KR20120100634A - 갠트리 크레인의 백래시 보정 방법 및 시스템 - Google Patents

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KR20120100634A
KR20120100634A KR1020110019669A KR20110019669A KR20120100634A KR 20120100634 A KR20120100634 A KR 20120100634A KR 1020110019669 A KR1020110019669 A KR 1020110019669A KR 20110019669 A KR20110019669 A KR 20110019669A KR 20120100634 A KR20120100634 A KR 20120100634A
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최두진
이정환
김준길
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템 및 방법이 제공된다. 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 백래시 보정 방법은, 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동하면서 갠트리 크레인의 랙을 구간별로 촬영하는 단계; 촬영된 갠트리 크레인의 랙의 영상을 분석하여 갠트리 크레인의 구간별 백래시를 계산하는 단계; 및 측정된 구간별 백래시를 백래시 보정값으로 저장하는 단계를 포함한다.

Description

갠트리 크레인의 백래시 보정 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CORRECTING BACKLASH OF GANTRY CRANE}
본 발명은 갠트리 크레인의 백래시 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
조선소의 작업장 내에 설치되는 절단 및 용접 장비들은 갠트리 크레인에 설치되는 것이 일반적이다. 이에 따라 절단 장비 및 용접 장비들의 가공 정확도는 갠트리 크레인의 제어 오차의 정확도에 의하여 큰 영향을 받게 된다.
도 1은 갠트리 크레인의 개략적인 정면도이며, 도 2는 갠트리 크레인의 개략적인 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 갠트리 크레인(1)은 바닥면에 설치되는 한 쌍의 레일(2) 상에 한 쌍의 수직 지지대(3)가 수직하게 배열된 상태에서 수평 지지대(4)를 지지하도록 형성된다. 한 쌍의 수직 지지대(3)는 레일(2)의 랙(9)과 맞물리는 피니언 기어에 의하여 레일(2)을 따라 랙(9)의 길이 방향(도 2에서 볼 때 횡방향, 즉 Y축 방향))으로 이동할 수 있도록 형성된다.
수평 지지대(4)에는 수평 슬라이딩부(5)가 수평 방향으로 이동할 수 있도록 설치된다. 수평 슬라이딩부(5)에는 수직 슬라이딩부(6)가 수평 슬라이딩부(5)에 대하여 수직한 방향으로 이동할 수 있도록 설치된다. 이와 같은 수직 지지대(3), 수평 지지대(4) 및 수직 및 수평 슬라이딩부(5)는 이동 로봇으로 지칭될 수 있다. 수직 슬라이딩부(6)의 하측단에는 공구 결합 유닛(7)이 위치되어, 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있다. 이와 같이 공구 결합 유닛(7)에 설치된 절단 장비 또는 용접 장비들은 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치되는 받침대(8)의 상측에 놓여진 2차원 또는 3차원 형상의 판재를 가공할 수 있다.
이 때, 랙(9)의 길이 방향으로 이동하는 갠트리 크레인은 Y축 방향으로 이동한 후 후진하게 되면 백래시가 발생하게 된다.
종래에는 이와 같이 갠트리 크레인이 이동할 때 발생하는 백래시 값을 보정하기 위하여 다이얼 게이지를 이용하여 수동으로 백래시 값을 체크하는 작업을 반복하였고, 이와 같이 구간별로 반복하여 수동 체크한 백래시 값을 갠트리 크레인의 제어기에 직접 보정값으로 입력함으로써 백래시 값을 보정하였다.
이와 같이 백래시값을 작업자가 수동으로 체크하고 이를 제어기에 입력하는 종래의 백래시 보정 작업은 번거로울 뿐 아니라 수동 작업에 의한 오차를 유발하는 문제점을 가지고 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동으로 갠트리 크레인의 백래시를 보정할 수 있는 백래시 보정 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 갠트리 크레인의 백래시 보정 방법으로서, 상기 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동하면서 상기 갠트리 크레인의 랙을 구간별로 촬영하는 단계; 상기 촬영된 상기 갠트리 크레인의 랙의 영상을 분석하여 상기 갠트리 크레인의 구간별 백래시를 계산하는 단계; 및 상기 측정된 구간별 백래시를 백래시 보정값으로 저장하는 단계를 포함하는, 백래시 보정 방법이 제공된다.
