KR20120071145A - 위치 정보 변환 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20120071145A
KR20120071145A KR1020100132761A KR20100132761A KR20120071145A KR 20120071145 A KR20120071145 A KR 20120071145A KR 1020100132761 A KR1020100132761 A KR 1020100132761A KR 20100132761 A KR20100132761 A KR 20100132761A KR 20120071145 A KR20120071145 A KR 20120071145A
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김재홍
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Abstract

본 명세서는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있는 위치 정보 변환 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치는, 직교 좌표계의 원점의 최단선(最短線)의 위치를 획득하기 위해 상기 원점에서 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈과; 상기 제1 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 프로세서를 포함하며, 상기 GPS 모듈은 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리만큼 떨어진 임의의 지점에서 제2 GPS 위치 데이터를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 제2 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출하고, 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정할 수 있다.

Description

위치 정보 변환 장치 및 그 방법{POSITION INFORMATION TRANSFORMING METHOD AND APPARATUS THEREOF}
본 명세서는 GPS(Global Positioning System) 위치 정보를 직교 좌표계(Rectangular coordinate system)로 변환하는 위치 정보 변환 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
GPS(Global Positioning System)은 미국 국방성에서 개발하고 운용하는 위성을 이용한 범세계적인 무선 항법시스템이다. GPS 위성은 자신(위성)의 위치 및 속도 정보를 제공함으로써, 사용자는 위성 정보를 이용하여 자신의 위치, 속도 및 시간을 정확하게 계산할 수 있다. GPS 시스템은 세계 공통 좌표계 WGS-84(World Geodetic System of 1984)를 사용하며, 계산된 위치는 NMEA-183이라 불리는 표준 데이터 포맷을 사용한다.
본 발명과 관련된 WGS-84 좌표계는 1950년대 말 미국 국방성에서 만든 전 세계에 대하여 하나의 통일된 좌표계를 사용할 수 있도록 세계측지측량기준계(WGS 1960: World Geodetic System 1960)라 불리는 지심 좌표계를 만들었고, WGS 개발위원회에 의하여 1984년 WGS84 좌표계가 확정되었다. WGS84 좌표계는 Epoch 1994.0 시점에서 ITRF 91을 기초로 1994년 1월 2일에 WGS84(G730)로 변경되어 정밀력에 적용되었고, 1997년 9월 27일에는 다시 WGS84(G873)으로 개량되어 수 cm수준에서 ITRF와 일치하므로 일반적인 응용분야에서 ITRF좌표는 WGS84좌표로 사용할 수 있다.
현재 GPS는 육상, 해상 및 항공 분야까지 다양하며 지상 부분에는 측량, 측지, 항행, 기준점 측량, 경계의 결정변위 모니터링 및 교통 분야가 포함된다. 해상 분야에는 항행, 수로 측량, 준설 및 시추 분야가 포함되며, 항공 분야는 항공기 운행, 항공 사진 측량 등이 포함된다.
많은 GPS 응용분야 중 좌표계와 관련하여 항공이나 항만 등 지구 전체를 운용 공간으로 사용하는 분야는 WGS84 좌표계를 사용하여도 무방하지만, 실외 로봇 분야 등과 같이 지구 전체가 아닌 아주 지엽적인 지역에서 사용되는 응용에서는 별도의 전용 좌표계(직교 좌표계)를 재설정하여 사용한다. 예를 들면, 실외로봇의 경우 로봇용 실외 원점을 설정하고, 그 설정한 원점을 기준으로 WGS84 좌표계 기반 위치 정보를 2D(x, y) 위치 정보로 재가공하여 사용한다.
