KR20120096728A - Fusion medical images system using location monitoring system - Google Patents
Fusion medical images system using location monitoring system Download PDFInfo
- Publication number
- KR20120096728A KR20120096728A KR1020110015997A KR20110015997A KR20120096728A KR 20120096728 A KR20120096728 A KR 20120096728A KR 1020110015997 A KR1020110015997 A KR 1020110015997A KR 20110015997 A KR20110015997 A KR 20110015997A KR 20120096728 A KR20120096728 A KR 20120096728A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- medical imaging
- image
- coordinate
- medical
- marker
- Prior art date
Links
- 230000004927 fusion Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 64
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 claims description 108
- 238000003702 image correction Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 3
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 2
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/20—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance
- G01R33/44—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance using nuclear magnetic resonance [NMR]
- G01R33/48—NMR imaging systems
- G01R33/4808—Multimodal MR, e.g. MR combined with positron emission tomography [PET], MR combined with ultrasound or MR combined with computed tomography [CT]
- G01R33/481—MR combined with positron emission tomography [PET] or single photon emission computed tomography [SPECT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0492—Positioning of patients; Tiltable beds or the like using markers or indicia for aiding patient positioning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4417—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to combined acquisition of different diagnostic modalities
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/20—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance
- G01R33/44—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance using nuclear magnetic resonance [NMR]
- G01R33/48—NMR imaging systems
- G01R33/54—Signal processing systems, e.g. using pulse sequences ; Generation or control of pulse sequences; Operator console
- G01R33/56—Image enhancement or correction, e.g. subtraction or averaging techniques, e.g. improvement of signal-to-noise ratio and resolution
- G01R33/567—Image enhancement or correction, e.g. subtraction or averaging techniques, e.g. improvement of signal-to-noise ratio and resolution gated by physiological signals, i.e. synchronization of acquired MR data with periodical motion of an object of interest, e.g. monitoring or triggering system for cardiac or respiratory gating
- G01R33/5673—Gating or triggering based on a physiological signal other than an MR signal, e.g. ECG gating or motion monitoring using optical systems for monitoring the motion of a fiducial marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
- G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
- G01T1/16—Measuring radiation intensity
- G01T1/1603—Measuring radiation intensity with a combination of at least two different types of detector
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Surgery (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Physiology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 융합 의료영상 시스템에 대한 것으로서, 특히 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a fusion medical imaging system, and more particularly, to a fusion medical imaging system through a position monitoring system.
최근의 의료영상 시스템은 보다 많은 정보를 얻기 위해 두 가지 이상의 시스템을 결합하는 형태의 융합형 시스템이 속속 개발되고 있는 상황이다. 기존에는 하드웨어적으로 시스템을 결합하기 위해서 시스템의 환자용 침대를 이용해서 환자를 각각의 시스템으로 차례로 이동시켜 촬영하는 방식이나 각 영상의 센서를 하나의 결합된 형태로 구성하여 한번에 여러 가지 영상을 동시에 촬영하는 방식으로 개발되고 있다. 하지만, 이 두 가지 방법 모두 하드웨어의 개발 또는 설치에 많은 노력과 자본을 필요로 한다는 문제점이 있다.Recently, medical imaging systems have developed a convergent system that combines two or more systems to obtain more information. Conventionally, in order to combine the system by hardware, the patient's bed of the system is used to move the patient to each system in turn, or the sensor of each image is configured in one combined form to capture several images at once. Is being developed in such a way. However, both of these methods have a problem that it requires a lot of effort and capital to develop or install hardware.