이 때, 상기 갠트리 크레인의 랙을 구간별로 촬영하는 단계는, 상기 갠트리 크레인의 이동 구간을 설정하는 단계; 상기 설정된 이동 구간별로 상기 갠트리 크레인을 전진 및 후진시키는 단계; 및 상기 갠트리 크레인이 전진 및 후진하는 동안 상기 촬영 수단을 이용하여 상기 랙의 영상을 촬영하는 단계를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 갠트리 크레인의 이동 구간별 백래시를 계산하는 단계는, 상기 촬영된 랙의 영상을 분석하여 갠트리 크레인의 이동 거리를 측정하는 단계; 및 상기 갠트리 크레인의 전진 거리 및 후진 거리를 측정하여 상기 구간 내에서의 갠트리 크레인의 백래시를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템으로서, 상기 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동할 수 있는 이동 수단; 상기 갠트리 크레인이 상기 랙을 따라 이동하는 동안 상기 랙을 촬영할 수 있도록 상기 이동 수단에 설치되는 촬영 수단; 및 상기 촬영 수단에 의하여 촬영된 상기 랙의 절대 길이를 계산할 수 있는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 갠트리 크레인이 상기 랙을 구간별로 이동할 때 상기 촬영 수단이 상기 랙을 따라 함께 이동하면서 촬영한 상기 랙의 구간별 절대 길이를 계산하여 상기 랙의 구간별 백래시값을 계산하고, 상기 계산된 구간별 백래시를 상기 랙의 구간별 백래시 보정값으로 저장할 수 있다.
이 때, 상기 이동 수단은 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있는 상기 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템 및 방법을 이용하면, 자동으로 갠트리 크레인의 백래시를 보정할 수 있다.
도 1은 갠트리 크레인의 개략적인 정면도이다.
도 2는 갠트리 크레인의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 방법의 순서도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 갠트리 크레인의 백래시를 측정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 랙의 길이를 측정하는 방법의 순서도이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 랙의 길이를 측정하는 과정을 도시한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템(10)의 개략도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템(10)은 이동 수단(30), 촬영 수단(20) 및 제어부(40)를 포함한다.
이동 수단(30)은 촬영 수단(20)이 갠트리 크레인을 따라 이동할 수 있도록 하기 위한 구성요소이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 수단(30)은 갠트리 크레인(1)에 설치된 공구 결합 유닛(7)일 수 있다. 그러나 이동 수단은 갠트리 크레인이 이동하는 동안 갠트리 크레인과 함께 이동할 수 있는 구성 요소라면 어떠한 구성으로 이루어지는 것도 가능하며, 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛에 제한되는 것은 아니다. 다만, 갠트리 크레인이 이동하는 동안 갠트리 크레인의 이동 거리를 측정하기 위하여 갠트리 크레인에 이미 설치된 공구 결합 유닛을 이용하면 갠트리 크레인의 이동 거리를 측정하기 위한 별도의 이동 수단을 구비할 필요가 없게 된다.
한편, 촬영 수단(20)은 상기 이동 수단(30), 예를 들어, 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛(7)에 설치될 수 있는 카메라일 수 있다.
카메라가 이동 수단(30), 예를 들어, 공구 결합 유닛(7)에 결합되는 것은, 예를 들어, 카메라가 설치된 하우징을 갠트리 크레인(1)의 공구 결합 유닛(7)에 탈착가능하게 결합하는 방식으로 이루어질 수 있다.
갠트리 크레인(1)의 공구 결합 유닛(7)에 설치된 카메라와 같은 촬영 수단(20)은 갠트리 크레인(1)이 랙(9)을 따라 이동하는 동안 랙(9)의 상측에 위치되어 랙(9)의 영상을 촬영하도록 구성된다.
제어부(40)는 촬영 수단(20)으로부터 촬영된 랙(9)의 영상을 분석하여 랙(9)의 절대 길이를 측정한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템(10)의 제어부(40)는 갠트리 크레인(1)이 이동하는 동안 갠트리 크레인(1)과 함께 이동하는 촬영 수단(20)에 의하여 촬영된 랙(9)의 영상을 분석하여 갠트리 크레인(1)이 이동한 절대 길이를 계산함으로써 갠트리 크레인(1)의 백래시값을 측정하고, 측정된 백래시값을 보정값으로 저장함으로써 갠트리 크레인(1)의 백래시값을 보정할 수 있다.
