 412, but the speaker 412 may also be implemented through a speaker included in the vehicle, such as the inside of the door.

영상표시부(310)는 차량 주변의 상황을 촬영하는 카메라(200)로부터 영상정보를 입력받아 모니터(411)를 통하여 화면에 출력한다.The video display unit 310 receives the video information from the camera 200 that captures the surroundings of the vehicle, and outputs the video information to the screen through the monitor 411.

타겟표시부(320)는 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태가 정해지고, 정해진크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시한다.The target display unit 320 is sized and shaped based on the specifications of the vehicle, and displays a target area generated according to the determined size and shape.

타겟제어부(330)는 외부입력 버튼, 터치 패널(413) 등과 같은 외부입력을 받을 수 있는 장치를 통하여 운전자 등으로부터 이동정보를 입력받아 타겟영역을 현위치에서 목적하는 위치로 이동하고, 이동된 타겟영역이 영상정보에 포함된 주차선과 겹쳐진 경우 해당 타겟영역을 주차영역으로 확정한다.The target control unit 330 receives movement information from a driver or the like through a device capable of receiving an external input such as an external input button or a touch panel 413, moves the target area from the current position to a desired position, When the area is overlapped with the parking line included in the image information, the target area is determined as the parking area.

경로 표시부(340)의 경로 획득부(401)는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 확정된 주차영역과, CAN 통신을 통하여 전달된 차량의 각종 정보를 이용하여 이동 경로DB(402)로부터 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 검출한다.The route acquisition unit 401 of the route display unit 340 searches the route DB 402 using the current position of the vehicle identified through the navigation function or the like and the determined parking area and various information of the vehicle transmitted through the CAN communication, (Guidance route) for parking from the current position of the vehicle to the parking area.

산출된 유도경로는 경로 표시부(340)에서 모니터 상에 표시할 수 있는 영상정보로 변환되어 영상표시부(310)에서 출력되는 영상정보와 함께 모니터에 중첩되어 표시된다.The calculated guidance path is converted into image information that can be displayed on the monitor in the path display unit 340 and superimposed on the monitor together with the image information output from the image display unit 310.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치(210)는 기본적으로 모니터(411)에 표시되는 화면을 통하여 운전자에게 주차 유도를 수행하는 것이나, 차량이 구비된스피커(412) 등을 통하여도 음성 등의 형태로도 제공할 수 있다.The parking assisting device 210 according to an embodiment of the present invention basically performs parking induction to the driver through the screen displayed on the monitor 411 or sounds the voice or the like through the speaker 412 equipped with the vehicle As shown in FIG.

도 5a 및 5b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정되기 전에 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.5A and 5B are views showing an image displayed on a screen before a parking area is set in a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5a 및 5b는 도 4의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면을 나타낸 것으로, 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 화면에 표시된 주차영역과 타겟영역을 도시한 것이다.5A and 5B illustrate screens implemented on a monitor or the like through the parking assisting device of FIG. 4, and illustrate a parking area and a target area displayed on the screen according to two basic parking modes of a vehicle represented by parallel parking and right- Respectively.

먼저, 도 5a는 직각주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.5A is a diagram showing a parking area and a target area displayed on the screen in the case of rectangular parking.

주차 지원장치는 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(500)를 표시한다. 주차 지원장치는 표시된 영상정보로부터 바닥에 표시된 주차선 중에서 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 501과 같이 표시하였다.The parking assisting device grasps the situation around the vehicle through the camera and displays the image information 500. From the displayed image information, the parking assist device displays, as 501, an empty parking area where the vehicle is not parked among the parking lines displayed on the floor.

한편, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(502)을 표시한다. 타겟영역(502)는 영상정보(500)에서 표시되는 크기와 실제 크기의 비율 등을 고려하여 차량의 제원에 기초하여 크기 및 형태를 산정하여 생성된 것이다.On the other hand, in some areas on the screen, the target area 502 generated according to the size and shape determined based on the specification of the vehicle is displayed. The target area 502 is generated by calculating the size and shape based on the specification of the vehicle in consideration of the ratio between the size and the actual size displayed in the image information 500.

따라서, 타겟영역(502)을 외부입력 버튼(503) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(501)과 겹쳐지면 타겟영역(502)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.Accordingly, when the target area 502 is moved through the external input device such as the external input button 503 to overlap the parking area 501, the target area 502 is determined as the parking area of the vehicle, .

도 5b는 평행주차하는 경우에 화면에 표시되는 주차영역과 타겟영역을 나타낸 도면이다.5B is a diagram showing a parking area and a target area displayed on the screen in the case of parallel parking.