본 명세서의 목적은, WSG-84 좌표계 기준으로 표현되는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있는 위치 정보 변환 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 명세서의 다른 목적은, WSG-84 좌표계 기준으로 표현되는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환함으로써 편리하고 표준화된 방법으로 GPS 위치 데이터를 이용할 수 있는 위치 정보 변환 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치는, 직교 좌표계의 원점의 최단선(最短線)의 위치를 획득하기 위해 상기 원점에서 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈과; 상기 제1 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 프로세서를 포함하며, 상기 GPS 모듈은 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리만큼 떨어진 임의의 지점에서 제2 GPS 위치 데이터를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 제2 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출하고, 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 프로세서는, 상기 직교 좌표계의 원점에서 미리설정된 시간 동안 수신된 GPS 위치 데이터를 평균 필터를 이용하여 평균값을 구하고, 상기 구해진 평균값을 상기 직교 좌표계의 원점 위치로서 설정할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 직교 좌표계의 원점에서 상기 미리설정된 시간 동안 수신된 각각의 GPS 위치 데이터는,
Figure pat00001
식을 통해 계산될 수 있으며, 여기서, Lat 0 는 상기 원점의 위도 정보 (Degree unit)를 나타내며, Lon 0 는 상기 원점의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00002
는 상기 원점 위치 정보를 나타내며,
Figure pat00003
는 상기 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산된 원점 위치 정보를 나타낸다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 직교 좌표계의 X-축 설정을 위한 임의의 지점의 위치는,
Figure pat00004
식을 통해 계산될 수 있으며, 여기서, Latx는 X-축 설정을 위한 위치의 위도 정보(Degree unit)를 나타내며, Lonx는 X-축 설정을 위한 위치의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00005
는 X-축 설정을 위한 위치 정보를 나타내며,
Figure pat00006
는 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산한 X-축 설정 위치 정보를 나타낸다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 원점(
Figure pat00007
)과 상기 임의의 위치(
Figure pat00008
)를 이용하여 두 점사이의 거리(d)와 정북방향을 기준으로 상기 직교 좌표계 X-축과의 방위각(θ North)은,
Figure pat00009
식을 통해 계산될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 직교 좌표계의 X-축을 진북과 이루는 각도(θNorth)을 이용하여 진동과 이루는 각도 θ는
Figure pat00010
식에 의해 계산될 수 있다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 방법은, 직교 좌표계의 원점에서 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 단계와; 상기 제1 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 단계와; 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리만큼 떨어진 임의의 지점에서 제2 GPS 위치 데이터를 수신하는 단계와; 상기 제2 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출하는 단계와; 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 단계는,
상기 직교 좌표계의 원점의 최단선의 위치를 획득하기 위해 상기 원점에서 상기 제1 GPS 위치 데이터를 수신하는 단계일 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 단계는, 상기 직교 좌표계의 원점에서 미리설정된 시간 동안 수신된 GPS 위치 데이터를 평균 필터를 이용하여 평균값을 구하는 단계와; 상기 구해진 평균값을 상기 직교 좌표계의 원점 위치로서 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 직교 좌표계의 원점에서 상기 미리설정된 시간 동안 수신된 각각의 GPS 위치 데이터는,
Figure pat00011
식을 통해 계산되며, 여기서, Lat 0 는 상기 원점의 위도 정보 (Degree unit)를 나타내며, Lon 0 는 상기 원점의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00012
는 상기 원점 위치 정보를 나타내며,
Figure pat00013
는 상기 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산된 원점 위치 정보를 나타내며; 상기 직교 좌표계의 X-축 설정을 위한 임의의 지점의 위치는,
Figure pat00014
식을 통해 계산되며, 여기서, Latx는 X-축 설정을 위한 위치의 위도 정보(Degree unit)를 나타내며, Lonx는 X-축 설정을 위한 위치의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00015
는 X-축 설정을 위한 위치 정보를 나타내며,
Figure pat00016
는 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산한 X-축 설정 위치 정보를 나타낸다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, WSG-86 좌표계 기준으로 표현되는 모든 GPS 위치 데이터를 원점과 임의의 지점까지 거리(d)와 지구 진동(또는 진북)과 동일한 방향으로 설정된 직교 좌표계를 이용하여 변환할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, 직교 좌표계를 진동 또는 진북과 같은 방향으로 설정할 경우 지표면에서 임의로 설정된 각각의 직교 좌표계 변환이 용이하다. 예를 들면, 각각의 직교 좌표계의 X-축이 진동(동쪽)으로 통일되어 표현되기 때문에 두 직교 좌표계 사이의 원점 간의 거리 정보만 얻을 수 있으면 두 직교 좌표계에서 표현된 위치 정보에 두 원점 사이의 거리만 더해주거나 빼주면 위치 정보를 하나의 직교 좌표계로 사용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, 직교 좌표계를 진동 또는 진북과 같은 방향으로 설정할 경우 WSG-86 좌표계로 표현되는 3D 위치 정보를 2D 평면 직교 좌표계로 변환이 가능하다. 예를 들면, 2D 직교 좌표계를 사용하는 실외 로봇이나 기타 응용분야에서 손쉽게 좌표계 변환이 가능하다.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 상대거리(d )와 방위각(Bearing angle)(φ)를 이용한 좌표계 변환 원리를 나타낸 도이다.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치(직교 좌표계 변환 장치)을 나타낸 구성도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 방법(직교 좌표계 변환 방법)을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 직교 좌표계를 설명하기 위한 도이다.