이 때, 본 명세서에서 "백래시 값"이란 갠트리 크레인이 소정의 거리를 전진한 후 후진할 때 이론적으로 위치해야 하는 위치와 실제 위치 사이의 거리 오차값을 의미하는 것으로 규정하며, "보정값"이란 갠트리 크레인이 이동하는 동안 발생하는 백래시 값을 보정하기 위하여 제어부에 입력하는 값을 의미하는 것으로 규정한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 방법의 순서도이다. 도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 갠트리 크레인의 백래시를 측정하는 방법을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 방법은 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동하면서 상기 랙을 촬영할 수 있는 촬영 수단을 제공하는 단계(S301), 상기 촬영 수단을 이동시키면서 상기 랙을 구간별로 촬영하는 단계(S302), 상기 촬영된 상기 랙의 영상을 분석하여 상기 갠트리 크레인의 구간별 백래시를 계산하는 단계(S303) 및 상기 측정된 구간별 백래시를 백래시 보정값으로 저장하는 단계(S304)를 포함한다.
보다 상세히, 랙을 촬영할 수 있는 촬영 수단을 제공하는 단계(S301)에서는 갠트리 크레인의 랙의 백래시를 보정하기 위하여는 촬영 수단을 이동 수단에 장착한다. 예를 들어, 랙을 촬영하기 위한 카메라를 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛에 설치한다.
그 후 갠트리 크레인을 이동시키면서 랙을 구간 별로 촬영한다.(S302)
이 때, 랙을 구간별로 촬영하기 위하여는 갠트리 크레인의 이동 구간을 먼저 설정해야 한다. 도 5a를 참조하면, 본 실시예에서 백래시를 보정하기 위한 랙의 구간은 갠트리 크레인이 최초 이동을 시작하기 시작하는 지점을 X0라 할 때 X0의 위치로부터 x의 거리만큼 등간격으로 X1, X2 …, Xn, Xn + 1으로 규정된다. 이때, 갠트리 크레인의 백래시를 측정하기 위한 이동 구간의 거리는 필요에 따라 달라질 수 있다.
이와 같이 갠트리 크레인의 이동 구간을 설정한 후, 각각의 구간을 이동하는 동안 발생한 갠트리 크레인의 해당 구간에서의 백래시값은 다음과 같이 측정될 수 있다.
먼저, 갠트리 크레인이 도 5b에서와 같이 Xn -1 위치에서 전방으로 두 구간을 이동하여 Xn +1 위치에 도달하도록 한다. 이 때, 한 구간의 거리가 x라고 할 때 갠트리 크레인은 2x의 거리만큼 전진하게 된다.
그 후 도 5c에서와 같이 후진하여 한 구간을 이동하여 최종적으로 Xn 위치에 도달하도록 한다. 이 때 후진하는 거리는 x이다.
이와 같이 1회 2x의 거리만큼 전진 후 1회 x의 거리만큼 후진한 경우, 이론적으로는 정확하게 x의 거리만큼 전진하여 도 5c에서와 같이 Xn에 위치하여야 하나, 실제적으로는 갠트리 크레인의 위치는 Xn 의 위치와 약간의 오차를 가지며, Xn 위치보다 약간 전방에 위치되거나 또는 약간 후방에 위치된다.
이 때 발생한 오차값이 갠트리 크레인이 해당 구간을 이동하는 경우 발생한 백래시값으로 규정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 갠트리 크레인을 각각의 구간별로 2x의 거리만큼 1회 전진 후 x의 거리만큼 1회 후진시키는 과정을 통하여 갠트리 크레인이 각각의 구간을 전진하는 동안, 각각의 구간에서 갠트리 크레인의 실제 이동한 절대 거리를 촬영 수단을 이용하여 랙의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 실제 갠트리 크레인이 전진한 거리 및 후진한 거리를 계측한다.
그리고, 실제 계측된 전진 거리로부터 후진 거리를 뺀 값을 해당 구간에서의 백래시값으로 계산한다. (S303) 이와 같이 계산된 백래시값은 제어부로 전달되어 구간에서 보정값으로 저장된다. (S304)
이와 같이 제어부에 저장된 보정값은 갠트리 크레인의 실제 이동시 보정값으로 사용될 수 있다.
그리고 각각의 구간마다 이와 같은 백래시값을 측정하는 과정을 반복하여 전 구간의 백래시값을 측정하여 보정값으로 저장한 후 작업을 종료한다.(S305)
이와 같은 과정을 거쳐 제어부에 저장된 보정값은 갠트리 크레인의 작업시 발생하는 백래시값을 보정하기 위한 보정값으로 사용될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템에 있어서, 카메라가 촬영한 영상을 이용하여 갠트리 크레인이 이동한 거리를 측정하는 방법을 도면을 달리하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 랙의 길이를 측정하는 방법의 순서도이다. 도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템을 이용하여 랙의 길이를 측정하는 과정을 도시한 도면이다.
