JP2000205821A - Instrument and method for three-dimensional shape measurement - Google Patents

Instrument and method for three-dimensional shape measurement

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JP2000205821A
JP2000205821A JP155499A JP155499A JP2000205821A JP 2000205821 A JP2000205821 A JP 2000205821A JP 155499 A JP155499 A JP 155499A JP 155499 A JP155499 A JP 155499A JP 2000205821 A JP2000205821 A JP 2000205821A
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JP155499A
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Japanese (ja)
Inventor
Hideaki Daimon
秀章 大門
Original Assignee
Nec Corp
日本電気株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-dimensional shape measuring instrument which can efficiently improve the measurement precision of the three-dimensional shape of a body. SOLUTION: An image of the body to be measured is photographed by an image pickup device 2 and stereoscopic correspondence is found from the obtained image to measure the three-dimensional shape of the object body. The measured three-dimensional shape is displayed on a display device 5 to allow an operator to evaluate by comparing it with the object body. When it is judged that shape data need to be corrected, the position of an area is indicated on the object body by using a position indicating device 3. A 2nd three-dimensional coordinate calculating means 12 detects the position specified by the position indicating device 3 to calculate three-dimensional coordinates. The calculated shape data are displayed on the display device 5 to allow the operator to evaluate it again; when the operator judges that the shape data are correct, the shape data are corrected and the position indicating operation is finished. When it is judged that the data are not correct, the position indicating operation is repeated.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は三次元形状計測装置及びその三次元形状計測方法に関し、特に物体の三次元形状を計測する三次元形状計測方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a three-dimensional shape measuring apparatus and a three-dimensional shape measuring method, relates to a three-dimensional shape measuring method for particularly measuring three-dimensional shape of the object.

【0002】 [0002]

【従来の技術】三次元形状計測装置にはレンジファインダを用いたもの、ステレオ方式による画像処理を用いたもの等が知られている。 Those using range finder of the Related Art A three-dimensional shape measuring apparatus, such as those using the image processing is known by the stereo method. ステレオ方式による計測では単眼、二眼、三眼以上の複眼視等の手法がある。 In accordance with measurement stereo system monocular, binocular, there is a method such as a compound-eye view of the more than three eye.

【0003】単眼による手法の場合、被測定物体とカメラの相対位置を変化させて相対位置変化前後における特徴点を観測し、複数方向からの画像(一般的には任意の2枚の画像)を用いてステレオ計測を行う。 [0003] When the method according to the monocular, by changing the relative position of the measured object and the camera observes the feature points before and after the relative positional change, an image (typically any two images in) from a plurality of directions performing a stereo measurement using. 例えば、被測定物体を回転台上に設置し、被測定物体を回転させながら複数方向から観測して回転前後における特徴点の対応点の探索を行うことによって特徴点の三次元座標を算出する。 For example, it sets up an object to be measured to the turntable on, to calculate the three-dimensional coordinates of the feature points by performing a search of the corresponding point of the feature points before and after rotation is observed from a plurality of directions while rotating the object to be measured.

【0004】上記のステレオ方式の別の手法には被測定物体面上に積極的に特徴点(ステレオ対応点)を作成する方法がある。 [0004] The alternative approach of the stereo method is a method of creating a positively feature point on the measurement object surface (stereo correspondence point). 例えば、レーザ光投影、スリット光投影、パターン光投影等によって物体面上に特徴点を生成し、投影装置と観測装置との間で三角測量を行うことによって特徴点の三次元座標を算出する。 For example, laser beam projection, the slit light projection, generates a characteristic point on the object plane by the pattern light projection, etc., it calculates the three-dimensional coordinates of the feature points by performing triangulation between the projecting device and the observation device.

【0005】上記のステレオ方式による三次元計測については、「画像処理ハンドブック」(尾上守夫著、昭晃堂刊、昭和62年6月8日発行、P.393〜397、 [0005] The three-dimensional measurement by the above-mentioned stereo system, "Image Processing Handbook" (Morio Onoe al., Shokodo published, 1987 June 8 issue, P.393~397,
ISBN4−7856−9024−0)等に詳述されている。 ISBN4-7856-9024-0) are described in detail in the like.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の三次元形状計測装置では、被測定物体とカメラとの相対位置を変化させて複数方向から観測する方法の場合、簡易なシステム構成で計測可能になるという利点があるが、対応点の探索を誤ることがあり、三次元座標計算を失敗する可能性があるという問題がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION In conventional three-dimensional shape measurement apparatus described above, when the method of observing a plurality of directions by changing the relative position of the object to be measured and the camera, measurable in a simple system configuration there is an advantage that it becomes, but may erroneously search for corresponding points, there is a problem that is likely to fail the three-dimensional coordinate calculation.

【0007】また、被測定物体面上に積極的に特徴点を作成する方法の場合には特徴点の数が少ないため、ステレオ計測における対応点の探索を容易に行うことが可能という利点があるが、同時に多数の対応点を得ることが難しいため、広範囲の計測に時間がかかり、物体表面のテクスチャを取得することができないという問題がある。 Further, in the case of how to create a positively feature point on the measurement object surface for a small number of feature points, there is an advantage that it is possible to easily search for the corresponding points in the stereo measurement but since it is difficult to obtain at the same time a large number of corresponding points, it takes time for a wide range of measurement, it is impossible to obtain the texture of the object surface.

【0008】さらに、被測定物体の形状によっては部分的に測定精度を向上させたいことがある。 Furthermore, you may want to partially improve the measurement accuracy by the shape of the object to be measured. これは物体面の形状が複雑なところほど多くの測定点を必要とし、また計測が困難であるためである。 This is because require more measurement points as place is complicated shape of the object plane, also it is difficult to measure.

【0009】さらにまた、人間にとっては明らかに形状が分かる物体であっても、納得の行く形状データが得られないことがある。 [0009] Moreover, even object clearly shape seen for humans, there is the shape data convincing can not be obtained. これは誤測定による形状データを容易に修正できないからである。 This is because not easily modify the shape data due to erroneous measurement.