본 발명의 목적은 간단하고 적은 비용으로 융합 의료영상 시스템을 구현할 수 있는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a fusion medical imaging system through a position monitoring system that can implement a fusion medical imaging system with a simple and low cost.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 다수의 의료영상 시스템과, 상기 다수의 의료영상 시스템에 의해 촬영되는 촬영 대상에 구비된 마커와, 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비되어 상기 마커의 위치를 식별하는 위치 감지 장치와, 상기 다수의 의료영상 시스템을 제어하며, 상기 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 다수의 의료영상을 융합하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공한다. 상기 위치 감지 장치는 상기 마커의 영상신호 또는 위치정보를 획득할 수 있는 카메라 또는 다양한 형태의 센서 중 어느 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함한다. 상기 제어장치는, 상기 다수의 의료영상 시스템을 제어하는 시스템 제어부와, 상기 다수의 의료영상 시스템에서 각각 획득된 의료영상에 포함된 상기 촬영 대상 이미지의 스케일 및 위치를 동일하게 보정하는 영상 보정부, 및 상기 스케일 및 위치가 동일하게 보정된 다수의 의료영상을 융합하는 영상 융합부를 포함한다. 상기 영상 보정부는, 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 위치 감지 장치에서 획득된 다수의 이미지에서 상기 마커의 좌표를 측정하는 좌표 측정 모듈과, 상기 다수의 이미지에서 측정된 마커의 좌표를 비교하여 보정 좌표값을 산출하는 좌표 비교 모듈, 및 상기 보정 좌표값으로 상기 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상에 포함된 상기 촬영 대상에 대한 이미지의 스케일 및 위치를 보정하는 영상 보정 모듈을 포함한다. 상기 제어 장치는 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 상기 위치 감지 장치의 영점을 서로 동일하게 보정하는 좌표 조정 모듈을 더 포함할 수 있다. 상기 좌표 조정 모듈은 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 상기 위치 감지 장치의 영점에 대한 차이값인 좌표 조정값을 산출한다. 상기 영상 보정부는 상기 좌표 조정 모듈에서 산출된 좌표 조정값으로 상기 좌표 측정 모듈에서 측정된 상기 마커의 좌표를 보정하는 좌표 보정 모듈을 더 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of medical imaging systems, markers provided on a photographing target photographed by the plurality of medical imaging systems, and the plurality of medical imaging systems, respectively. And a position detection device for identifying and controlling the plurality of medical imaging systems, and a control device for fusing a plurality of medical images obtained from the plurality of medical imaging systems. Provide a system. The position sensing device includes one or a combination of two or more of a camera or various types of sensors capable of acquiring image signals or position information of the marker. The control device may include a system controller for controlling the plurality of medical imaging systems, an image correcting unit configured to equally correct a scale and a position of the photographing target image included in each of the medical images acquired by the plurality of medical imaging systems; And an image fusion unit configured to fuse a plurality of medical images with the same scale and position corrected. The image corrector may include: a coordinate measuring module configured to measure coordinates of the markers in a plurality of images acquired by a position sensing device respectively provided in the plurality of medical imaging systems, and comparing coordinates of markers measured in the plurality of images. And a coordinate comparison module for calculating a correction coordinate value, and an image correction module for correcting a scale and a position of an image of the photographing target included in the medical images acquired by the plurality of medical imaging systems using the correction coordinate values. The control device may further include a coordinate adjustment module configured to equally correct zero points of the position sensing devices respectively provided in the plurality of medical imaging systems. The coordinate adjustment module calculates a coordinate adjustment value that is a difference value with respect to the zero point of the position sensing apparatus provided in each of the plurality of medical imaging systems. The image correction unit may further include a coordinate correction module that corrects the coordinates of the marker measured by the coordinate measurement module using the coordinate adjustment value calculated by the coordinate adjustment module.
본 발명은 측정 대상에 구비된 마커와 다수의 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치를 이용하여 측정 대상의 위치가 변경되더라도 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상을 보정하여 융합할 수 있는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공할 수 있다.The present invention uses a marker provided in a measurement object and a position sensing device provided in a plurality of medical imaging systems to monitor the position of a medical image obtained by a plurality of medical imaging systems, even if the location of the measurement target is changed and merged. It is possible to provide a convergent medical imaging system through the system.
또한, 본 발명은 기존의 의료영상 시스템에 위치 감지 장치만을 추가하여, 다른 추가적인 하드웨어의 변화 없이도 간단하고 적은 비용으로 융합 시스템을 구현할 수 있는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide a fusion medical imaging system through a position monitoring system that can implement a fusion system at a simple and low cost without changing any additional hardware by adding only a position sensing device to the existing medical imaging system.
도 1은 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템의 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템의 제어장치의 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 설명하기 위한 개념도.1 is a conceptual diagram of a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
Figure 2 is a block diagram of a control device of a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
3 is a conceptual diagram illustrating a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Like reference numerals refer to like elements throughout.