이 때, 도 6 및 도 7a 내지 도 7c를 참조하여 랙의 길이를 측정하는 방법을 설명함에 있어, 이하에서는 측정하고자 하는 랙의 처음 위치에 위치하는 나사산(도 7a에서 제일 좌측에 위치하는 나사산으로서, 이하 '제 1 나사산(T1)'으로 칭함)의 중앙 지점(CT1)으로부터 랙의 제일 마지막에 위치하는 나사산(도 7c에서 제일 우측에 위치하는 나사산으로서 이하 '제 n 나사산(Tn)'으로 칭함)의 중앙 지점(CTn)까지의 길이를 측정하는 것으로 가정하여 랙의 길이 측정 방법을 설명한다.
이 때, 제 1 나사산으로부터 제 2 나사산까지의 길이를 '제1 영역 길이(L1)'로 규정하고, 제 2 나사산 이후부터 이웃하는 나사산까지의 길이를 순차적으로 '제 2 영역 길이'… '제 n-1 영역 길이(Ln-1)'로 규정하여 설명한다.
도 6 및 도 7a을 참조하면, 먼저 제 1 영역 길이(L1)를 측정하기 위하여 우선 해당 영역의 상측에 촬영 수단을 위치시킨 후, 랙의 나사산 영상을 촬영한다. (S601) 그 후, 이와 같이 촬영된 나사산 영상을 처리하고,(S602) 나사산의 피치 라인을 검출한다. (S603)
이 때, 나사산의 피치 라인이란 촬영 수단에 의하여 촬영된 나사산의 사다리꼴형 윤곽선 라인을 의미한다.
이와 같이 피치 라인이 검출된 상태에서 나사산의 돌출된 두 모서리부의 위치값이 계산되면 두 모서리부의 중간값을 노드 위치값으로 계산한다. (S604)
이 때, 노드 위치란 촬영된 영상에서 해당 나사산이 측정하고자 하는 랙의 몇번째 나사산인지 알 수 있도록 하기 위한 이미지 처리시 특징점이며, 노드 위치값이란 노드 위치에서의 위치값을 의미한다. 본 실시예에서는 나사산의 중간 위치가 노드 위치이며, 나사산의 중간 위치값이 나사산의 노드 위치값에 대응할 수 있다. 이 때, 촬영 수단의 FOV에는 두 개 이상의 나사산 영상이 보여지며 이에 따라 한번의 촬영으로 이웃하는 두 나사산의 노드 위치값을 각각 구할 수 있다.
촬영된 나사산의 영상을 처리하여 나사산의 피치 라인을 검출한 후 검출된 피치 라인으로부터 노드 위치값을 특정하는 기술적인 내용은 이미 공지된 영상 처리 기법을 이용하여 수행할 수 있으므로, 그에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 예를 들어, 도 7a에서 촬영 수단에 촬영된 제 1 영역 영상(FOV1)에서 [제 1 나사산의 노드 위치값(중앙 지점(CT1)의 위치값)과 촬영 수단의 중앙 지점(CC)의 위치값의 차이에 대응하는 거리(La)에 해당하는 촬영 수단의 픽셀 수]와 [1 픽셀에 대응하는 실제 거리]를 곱한 값과 제 2 나사산의 노드 위치값(중앙 지점(CT2)의 위치값)과 촬영 수단의 중앙 지점(CC)의 위치값의 차이에 대응하는 거리(Lb)에 해당하는 촬영 수단의 픽셀 수]와 [1 픽셀에 대응하는 실제 거리]를 곱한 값의 합이, 제 1 나사산의 노드 위치값과 제 2 나사산의 노드 위치값 사이의 절대 길이, 즉 제 1 나사산의 중앙 지점과 제 2 나사산의 중앙 지점 사이의 절대 길이(L1)에 대응하게 된다. 이와 같이 함으로써 제 1 나사산의 노드 위치값과 제 2 나사산의 노드 위치값 사이의 절대 길이를 계산한다.(S605)
그 후, 도 7b에서와 같이 이웃하는 제 2 영역 내의 제 2 및 제 3 나사산, 제 3 및 제 4 나사산,…, 제 n-2 나사산 및 제 n-1 나사산을 차례로 포함하는 영상을 각각 촬영하도록 촬영 수단을 이동시키면서 갠트리 크레인이 이동한 영역 내의 모든 나사산의 피치 라인을 촬영하고 각각의 나사산 사이의 절대 길이를 계산하는 과정을 반복한다. 그 후, 최종적으로 도 7c에서와 같이 제 n-1 영역의 제 n-1 나사산과 제 n 나사산을 촬영하여 앞서 설명한 방법과 동일한 방법으로 제 n-1 영역 길이(Ln-1)를 계산한다.