이하에서는, WSG-84 좌표계 기준으로 표현되는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있는 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법을 도1 내지 도4를 참조하여 설명한다.
GPS를 이용하여 위치 정보를 획득하는 실외용 로봇 및 차량의 경우 GPS가 제공하는 WGS-84기반 위치 정보를 그대로 사용하는 경우보다는 직교좌표계 기준으로 변환하여 이용하는 것이 대부분이다. 또한 로봇의 경우 운용할 실외 및 실내 공간은 직교 좌표계를 기준으로 제작된 2D 격자지도를 사용한다. 따라서, GPS를 이용하여 획득한 위치 정보를 반드시 직교 좌표계로 변환하여야 한다. 본 발명에서는 WSG-84 좌표계 기준으로 표현되는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있는 발명을 제공하여 보다 편리하고 표준화된 방법으로 GPS 위치 데이터를 이용하고자 한다.
기본적인 GPS 위치 정보는 WSG-86 좌표계 또는 ITRF 좌표계를 이용하든지 위도, 경도, 고도로 표시된다. 이러한 정보를 이용하여 임의의 두 위치(O,P)에서 O으로부터 P까지 가상의 직선을 긋고 이 선과 진북이 이루는 방위각(Bearing angle)를 계산할 수 있다. 이렇게 계산된 방위각을 이용하여 GPS가 제공하는 WSG-86 좌표계를 이용하여 표현되는 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있다.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 상대거리(d )와 방위각(Bearing angle)(φ)를 이용한 좌표계 변환 원리를 나타낸 도이다.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치(직교 좌표계 변환 장치)을 나타낸 구성도이다.
도2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치는, 직교 좌표계의 원점의 최단선(最短線)의 위치를 획득하기 위해 상기 원점에서 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈(10)과; 상기 제1 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 프로세서(20)를 포함하며, 상기 GPS 모듈(10)은 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리만큼 떨어진 임의의 지점에서 제2 GPS 위치 데이터를 수신하고, 상기 프로세서(20)는 상기 제2 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출하고, 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정한다.
저장부(30)는 각종 좌표 변환 정보를 저장한다. 예를 들면, 상기 저장부(30)는 직교 좌표계 변환을 위하여 사용된 WSG-86 좌표계 기반 원점 위치, 직교 좌표계 변환을 위하여 사용된 위치 정보 및 각도 정보를 모두 저장한다. 또한, 상기 저장부(30)는 상기 직교 좌표계 변환을 위한 GPS 위치 데이터를 저장할 수도 있다.
도3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 방법(직교 좌표계 변환 방법)을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 직교 좌표계의 원점(origin point)을 선택한다. 예를 들면, 좌표계 변환을 위한 직교 좌표계 원점을 정하기 위하여 가장 주의할 사항은 개활지와 같이 GPS 데이터를 가장 안정적으로 확실하게 받을 수 있는 위치에서 측정해야 한다. 변환되는 모든 위치는 원점을 기준으로 모든 위치 변환이 이루어지기 때문에 원점을 최대한 정확하게 정해야 한다.