도 1은 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 의료영상 시스템(100)과, 촬영 대상(O)의 위치를 식별하는 위치 모니터링 시스템(200)과, 의료영상 시스템을 제어하며 의료영상을 재구성하는 제어장치(300)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the fusion medical imaging system through the position monitoring system according to the present invention includes a
의료영상 시스템(100)은 촬영 대상(O)에 대한 의료영상을 획득하기 위한 것으로서, 자기 공명 영상(Magnetic Resonance Imaging, MRI) 장치와 양전자 단층촬영(Positron Emission Tomography, PET) 장치, 컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography, CT) 장치 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 실시예는 두 개의 의료영상 시스템이 구비된 것을 예시하며, 이에 따라, 의료영상 시스템(100)은 제 1 의료영상 시스템(도 3의 도면부호 110), 제 2 의료영상 시스템(도 3의 도면부호 120)을 포함한다. 여기서, 제 1 의료영상 시스템과 제 2 의료영상 시스템은 동일한 의료영상 시스템이거나 서로 상이한 의료영상 시스템일 수 있다. 하지만, 본 발명은 서로 상이한 의료영상을 융합하여 새로운 의료영상을 도출하는 것이 바람직하며, 이에 따라, 제 1 의료영상 시스템과 제 2 의료영상 시스템은 서로 상이한 것이 바람직하다. 이하에서, 본 실시예는 제 1 의료영상 시스템으로 자기 공명 영상 장치를 예시하며, 제 2 의료영상 시스템으로 양전자 단층촬영 장치를 예시한다.The
위치 모니터링 시스템(200)은 의료영상 시스템(100)에 로딩될 때 마다 변경되는 촬영 대상(O)의 위치를 식별하기 위한 것으로서, 의료영상 시스템(100)에 의해 촬영되는 촬영 대상(O)에 구비된 마커(210)와, 의료영상 시스템(100)에 구비되어 마커(210)의 위치를 식별하는 위치 감지 장치(220)를 포함한다.The
마커(210)는 위치 감지 장치(220)가 촬영 대상(O)의 위치를 감지하기 위한 기준이 되는 것으로서, 의료영상 시스템(100)을 통해 촬영된 의료영상의 좌표를 인식하기 위한 기준이 된다. 이때, 마커(210)는 구체, 사면체, 육면체 등을 포함하는 모든 기하학적 형태로 제작될 수 있으며, 본 실시예는 사각박스 형태, 즉, 육면체의 마커를 예시한다. 또한, 마커(210)는 촬영 대상(O)의 머리, 예를 들어, 정수리에 구비되는 것이 바람직하다. 또한, 마커(210)는 촬영 대상(O)에 구비되어 이동되지 않도록 띠와 같은 고정부재를 구비하는 것이 바람직하다. 이는 예를 들어, 고정부재에 마커(210)가 고정되고, 고정부재는 촬영 대상에 고정될 수 있다. 물론, 고정부재는 촬영 대상(O)에 탈부착될 수 있어야 한다.The
위치 감지 장치(220)는 촬영 대상(O)에 구비된 마커(210)의 위치를 감지하기 위한 것으로서, 위치 감지 장치(220)를 기준으로 마커(210)의 위치를 감지한다. 이러한 위치 감지 장치(220)는 카메라와, 마커(210)까지의 거리를 측정하기 위한 적외선 센서, 및 레이저 센서 등을 사용할 수 있으며, 본 실시예는 위치 감지 장치(220)로 카메라를 예시한다. 물론, 적외선 센서와 레이저를 위치 감지 장치(220)로 사용할 경우, 의료영상 시스템(100)의 작동 시에는 의료영상을 획득하는데 영향을 줄 수 있으므로, 의료영상 시스템(100)의 작동 전, 또는 작동 후에 마커(210)의 위치를 감지하는 것이 바람직하다. 또한, 위치 감지 장치(220)는 의료영상 시스템(100)마다 구비되어야 하며, 본 실시예가 2개의 의료영상 시스템을 예시하였으므로, 위치 감지 장치(220)는 2개의 의료영상 시스템, 즉, 제 1 의료영상 시스템과 제 2 의료영상 시스템에 각각 구비되어야 한다. 이하에서는, 설명의 편의상, 제 1 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치를 제 1 위치 감지 장치라 하고, 제 2 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치를 제 2 위치 감지 장치라 한다.The