이 경우 역시 도 5a에서 상술한 바와 같이 카메라를 통하여 차량 주변의 상황을 파악하여 영상정보(510)를 표시하고, 주차영역 중 차량이 주차되어 있지 않은 빈 주차영역을 511과 같이 표시할 수 있다. 또한, 화면 상의 일부 영역에는 차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역(512)을 표시한다.In this case, as described above with reference to FIG. 5A, the user can grasp the situation around the vehicle through the camera, display the image information 510, and display an empty parking area in which the vehicle is not parked, such as 511 in the parking area. In addition, in some areas on the screen, the target area 512 generated according to the size and shape determined based on the specification of the vehicle is displayed.

따라서, 타겟영역(512)을 외부입력 버튼(513) 등의 외부입력 장치를 통하여 이동시켜 주차영역(511)과 겹쳐지면, 타겟영역(512)이 겹쳐지는 주차영역(511)이 차량의 주차가능 영역으로 확정되어 주차 유도를 수행할 수 있다.Therefore, when the target area 512 is moved through the external input device such as the external input button 513 to overlap the parking area 511, the parking area 511 in which the target area 512 overlaps can be parked Area, and the parking induction can be performed.

도 6a 및 6b는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 주차영역이 설정된 경우 화면에 표시되는 영상을 나타낸 도면이다.6A and 6B are views showing an image displayed on a screen when a parking area is set in the parking assisting device according to the preferred embodiment of the present invention.

도 6a 및 6b는 도 5a 및 5b의 주차 지원장치를 통하여 모니터 등에 구현된 화면에서 차량의 평행주차, 직각주차로 대표되는 차량의 기본적인 두 가지 주차 모드에 따라 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우 주차 유도를 수행하는 과정을 화면에 도시한 것이다.6A and 6B are diagrams illustrating a case where a parking area is defined as a target area according to two basic parking modes of a vehicle represented by parallel parking and right angle parking of a vehicle on a screen implemented on a monitor or the like through the parking assisting device of Figs. The process of induction is shown on the screen.

먼저, 도 6a는 직각주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.6A is a diagram showing a case where a parking area is determined as a target area in the case of rectangular parking.

운전자 등이 외부입력 버튼(603) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(602)을 주차영역(601) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(602) 이 주차영역(601)과 겹쳐진 경우 주차영역(601)이 타겟영역(602)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(601)이 타겟영역(602)으로 확정된 경우라 할 것이다.When the driver or the like moves the target area 602 around the parking area 601 through the external input device such as the external input button 603 and the target area 602 overlaps the parking area 601 as described above The parking area 601 is displayed so as to coincide with the target area 602. [ This state will be referred to as a case where the parking area 601 is determined as the target area 602.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(602)으로 확정된 주차영역(601)으로 차량을 직각주차 모드에 따라 주차 유도한다.As a result, the parking assisting device according to the embodiment of the present invention guides the vehicle to the parking area 601 determined as the target area 602 according to the right angle parking mode.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(601)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 604에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.(Path 1 and path 2 in FIG. 6A) from the current position of the vehicle to the confirmed parking area 601, and when the driver performs parking along the indicated guidance path, It is possible to derive the travel distance that must be moved along the path.

604는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 604에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.Reference numeral 604 denotes a distance at which the vehicle travels and a proper distance at which the vehicle should travel along the guide path, and if the gray marks indicated at 604 disappear, the driver is informed that the vehicle has traveled by a proper distance.

다만, 604의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.It should be noted that the display method of the moving distance 604 is only an embodiment according to the present invention, and a method in which the guide line indicating the appropriate distance to be moved in the guide path according to the moving distance of the vehicle is displayed by the present invention .

도 6b는 평행주차하는 경우에 주차영역이 타겟영역으로 확정된 경우를 나타낸 도면이다.6B is a diagram showing a case where a parking area is determined as a target area in parallel parking.

운전자 등이 외부입력 버튼(613) 등의 외부입력 장치를 통하여 타겟영역(612)을 주차영역(611) 주변으로 이동시켜, 전술한 바와 같이 타겟영역(612) 이 주차영역(611)과 겹쳐진 경우 주차영역(611)이 타겟영역(612)과 일치하도록 표시된다. 이 상태가 주차영역(611)이 타겟영역(612)으로 확정된 경우라 할 것이다.When the driver or the like moves the target area 612 to the vicinity of the parking area 611 through the external input device such as the external input button 613 and the target area 612 overlaps the parking area 611 as described above The parking area 611 is displayed so as to coincide with the target area 612. This state will be referred to as a case where the parking area 611 is determined as the target area 612.

결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치는 타겟영역(612)으로 확정된 주차영역(611)으로 차량을 평행주차 모드에 따라 주차 유도한다.As a result, the parking assisting device according to an embodiment of the present invention guides the vehicle to the parking area 611 determined as the target area 612 according to the parallel parking mode.