그리고, 이와 같이 측정된 모든 영역(제 1 영역 내지 제 n-1 영역)의 길이를 합하면 갠트리 크레인이 이동한 절대 거리가 계산될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정방법에서는 상기에서 설명한 바와 같은 절대 길이 측정 방법을 이용하여 갠트리 크레인이 이동한 실제 거리를 측정하도록 하나, 갠트리 크레인이 이동한 실제 거리를 계측하는 방법이 이에 제한된 것은 아니다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 방법 및 시스템 에서는 갠트리 크레인의 백래시값을 측정하기 위하여 갠트리 크레인에 촬영 수단을 설치한 후 갠트리 크레인을 이동시키면서 직접 갠트리 크레인이 이동한 절대 거리를 측정하였다. 그리고, 이와 같이 측정된 절대 길이를 이용하여 갠트리 크레인이 전진 후 후진하는 경우 발생하는 거리를 계산하여 백래시값을 계측하였다. 그리고, 이와 같이 계측된 백래시값을 제어부에 저장하여 갠트리 크레인의 백래시 보정값으로 이용하였다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 백래시 보정 시스템 및 방법을 이용하면 백래시 보정값을 자동으로 생성 및 저장할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 갠트리 크레인이 이동하는 절대 거리를 직접 측정하여 백래시값을 계산하므로 정확한 백래시 보정값을 얻을 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10 백래시 보정 시스템 20 촬영 수단
30 이동 수단 40 제어부

Claims (5)

  1. 갠트리 크레인의 백래시 보정 방법으로서,
    상기 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동하면서 상기 랙을 구간별로 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 상기 랙의 영상을 분석하여 상기 갠트리 크레인의 구간별 백래시를 계산하는 단계; 및
    상기 측정된 구간별 백래시를 백래시 보정값으로 저장하는 단계
    를 포함하는 백래시 보정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 갠트리 크레인의 랙을 구간별로 촬영하는 단계는,
    상기 갠트리 크레인의 이동 구간을 설정하는 단계;
    상기 설정된 이동 구간별로 상기 갠트리 크레인을 전진 및 후진시키는 단계; 및
    상기 갠트리 크레인이 전진 및 후진하는 동안 상기 촬영 수단을 이용하여 상기 랙의 영상을 촬영하는 단계
    를 포함하는 백래시 보정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 갠트리 크레인의 이동 구간별 백래시를 계산하는 단계는,
    상기 촬영된 랙의 영상을 분석하여 갠트리 크레인의 이동 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 갠트리 크레인의 전진 거리 및 후진 거리를 측정하여 상기 구간 내에서의 갠트리 크레인의 백래시를 계산하는 단계
    를 포함하는 백래시 보정 방법.
  4. 갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템으로서,
    상기 갠트리 크레인의 랙을 따라 이동할 수 있는 이동 수단;
    상기 갠트리 크레인이 상기 랙을 따라 이동하는 동안 상기 랙을 촬영할 수 있도록 상기 이동 수단에 설치되는 촬영 수단; 및
    상기 촬영 수단에 의하여 촬영된 상기 랙의 절대 길이를 계산할 수 있는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 갠트리 크레인이 상기 랙을 구간별로 이동할 때 상기 촬영 수단이 상기 랙을 따라 함께 이동하면서 촬영한 상기 랙의 구간별 절대 길이를 계산하여 상기 랙의 구간별 백래시값을 계산하고, 상기 계산된 구간별 백래시를 상기 랙의 구간별 백래시 보정값으로 저장하는 것을 특징으로 하는 갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 이동 수단은 절단 장비 또는 용접 장비들이 설치될 수 있는 상기 갠트리 크레인의 공구 결합 유닛인 것을 특징으로 하는 갠트리 크레인의 백래시 보정 시스템.
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