【0010】そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、効率よく物体の三次元形状の測定精度を向上させることができる三次元形状計測装置及びその三次元形状計測方法を提供することにある。 [0010] Therefore, the purpose of the present invention is to solve the problems described above, provides an efficient three-dimensional object shape measurement precision three-dimensional shape measuring device can be improved and the three-dimensional shape measuring method It is in.

【0011】 [0011]

【課題を解決するための手段】本発明による三次元形状計測装置は、測定対象となる被測定物の撮影画像から三次元形状を算出する三次元形状算出手段と、外部指示に応じて前記被測定物上の測定したい測定点を指示する指示手段と、前記指示手段で指示された測定点の三次元座標を算出する三次元座標算出手段と、前記三次元形状算出手段及び前記三次元座標算出手段各々の算出結果を基に前記被測定物の形状データを修正する修正手段とを備えている。 Means for Solving the Problems The present invention according to the three-dimensional shape measuring apparatus, a three-dimensional shape calculating means for calculating the three-dimensional shape from the photographed image of the measured object to be measured, the object according to an external instruction and instruction means for instructing a measurement want measurement point on the measurement object, and a three-dimensional coordinate calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the indicated measuring point by said instruction means, the three-dimensional shape calculation means and said three-dimensional coordinate calculation wherein based on the calculation result of the means each and a correction means for correcting the shape data of the object to be measured.

【0012】本発明による三次元形状計測方法は、測定対象となる被測定物の撮影画像から三次元形状を算出するステップと、外部指示に応じて前記被測定物上の測定したい測定点が入力された時にその測定点の三次元座標を算出するステップと、これらの算出結果を基に前記被測定物の形状データを修正するステップとを備えている。 [0012] The three-dimensional shape measuring method according to the invention includes the steps of calculating the three-dimensional shape from the photographed image of the measured object to be measured, the measurement points to be the measure of the object to be measured according to an external instruction input comprises calculating the three-dimensional coordinates of the measuring points when it is, a step of modifying the shape data of the object to be measured based on these calculation results.

【0013】すなわち、本発明の三次元形状計測方法は、ステレオ方式による画像処理を用いた計測手法に、 [0013] That is, the three-dimensional shape measuring method of the present invention, the measurement method using the image processing by the stereo method,
被測定物体面上の任意の位置を指示しかつ指示した点の座標計算を行う手法を追加することで、簡易なシステム構成及び良好な操作性で、効果的に物体の三次元形状及びテクスチャを計測可能としている。 By adding a technique for indicated and coordinate calculation of points indicating an arbitrary position on the measurement object surface, with a simple system configuration and good operability, the three-dimensional shape and texture of effectively object thereby enabling measurement.

【0014】具体的には、測定精度が低いと予測される領域や測定物体の形状が特殊で測定点を意図的に増加したい領域、及び計測後に誤測定したと思われる領域に対して操作者が被測定物体(実物)と比較して評価推定し、その結果を入力することによって、精度低下領域に対して位置指示操作を行い、指示された点の座標を再計算することで測定精度を向上させている。 [0014] Specifically, the operator for the region where the measurement accuracy is likely to predicted area or measurement object intentionally increased like region a special measurement point shape, and the measured erroneously after measuring low There assessed estimated in comparison with the object to be measured (real), by entering the result, performs a position instruction operation for the reduced accuracy region, the measurement accuracy by recalculating the coordinates of the points indicated It is improved.

【0015】再測定する位置の指示操作としては操作者が直接操作する方法、コンピュータを介して操作者が間接的に操作する方法等があるが、いずれも操作者がその位置を明示的に指示する。 [0015] The method of operating the operator directly as instruction operation position remeasurement, although the operator via the computer and a method of operating indirectly, any operator explicitly instructing the position to.

【0016】上記のように、画像撮影装置に、操作者が位置を明示的に指示するための位置指示装置を追加することで、物体の三次元形状の測定精度を向上させ、効率よく形状データの追加及び修正を行うことが可能となる。 [0016] As described above, the image capturing apparatus, the operator by adding a position indication device for indicating explicitly the location, to improve the measurement accuracy of the three-dimensional object shape, efficiently shape data it is possible to perform additional and modifications.

【0017】また、物体の任意の位置に対して操作者が指示操作を行うことで、操作者が納得のいく形状データを得ることが可能となり、画像処理によるステレオ計測方式で発生する微少な誤差を減少させることが可能となる。 Further, by performing the operator instruction operation for any position of the object, it is possible to obtain the shape data operator convincingly, slight errors that occur in stereo measurement method using image processing it is possible to reduce.

【0018】 [0018]

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, a description with reference to the drawings, embodiments of the present invention. 図1は本発明の実施の形態による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measurement apparatus according to an embodiment of the present invention. 図において、本発明の実施の形態による三次元形状計測装置はデータ処理装置1と、画像撮影装置2と、位置指示装置3と、形状データ記憶装置4と、表示装置5 In the figure, three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention is a data processing apparatus 1, an image capturing apparatus 2, and a position indicating apparatus 3, a shape data storage 4, a display device 5
とから構成されており、データ処理装置1は第1の三次元座標計算手段11と、第2の三次元座標計算手段12 Are composed of the data processing apparatus 1 and the first three-dimensional coordinate computing unit 11, second three-dimensional coordinate calculation unit 12
と、形状データ修正手段13とから構成されている。 When, and a shape data correction means 13.

【0019】画像撮影装置2はステレオ計測方式による三角測量を行うための画像を撮影し、位置指示装置3は図示せぬ被測定物体面上の特定位置を指示する。 The image capturing device 2 captures images for performing triangulation by stereo measurement method, the position indication device 3 indicates a specific position on the measured object surface (not shown). データ処理装置1において、第1の三次元座標計算手段11は画像撮影装置2で撮影された画像から対応点探索によって対応点の三次元位置を計算し、第2の三次元座標計算手段12は位置指示装置3によって指示された位置を検出し、その位置の三次元座標を計算し、形状データ修正手段13は第1の三次元座標計算手段11及び第2の三次元座標計算手段12の算出座標を互いに修正する。 In the data processing apparatus 1, the first three-dimensional coordinate computing unit 11 calculates the three-dimensional position of the corresponding points by the corresponding point search from an image taken by the image capturing device 2, the second three-dimensional coordinate computing unit 12 detecting a position indicated by the position indicating apparatus 3, to calculate the three-dimensional coordinates of the position, calculating the shape data correction unit 13 first three-dimensional coordinate computing unit 11 and the second three-dimensional coordinate calculation unit 12 to correct the coordinates each other. 形状データ記憶装置4は形状データを記憶し、表示装置5 Shape data storing device 4 stores the shape data, the display apparatus 5
は形状データを表示する。 It displays the shape data.