차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역(611)까지의 유도경로(도 6a에서는 경로1 및 경로2)를 표시하고, 운전자가 표시된 유도경로를 따라 주차를 수행할 경우 614에 표시된 바와 같이 해당하는 유도경로를 따라 이동해야 하는 이동거리를 유도할 수 있다.(Path 1 and path 2 in FIG. 6A) from the current position of the vehicle to the determined parking area 611, and when the driver performs parking along the indicated guidance path, It is possible to derive the travel distance that must be moved along the path.

614는 차량이 이동하는 거리와 유도경로를 따라 이동하여야 하는 적정 거리를 단계별로 표시하여 614에 표시된 회색 마크가 모두 없어지게 되면 적정 거리만큼 이동한 것을 운전자에게 표시해 주게 되는 것이다.Reference numeral 614 denotes a distance at which the vehicle travels and an appropriate distance at which the vehicle should travel along the guide path, and if the gray mark shown at 614 disappears, it indicates to the driver that the vehicle has traveled by a proper distance.

다만, 614의 이동거리 표시는 본 발명에 따른 일 실시예에 불과한 것이며, 차량이 이동하는 거리에 따라 유도경로에서 이동하여야 하는 적정 거리를 표시해 줄 수 있는 가이드선으로 표시되는 방식은 모두 본 발명에서 활용가능할 것이다.It should be noted that the display of the moving distance 614 is merely an embodiment of the present invention, and a method of displaying a guide line capable of displaying an appropriate distance to travel in the guide path according to the distance the vehicle travels .

도 7a 내지 7f는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 평행주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.7A to 7F are views illustrating a process of calculating a guidance route from a parking assist device to a parking area in parallel parking according to a preferred embodiment of the present invention.

도 7a 내지 7f는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역과, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.7A to 7F illustrate a route for parking in a parking area at a current position of the vehicle using a current position and a parking area of the vehicle, which are detected through a navigation function or the like, and information sensed through various sensors provided in the vehicle ).

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 7a 내지 7f는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 평행주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.7A to 7F are diagrams for explaining a difference in the guidance route calculated according to the current position of the vehicle according to the present position in relation to the parking area which can be considered in the parking assisting device according to the embodiment of the present invention FIG. 2 is a diagram illustrating a method for calculating a guidance path leading to parallel parking.

도 7a는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행한 경우에 차량의 주차를 유도하는 표준경로를 나타낸 것이다.FIG. 7A shows a standard route for guiding the parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are parallel.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)와 차량의 현재 위치(700)를 기반으로 평행주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.Calculates a guidance route required for parallel parking based on a position 701 at which the vehicle is finally parked in the parking area and a current position 700 of the vehicle.

이 경우, 차량의 현재 위치(700) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로를 산출할 수 있는데, 각각의 위치(700, 701)로부터 생성되는 원형 경로 중 표준 접선(A)를 갖도록 접하는 두 원형 경로(702, 703)를 산출한다.In this case, it is possible to calculate each circular path generated considering the steer angle of steering of the vehicle based on the current position 700 of the vehicle and the position 701 where the vehicle is finally parked, 701 that are tangential to each other so as to have a standard tangential line (A) among the circular paths generated from the two tangential paths (701, 701).

이렇게 산출된 두 원형 경로(702, 703)에서 먼저, 차량의 현재 위치(700)에서부터 차량의 현재 위치(700)에서 생성된 원형 경로(702)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)에서 생성된 원형 경로(703)가 표준접선(A)과 접하는 위치에서부터 차량이 최종적으로 주차되는 위치(701)까지의 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 702 and 703 thus calculated, a path from the current position 700 of the vehicle to the position where the circular path 702 generated in the current position 700 of the vehicle contacts the standard tangent line A And then the vehicle is finally parked at a position where the circular path 703 generated at the position 701 where the vehicle is finally parked contacts the standard tangent line A And leads to the steering and running of the vehicle by the route (route 2) to the position 701. [

다만, 도 7a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(700)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 표준경로(경로1 및 경로2)를 통하여 평행주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(700)를 표준위치라 한다7A, if it is possible to parallelly park through the standard route (route 1 and route 2) without any other movement to the vehicle at the current position 700 of the vehicle, the current position 700 of the vehicle ) Is referred to as a standard position