위치 감지 장치(220)로 카메라를 사용할 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 3개의 카메라, 즉, 제 1 카메라와, 제 2 카메라, 및 제 3 카메라가 구비될 수 있다. 이때, 제 2 카메라와 제 3 카메라의 중심에 제 1 카메라가 구비되며, 제 2 카메라와 제 3 카메라는 제 1 카메라를 기준으로 서로 대향하도록 구비되는 것이 바람직하다. 또한, 제 1 카메라는 마커(210)의 X축과 Y축 좌표중심과 Z축 회전을 감지하는데 필요한 제 1 이미지를 획득하며, 제 2 카메라는 마커(210)의 Y축과 Z축 좌표중심과 X축 회전을 감지하는데 필요한 제 2 이미지를 획득하며, 제 3 카메라는 마커(210)의 Z축과 X축 좌표중심과 Y축 회전을 감지하는데 필요한 제 3 이미지를 획득할 수 있다. 하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 도 2에 도시된 바와 같이, 하나의 카메라만이 구비될 수도 있으며, 2개 또는 4개 이상의 카메라가 구비될 수도 있다. 하나의 카메라만이 구비될 경우, 카메라에서 포착된 마커(210)의 좌우, 상하 이동으로 X축과 Y축의 좌표중심을 인식할 수 있으며, 마커(210)의 크기가 변화되는 것을 감지하여 Z축의 좌표중심을 인식할 수 있으며, 마커(210)의 회전 및 왜곡도를 통하여 각 축의 회전을 인식할 수 있다.When the camera is used as the
도 2는 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템의 제어장치의 블록도이다.2 is a block diagram of a control device of a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
제어장치(300)는 의료영상 시스템(100)을 제어하며 의료영상을 재구성하기 위한 것으로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 의료영상 시스템(100)을 제어하는 시스템 제어부(310)와, 위치 감지 장치(220)의 영점을 조정하기 위한 좌표 조정 모듈(320), 의료영상 시스템(100)에서 취득된 의료영상의 좌표를 보정하는 영상 보정부(330), 및 좌표가 보정된 의료영상을 융합하는 영상 융합부(340)를 포함한다.The
시스템 제어부(310)는 의료영상 시스템(100)을 제어하기 위한 것으로서, 의료영상 시스템(100)의 작동과 세팅 등의 세부적인 사항을 제어한다.The
좌표 조정 모듈(320)은 위치 감지 장치(220)의 영점을 조절하기 위한 것으로서, 제 1 의료영상 시스템에 구비된 제 1 위치 감지 장치와 제 2 의료영상 시스템에 구비된 제 2 위치 감지 장치의 기준 좌표를 서로 동일하게 세팅한다. 이를 위해 제 1 의료영상 시스템과 제 2 의료영상 시스템의 동일한 지점에 동일한 방향으로 마커(210)을 위치시키거나, 동일한 지점과 방향으로 마커(210)를 위치시키기 어려운 의료영상 시스템의 경우에는 마커(210)를 부착시킨 의료영상용 팬텀을 임의의 지점에 위치시키고 각각 해당되는 의료영상을 획득하여 의료영상 시스템 간의 영상의 기준 위치를 정한다. 마커(210)가 세팅된 상태에서 제 1 의료영상 시스템과 제 2 의료영상 시스템의 위치 감지 장치(220)는 각각 해당되는 마커(210)의 X축, Y축, Z축의 중심좌표와 회전값을 획득한다. 이때 획득된 각 의료영상 시스템(100)의 의료영상과 해당되는 중심좌표와 회전값이 의료영상 시스템(100)과 위치 감지 장치(220)의 기준좌표가 된다. 물론, 영점의 기준이 되는 이미지는 제 1 이미지가 될 수도 있고, 제 2 이미지가 될 수도 있다. 즉, 다수의 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치(220)에서 획득되는 다수의 이미지 중 어느 하나가 될 수 있다. The
영상 보정부(330)는 마커(210)의 위치를 기준으로 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상을 보정하기 위한 것으로서, 좌표 측정 모듈(332)과, 좌표 보정 모듈(334), 좌표 비교 모듈(336), 및 영상 보정 모듈(338)을 포함한다.The
좌표 측정 모듈(332)은 위치 감지 장치(220)에서 획득된 마커(210)의 이미지로 마커(210)의 좌표를 측정한다. 이때, 좌표 측정 모듈(332)은 카메라에서 획득된 이미지에 포함된 마커(210)의 위치를 X축과 Y축 및 Z축 좌표 및 회전값으로 변환한다.The coordinate
좌표 보정 모듈(334)은 좌표 조정 모듈(320)에서 산출된 좌표 조정값에 따라 좌표 측정 모듈(332)에서 측정된 마커(210)의 좌표를 보정한다. 물론, 좌표 보정은 모든 영점의 기준이 되는 이미지의 마커(210) 좌표를 기준으로 나머지 이미지의 마커(210) 좌표를 보정한다. 또한, 좌표 조정 모듈(320)이 생략될 경우, 좌표 보정 모듈(334) 역시 생략되는 것이 바람직하다.The coordinate