【0020】上記の各手段の動作について、以下詳細に説明する。 The operation of each means described above will be described in detail. 画像撮影装置2は被測定物体を複数方向から撮影する。 Image capturing apparatus 2 for photographing an object to be measured from a plurality of directions. データ処理装置1の第1の三次元座標計算手段11は撮影された画像から特徴点を抽出し、該特徴点が各画像のどこに映っているかを探索する(対応点の探索)。 First three-dimensional coordinate computing unit 11 of the data processing apparatus 1 extracts feature points from the photographed image, searches whether the feature point is reflected where each image (corresponding point search). 対応点が探索されたならば、例えば任意の2枚の画像から特徴点の三次元座標を三角測量によって算出する。 If the corresponding point is searched, for example, it is calculated by triangulation the three-dimensional coordinates of feature points from any two images.

【0021】位置指示装置3は被測定物体面上の任意の点に向けて設置し、測定する位置を指示する。 [0021] The pointing device 3 is placed toward the arbitrary point on the measurement object surface, indicates the position to be measured. データ処理装置1の第2の三次元座標計算手段12は位置指示装置3によって指定された位置を検出し、三次元座標を算出する。 Second three-dimensional coordinate calculation unit 12 of the data processing apparatus 1 detects the position specified by the position indicating apparatus 3, to calculate the three-dimensional coordinates.

【0022】形状データ修正手段13は第1の三次元座標計算手段11によって得られた形状データに、第2の三次元座標計算手段12によって得られた形状データを用いて修正及び追加を行い、更新された形状データを形状データ記憶装置4に記憶する。 [0022] shape data correction means 13 is shape data obtained by the first three-dimensional coordinate computing unit 11 performs the modifications and additions by using the shape data obtained by the second three-dimensional coordinate computing unit 12, storing the updated shape data in the shape data storage 4. 表示装置5は形状データを表示し、被測定物体(実物)との比較の対象とする。 Display device 5 displays the shape data, to be compared with the object to be measured (real).

【0023】図2は本発明の実施の形態による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 [0023] FIG 2 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. これら図1及び図2を参照して本発明の実施の形態による三次元形状計測装置の動作について説明する。 The operation of FIG. 1 and reference to three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention Figure 2 will be described.

【0024】画像撮影装置2は複数方向からの画像を撮影する(図2ステップS1)。 The image capturing device 2 captures images from a plurality of directions (Fig. 2 step S1). 第1の三次元座標計算手段11は画像撮影装置2で得られた画像から対応点の探索を繰返し、被測定物体の三次元形状を計測する(図2 First three-dimensional coordinate computing unit 11 repeats the search for corresponding points from an image obtained by the image capturing apparatus 2, to measure the three-dimensional shape of the object to be measured (Fig. 2
ステップS2)。 Step S2). ここまでの処理は画像処理による三次元形状計測手法を用いた従来通りの手法である。 The processing up to this point is conventional method using the three-dimensional shape measuring method by image processing.

【0025】次に、データ処理装置1は計測された三次元形状を表示装置5によって表示し、操作者が被測定物体と比較して評価を行う。 Next, the data processing apparatus 1 is displayed by the display device 5 a three-dimensional shape is measured, the operator for evaluation as compared to the measured object. 操作者は形状データの修正が必要と判断した場合、修正が必要な領域に対して位置指示装置3を用いて被測定物体面上に位置の指示を行うので、第2の三次元座標計算手段12には位置指示装置3 If the operator it is determined that the required modification of the shape data, since the indication of the position on the measured object surface using the pointing device 3 to the correction area in need, the second three-dimensional coordinate calculation means locator unit 12 3
から修正指示及び指定位置の情報が入力される(図2ステップS3,S4)。 Information of the correction instruction and the designated position from the is input (FIG. 2, step S3, S4). 第2の三次元座標計算手段12は位置指示装置3によって指定された位置を検出し、三次元座標を算出する(図2ステップS5)。 Second three-dimensional coordinate computing unit 12 detects the position specified by the position indicating apparatus 3, to calculate the three-dimensional coordinates (FIG. 2, step S5).

【0026】形状データ修正手段13は第2の三次元座標計算手段12で算出された形状データを表示装置5に表示し、操作者にその評価を促す。 The shape data correction means 13 is displayed on the display device 5 the shape data calculated by the second three-dimensional coordinate computing unit 12, prompting the evaluation to the operator. データ処理装置1は操作者から正しいという判断が入力されると(図2ステップS6)、形状データ修正手段13によって形状データに修正を加え(図2ステップS7)、位置指示作業を終了する。 When the data processing apparatus 1 a decision is correct from the operator are input (FIG. 2 step S6), and the modified shape data added by the shape data correction unit 13 (FIG. 2, step S7), and terminates the position indication operations. データ処理装置1は操作者から正しくないという判断が入力されると、ステップS4に戻って位置指示作業Aを繰返し行う(図2ステップS4〜S6)。 When determining that the data processing device 1 is not correct from the operator is input, repeating position pointing work A returns to In step S4 (FIG. 2, step S4 to S6).

【0027】データ処理装置1は上記の処理で更新された形状データを表示装置5に表示して操作者に確認を促し、全体の形状が正しいという操作者の判断結果が入力されると(図2ステップS8)、処理を終了する。 The data processing apparatus 1 prompts the confirmation to the operator by displaying on the display device 5 the shape data updated by the above process, the whole shape of the determination result by the operator is inputted as correct (FIG. 2 step S8), and ends the process. また、データ処理装置1は操作者から修正すべき部分が残っているという判断結果が入力されると(図2ステップS8)、ステップS4に戻って位置指示作業Aを繰返す(図2ステップS4〜S8)。 Further, the data processing apparatus 1 determines that there remains a portion to be modified from the operator result is input (FIG. 2 step S8), and repeats the position pointing work A returns to In step S4 (FIG. 2 step S4~ S8).