도 7b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 멀리 위치한 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7B shows a route for guiding the parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are parallel but the current position of the vehicle is located farther away from the standard position in a direction perpendicular to the parking area.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여 두 원형 경로(702, 703)가 접하는 표준접선(A)에 차량의 현재 위치(710) 방향으로 접하는 원형 경로를 생성한다. 이 때, 생성되는 원형 경로(712)는 차량의 현재 위치(710)에서 평행한 방향으로 이동할 경우의 차량의 위치(711)와 접하는 것이다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above with reference to FIG. 7A, the standard tangent A to which the two circular paths 702 and 703 are tangent, As shown in FIG. At this time, the generated circular path 712 is in contact with the vehicle position 711 when moving in the parallel direction at the current position 710 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(710)에서 차량은 711의 위치까지 주차영역과 평행한 방향으로 이동하도록 유도하고, 차량이 711 위치에 도달하면 711 위치에서부터 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the generated guidance path, the vehicle at the present position 710 of the vehicle is guided to move in a direction parallel to the parking range to the position of 711, and when the vehicle reaches the position 711, And leads to steering and running of the vehicle by a path (path 1) to a point tangential to the standard tangent line (A).

다음으로, 원형 경로(712)에서 표준접선(A)와 접하는 점에서부터 두 원형 경로(702, 703)가 표준접선(A)과 접하는 위치까지의 경로(경로2)로 이동하도록 유도하고, 최종적으로 경로3을 따라 이동시킴으로써 차량이 최종적으로 주차할 위치(701)로 주차시킬 수 있다.Next, it is guided to move from the point in contact with the standard tangent line A in the circular path 712 to the path (path 2) from the point where the two circular paths 702 and 703 contact the standard tangent line A, By moving along the path 3, the vehicle can be parked at the position 701 to be finally parked.

도 7c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7C is a view showing a state in which when the current position of the vehicle and the parking area are parallel but the current position of the vehicle is located closer to the normal direction than the standard position and perpendicular to the parking area, Of the parking space.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(720)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 중 표준위치(700)와 일치하는 원형 경로(721)를 생성한다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above with reference to Fig. 7A, the standard position (the circular path) generated in accordance with the steering angle of the steering of the vehicle at the current position 720 of the vehicle 700). ≪ / RTI >

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 차량의 현재 위치(721)에서 표준위치(700)까지 원형 경로(721)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다. The steering path thus generated induces steering and running of the vehicle to a path (path 1) generated by the circular path 721 from the current position 721 to the standard position 700 of the vehicle. Once the vehicle is in the standard position 700, the next procedure leads to steering and running of the vehicle along path 2 and path 3 as described in FIG. 7A.

도 7d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지만, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.7D is a view showing a state in which when the current position of the vehicle and the parking area are parallel but the current position of the vehicle is closer to the normal direction than the standard position and is not able to move to a position coinciding with the standard position through steering adjustment of the vehicle, Of the parking space.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731) 및 차량의 현재 위치(730)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(732)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(731, 732)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(730) 사이에서 접점을 갖게 된다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above with reference to FIG. 7A, the circular path 731 contacting the tangent to the standard position 700 and the current position 730 of the vehicle, To generate a circular path 732 that is generated in accordance with the steering angle of steering of the vehicle. The two circular paths 731 and 732 generated at this time have a contact point between the standard position 700 and the current position 730 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(730)에서 원형 경로(732)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(731, 732)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(731)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the generated guidance path, first, the steering and the running of the vehicle are induced to the path (path 1) generated by the circular path 732 at the current position 730 of the vehicle. In this case, the vehicle is guided to a position where the two circular paths 731 and 732 are in contact, and then the vehicle is guided by a path (path 2) generated by a circular path 731 contacting the tangent line tangent to the standard position 700 Steering and driving.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 차량의 평행한 방향으로 진행하면 표준위치(700)에 차량이 도달할 수 있다.The vehicle then reaches a position parallel to the standard position 700 and the vehicle can reach the standard position 700 as it progresses in the parallel direction of the vehicle at this position.

차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로4 및 경로5을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.Once the vehicle is in the standard position 700, the next process will lead to steering and running of the vehicle along path 4 and path 5 as described in FIG. 7A.

도 7e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 있는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.7E shows a case where the current position of the vehicle and the parking area are not parallel and the current position of the vehicle is closer to the normal position than the standard position and perpendicular to the parking area and can be moved to a position coincident with the standard position through steering adjustment of the vehicle And shows a route leading to parking of the vehicle.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 표준위치(700)에서 생성되는 원형 경로(702)와 접하면서 차량의 현재 위치(740)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(741)를 생성한다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described above in FIG. 7A, the current position 740 of the vehicle, in contact with the circular path 702 generated in the standard position 700, To generate a circular path 741 that is generated in accordance with the steering angle of the steering of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(740)에서부터 원형 경로(741)와 원형 경로(702)가 서로 접하는 위치까지 원형 경로(741)에 따라 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(741, 702)가 접하는 위치까지 차량이 유도된다.(Path 1) generated along the circular path 741 from the current position 740 of the vehicle to the position where the circular path 741 and the circular path 702 contact with each other, Steering and running of the vehicle. In this case, the vehicle is guided to a position where the two circular paths 741 and 702 are in contact with each other.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)에 도달하게 되고, 차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로2 및 경로3을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.When the vehicle reaches the standard position 700 and the vehicle is placed in the standard position 700, the next process is to steer and steer the vehicle along path 2 and path 3 as described in FIG. Driving.