좌표 비교 모듈(336)은 좌표 측정 모듈(332)에서 측정된 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 좌표와 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 좌표를 비교한다. 이를 위해 좌표 비교 모듈(336)은 X축 좌표 비교 모듈(336a)과, Y축 좌표 비교 모듈(336b), 및 Z축 좌표 비교 모듈(336c)을 포함한다.The coordinate
X축 좌표 비교 모듈(336a)은 좌표 측정 모듈(332)에서 측정된 마커(210)의 X축 좌표 및 회전을 비교한다. 이는 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 X축 좌표 및 회전값을 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 X축 좌표 및 회전값과 비교하여, 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 X축 좌표 및 회전값과 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 X축 좌표 및 회전의 차이값, 즉, X축 보정값을 산출한다.The X-axis coordinate comparing
Y축 좌표 비교 모듈(336b)은 좌표 측정 모듈(332)에서 측정된 마커(210)의 Y축 좌표 및 회전를 비교한다. 이는 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 Y축 좌표 및 회전값을 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 Y축 좌표 및 회전값과 비교하여, 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 Y축 좌표 및 회전값과 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 Y축 좌표 및 회전의 차이값, 즉, Y축 보정값을 산출한다.The Y axis coordinate
Z축 좌표 비교 모듈(336c)은 좌표 측정 모듈(332)에서 측정된 마커(210)의 Z축 좌표 및 회전를 비교한다. 이는 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 Z축 좌표 및 회전값을 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 Z축 좌표 및 회전값과 비교하여, 제 1 이미지에 포함된 마커(210)의 Z축 좌표 및 회전값과 제 2 이미지에 포함된 마커(210)의 Z축 좌표 및 회전의 차이값, 즉, Z축 보정값을 산출한다.. 또한, X축 좌표 비교 모듈(336a)와 Y축 좌표 비교 모듈(336b) 및 Z축 좌표 비교 모듈(336c)에서 산출된 X축 보정값과 Y축 보정값 및 Z축 보정값을 보정 좌표값으로 정의한다. 즉, 보정 좌표값은 X축 보정값과 Y축 보정값 및 Z축 보정값을 포함한다.The Z axis coordinate
영상 보정 모듈(338)은 좌표 비교 모듈(336)에서 산출된 보정 좌표값을 기준으로 제 2 의료영상 시스템에서 획득된 제 2 의료영상을 보정한다. 여기서, 보정값은 제 1 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치에서 획득된 제 1 이미지를 기준으로 산출된 것이다. 따라서, 제 1 의료영상 시스템에서 획득된 제 1 의료영상이 영상 보정의 기준이 되므로, 제 2 의료영상을 제 1 의료영상에 대응되도록 영상을 보정한다. 이를 위해, 제 1 의료영상 시스템을 기준으로 산출된 보정 좌표값으로 제 2 의료영상에서 획득된 제 2 의료영상을 보정한다. 이를 위해, 제 1 이미지의 마커(210) 위치를 기준으로 산출된 보정 좌표값과 회전을 제 2 의료영상에 대입하여 제 2 이미지의 마커(210) 위치가 제 1 이미지의 마커(210) 위치와 동일해지도록 한다. 또한, 이에 따라, 제 2 이미지에 포함된 촬영 대상의 이미지는 제 1 이미지에 포함된 촬영 대상의 이미지와 스케일 및 위치가 동일하게 된다. 이러한 보정은 반대로 제 2 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상을 기준으로 하여, 제 1 의료영상을 제 2 의료영상에 대응되도록 영상을 보정할 수도 있다.The
영상 융합부(330)는 제 1 의료영상과, 영상 보정 모듈(338)에서 위치가 보정된 제 2 의료영상을 융합한다. 이때, 영상 융합부(330)에 의해 제 1 의료영상과 제 2 의료영상은 서로 겹쳐져 하나의 의료영상으로 도출된다.The
도 3은 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.3 is a conceptual diagram illustrating a fusion medical imaging system through a position monitoring system according to the present invention.