【0028】尚、本発明の実施の形態ではステップS2 [0028] Incidentally, in the embodiment of the present invention the step S2
による計測の後にステップS5による計測を行って形状データを更新しているが、この順序はステップS5を先に行っても良い。 While updating the shape data by performing measurement by the step S5 after the measurement by, this order may be performed step S5 above. この場合、ステップS5による計測データのほうがステップS2による計測データよりも優先される。 In this case, towards the measurement data at step S5 it is given priority over the measurement data in step S2.

【0029】上述したように、本発明の実施の形態では、誤測定したと思われる領域や被測定物体の形状が特殊で測定点を意図的に増加したい領域に対して、操作者が被測定物体(実物)と比較して評価推定した結果を位置指示装置3に入力し、その位置指示装置3を通して指定された領域に対する再計測あるいは追加計測を行うことで、該当領域の測定精度を向上させることができる。 [0029] As described above, in the embodiment of the present invention, with respect to erroneous intentionally increased like region a special measurement point shape of the measured and area or object to be measured that would, measurement operator to be enter the results of evaluating the estimated in comparison with the object (real) in the position indicating apparatus 3, by performing the re-measurement or additional measurement for the area specified through the position indicating apparatus 3, to improve the measurement accuracy of the relevant area be able to.

【0030】また、本発明の実施の形態では、三次元形状計測装置に上記のような方法を採用することで、計測装置を簡易化することができ、その計測装置の操作性を向上させることもできる。 Further, in the embodiment of the present invention, by adopting the method as in the three-dimensional shape measuring apparatus, it is possible to simplify the measuring apparatus, thereby improving the operability of the measurement device It can also be.

【0031】さらに、本発明の実施の形態では、画像撮影装置2を利用しているため、位置指示装置3で測定した点に対しても物体面のテクスチャを同時に取得することができる。 Furthermore, in the embodiment of the present invention, because it uses the image capturing apparatus 2, it is possible to simultaneously obtain a texture of the object plane with respect to that measured by the position indicating apparatus 3.

【0032】さらにまた、本発明の実施の形態では、画像処理による形状計測において、照明や素材の影響によって対応点の探索が不可能な領域に対しても、測定することができる。 [0032] Furthermore, in the embodiment of the present invention, the shape measurement by image processing, it is possible even for Unable region corresponding point search by the influence of lighting and material is measured.

【0033】図3は本発明の一実施例による三次元形状計測装置の構成を示す図である。 [0033] FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 図において、本発明の一実施例による三次元形状計測装置はディジタルカメラ41と、レーザポインタ42と、接続アーム(接続装置)43と、三脚44と、水平方向角度測定用エンコーダ35と、垂直方向角度測定用エンコーダ36とから構成されている。 In the figure, three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention is a digital camera 41, a laser pointer 42, and the connecting arm (connecting device) 43, a tripod 44, a horizontal angle measuring encoder 35, the vertical direction and a angle measuring encoder 36..

【0034】本発明の一実施例では単眼視による画像処理を用いた三次元形状計測と、投影法による三角測量を用いた三次元形状計測とを行う。 [0034] In one embodiment of the present invention performs a three-dimensional shape measurement using the image processing by monocular vision, and a three-dimensional shape measurement using triangulation by projection. 図示せぬ被測定物体面上の測定位置の指示にはレーザ光照射による位置指示操作を行う。 Performing position indication operation by the laser beam irradiation on the instruction of the measurement position on the measurement object surface, not shown. すなわち、図1に示す画像撮影装置2としてディジタルカメラ41を用い、位置指示装置3としてレーザポインタ42を用いている。 That is, the digital camera 41 used as the image capturing apparatus 2 shown in FIG. 1, using a laser pointer 42 as the position indication device 3. レーザポインタ42による被測定物体面上の指示位置を検出する手段は画像撮影装置2であるディジタルカメラ41を併用する。 Means for detecting the indicated position on the measurement object surface by the laser pointer 42 in combination with the digital camera 41 is an image capturing apparatus 2.

【0035】ディジタルカメラ41は三脚44に固定され、レーザポインタ42は接続アーム43を介して三脚44に固定されている。 [0035] The digital camera 41 is fixed to the tripod 44, the laser pointer 42 is fixed to the tripod 44 through the connecting arm 43. レーザポインタ42は水平方向及び垂直方向の2軸で固定され、上下左右に首を振ることができる。 The laser pointer 42 is fixed in the two axes of the horizontal and vertical directions, it is possible to shake his head up and down and right and left. レーザポインタ42と結合する軸には夫々角度測定用エンコーダである水平方向角度測定用エンコーダ45及び垂直方向角度測定用エンコーダ46が備え付けられている。 The horizontal angle measuring encoder 45 and the vertical angle measuring encoder 46 are installed in the shaft to bind to the laser pointer 42 is respectively angle measuring encoder. 水平方向角度測定用エンコーダ45及び垂直方向角度測定用エンコーダ46は夫々レーザ光の指示方向を測定する。 Horizontal angle measuring encoder 45 and the vertical angle measuring encoder 46 measures the pointing direction of each laser beam. ここで、接続アーム43の長さは既知であるものとする。 Here, the length of the connecting arm 43 is assumed to be known.

【0036】図4は本発明の一実施例による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 [0036] FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. これら図3及び図4を用いて、本発明の一実施例による三次元形状計測装置の構成をさらに詳細に説明する。 These FIGS. 3 and with reference to FIG. 4, described in further detail the structure of the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

【0037】位置指示装置3はレーザ光を照射するレーザ照射手段31(図3のレーザポインタ42)で置換えることが可能である。 The position indicating device 3 can be replaced by the laser irradiation means 31 for irradiating a laser beam (laser pointer 42 in FIG. 3). また、画像撮影装置2(図3のディジタルカメラ41)はレーザ照射手段31が照射した被測定物体面上のレーザ光を検出するレーザ検出手段2 The image capturing apparatus 2 (digital camera 41 in FIG. 3) is a laser detecting means 2 for detecting the laser beam on the measurement object surface where the laser irradiation unit 31 irradiates
1の機能を併せ持つ。 It combines the first function.