상기 GPS 모듈(10)은 직교 좌표계의 원점의 최단선(最短線)의 위치를 획득하기 위해 직교 좌표계의 원점에서 GPS 위치 데이터(GPS 위치 정보)를 획득하고, 그 획득한 GPS 위치 데이터를 상기 프로세서(20)에 출력한다(S11). 예를 들면, 직교 좌표계의 원점으로 선택한 위치에서 상용 GPS 수신기를 이용하여 WGS-84 좌표계로 표현된 GPS 위치 데이터를 수신한다. 상기 GPS 위치 데이터를 수신하는 시간(Duration)은 사용자 인터페이스를 통해 사용자가 임의로 결정할 수 있지만, 대략적으로 1Hz 속도로 미리설정된 시간(예를 들면, 10분) 정도 GPS 위치 데이터를 수신할 수 있다.
상기 프로세서(20)는 상기 직교 좌표계의 원점에서 수신된 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정한다(S12).
상기 프로세서(20)는 상기 직교 좌표계의 원점에서 상기 미리설정된 시간 동안 수신된 GPS 위치 데이터를 평균 필터를 이용하여 평균값을 구하고, 그 구해진 평균값을 상기 직교 좌표계의 원점 위치로서 최종 설정할 수도 있다. 예를 들면, 전 단계에서 저장한 원점 위치 데이터를 가장 기본적인 평균필터를 이용하여 최종 원점을 정할 수도 있다. 상기 직교 좌표계의 원점에서 상기 미리설정된 시간 동안 수신된 각각의 GPS 위치 데이터(위치 정보)는 수학식 1과 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00017
여기서, Lat 0 는 원점의 위도 정보 (Degree unit)를 나타내며, Lon 0 는 원점의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00018
는 원점 위치 정보(위도, 경도)를 나타내며,
Figure pat00019
는 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산된 원점 위치 정보를 나타낸다.
상기 프로세서(20)는 상기 직교 좌표계의 원점 위치(원점 위치 정보)를 설정한 후 상기 직교 좌표계의 X-축을 설정한다. 예를 들면, 상기 프로세서(20)는 상기 직교 좌표계의 X-축 설정을 위하여 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리(예를 들면, 100미터)만큼 떨어진 임의의 지점에서 상기 원점을 측정하는 방법과 동일한 방법으로 GPS 위치 데이터를 획득한다(S13).
상기 프로세서(20)는 상기 임의의 지점에서 수신된 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출한다(S14).
상기 프로세서(20)는 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정한다(S15). 상기 미리설정된 거리는 고정된 것이 아니며, 설계자 또는 사용자에 의해 변경될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 직교 좌표계를 설명하기 위한 도이다.
도 4에 도시한 바와 같이, 상기 직교 좌표계의 X-축 설정을 위한 임의의 지점의 위치는 수학식 2와 같이 정의한다.
Figure pat00020
여기서, Latx는 X-축 설정을 위한 위치의 위도 정보(Degree unit)를 나타내며, Lonx는 X-축 설정을 위한 위치의 경도 정보(Degree unit)를 나타내며,
Figure pat00021
는 X-축 설정을 위한 위치 정보를 나타내며,
Figure pat00022
는 평균필터를 이용하여 최종적으로 계산한 X-축 설정 위치 정보를 나타낸다.
원점(
Figure pat00023
)과 임의의 위치(
Figure pat00024
)를 이용하여 두 점사이의 거리(d)와 정북방향을 기준으로 임의의 지점의 위치 즉, 직교 좌표계 X-축과의 방위각(θ North: Bearing angle)은 수학식 3과 같이 계산할 수 있다(라디안 값으로 표현된 모든 거리 정보를 2D상의 평면 거리로 변환하기 위하여 3437.7387을 곱해주어야 한다).