도 7f는 차량의 현재 위치와 주차영역이 평행하지 않고, 차량의 현재 위치가 표준위치보다 주차영역과의 수직방향으로 가까이 위치하고 차량의 조향 조정을 통하여 표준위치와 일치하는 위치로 이동할 수 없는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.7F shows a case where the current position of the vehicle and the parking area are not parallel and the current position of the vehicle is located closer to the normal direction than the standard position with respect to the parking area and can not be moved to a position coinciding with the standard position through steering adjustment of the vehicle And shows a route leading to parking of the vehicle.

이 경우, 도 7a에 상술된 바와 같이 표준경로를 형성하는 두 원형 경로(702, 703)를 고려하여, 차량의 현재 위치(750)에서 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로(751) 및 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)를 생성한다. 이때 생성되는 두 원형 경로(751, 752)는 표준위치(700)와 차량의 현재 위치(750) 사이에서 접점을 갖게 된다.In this case, considering the two circular paths 702 and 703 forming the standard path as described in Fig. 7A, a circular path 751 generated according to the steering angle of the steering of the vehicle at the current position 750 of the vehicle and Creating a circular path 752 in contact with the tangent to the standard position 700. The two circular paths 751 and 752 generated at this time have a contact point between the standard position 700 and the current position 750 of the vehicle.

이렇게 생성된 유도경로에 따라, 먼저, 차량의 현재 위치(750)에서 원형 경로(751)에 의해 생성되는 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다. 이 경우, 두 원형 경로(751, 752)가 접하는 위치까지 차량이 유도되고, 다음으로, 표준위치(700)에 접하는 접선과 접하는 원형 경로(752)에 의해 생성되는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.According to the generated guidance path, first, the steering and the running of the vehicle are induced to the path (path 1) generated by the circular path 751 at the current position 750 of the vehicle. In this case, the vehicle is guided to a position where the two circular paths 751 and 752 are in contact, and then the vehicle is guided by a path (path 2) generated by a circular path 752 contacting the tangent line tangent to the standard position 700 Steering and driving.

이렇게 되면, 차량은 표준위치(700)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 차량의 평행한 방향으로 진행하면 표준위치(700)에 차량이 도달할 수 있다.The vehicle then reaches a position parallel to the standard position 700 and the vehicle can reach the standard position 700 as it progresses in the parallel direction of the vehicle at this position.

차량이 표준위치(700)에 위치하게 되면, 그 다음과정은 도 7a에서 설명된 바와 동일하게 경로4 및 경로5을 따라 차량의 조향 및 주행을 유도하게 된다.Once the vehicle is in the standard position 700, the next process will lead to steering and running of the vehicle along path 4 and path 5 as described in FIG. 7A.

도 8a 내지 8e는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 직각주차시 주차영역으로의 유도경로를 계산하는 과정을 나타낸 도면이다.FIGS. 8A to 8E are diagrams illustrating a process of calculating a guidance route to a parking area in a parking assisting device according to a preferred embodiment of the present invention.

도 8a 내지 8e는 내비게이션 기능 등을 통하여 파악된 차량의 현재 위치와 주차영역, 차량에 구비된 각종 센서를 통하여 감지된 정보를 이용하여 차량의 현재 위치에서 주차영역으로 주차하기 위한 경로(유도경로)를 산출한다.8A to 8E illustrate a route (guidance route) for parking in a parking area at a current position of the vehicle using the current position of the vehicle, the parking area, and information sensed through various sensors provided in the vehicle, .

다만, 차량의 현재 위치에 따라 산출되는 유도경로의 차이가 발생하게 되므로, 도 8a 내지 8e는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원장치에서 고려할 수 있는 주차영역과의 관계에서의 현재 위치에 따라 직각주차를 유도하는 유도경로를 산출하는 기법을 나타낸 도면이다.8A to 8E are diagrams for explaining the difference in the guidance route according to the present position in relation to the parking area which can be considered in the parking assisting device according to the embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating a method of calculating a guidance path for inducing right-angle parking.

도 8a는 주차영역이 차량의 현재 위치로부터 차량의 스티어링의 조향각에 따라 생성되는 원형 경로 상에 존재하는 경우 차량의 주차를 유도하는 최적경로를 나타낸 것이다.8A shows an optimal path leading to parking of a vehicle when the parking area is present on a circular path generated from the current position of the vehicle according to the steering angle of steering of the vehicle.