도 3을 참조하면, 전술된 구조를 갖는 본 발명에 따른 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템은 제 1 의료영상 시스템(110)과 제 2 의료영상 시스템(120) 각각에 위치 감지 장치(220)를 설치한다. 또한, 제 1 의료영상 시스템(110)과 제 2 의료영상 시스템(120)의 동일한 위치에 마커(210)를 위치시켜 제 1 의료영상 시스템(110)과 제 2 의료영상 시스템(120)에 각각 구비된 위치 감지 장치(220)를 통해 제 1 이미지와 제 2 이미지를 각각 획득한다. 좌표 보정 모듈(334)을 통해 제 1 이미지를 기초로 제 2 이미지의 영점을 조정한다. 전술된 과정을 통해 제 1 의료영상 시스템(110)과 제 2 의료영상 시스템(120)에 구비된 위치 감지 장치(220)의 준비가 완료된다. 이후, 촬영 대상(O)에 마커(210)를 장착하고, 제 1 의료영상 시스템(110)을 통해 마커(210)가 구비된 촬영 대상의 제 1 의료영상과 제 1 이미지를 획득한다. 또한, 촬영 대상(O)을 제 1 의료영상 시스템(110)에서 제 2 의료영상 시스템(120)으로 이동시킨 후, 제 2 의료영상 시스템(120)을 통해 마커(210)가 구비된 촬영 대상(O)의 제 2 의료영상과 제 2 이미지를 획득한다. 여기서, 제 1 이미지와 제 2 이미지는 위치 감지 장치(220)에서 획득된 이미지이다. 획득된 제 1 이미지와 제 2 이미지에서 마커(210)의 위치를 좌표 측정 모듈(332)을 통해 좌표로 산출한다. 이후, 좌표 비교 모듈(336)로 제 1 이미지에서 산출된 마커(210)의 좌표와 제 2 이미지에서 산출된 마커(210)의 좌표를 비교하여 보정 좌표값을 산출한다. 산출된 보정 좌표값을 이용하여 영상 보정 모듈(338)로 제 2 의료영상 시스템(120)에서 획득된 제 2 의료영상을 제 1 의료영상에 포함된 촬영 대상(O)의 스케일과 위치와 대응되도록 보정한다. 마지막으로, 영상 융합부(330)를 통해 제 1 의료영상과 보정된 제 2 의료영상을 하나의 의료영상으로 융합한다.Referring to FIG. 3, the convergence medical imaging system using the position monitoring system according to the present invention having the above-described structure includes a
상술한 바와 같이, 본 발명은 다수의 의료영상 시스템 내에서 촬영 대상의 위치가 이동되더라도, 다수의 의료영상 시스템에 구비된 위치 감지 장치와, 촬영 대상에 구비된 마커를 이용하여 다수의 의료영상의 스케일과 위치가 동일하도록 보정하여 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상을 하나로 융합할 수 있는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 기존의 의료영상 시스템에 위치 감지 장치만을 추가하여, 다른 추가적인 하드웨어의 변화 없이도 간단하고 적은 비용으로 융합 시스템을 구현할 수 있는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, even if the position of the photographing target is moved in the plurality of medical imaging systems, the position sensing device provided in the plurality of medical imaging systems and the markers provided in the photographing target may be used to display the plurality of medical images. It is possible to provide a convergent medical imaging system through a position monitoring system capable of fusion of medical images acquired from a plurality of medical imaging systems into one by correcting the scale and the position to be the same. In addition, the present invention can provide a fusion medical imaging system through a position monitoring system that can implement a fusion system at a simple and low cost without changing any additional hardware by adding only a position sensing device to the existing medical imaging system.
이상에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to the drawings and embodiments, those skilled in the art can be variously modified and changed within the scope of the invention without departing from the spirit of the invention described in the claims below. I can understand.