Figure pat00025
직교 좌표계의 X-축을 진북과 이루는 각도(θNorth)을 이용하여 진동과 이루는 각도 θ는 수학식 4와 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00026
WSG-86 좌표계 기준으로 표현되는 모든 GPS 위치 데이터는 위에서 설명한 원점과 임의의 위치(지점)까지 거리(d)와 지구 진동(또는 진북)과 동일한 방향으로 설정된 직교 좌표계(θ)을 이용하여 변환 가능하다. 이렇게 직교 좌표계를 진동 또는 진북과 같은 방향으로 설정할 경우 얻을 수 있는 두 가지 장점은 다음과 같다.
첫 번째, 지표면에서 임의로 설정된 각각의 직교 좌표계 변환이 용이하다. 각각의 직교 좌표계의 X-축이 진동(동쪽)으로 통일되어 표현되기 때문에 두 직교 좌표계 사이의 원점 간의 거리 정보만 얻을 수 있으면 두 직교 좌표계에서 표현된 위치 정보에 두 원점 사이의 거리만 더해주거나 빼주면 위치 정보를 하나의 직교 좌표계로 사용할 수 있다.
두 번째, WSG-86 좌표계로 표현되는 3D 위치 정보를 2D 평면 직교 좌표계로 변환 가능하다. 2D 직교 좌표계를 사용하는 실외 로봇이나 기타 응용분야에서 손쉽게 좌표계 변환이 가능하다.
상기 저장부(30)는 각종 좌표 변환 정보를 저장한다. 예를 들면, 직교 좌표계 변환을 위하여 사용된 WSG-86 좌표계 기반 원점 위치, 직교 좌표계 변환을 위하여 사용된 위치 정보 및 각도 정보를 모두 저장한다. 또한, 상기 저장부(30)는 상기 직교 좌표계 변환을 위한 GPS 위치 데이터를 저장할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, WSG-84 좌표계 기준으로 표현되는 GPS 위치 정보를 직교 좌표계로 변환할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, WSG-86 좌표계 기준으로 표현되는 모든 GPS 위치 데이터를 원점과 임의의 지점까지 거리(d)와 지구 진동(또는 진북)과 동일한 방향으로 설정된 직교 좌표계(θ)을 이용하여 변환할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, 직교 좌표계를 진동 또는 진북과 같은 방향으로 설정할 경우 지표면에서 임의로 설정된 각각의 직교 좌표계 변환이 용이하다. 예를 들면, 각각의 직교 좌표계의 X-축이 진동(동쪽)으로 통일되어 표현되기 때문에 두 직교 좌표계 사이의 원점 간의 거리 정보만 얻을 수 있으면 두 직교 좌표계에서 표현된 위치 정보에 두 원점 사이의 거리만 더해주거나 빼주면 위치 정보를 하나의 직교 좌표계로 사용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 위치 정보 변환 장치 및 그 방법은, 직교 좌표계를 진동 또는 진북과 같은 방향으로 설정할 경우 WSG-86 좌표계로 표현되는 3D 위치 정보를 2D 평면 직교 좌표계로 변환 가능하다. 예를 들면, 2D 직교 좌표계를 사용하는 실외 로봇이나 기타 응용분야에서 손쉽게 좌표계 변환이 가능하다.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: GPS 모듈 20: 프로세서
30: 저장부

Claims (1)

  1. 직교 좌표계의 원점의 최단선(最短線)의 위치를 획득하기 위해 상기 원점에서 제1 GPS 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈과;
    상기 제1 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 직교 좌표계의 원점 위치를 설정하는 프로세서를 포함하며,
    상기 GPS 모듈은 상기 설정된 원점 위치로부터 미리설정된 거리만큼 떨어진 임의의 지점에서 제2 GPS 위치 데이터를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 제2 GPS 위치 데이터를 근거로 상기 임의의 지점의 위치를 검출하고, 상기 원점 위치로부터 상기 설정한 임의의 지점을 지나는 직선을 상기 직교 좌표계의 X-축으로 설정하는 것을 특징으로 하는 위치 정보 변환 장치.
KR1020100132761A 2010-12-22 2010-12-22 위치 정보 변환 장치 및 그 방법 KR20120071145A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101444301B1 (ko) * 2013-04-23 2014-09-26 국방과학연구소 지피에스 교란 경보 시스템 및 그 방법

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