주차영역 내에 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 차량의 현재 위치(800)를 기반으로 직각주차에 필요로 하는 유도경로를 산출한다.A guidance route required for right-angle parking is calculated based on a position 801 at which the vehicle is finally parked within the parking area and a current position 800 of the vehicle.

이 경우, 차량의 현재 위치(800) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)를 포함하는 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로(802)를 산출할 수 있다.In this case, it is possible to calculate the circular path 802 that is generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle including the current position 800 of the vehicle and the position 801 at which the vehicle is finally parked.

이렇게 산출된 원형 경로(802)에 따라, 차량의 현재 위치(800)에서부터 차량의 현재 위치(800)에서 생성된 원형 경로(802)에 의해 생성되는 경로로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)까지 진행시킨다.According to the calculated circular path 802, steering and running of the vehicle are induced by a path generated by the circular path 802 generated from the current position 800 of the vehicle to the current position 800 of the vehicle, And finally proceeds to the parking position 801.

다만, 도 8a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치(800)에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 최적경로를 통하여 직각주차 가능한 경우, 이하에서는 그 차량의 현재 위치(800)를 최적위치라 한다8A, when it is possible to squarely park the vehicle at the current position 800 immediately through the optimal route without any other movement to the vehicle, the current position 800 of the vehicle is hereinafter referred to as an optimal position

도 8b는 차량의 현재 위치와 주차영역이 수직이고, 차량의 현재 위치가 최적위치에 평행하면서 일치되지 않는 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.Fig. 8B shows a route for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are vertical, and the current position of the vehicle is parallel to the optimum position and not coincident.

이 경우, 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고, 최적접선(B)에 접하면서 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선에 접하는 원형 경로(811)를 생성한다.In this case, an optimum tangential line B is generated in a direction parallel to the parking area at a position where the vehicle is finally parked, and a line that is parallel to the current position 810 of the vehicle while being in contact with the optimum tangential line B Thereby creating a tangential circular path 811.

이렇게 산출된 원형 경로(811)에 따라, 먼저 차량의 현재 위치(800)에서부터 원형 경로(811)와 차량의 현재 위치(810)와 평행한 직선이 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 주행을 유도한다.In accordance with the circular path 811 thus calculated, a route (path 1) from the current position 800 of the vehicle to a position where a straight line parallel to the circular path 811 and the current position 810 of the vehicle is tangent Driving.

다음으로, 원형 경로(811)를 따라 생성된 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도하여 원형 경로(811)와 최적접선(B)이 접하는 위치까지 차량을 유도한다.Next, the vehicle is guided to the position where the circular path 811 and the optimal tangential line B are in contact with each other by inducing steering and running of the vehicle with the path (path 2) generated along the circular path 811.

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.The vehicle reaches a position in parallel with the position 801 at which the vehicle is finally parked and the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimal tangent line B at this position (path 3) The vehicle can be reached.

도 8c는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이내인 경우에 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.8C shows a route for guiding the parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are within 90 degrees.

이 경우, 차량의 현재 위치(820)를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성된 원형 경로(821) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(821)와 접하는 원형 경로(822)를 생성한다.In this case, in the circular path 821 generated considering the steering angle of the steering of the vehicle on the basis of the current position 820 of the vehicle and the optimum tangent line (in the direction parallel to the parking area) B and creates a circular path 822 in contact with the circular path 821 while touching the optimal tangent line B. [

이렇게 산출된 두 원형 경로(821, 822)에서 먼저, 차량의 현재 위치(820)에서부터 차량의 현재 위치(820)에서 생성된 원형 경로(821)가 원형 경로(822)에 접하는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 821 and 822 thus calculated, a path from the current position 820 of the vehicle to the position where the circular path 821 generated at the current position 820 of the vehicle is in contact with the circular path 822 (Path 1), and then induces the steering and running of the vehicle to the path (path 2) generated by the circular path 822. Next,

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.The vehicle reaches a position in parallel with the position 801 at which the vehicle is finally parked and the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimal tangent line B at this position (path 3) The vehicle can be reached.

도 8d는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 만나지 않는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 8D shows a path for inducing parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are 90 degrees or more, and the circular path generated by the maximum steering angle among the steering angles of the vehicle does not meet the optimum tangent.

이 경우, 차량의 현재 위치(830)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(831) 및 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)에서 주차영역과 평행한 방향으로 최적접선(B)을 생성하고 최적접선(B)에 접하면서 원형 경로(831)와 만나는 원형 경로(832)를 생성한다.In this case, the optimal tangent line B is generated in a direction parallel to the parking area at a circular path 831 generated by the maximum steering angle at the current position 830 of the vehicle and a position 801 where the vehicle is finally parked, Creating a circular path 832 that contacts the circular path 831 while touching the tangent line B.