100: 의료영상 시스템 200: 위치 모니터링 시스템
210: 마커 220: 위치 감지 장치
300: 제어장치 310: 시스템 제어부
320: 좌표 조정 모듈 330: 영상 보정부
332: 좌표 측정 모듈 334: 좌표 보정 모듈
336: 좌표 비교 모듈 336a: X축 좌표 비교 모듈
336b: Y축 좌표 비교 모듈 336c: Z축 좌표 비교 모듈
338: 영상 보정 모듈 340: 영상 융합부100: medical imaging system 200: position monitoring system
210: marker 220: position sensing device
300: control unit 310: system control unit
320: coordinate adjustment module 330: image correction unit
332: coordinate measurement module 334: coordinate correction module
336: coordinate
336b: Y axis coordinate
338: Image correction module 340: Image fusion unit
Claims (7)
상기 다수의 의료영상 시스템에 의해 촬영되는 촬영 대상에 구비된 마커와,
상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비되어 상기 마커의 위치를 식별하는 위치 감지 장치와,
상기 다수의 의료영상 시스템을 제어하며, 상기 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 다수의 의료영상을 융합하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.A number of medical imaging systems,
Markers provided in the object to be photographed by the plurality of medical imaging system,
A position sensing device provided in each of the plurality of medical imaging systems to identify a position of the marker;
And a control device for controlling the plurality of medical imaging systems and fusing a plurality of medical images obtained from the plurality of medical imaging systems.
상기 위치 감지 장치는 상기 마커의 영상신호 또는 위치정보를 획득할 수 있는 카메라 또는 센서 중 어느 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the position detection device is a fusion medical imaging system through a position monitoring system, characterized in that it comprises any one or a combination of two or more cameras or sensors that can obtain the image signal or position information of the marker.
상기 제어장치는,
상기 다수의 의료영상 시스템을 제어하는 시스템 제어부와,
상기 다수의 의료영상 시스템에서 각각 획득된 의료영상에 포함된 상기 촬영 대상 이미지의 스케일 및 위치를 동일하게 보정하는 영상 보정부, 및
상기 스키일 및 위치가 동일하게 보정된 다수의 의료영상을 융합하는 영상 융합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
A system controller for controlling the plurality of medical imaging systems;
An image corrector configured to equally correct a scale and a position of the target image included in the medical images acquired by the plurality of medical imaging systems;
And an image fusion unit for fusing a plurality of medical images having the same skid and position corrected.
상기 영상 보정부는,
상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 위치 감지 장치에서 획득된 다수의 이미지에서 상기 마커의 좌표를 측정하는 좌표 측정 모듈과,
상기 다수의 이미지에서 측정된 마커의 좌표를 비교하여 보정 좌표값을 산출하는 좌표 비교 모듈, 및
상기 보정 좌표값으로 상기 다수의 의료영상 시스템에서 획득된 의료영상에 포함된 상기 촬영 대상에 대한 이미지의 스케일 및 위치를 보정하는 영상 보정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method according to claim 3,
The image correction unit,
Coordinate measuring module for measuring the coordinates of the marker in a plurality of images obtained by the position sensing device provided in each of the plurality of medical imaging system;
A coordinate comparison module for comparing the coordinates of the markers measured in the plurality of images and calculating a correction coordinate value;
And an image correction module for correcting the scale and the position of the image of the photographing target included in the medical images acquired by the plurality of medical imaging systems using the correction coordinate values. system.
상기 제어 장치는 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 상기 위치 감지 장치의 영점을 서로 동일하게 보정하는 좌표 조정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method of claim 4,
The control device further comprises a coordinate adjustment module for correcting the zero of the position sensing device provided in each of the plurality of medical imaging systems to each other.
상기 좌표 조정 모듈은 상기 다수의 의료영상 시스템에 각각 구비된 상기 위치 감지 장치의 영점에 대한 차이값인 좌표 조정값을 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method according to claim 5,
And the coordinate adjustment module calculates a coordinate adjustment value which is a difference value with respect to the zero point of the position sensing apparatus respectively provided in the plurality of medical imaging systems.