【0038】第2の三次元座標計算手段12は、レーザ光検出位置から指示位置のディジタルカメラ41からの観測方向を検出するレーザ観測方向検出手段12a(例えば、撮影画像から画像処理によって観測方向を検出する)の算出するレーザ光観測方向と、レーザ光の照射方向を検出するレーザ照射方向検出手段12b(例えば、 The second three-dimensional coordinate computing unit 12, the laser viewing direction detecting means 12a for detecting the viewing direction from the digital camera 41 of the indication position from the laser beam detection position (e.g., the viewing direction by the image processing from the photographed image a laser light viewing direction for calculation of the detection to), the laser irradiation direction detecting means 12b for detecting an irradiating direction of the laser beam (e.g.,
角度測定用エンコーダ)が算出するレーザ照射方向と、 A laser irradiation direction angle measurement encoder) is calculated,
レーザ照射手段31及びレーザ検出手段21の距離から三角測量の原理によって被測定物体面上のレーザ光投影点の三次元座標を算出する三次元座標計算手段12cとから構成されている。 And a three-dimensional coordinate computing unit 12c for calculating a three-dimensional coordinates of the laser light projection point on the measurement object surface by the principle distance from the triangulation of the laser irradiation unit 31 and the laser detector 21.

【0039】図9は本発明の一実施例による位置指示操作による三次元計測手法を説明するための図である。 [0039] FIG. 9 is a diagram for explaining the three-dimensional measurement method according to the position instruction operation according to an embodiment of the present invention. これら図3及び図9を参照して位置指示操作による三次元計測手法について説明する。 These Figure 3 and with reference to the three-dimensional measurement method according to the position instruction operation to FIG. 9 will be described.

【0040】ディジタルカメラ41の座標原点をOとし、座標系をX−Y−Zとする。 [0040] The coordinate origin of the digital camera 41 and O, and the coordinate system and X-Y-Z. また、レーザポインタ42の座標原点をO'とし、座標系をX'−Y'−Z' Also, the coordinate origin of the laser pointer 42 O 'and the coordinate system X'-Y'-Z'
とする。 To. 図3の構成によって、X軸とX'軸とは同一直線であり、原点Oと原点O'とは同一直線上にある。 The configuration of FIG. 3, X-axis and the X 'and the axis is collinear, the origin O and the origin O' and are collinear. Y
軸とY'軸、Z軸とZ'軸は夫々平行となっている。 Axis and Y 'axis, Z-axis and the Z' axis is in a respectively parallel.

【0041】レーザポインタ42(図9の原点O'の位置)によって照射されたレーザ光は被測定物体面上の点Pに投影され、ディジタルカメラ41(図9の原点Oの位置)は点Pを検出する。 The laser beam emitted by the laser pointer 42 (the position of the origin O 'of FIG. 9) is projected to the point P on the measurement object surface, (the position of the origin O in FIG. 9) the digital camera 41 is a point P to detect. レーザポインタ42に設けられた水平角度測定用エンコーダ45及び垂直角度測定用エンコーダ46から原点O'から点Pへの方向を算出する。 Calculating the direction to the point P from the origin O 'from the horizontal angle measuring encoder 45 and the vertical angle measuring encoder 46 provided on the laser pointer 42. 具体的には、O'PとX'−Z'の平面とのなす角度βと、O'のX'−Z'平面への写像O'P'とZ' Specifically, 'and the angle β between the plane of, O' O'P and X'-Z X'-Z 'mapping to a plane O'P' and Z '
軸とのなす角度αとが算出される。 And the angle α of the axis is calculated.

【0042】ディジタルカメラ41では焦点距離と画角と撮影画像とから、原点Oから点Pへの方向が上記と同様にして算出することができ、角度θ及び角度φを得る。 [0042] From the digital camera 41 and the focal length and the angle of view and the photographed image, the direction from the origin O to the point P can be calculated in the same manner as described above, to obtain the angle θ and the angle phi. O−O'間の距離L(接続アーム43の長さ)は既知とする。 O-O 'the distance between L (length of the connecting arm 43) is known. 上記の処理で得られた距離Lと、角度α, And the distance L obtained in the above process, the angle alpha,
β,θ,φとから被測定物体面上の指示位置Pの三次元座標が算出される。 beta, theta, three-dimensional coordinates of the designated position P on the measurement object surface is calculated from the phi.

【0043】図5は本発明の一実施例による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 [0043] FIG 5 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 図5は図2に示す処理動作のうちの位置指示作業Aの部分を抜き出した処理動作を示している。 Figure 5 shows the processing operations by extracting part of the position indicator work A of the processing operation shown in FIG. これら図2〜図5を参照して本発明の一実施例による三次元形状計測装置の動作について説明する。 With reference to these FIGS. 2 5 the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

【0044】まず、被測定物体とディジタルカメラ41 Firstly, the object to be measured and the digital camera 41
との相対位置を変更しながら複数方向から被測定物体の画像を撮影する。 Capturing an image of the object to be measured from a plurality of directions while changing the relative position of the. 選択された複数の画像から対応点の探索を行い、被測定物体の三次元形状を算出する。 It carries out the search of the corresponding point from the selected plurality of images, to calculate the three-dimensional shape of the object to be measured. ここまでの処理は図2のステップS1,S2に相当する。 Processing up to this correspond to steps S1, S2 of FIG. 前述の被測定物体とディジタルカメラ41との相対位置の変更は被測定物体を図示せぬ回転台等に設置すると容易に行うことができる。 Changing the relative positions of the object to be measured and the digital camera 41 described above can be performed easily when placed on the turntable (not shown) or the like of the object to be measured.

【0045】レーザポインタ42を動かすことで、被測定物体面上の任意の位置にレーザ光が投影され、位置が指示される(図5ステップS11,S12)。 [0045] By moving the laser pointer 42, the laser beam is projected at an arbitrary position on the measurement object surface, the position is indicated (Fig. 5 step S11, S12). ディジタルカメラ41は被測定物体面上に投影されたレーザ光を撮影し(図5ステップS13)、レーザ観測方向検出手段12aはディジタルカメラ41に映った位置から観測方向を算出する(図5ステップS14)。 The digital camera 41 takes an image of the laser light projected onto the measurement object surface (Fig. 5 step S13), and the laser viewing direction detecting means 12a calculates the viewing direction from the position reflected in the digital camera 41 (Fig. 5 step S14 ).