이렇게 산출된 두 원형 경로(831, 832)에서 먼저, 차량의 현재 위치(830)에서부터 차량의 현재 위치(830)에서 생성된 원형 경로(831)가 원형 경로(832)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(822)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 831 and 832 thus calculated, a path from the current position 830 of the vehicle to the position where the circular path 831 generated at the current position 830 of the vehicle meets the circular path 832 (Path 1), and then induces the steering and running of the vehicle to the path (path 2) generated by the circular path 822. Next,

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.The vehicle reaches a position in parallel with the position 801 at which the vehicle is finally parked and the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimal tangent line B at this position (path 3) The vehicle can be reached.

도 8e는 차량의 현재 위치와 주차영역이 90도 이상으로, 차량의 스티어링의 조향각 중 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로가 최적접선과 두 점에서 만나는 경우 차량의 주차를 유도하는 경로를 나타낸 것이다.FIG. 8E shows a path leading to parking of the vehicle when the current position of the vehicle and the parking area are 90 degrees or more, and a circular path generated by the maximum steering angle of the steering angle of the vehicle meets the optimum tangent at two points.

이 경우, 차량의 현재 위치(840)에서 최대 조향각에 의해 생성되는 원형 경로(841)와 만나면서 최적접선(B)에 접하는 원형 경로(843) 및 원형 경로(841)과 접하면서 원형 경로(843)과 만나는 원형 경로(842)를 생성한다.In this case, the circular path 843 contacting the optimal tangent line B and the circular path 843 contacting the circular path 841 meet the circular path 841 generated by the maximum steering angle at the current position 840 of the vehicle, Lt; RTI ID = 0.0 > 842 < / RTI >

이렇게 산출된 두 원형 경로(842, 843)에서 먼저, 차량의 현재 위치(840)에서부터 차량의 현재 위치(840)에서 생성된 원형 경로(842)가 원형 경로(843)에 만나는 위치까지의 경로(경로1)로 차량의 조향 및 주행을 유도하고, 다음으로, 원형 경로(843)가 생성하는 경로(경로2)로 차량의 조향 및 주행을 유도한다.In the two circular paths 842 and 843 thus calculated, a path from the current position 840 of the vehicle to the position where the circular path 842 generated at the current position 840 of the vehicle meets the circular path 843 (Path 1), and then induces steering and running of the vehicle with the path (path 2) generated by the circular path 843.

이렇게 되면, 차량은 차량이 최종적으로 주차되는 위치(801)와 평행한 위치에 도달하게 되고, 이 위치에서 최적접선(B)에 평행한 방향으로 차량을 진행시키면(경로3) 주차영역(801) 차량이 도달할 수 있다.The vehicle reaches a position in parallel with the position 801 at which the vehicle is finally parked and the vehicle is advanced in the direction parallel to the optimal tangent line B at this position (path 3) The vehicle can be reached.

본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 저장되고 실행될 수 있다.One aspect of the present invention may be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. The code and code segments implementing the above program can be easily deduced by a computer programmer in the field. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, and the like. The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system and stored and executed in computer readable code in a distributed manner.

이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be construed to include various embodiments within the scope of the claims.

110 카메라 모듈
120 디스플레이장치
200 카메라
210 주차 지원장치 110 camera module
120 display device
200 cameras
210 Parking Assist Device

