KR20120091816A - 부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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이계광
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이석순
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Abstract

본 발명에 의한 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 가해지는 하중의 크기를 제어하는 포지셔닝윈치와, 와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와, 부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와, 부유체의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하여 상기 포지셔닝윈치에 정보를 제공하는 센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

Description

부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법{A Mooring stabilizing system for floater and Control method of it}
본 발명은 부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 의해 윈치의 가해지는 하중을 자동 제어하는 포지셔닝윈치와, 와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와, 부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와, 부유체의 위치에 영향을 미치는 바람, 파도 등의 외력조건을 감지하는 센서로 이루어져 모선의 운동에 대하여 일체화된 상태로 계류 상태를 유지할 수 있도록 한 부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
원격지의 상품이동수단으로서, 선박을 이용한 해상운송은 타 운송수단에 비하여 에너지를 적게 사용하며, 수송비용도 저렴하여 국제교역의 많은 부분을 해상운송에 의지하고 있다.
최근에는 컨테이너선과 같은 해상운송에 있어서, 운송의 효율을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는데, 이는 선박의 수송량을 증가시켜 운송의 경제성을 확보하기 위한 것이다.
이에 따라 대형 선박을 접안시킬 수 있는 계류시설 및 하역시설을 구비한 항만이 점점 더 많이 요구되고 있다.
하지만, 대형 컨테이너선이 접안할 수 있는 항구는 국내외에 한정되어 있으며, 이러한 항구의 건설에는 많은 경비가 소요될 뿐만 아니라 넓은 장소가 요구된다.
또한, 대형 항구의 건설로 인하여 주변 교통 체증의 유발이나 해안환경의 파괴 등 주위의 환경에도 많은 영향을 끼치게 되므로 대형 항구의 건설에는 많은 제약이 따르고 있다.
대형 선박을 항구 내의 안벽에 접안시키지 않고, 육지로부터 떨어진 해상에 정박시킨 채로 화물을 선적 및 하역할 수 있는 부유체에 대한 개발이 진행되고 있다.
예컨대 모바일하버(Mobile harbor)는 하역장치가 장착된 중형급 컨테이너 운반선 개념으로 임의 정박지에 정박 중인 대형 컨테이너 전용선박 등에 계류하여 신속하면서 효율적인 컨테이너 하역작업을 수행할 수 있도록 하는 것으로, 물류운송의 효율성, 경제성, 친환경성이 확보될 수 있다.
이에 따라 대한민국 공개특허 제2010-0137119호에는 강철로 이루어지는 상판과, 상판과 간격을 두고 배치되어 있으며 강철로 이루어지는 하판과, 상판과 하판 사이에 개재되어 있고 중공을 가지며 폴리머 콘크리트로 이루어지는 코어를 포함하여 구성되는 "모바일 하버용 데크"가 개시되어 있다.
그러나 상기한 종래 기술은 화물을 선적하거나 하역시에 평형유지가 어려운 문제점이 있다.
이에 따라, 대한민국 공개특허 제2010-0127134호에는 이동항구의 선적 및 하역장치는 선적 또는 하역할 화물이 적재되는 공간이 구비되는 플랫폼에 일단이 지지되는 복수의 지지보와, 지지보의 타단과 연결되어 지지되는 가이드구조체와, 가이드구조체에 이동가능하게 결합되어 화물을 이송시키는 캐리어와, 캐리어의 이동 및/또는 캐리어에 의한 화물의 이송에 따라 플랫폼의 평형상태가 유지되도록 하는 밸런스와, 밸런스의 이동위치를 제어하는 제어부를 포함하도록 구성하여 평형상태 유지가 가능하도록 한 "이동항구의 선적 및 하역장치와 이를 이용한 방법"이 개시되어 있다.