【0046】同時に、レーザ照射方向検出手段12bはレーザ光の照射方向をレーザポインタ42に備えた角度測定用エンコーダからレーザ光の照射方向を算出する(図5ステップS15)。 [0046] Simultaneously, a laser irradiation direction detecting unit 12b calculates the irradiation direction of the laser light from the angle measuring encoder with the irradiation direction of the laser beam in the laser pointer 42 (FIG. 5 step S15). 三次元座標計算手段12cはレーザ光の照射方向と観測方向とから指示位置の三次元座標を算出する(図5ステップS16)。 Three-dimensional coordinate calculation unit 12c calculates the three-dimensional coordinates of the designated position from the irradiation direction of the laser beam and the observation direction (Fig. 5 step S16).

【0047】上記の処理過程を、操作者の納得の行く精度が得られるまで、被測定物体とディジタルカメラ41 [0047] The above process, until the accuracy convincing operator obtained measurement object and the digital camera 41
との相対位置を変更しながら繰返す(図5ステップS1 Repeated while changing the relative position between the (step S1 of FIG. 5
1〜S17)。 1~S17). 操作者の納得の行く精度が得られれば、 As long to give the operator of accuracy convincing,
形状データ修正手段13は先に行った三次元形状データに対して、レーザポインタ42で指示した位置の三次元データで修正あるいは追加を行う。 Shape data correction unit 13 is performed on three-dimensional shape data subjected to the above, the modified or added in the three-dimensional data of the indicated position by the laser pointer 42.

【0048】本発明の一実施例では単眼視による画像撮影によって三次元座標計算を行う場合について説明したが、二眼や三眼以上による計測でも、上記と同様に扱うことができる。 [0048] Although one embodiment of the present invention has been described a case where the three-dimensional coordinates calculated by the image capturing by the monocular, even in the measurement by the two eyes and trinocular above, can be handled in the same manner as described above.

【0049】また、レーザポインタ42はディジタルカメラ41に内蔵することも可能であるが、輻輳角を大きく取るためにはディジタルカメラ41から接続アーム4 [0049] Also, the laser pointer 42 can also be incorporated in the digital camera 41, connected from the digital camera 41 in order to increase the convergence angle arm 4
3を使用して距離をとるほうが望ましい。 3 it is desirable to take a distance using.

【0050】さらに、位置指示装置3として、レーザポインタ42の代わりにスリット光投影装置や磁気指示装置、及び接触式の三次元形状計測装置等を使用することも可能である。 [0050] Further, as a position indication device 3, it is also possible to use slit light projection apparatus and a magnetic indicating device in place of the laser pointer 42, and a three-dimensional shape measuring apparatus such as a contact type.

【0051】図6は本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の構成を示す図である。 [0051] FIG. 6 is a diagram showing a configuration of another embodiment according to the three-dimensional shape measuring apparatus of the present invention. 図において、本発明の他の実施例による三次元形状計測装置は図3に示す接続アーム43を可変長アーム47に置換した以外は本発明の一実施例による三次元形状計測装置と同様の構成となっており、同一構成要素には同一符号を付してある。 In the figure, another embodiment according to the three-dimensional shape measuring apparatus of the present invention is the same configuration as the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention but replacing the connection arm 43 shown in FIG. 3 to the variable-length arm 47 has become, the identical components are denoted by the same reference numerals.

【0052】レーザポインタ42とディジタルカメラ4 [0052] The laser pointer 42 and the digital camera 4
1とを可変長アーム47で接続し、任意の角度からレーザ光を投射する。 1 and connected by variable length arms 47, projecting a laser beam from any angle. レーザポインタ42とディジタルカメラ41との間の距離は可変長アーム47に装着した距離エンコーダ48で算出する。 The distance between the laser pointer 42 and the digital camera 41 is calculated by the distance encoder 48 mounted on the variable-length arm 47.

【0053】可変長アーム47を操作し、被測定物体面上にレーザ光があたるように調整する。 [0053] The variable length arms 47 operated, adjusted so that the laser beam impinges on the measurement object surface. 例えば、被測定物体に凹みがある場合、アーム長とカメラ観測方向とを調整することで、凹みにもレーザ光が当たるようにする。 For example, if there is a dent in the object to be measured, by adjusting the arm length and the camera viewing direction, also to the laser beam strikes the recess.

【0054】本発明の他の実施例は本発明の一実施例の効果に加えて、レーザポインタ42の投射位置を可変とすることで、任意の輻輳角を得ることができるため、測定精度を向上させることができるという効果も有する。 [0054] Another embodiment of the present invention, in addition to the effects of an embodiment of the present invention, the projection position of the laser pointer 42 by a variable, it is possible to obtain an arbitrary convergence angle, the measurement accuracy It has an effect that it is possible to improve.

【0055】また、可変長アーム47は長さだけでなく、レーザポインタ42の取付け位置に関しても変更可能なアームとしても、レーザポインタ42の位置が測定できれば問題ない。 [0055] Further, variable length arm 47 is not only the length, as changeable arm regard mounting position of the laser pointer 42, no problem if the measurement position of the laser pointer 42.

【0056】図7は本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 [0056] FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of another embodiment according to the three-dimensional shape measuring apparatus of the present invention. 図において、本発明の他の実施例による三次元形状計測装置はデータ処理装置1内に形状指定手段14を設けた以外は図4に示す本発明の一実施例による三次元形状計測装置と同様の構成となっており、同一構成要素には同一符号を付してある。 In the figure, like the other is exemplary three-dimensional shape measuring apparatus according to the example except that provided the shape specifying means 14 to the data processing apparatus 1 a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 4 of the present invention has a configuration, the same components are denoted by the same reference numerals.

【0057】形状指定手段14は物体の形状を表す言葉を指定する手段及びレーザポインタ42で物体を指示する手段各々の動作を組合せることで機能する。 The shape specifying means 14 functions by combining the operation means each for instructing an object with means and laser pointer 42 specifies the word representing the shape of an object. 例えば、 For example,
形状指定手段14は「平面」や「稜線」等の物体の形状を表す選択メニューを有し、図示せぬコンピュータのソフトウェア上でこのメニューを指定する。 Shape specifying means 14 has a selection menu representing the shape of an object, such as a "plane" and "ridge", specifies the menu on software not shown computer.

【0058】図8は本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 [0058] FIG 8 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to another embodiment of the present invention. 図8は図2に示す処理動作のうちの位置指示作業Aの部分を抜き出した処理動作を示しており、図5に示すステップS Figure 8 shows the processing operation by extracting part of the position indicator work A of the processing operation shown in FIG. 2, step S shown in FIG. 5
13,S14,S15に相当する処理動作については省略してある。 13, S14, is omitted for the processing operation corresponding to S15. これら図6〜図8を参照して本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の動作について説明する。 Referring to these figures 6 through 8, the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to another embodiment of the present invention will be described.

【0059】例えば、被測定物体の一部に長方形の平面が含まれていたとする。 [0059] For example, it is assumed that there is a rectangular flat part of the object to be measured. この時、形状指定手段14によって「平面」のメニューを選択する(図8ステップS2 At this time, the shape specifying means 14 to select a menu of "plane" (FIG. 8 step S2
1)。 1). 次に、レーザポインタ42によって長方形の平面の四隅を指示する(図8ステップS22〜S25)。 Next, to indicate the four corners of the rectangular plane by the laser pointer 42 (FIG. 8 step S22 to S25). 形状指定手段14は「平面」が選択されたこと、四隅が指定されたことから四隅で囲まれる領域を平面とみなし、 Shape specifying means 14 that the "plane" has been selected, it is considered that a plane area surrounded by the four corners from the four corners is designated,
その領域の三次元座標を算出する。 Calculating the three-dimensional coordinates of the region.

【0060】画像処理による計測では平面であっても微少な凹凸があるものと誤測定することがあるが、形状指定手段14で明示的に平面であることを指定することによって、選択領域を完全な平面であるものとして測定することが可能である。 [0060] may be determined erroneously that there is a minute unevenness even plane as measured by image processing, but by specifying the shape specifying means 14 is explicitly plane, completely selected regions It can be measured as such a plan.

【0061】このように、操作者が被測定物体(実物) [0061] In this way, the operator is an object to be measured (actual)
と比較して評価推定した結果に基づいた指示情報が位置指示装置2に入力された時にデータ処理装置1が指定された領域に対する再計測あるいは追加計測を行うことによって、操作者の判断に基づいた測定を繰返し行うことができるので、精度よく三次元座標を得ることができる。 By performing the re-measurement or additional measurement data processing apparatus 1 for the specified region when instruction information based on the evaluation estimated result compared is input to the pointing device 2 and, based on the operator's judgment since the measurement can be performed repeatedly, it is possible to obtain a high accuracy three-dimensional coordinates. すなわち、操作者が誤測定したと思われる領域や被測定物体の形状が特殊で測定点を意図的に増加したい領域を指定すれば、その指定情報に基づいた三次元座標が精度よく得られるので、該当領域の測定精度を向上させることができる。 That is, by specifying the deliberately region to increase the shape a special measuring point area or the object to be measured, which appears to the operator erroneously measured, since the three-dimensional coordinates based on the specification information is obtained accurately , it is possible to improve the measurement accuracy of the relevant region.

【0062】また、ディジタルカメラ41とレーザポインタ42と接続アーム43または可変長アーム47とだけで装置を構成することができるため、計測装置を簡易化することができる。 [0062] Further, it is possible to configure an apparatus with a digital camera 41 and laser pointer 42 and the connecting arm 43 or variable arm 47, it is possible to simplify the measuring apparatus.

【0063】さらに、位置指示装置2による三次元形状計測手法を併用しているので、画像処理による形状計測において、照明や素材の影響によって対応点の探索が不可能な領域に対しても、測定することができる。 [0063] Further, since the combination of three-dimensional shape measuring method by the position pointing device 2, the shape measurement by image processing, even for a region that can not be searched for corresponding points by the influence of lighting and materials, measured can do.

【0064】さらにまた、接続アーム43や可変長アーム47を用いることによって、位置指示による計測において、輻輳角を可変とすることができ、物体に凹部がある場合にも対応することができるとともに、測定精度を向上させることができる。 [0064] Furthermore, by using the connecting arm 43 and the variable-length arms 47, in the measurement by the position indicator can be a convergence angle variable, it is possible to cope with the case where there is a recess in the object, the measurement accuracy can be improved.

【0065】上記の構成において、レーザポインタ42 [0065] In the above configuration, the laser pointer 42
で被測定物体の一部の形状を明示的に指定することが可能となるため、画像処理による計測で明らかに異なると推定される形状に対しても修正を加えることができる。 In order to be able to explicitly specify the shape of the part of the object to be measured, it is possible to make modifications with respect to the shape which is obviously different estimated by measurement by image processing.

【0066】 [0066]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、測定対象となる被測定物の撮影画像から三次元形状を算出し、外部指示に応じて被測定物上の測定したい測定点が入力された時にその測定点の三次元座標を算出し、これらの算出結果を基に被測定物の形状データを修正することによって、効率よく物体の三次元形状の測定精度を向上させることができるという効果がある。 According to the present invention described above, according to the present invention calculates a three-dimensional shape from the photographed image of the measured object to be measured, the measurement points to be measured on the object to be measured according to an external instruction input by calculating the three-dimensional coordinates of the measuring point in time was, by modifying the shape data of the object to be measured based on these calculation results, that can be efficiently improve the measurement accuracy of the three-dimensional object shape effective.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の形態による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の実施の形態による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to the embodiment of the present invention; FIG.

【図3】本発明の一実施例による三次元形状計測装置の構成を示す図である。 It is a diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

【図4】本発明の一実施例による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図5】本発明の一実施例による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 5 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図6】本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の構成を示す図である。 6 is a diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to another embodiment of the present invention.

【図7】本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の構成を示すブロック図である。 7 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional shape measuring apparatus according to another embodiment of the present invention.

【図8】本発明の他の実施例による三次元形状計測装置の動作を示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional shape measuring apparatus according to another embodiment of the present invention.

【図9】本発明の一実施例による位置指示操作による三次元計測手法を説明するための図である。 9 is a diagram for explaining the three-dimensional measurement method according to the position instruction operation according to an embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 データ処理装置 2 画像撮影装置 3 位置指示装置 4 形状データ記憶装置 5 表示装置 11 第1の三次元座標計算手段 12 第2の三次元座標計算手段 12a レーザ観測方向検出手段 12b レーザ照射方向検出手段 12c 三次元座標計算手段 13 形状データ修正手段 14 形状指定手段 21 レーザ検出手段 31 レーザ照射手段 41 ディジタルカメラ 42 レーザーポインタ 43 接続アーム 45 水平角度測定用エンコーダ 46 垂直角度測定用エンコーダ 47 可変長アーム 48 距離エンコーダ 1 data processing apparatus 2 image capturing device 3 locator unit 4 shape data storing device 5 display device 11 first three-dimensional coordinate computing unit 12 and the second three-dimensional coordinate computing unit 12a laser viewing direction detecting unit 12b laser irradiation direction detecting means 12c dimensional coordinate computing unit 13 shape data correction means 14 shape specifying means 21 laser detecting means 31 the laser irradiation means 41 digital camera 42 laser pointer 43 connecting arms 45 horizontal angle measuring encoder 46 vertical angle measuring encoder 47 variable-length arms 48 a distance encoder

Claims (8)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 測定対象となる被測定物の撮影画像から三次元形状を算出する三次元形状算出手段と、外部指示に応じて前記被測定物上の測定したい測定点を指示する指示手段と、前記指示手段で指示された測定点の三次元座標を算出する三次元座標算出手段と、前記三次元形状算出手段及び前記三次元座標算出手段各々の算出結果を基に前記被測定物の形状データを修正する修正手段とを有することを特徴とする三次元形状計測装置。 And 1. A three-dimensional shape calculating unit for calculating a three-dimensional shape from the photographed image of the measured object to be measured, and instruction means for instructing a measurement point to be measured on the object to be measured in accordance with an external instruction , a three-dimensional coordinate calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the measuring points instructed by the instruction means, the shape of the object to be measured based on the three-dimensional shape calculation means and said three-dimensional coordinate calculation unit each calculation result three-dimensional shape measuring apparatus characterized by having a correction means for correcting the data.
  2. 【請求項2】 前記指示手段は、前記被測定物の表面の任意の点にレーザ光を照射するレーザ光照射手段からなることを特徴とする請求項1記載の三次元形状計測装置。 Wherein said instruction means, the three-dimensional shape measuring apparatus according to claim 1, characterized in that it consists of a laser beam irradiating means for irradiating a laser beam to any point of the surface of the object.
  3. 【請求項3】 前記被測定物の表面上に照射されたレーザ光を検出するレーザ光検出手段を含み、 前記三次元座標算出手段は、前記レーザ光照射手段による前記レーザ光の照射方向を算出するレーザ照射方向検出手段と、前記レーザ光検出手段から見た前記被測定物の表面上のレーザ光の観測方向を算出するレーザ観測方向検出手段とからなることを特徴とする請求項2記載の三次元形状計測装置。 Include wherein the laser beam detecting means for detecting the laser light irradiated on the surface of the object to be measured, the three-dimensional coordinate calculation means calculates the irradiation direction of the laser light by the laser beam irradiation means and a laser irradiation direction detecting means for, according to claim 2, characterized in that comprising a laser viewing direction detecting means for calculating a viewing direction of the laser beam on the surface of the object to be measured as seen from the laser beam detecting means three-dimensional shape measuring apparatus.
  4. 【請求項4】 前記被測定物の形状を指定する形状指定手段を含み、前記形状指定手段から指定された形状に応じて前記被測定物上に位置の指示操作を行うようにしたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか記載の三次元形状計測装置。 4. A comprises a shape specifying means for specifying the shape of the object to be measured, characterized in that to perform the instruction operation position on the object to be measured in accordance with the specified shape from said shape designation means three-dimensional shape measuring apparatus according to any one of claims claims 1 to 3.
  5. 【請求項5】 測定対象となる被測定物の撮影画像から三次元形状を算出するステップと、外部指示に応じて前記被測定物上の測定したい測定点が入力された時にその測定点の三次元座標を算出するステップと、これらの算出結果を基に前記被測定物の形状データを修正するステップとを有することを特徴とする三次元形状計測方法。 Calculating a three-dimensional shape from 5. captured image of the object to be measured to be measured, tertiary measurement point when the measurement point to be measured on the object to be measured is input in response to an external instruction step a, three-dimensional shape measuring method characterized by a step of modifying the shape data of the object to be measured based on these calculation results to calculate the original coordinates.
  6. 【請求項6】 前記測定点をレーザ光によって指示するようにしたことを特徴とする請求項5記載の三次元形状計測方法。 6. The three-dimensional shape measuring method according to claim 5, characterized in that so as to instruct the laser beam the measurement point.
  7. 【請求項7】 前記被測定物の表面上に照射されたレーザ光を検出した時にそのレーザ光の照射方向を算出するステップと、前記レーザ光を検出する手段から見た前記被測定物の表面上のレーザ光の観測方向を算出するステップとを含むことを特徴とする請求項6記載の三次元形状計測方法。 7. The surface of the calculating the irradiation direction of the laser light when detecting the laser light irradiated on the surface of the object to be measured, the object to be measured as seen from the means for detecting the laser beam three-dimensional shape measuring method according to claim 6, characterized in that it comprises the step of calculating a viewing direction of the laser beam above.
  8. 【請求項8】 前記被測定物の形状を指定するステップを含み、指定された形状に応じて前記被測定物上に位置の指示操作を行うようにしたことを特徴とする請求項5 Include 8. The method of specifying the shape of the object to be measured, according to claim, characterized in that to perform the instruction operation position on the object to be measured in accordance with the specified shape 5
    から請求項7のいずれか記載の三次元形状計測方法。 Three-dimensional shape measuring method according to claim 7.
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