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부;
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부; 및
차량의 현재 위치 및 확정된 주차영역을 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로 중 표준접선을 갖도록 접하는 두 원형 경로를 생성하고, 차량의 현재 위치에서부터 차량의 현재 위치에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치까지의 경로(경로1)에 따른 차량의 주차경로를 표시하고, 확정된 주차영역에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로2)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 포함하되,
상기 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로1 또는 경로2에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.A video display unit for displaying video information of a scene around the vehicle;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specification of the vehicle;
A target control unit for moving the target area through an external input and fixing the target area as a parking area when the moved target area overlaps with a parking line indicated by the image information; And
The two circular paths which are tangential to each other to have a standard tangent line among the respective circular paths generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle on the basis of the current position of the vehicle and the determined parking area are generated and generated from the current position of the vehicle A route from the position where the circular path generated in the determined parking area contacts the standard tangent to the determined parking area (path 1) And a path display unit for displaying a parking path of the vehicle according to the path (2)
If the route display unit does not permit parking according to the route 1 or the route 2 without any other movement with respect to the vehicle at the current position of the vehicle, the route display unit displays the route of the vehicle based on the route generated in the parallel direction from the current position of the vehicle, And the parking path of the vehicle along the path where the circular path generated in consideration of the steering angle of the steering is overlapped with the path 1 or the path 2. 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부;
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부; 및
차량의 현재 위치 및 확정된 주차영역을 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 각각의 원형 경로 중 표준접선을 갖도록 접하는 두 원형 경로를 생성하고, 차량의 현재 위치에서부터 차량의 현재 위치에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치까지의 경로(경로1)에 따른 차량의 주차경로를 표시하고, 확정된 주차영역에서 생성된 원형 경로가 표준접선과 접하는 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로2)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 포함하되,
상기 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로1 또는 경로2와 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.A video display unit for displaying video information of a scene around the vehicle;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specification of the vehicle;
A target control unit for moving the target area through an external input and fixing the target area as a parking area when the moved target area overlaps with a parking line indicated by the image information; And
The two circular paths which are tangential to each other to have a standard tangent line among the respective circular paths generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle on the basis of the current position of the vehicle and the determined parking area are generated and generated from the current position of the vehicle A route from the position where the circular path generated in the determined parking area contacts the standard tangent to the determined parking area (path 1) And a path display unit for displaying a parking path of the vehicle according to the path (2)
The path display unit displays a path generated in a parallel direction from the current position of the vehicle or a circular path generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle based on the current position of the vehicle when the current position of the vehicle is out of the parking path of the vehicle. 1 < / RTI > or < RTI ID = 0.0 > Route 2 < / RTI > 삭제delete 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부;
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부; 및
차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역과 겹치며 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 원형 경로를 생성하고, 생성된 원형 경로에 따라 차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로3)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 포함하되,
상기 경로표시부는 차량의 현재 위치에서 차량에 대한 다른 움직임 없이 바로 경로3에 따라 주차 가능하지 않은 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.A video display unit for displaying video information of a scene around the vehicle;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specification of the vehicle;
A target control unit for moving the target area through an external input and fixing the target area as a parking area when the moved target area overlaps with a parking line indicated by the image information; And
A circular path is generated in consideration of the steering angle of steering of the vehicle on the basis of the present position of the vehicle based on the determined parking range from the current position of the vehicle, and a path from the current position of the vehicle to the determined parking area And a path display unit for displaying a parking path of the vehicle according to the route (route 3)
The route display unit displays the route in the parallel direction from the current position of the vehicle or the steering angle of the vehicle steering based on the current position of the vehicle when the route display unit can not park along the route 3 without any other movement with respect to the vehicle at the current position of the vehicle. And the parking path of the vehicle along the path where the circular path generated in consideration of the path is overlapped with the path. 차량 주변의 상황을 촬영한 영상정보를 표시하는 영상표시부;
차량의 제원에 기초하여 정해진 크기 및 형태에 따라 생성된 타겟영역을 표시하는 타겟표시부;
외부입력을 통하여 상기 타겟영역을 이동하고, 이동된 타겟영역이 상기 영상정보에 나타난 주차선과 겹쳐진 경우 상기 타겟영역을 주차영역으로 확정하는 타겟제어부; 및
차량의 현재 위치로부터 확정된 주차영역과 겹치며 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 원형 경로를 생성하고, 생성된 원형 경로에 따라 차량의 현재 위치에서부터 확정된 주차영역까지의 경로(경로3)에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 경로표시부;를 포함하되,
상기 경로표시부는 차량의 현재 위치가 차량의 주차경로를 벗어난 경우, 차량의 현재 위치에서부터 평행방향으로 생성되는 경로 또는 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 스티어링의 조향각을 고려하여 생성되는 원형 경로가 경로3과 겹치는 경로에 따른 차량의 주차경로를 표시하는 주차 지원장치.A video display unit for displaying video information of a scene around the vehicle;
A target display unit for displaying a target area generated according to a predetermined size and shape based on the specification of the vehicle;
A target control unit for moving the target area through an external input and fixing the target area as a parking area when the moved target area overlaps with a parking line indicated by the image information; And
A circular path is generated in consideration of the steering angle of steering of the vehicle on the basis of the current position of the vehicle based on the determined parking range from the current position of the vehicle, and a path from the current position of the vehicle to the determined parking area And a path display unit for displaying a parking path of the vehicle according to the route (route 3)
The path display unit displays a path generated in a parallel direction from the current position of the vehicle or a circular path generated in consideration of the steering angle of the steering of the vehicle based on the current position of the vehicle when the current position of the vehicle is out of the parking path of the vehicle. And a parking assist device for indicating a parking path of the vehicle according to a route overlapping the route.
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KR100997227B1 (en) * 2005-10-31 2010-11-30 도요타 지도샤（주） Parking assisting system
KR20120117263A (en) * 2011-04-15 2012-10-24 주식회사 엠씨넥스 Apparatus and method for parking assist

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