그러나 이러한 종래 역시 바람, 파도 등의 외력에 대하여 부유체의 위치를 안정화하는 데에는 어려움이 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 의해 윈치의 가해지는 하중을 자동 제어하는 포지셔닝윈치와, 와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와, 부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와, 부유체의 위치에 영향을 미치는 바람, 파도 등의 외력조건을 감지하는 센서로 이루어져 모선의 운동에 대하여 일체화된 상태로 계류 상태를 유지할 수 있도록 함으로써 안정성이 향상되도록 한 부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명에 의한 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 가해지는 하중의 크기를 제어하는 포지셔닝윈치와, 와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와, 부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와, 부유체의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하여 상기 포지셔닝윈치에 정보를 제공하는 센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
상기 센서는, 상기 부유체 주위의 풍량을 감지하는 풍량센서와, 상기 부유체 주위의 파고를 감지하는 파고센서와, 상기 부유체 주위의 조류를 감지하는 조류센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
상기 포지셔닝윈치는, 상기 와이어로프의 길이 가변시에 지속적으로 장력을 제공하는 것을 특징으로 한다.
상기 포지셔닝윈치는, 상기 와이어로프에 가하는 압력을 가변하여 장력의 크기를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 포지셔닝윈치는 다수로 구성되며, 상기 다수 포지셔닝윈치 중 하나 이상은 하역 또는 선적 대상 선박에 연결된 와이어로프를 제어하고, 나머지 포지셔닝윈치는 앵커에 연결된 와이어로프를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 부유체 외측에는, 상기 선박과 부유체의 충격을 완화하기 위한 완충수단이 구비됨을 특징으로 한다.
상기 포지셔닝윈치는, 상기 선박의 위치가 부유체보다 높은 곳에 위치하는 경우 상기 와이어로프에 가해지는 장력이 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 부유체의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법은, 하역 또는 선적 대상 선박과 부유체를 와이어로프를 이용하여 포지셔닝윈치로 연결하는 선박연결단계와, 다른 포지셔닝윈치에 연결된 와이어로프에 앵커를 연결하는 앵커연결단계와, 부유체의 계류 안정화 시스템의 일 구성인 센서를 이용하여 부유체의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하는 외력감지단계와, DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용하여 부유체의 위치 정보를 수신하는 위치수신단계와, 상기 외력감지단계와 위치수신단계에서 수집된 정보를 이용하여 포지셔닝윈치를 제어함으로써 와이어로프에 가해진 장력을 조절하는 장력조절단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 장력조절단계는, 상기 와이어로프에 대한 마찰력의 크기를 조절하는 과정임을 특징으로 한다.
상기 외력감지단계는, 풍량센서를 이용하여 풍량을 감지하는 풍량감지과정과, 파고센서를 이용하여 파고를 감지하는 파고감지과정과, 조류센서를 이용하여 조류 변화를 감지하는 조류감지과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 장력조절단계에서, 상기 선박의 위치가 부유체보다 높은 곳에 위치하는 경우 상기 와이어로프에 가해지는 장력의 크기를 높이는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 부유체의 계류 안정화 시스템 및 이의 제어 방법에서는, 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 의해 윈치의 가해지는 하중을 자동 제어하는 포지셔닝윈치와, 와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와, 부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와, 부유체의 위치에 영향을 미치는 바람, 파도 등의 외력조건을 감지하는 센서로 이루어져 모선의 운동에 대하여 부유체가 일체화된 계류 상태를 유지할 수 있도록 구성된다.
따라서, 선적 및 하역 시에 보다 안정된 자세를 유지할 수 있게 되므로 신속한 작업 수행이 가능한 이점이 있다.
또한, 악조건의 기상에서도 작업이 가능하므로 작업 효율이 향상되며, 상기한 구성요소가 서로 연동하여 자동으로 제어되므로 사용편의성이 극대화되는 이점이 있다.
도 1 은 본 발명에 의한 부유체의 계류 안정화 시스템의 바람직한 실시예를 나타낸 개요도.
도 2 는 본 발명에 의한 부유체의 계류 안정화 시스템의 세부 구성도.
도 3 은 본 발명에 의한 부유체의 계류 안정화 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 4 는 본 발명에 이한 부유체의 계류 안정화 시스템의 제어 방법에서 일단계인 외력감지단계를 세부적으로 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도 1을 참조하여 부유체(100)의 설치 상태를 설명한다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1에는 본 발명에 의한 부유체(100)의 계류 안정화 시스템의 바람직한 실시예를 나타낸 개요도가 도시되어 있다.
도면과 같이, 부유체(100)는 선적 또는 하역을 위하여 선박(10) 인근에 접안한 상태를 유지하며, 본 발명에 의한 계류 안정화 시스템은 선박(10)과 부유체(100)의 위치 변위가 일체화되도록 하여 하역 및 선적의 안정성이 확보되도록 하는 구성이다.
이를 위해 상기 부유체(100)와 선박(10) 사이에는 선박(10)과 부유체(100)의 충격을 완화하기 위한 완충수단(110)이 다수 구비된다. 상기 완충수단(110)은 탄성을 가지는 재질로 이루어져 부유체(100)와 선박(10)이 서로 근접할 때 일정 거리만큼 이격시킴으로써 선박(10) 및 부유체(100)의 파손을 방지하는 역할을 수행한다.
상기 부유체(100)와 선박(10)은 다수 와이어로프(120)에 의해 근접한 상태를 유지하게 된다.
상기 와이어로프(120)는 일단부가 선박(10)에 구비된 윈치에 연결되고, 타단부는 부유체(100)의 상면 일측에 구비된 포지셔닝윈치(130)와 연결된다.
그리고, 또 다른 와이어로프(120)는 일단이 포지셔닝윈치(130)와 연결되고, 타단부는 해저에 고정된 앵커(170)와 연결되어 있다.
이하 첨부된 도 2를 참조하여 부유체(100)의 계류를 안정화하기 위한 상세 구성을 설명한다.
도 2에는 본 발명에 의한 부유체(100)의 계류 안정화 시스템의 세부 구성도가 도시되어 있다.
도면과 같이, 상기 부유체(100)의 상면에는 포지셔닝윈치(130)가 다수 구비된다. 상기 포지셔닝윈치(130)는 부유체(100)가 파랑에 의해 상/하 방향으로 운동시에 와이어로프(120)에 가해지는 하중의 크기를 제어하여 선박(10)에 대하여 일정한 위치에 놓일 수 있도록 하는 장치로서, 와이어로프(120)에 항상 장력을 제공하되 선박(10)의 위치 변화에 따라 장력이 변화할 때 이러한 장력의 크기를 변환할 수 있도록 구성된다.
즉, 상기 포지셔닝윈치(130)는 설정장력이 미리 설정되어 있고, 파랑의 변화에 의해 상기 선박(10)과 부유체(100)의 높이 차이가 발생하려 할 때 장력을 높이거나 낮추어 장력을 조절함으로써 파랑 위상 변화에 따른 높이 차이가 발생하지 않도록 한다.
따라서, 상기 포지셔닝윈치(130)는 와이어로프(120)에 가하는 압력을 가변하여 제어함으로써 선체 동요에 따른 동적 하중을 제어하게 된다.
그리고, 상기 포지셔닝윈치(130)는 다수 센서(140)로부터 제공받은 데이터와 연동하여 와이어로프(120)에 가해지는 장력을 조절할 수 있다.
즉, 상기 부유체(100) 일측에는 부유체(100)의 위치에 영향을 미치는 외력조건(예컨대, 풍량, 파고, 조류 등)을 감지하는 센서가 구비된다.
보다 구체적으로 상기 센서는 풍량을 감지하는 풍량센서(142)와, 파고의 변화를 감지하는 파고센서(144)와, 조류 변화를 감지하는 조류센서(146)를 포함하여 구성된다.
따라서, 상기 풍량센서(142), 파고센서(144) 및 조류센서(146)에 의해 감지된 풍량, 파고 및 조류의 변화에 따라 발생할 수 있는 부유체(100)의 위치 변화를 예측하여 상기 포지셔닝윈치(130)는 와이어로프(120)에 제공하는 장력을 조절함으로써 와이어로프(120)의 권취속도를 조절할 수 있게 된다.
한편, 상기 포지셔닝윈치(130)에 의해 장력이 조절되는 와이어로프(120)는 페어리더(150)를 통해 안내된다. 상기 페어리더(150)는 일반적으로는 선체에 일체화된 단일의 부품으로 구성되어 있으나, 본 발명이 실시예에서는 다양한 외력에 의해 움직임이 가변할 수 있는 부유체(100)에 대하여 마찰력을 줄일 수 있도록 구성된다.
즉, 상기 페어리더(150)는 와이어로프(120)의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력을 감소시킴으로써 와이어로프(120)의 피로수명을 연장하고, 보다 유연한 방향 전환이 가능하도록 구성된다.
한편, 상기 부유체(100)의 일측에는 DGPS(160)가 구비된다. 상기 DGPS(160)는 부유체(100)의 위치 정보를 수신하기 위한 구성으로, 다수로 구성되어 상기 부유체(100)의 전방 및 후방의 위치를 수신함으로써 보다 정확한 위치 확인이 가능하도록 돕게 된다.
이하 첨부된 도 3 및 도 4를 참조하여 부유체(100)의 위치 제어 방법을 설명한다.
도 3에는 본 발명에 의한 부유체(100)의 계류 안정화 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명에 이한 부유체(100)의 계류 안정화 시스템의 제어 방법에서 일단계인 외력감지단계(S300)를 세부적으로 나타낸 순서도가 도시되어 있다.
이들 도면과 같이, 상기 부유체(100)의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법은, 하역 또는 선적 대상 선박(10)과 부유체(100)를 와이어로프(120)를 이용하여 포지셔닝윈치(130)로 연결하는 선박연결단계(S100)와, 다른 포지셔닝윈치(130)에 연결된 와이어로프(120)에 앵커(170)를 연결하는 앵커연결단계(S200)와, 부유체(100)의 계류 안정화 시스템의 일 구성인 센서(140)를 이용하여 부유체(100)의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하는 외력감지단계(S300)와, DGPS(160,Differential Global Positioning System)를 이용하여 부유체(100)의 위치 정보를 수신하는 위치수신단계(S400)와, 상기 외력감지단계(S300)와 위치수신단계(S400)에서 수집된 정보를 이용하여 포지셔닝윈치(130)를 제어함으로써 와이어로프(120)에 가해진 장력을 조절하는 장력조절단계(S500)로 이루어진다.
상기 선박연결단계(S100)는 선박(10)에 구비된 윈치와 부유체(100)에 구비된 포지셔닝윈치(130) 사이에 와이어로프(120)를 설치하는 것으로, 상기 와이어로프(120)는 페어리더(150)를 관통하도록 배치된다.
상기 선박연결단계(S100) 이후에는 앵커연결단계(S200)가 실시된다. 상기 앵커연결단계(S200)는 해저에 삽입 설치되는 앵커(170)에 와이어로프(120)의 단부가 연결된 상태가 될 수 있도록 하는 단계로서, 앵커(170)에 와이어로프(120)를 연결한 후 상기 앵커(170)를 해저로 투하함으로써 완료될 수 있다.
상기 앵커연결단계(S200) 이후에는 외력감지단계(S300)가 실시된다. 상기 외력감지단계(S300)는 전술한 풍량센서(142)와 파고센서(144) 및 조류센서(146)를 동작시켜 풍량, 파고 및 조류의 변화를 감지함으로써 상기 부유체(100)의 움직임을 예측하기 위함이다.
보다 구체적으로 상기 외력감지단계(S300)는 풍량센서(142)를 이용하여 풍량 변화를 감지하는 풍량감지과정(S320)와, 파고센서(144)를 이용하여 파고를 감지하는 파고감지과정(S340)과, 조류센서(146)를 이용하여 조류 변화를 감지하는 조류감지과정(S360)으로 이루어진다.
상기 외력감지단계(S300) 이후에는 위치수신단계(S400)가 실시된다. 상기 위치수신단계(S400)는 상기 DGPS(160)를 통해 부유체(100)의 위치를 수신하는 과정으로, 상기 DGPS(160)가 수신한 부유체(100)의 위치 정보는 포지셔닝윈치(130)에 제공되어 와이어로프(120)에 대한 장력이 조절될 수 있도록 하며, 상기 위치수신단계(S400)는 외력감지단계(S300)와 동시에 실시하여 포지셔닝윈치(130)에 다양한 정보를 동시에 제공함으로써 부유체(100)의 위치 제어가 즉각적으로 이루어질 수 있도록 구성할 수도 있다.
상기 위치수신단계(S400) 이후에는 장력조절단계(S500)가 실시된다.
상기 장력조절단계(S500)는 와이어로프(120)에 가해지는 장력을 가변하여 부유체(100)가 선박(10)에 대하여 일정 위치에서 안정한 상태를 유지할 수 있도록 하는 과정으로, 부유체(100)와 선박(10)의 상/하 높이차이와, 벌어지는 이격 간격 등을 예측하여 와이어로프(120)에 가해지는 장력을 0 이상 범위 내에서 조절함으로써 부유체(100)의 안정화가 가능하게 된다.
이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정하지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
10. 선박 100. 부유체
110. 완충수단 120. 와이어로프
130. 포지셔닝윈치 140. 센서
142. 풍량센서 144. 파고센서
146. 조류센서 150. 페어리더
160. DGPS 170. 앵커
S100. 선박연결단계 S200. 앵커연결단계
S300. 외력감지단계 S320. 풍량감지과정
S340. 파고감지과정 S360. 조류감지과정
S400. 위치수신단계 S500. 장력조절단계

Claims (11)

  1. 파랑에 의한 상/하 방향 운동시에 와이어로프에 가해지는 하중의 크기를 제어하는 포지셔닝윈치와,
    와이어로프의 인장 방향에 따라 회전하여 마찰력이 감소한 상태로 안내하는 페어리더와,
    부유체의 위치 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System)와,
    부유체의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하여 상기 포지셔닝윈치에 정보를 제공하는 센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 센서는,
    상기 부유체 주위의 풍량을 감지하는 풍량센서와,
    상기 부유체 주위의 파고를 감지하는 파고센서와,
    상기 부유체 주위의 조류를 감지하는 조류센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 포지셔닝윈치는,
    상기 와이어로프의 길이 가변시에 지속적으로 장력을 제공하는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 포지셔닝윈치는,
    상기 와이어로프에 가하는 압력을 가변하여 장력의 크기를 조절하는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 포지셔닝윈치는 다수로 구성되며,
    상기 다수 포지셔닝윈치 중 하나 이상은 하역 또는 선적 대상 선박에 연결된 와이어로프를 제어하고,
    나머지 포지셔닝윈치는 앵커에 연결된 와이어로프를 제어하는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 부유체 외측에는,
    상기 선박과 부유체의 충격을 완화하기 위한 완충수단이 구비됨을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 포지셔닝윈치는,
    상기 선박의 위치가 부유체보다 높은 곳에 위치하는 경우 상기 와이어로프에 가해지는 장력이 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템.
  8. 하역 또는 선적 대상 선박과 부유체를 와이어로프를 이용하여 포지셔닝윈치로 연결하는 선박연결단계와,
    다른 포지셔닝윈치에 연결된 와이어로프에 앵커를 연결하는 앵커연결단계와,
    부유체의 계류 안정화 시스템의 일 구성인 센서를 이용하여 부유체의 위치에 영향을 미치는 외력조건을 감지하는 외력감지단계와,
    DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용하여 부유체의 위치 정보를 수신하는 위치수신단계와,
    상기 외력감지단계와 위치수신단계에서 수집된 정보를 이용하여 포지셔닝윈치를 제어함으로써 와이어로프에 가해진 장력을 조절하는 장력조절단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 장력조절단계는,
    상기 와이어로프에 대한 마찰력의 크기를 조절하는 과정임을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 외력감지단계는,
    풍량센서를 이용하여 풍량을 감지하는 풍량감지과정과,
    파고센서를 이용하여 파고를 감지하는 파고감지과정과,
    조류센서를 이용하여 조류 변화를 감지하는 조류감지과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 장력조절단계에서,
    상기 선박의 위치가 부유체보다 높은 곳에 위치하는 경우 상기 와이어로프에 가해지는 장력의 크기를 높이는 것을 특징으로 하는 부유체의 계류 안정화 시스템을 이용한 제어 방법.
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