상기 영상 보정부는 상기 좌표 조정 모듈에서 산출된 좌표 조정값으로 상기 좌표 측정 모듈에서 측정된 상기 마커의 좌표를 보정하는 좌표 보정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 모니터링 시스템을 통한 융합 의료영상 시스템.The method of claim 6,
The image correction unit further comprises a coordinate correction module for correcting the coordinates of the marker measured by the coordinate measuring module with the coordinate adjustment value calculated by the coordinate adjusting module.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020110015997A KR101246515B1 (en) | 2011-02-23 | 2011-02-23 | Fusion medical images system using location monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020110015997A KR101246515B1 (en) | 2011-02-23 | 2011-02-23 | Fusion medical images system using location monitoring system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20120096728A true KR20120096728A (en) | 2012-08-31 |
KR101246515B1 KR101246515B1 (en) | 2013-03-26 |
Family
ID=46886563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020110015997A KR101246515B1 (en) | 2011-02-23 | 2011-02-23 | Fusion medical images system using location monitoring system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101246515B1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150031185A (en) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 지멘스 악티엔게젤샤프트 | Medical imaging apparatus and a method for determining a positon and/or a motion of a patient during a medical imaging examination |
KR101534097B1 (en) * | 2013-08-13 | 2015-07-06 | 삼성전자주식회사 | Apparatus for obtaining medical image and method for adjusting location of table by using the same |
KR20170120899A (en) * | 2016-04-22 | 2017-11-01 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | System for motion evaluation and Method using the same |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102334752B1 (en) | 2019-08-14 | 2021-12-06 | 한국기계연구원 | Position detecting system for an object using attached markers and method for position detecting using the same |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0521536D0 (en) * | 2005-10-22 | 2005-11-30 | Invibio Ltd | Fiducial marker |
KR101136609B1 (en) * | 2008-09-29 | 2012-04-18 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | Pet fittable to ct |
-
2011
- 2011-02-23 KR KR1020110015997A patent/KR101246515B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101534097B1 (en) * | 2013-08-13 | 2015-07-06 | 삼성전자주식회사 | Apparatus for obtaining medical image and method for adjusting location of table by using the same |
US9585596B2 (en) | 2013-08-13 | 2017-03-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for capturing medical image and method of adjusting table thereof |
KR20150031185A (en) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 지멘스 악티엔게젤샤프트 | Medical imaging apparatus and a method for determining a positon and/or a motion of a patient during a medical imaging examination |
US9945922B2 (en) | 2013-09-13 | 2018-04-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Determining a position and/or a motion of a patient during a medical imaging examination |
KR20170120899A (en) * | 2016-04-22 | 2017-11-01 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | System for motion evaluation and Method using the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101246515B1 (en) | 2013-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2831537B1 (en) | Apparatus, method and computer program for three-dimensional measurement | |
JP5496008B2 (en) | Position / orientation measuring apparatus, position / orientation measuring method, and program | |
US10641617B2 (en) | Calibration device and calibration method | |
KR102085228B1 (en) | Imaging processing method and apparatus for calibrating depth of depth sensor | |
CN105919595B (en) | System and method for the micro device in pursuit movement object body with magnetic signal | |
KR101427730B1 (en) | Camera registration method for augmented reality of surgical navigation system | |
CN103654784A (en) | Method for acquiring movement of patient during medical imaging examination | |
US10542938B2 (en) | Medical imaging unit, medical imaging device with a medical imaging unit, and method for detecting a patient movement | |
KR101246515B1 (en) | Fusion medical images system using location monitoring system | |
CN108903915A (en) | A kind of positioning device and method near infrared spectrum cerebral function imaging system | |
JP2013113805A (en) | Information processor, information processor control method and program | |
WO2019045089A1 (en) | Information processing device, length measurement system, length measurement method, and program storage medium | |
US10083509B2 (en) | Image calibration | |
KR20190071310A (en) | Themal image surveillance system and method of amending body temperature in thermal image using radar measuring distance | |
KR20170024196A (en) | Respiratory monitoring system and method thereof | |
US10384608B2 (en) | Vehicle-mounted stereo camera device and method for correcting the same | |
KR20170111908A (en) | Aligning device of object position for X-ray photographing and X-ray photographing apparatus using the same | |
JP6248706B2 (en) | Stress distribution measuring apparatus and stress distribution measuring method | |
US10313658B2 (en) | Vehicle-mounted stereo camera device and method for correcting the same | |
JP2000205821A (en) | Instrument and method for three-dimensional shape measurement | |
KR101398193B1 (en) | Device and Method for Calibration | |
WO2013162092A1 (en) | Medical imaging system using position monitoring system for merging medical images | |
JP7414850B2 (en) | robot system | |
KR20160038297A (en) | Apparatus and method for guiding correct posture of medical image system | |
JP6227395B2 (en) | Three-dimensional measurement system, three-dimensional measurement method, object to be measured, and position detection device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160108 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170105 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |