KR20120060589A - Level balanced platform lifting utility - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수평유지식 농업용 고소작업차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 과수원을 포함하는 평탄하지 못한 지형에서 정지와 이동을 반복하며 고소작업을 수행하는 중에 작업발판이 설정된 높이에서 수평이 유지되도록 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량에 관한 것이다.The present invention relates to a horizontal maintenance aerial work vehicle, and more particularly to repeat the stop and move in a non-flat terrain including an orchard and to maintain the leveling platform at the set height while performing the aerial work A horizontal maintenance aerial aerial vehicle.
통상적으로 고소작업차량은 높은 위치에서 작업을 수행하기 위한 장치로서, 작업자가 탑승하는 작업대와, 작업대의 높낮이를 조절하는 승강장치를 포함하여 구성되고, 주로 위치고정된 상태로 고층 외벽공사 및 가로등 보수, 간판설치 등의 고소작업을 수행하게 된다.Typically, aerial work vehicle is a device for performing work in a high position, including a work platform on which the operator boards, and a lifting device for adjusting the height of the work platform, mainly high-rise outer wall construction and street lamp maintenance, Sue works such as signboard installation will be performed.
즉, 고소작업을 수행하는 중에 전복사고를 방지하기 위해 반듯이 아웃트리거에 의해 고소차량을 사방에서 지지하여 위치고정해야 하므로 작업공간을 많이 차지하고, 또 고소차량을 이동시 일일이 아웃트리거를 접었다 폈다를 반복해야 하므로 기동성이 떨어져, 수시로 이동과 정지를 반복하며 고소작업을 수행해야 하는 과수농가의 과수수확용으로 부적합한 실정이다.In other words, in order to prevent the rollover accident during the operation, the outriggers must be supported by the outriggers from all directions to fix the location. Therefore, the outriggers must be folded and retracted when the vehicle is moved. Therefore, the mobility is poor, it is not suitable for the fruit harvesting of fruit farms that have to repeatedly move and stop and carry out the aerial work.
이에 종래에 개시된 농업용 붐식 고소작업차량을 살펴보면, 공개특허 제10-2010-0048537호에서 경사가 일정치 않은 농사지(農事地)에서 사용 가능하게 슬라이드 인출 및 회전구조의 아웃 트리거를 전방 및 측방에 각각 구비하여 차량의 수평을 유지함으로써 안전한 작업을 수행할 수 있도록 하고 있다.Looking at the agricultural boom type aerial work vehicle disclosed in the prior art, the out pull of the slide pull-out and rotation structure to the front and side to be used in the farm land (農 事 地) inclined in the Patent Publication No. 10-2010-0048537 Each of them is provided so that a safe work can be performed by keeping the vehicle horizontal.
그러나, 상기 선행기술은 차량의 일측으로 길게 돌출되는 리프트의 일단부에 작업대가 결합되는 구조로서, 작업대의 위치에 따라 차량의 무게중심이 가변되어 이동 및 작업중 안정성이 확보되지 못하는 실정이다.However, the prior art is a structure in which a workbench is coupled to one end of a lift that protrudes long to one side of the vehicle, and the center of gravity of the vehicle is variable according to the position of the workbench, thereby failing to secure stability during movement and operation.
즉, 대부분의 과수농장이 높은 당도의 과일을 생산하기 위해 일교차가 큰 고지에 형성되고, 또 과수나무의 배수를 좋게 하기 위해 지면이 전체적으로 20도 전후의 경사지로 형성됨과 아울러 평탄하지 못함에 따라 경사진 지면으로 이동시 차량과 작업대가 함께 기울어져 무게중심을 잃고 전복사고로 이어지는 문제점이 따랐다.In other words, most fruit trees are formed at high altitudes to produce fruits of high sugar content, and in order to improve drainage of fruit trees, the ground is generally formed as slopes around 20 degrees and is not flat. When moving to the ground of the picture, the vehicle and the workbench were tilted together, losing the center of gravity and leading to a rollover accident.
한편, 특허공개번호 특1997-0000628호 및 특허등록번호 제10-0604017호에서 고소차량이 주행방향에 대해 횡으로 기울기가 조절되어 경사진 장소에서 작업대의 수평이 유지되도록 하고 있으나, 이는 주로 고소물건운반용 및 선박외벽에 도장작업을 수행하기 위한 것으로, 주행방향에 대해 횡으로 수평이 조절되는 한정된 기술이다.On the other hand, in Patent Publication No. 1997-0000628 and Patent Registration No. 10-0604017, the height of the high-altitude vehicle is adjusted horizontally with respect to the driving direction to maintain the level of the workbench at an inclined place, but this is mainly the high-altitude object To carry out painting work on the outer wall of the ship for transport, it is a limited technology that the horizontal is adjusted horizontally with respect to the driving direction.
따라서, 주행중 어느방향으로 기울어질지를 예측하기 어려운 과수농장의 지면에 대응하여 작업대의 수평유지가 사실상 불가능하고, 또 주행방향에 대해 횡으로 수평유지시 작업대의 높이가 수시로 가변되면서 유동이 심하게 발생되어 고소작업자가 추락하는 등의 안전사고로 이어지는 문제점이 따랐다.Therefore, it is virtually impossible to maintain the workbench horizontally in response to the ground of an orchard farm, which is difficult to predict in which direction it will be inclined while driving. There were problems that led to safety accidents, such as a worker complained about.
상기한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 경사지고 평탄하지 못한 지면에 대응하여 고소차량의 기동성을 확보하고, 특히 이동과 정지를 반복하는 과수수확 작업 중에 작업대가 설정된 높이에서 수평을 유지하여 작업대의 급격한 상하, 좌우, 전후 유동으로 인한 고소작업자의 추락사고를 방지하면서 고소작업의 안전성을 확보하기 위한 수평유지식 농업용 고소작업차량에 관한 것이다.In order to solve the above problems, the present invention is to secure the mobility of the high vehicle in response to the inclined and uneven ground, and in particular, the worktable is kept horizontal at the set height during the over-harvesting operation to repeat the movement and stop It relates to a horizontal maintenance aerial vehicle for securing the safety of aerial work while preventing the accident of the aerial worker due to rapid up, down, left and right flow.
또, 다른 과제는 고소차량 및 작업대의 위치변경시에만 동력원이 작동되도록 하여 대기 중 불필요한 연료소모를 방지하므로 에너지효율이 향상됨과 더불어 조용하고 쾌적한 환경에서 고소작업을 수행하기 수행하기 위한 것이다.In addition, another problem is that the power source is operated only when changing the location of the vehicle and work platform to prevent unnecessary fuel consumption in the atmosphere, thereby improving energy efficiency and performing the aerial work in a quiet and comfortable environment.
또한, 또 다른 과제는 고소차량 및 작업대가 직접적으로 접근하기 곤란한 위치까지 작업영역이 간편하게 확장되도록 하여 고소차량 및 작업대의 위치를 자주 변경하지 않고도 고소작업효율을 향상시키기 위한 것이다.In addition, another problem is to improve the work efficiency without changing the location of the vehicle and the workbench so that the work area can be easily extended to a location where the high-altitude vehicle and the workbench is difficult to access directly.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 동력원(12)이 탑재되고 주행장치(14)가 구비되는 차량프레임(10) 상에서 실린더(20b)의 작동에 의해 좌우방향으로 선회되는 수평붐(20); 상기 수평붐(20) 상에 "Z"자의 형상으로 연결배치되어 상단에 작업대(30)가 설치되고, 각각의 실린더(32b)(34b)(36b)에 의해 주행장치(14)의 진행방향으로 선회작동되는 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36); 및 상기 차량프레임(10) 및 작업대(30)의 기울기를 검출하는 기울기센서(46)가 구비되고, 기울기센서(46)에 의해 검출된 값을 연산하여 각각의 실린더(20b)(36b)상으로 기울기보정지령을 출력하는 수평유지부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve this object, a feature of the present invention is a
이때, 상기 수평유지부(40)는 차량프레임(10) 및 작업대(30)가 기울어져 경사각이 1도 이상이 되면 기울기센서(46)가 이를 감지하고 기울기보정지령을 출력하면, 해당 실린더(20b)(36b)가 수평붐(20)과 제2수직붐(36)의 경사각이 1도 이내가 될 때까지 작동하여 주행중에도 좌우, 전후수평이 유지되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.At this time, when the
상기 작업대(30)는 제2수직붐(34)과 제3수직붐(36) 또는 제1수직붐(32)과 제3수직붐(36)의 연계작동에 의해 승강작동되고, 하강작동시 제1, 2수직붐(32)(34)이 연계작동되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The
또한, 상기 제2수직붐(34)은 리미트센서에 의해 제1수직붐(32)을 기준으로 35~50도로 선회각도가 제한되고, 작업대(30)가 승강작동시 제2수직붐(34)이 선작동 후 제1수직붐(32)이 후작동되도록 연계되는 것을 특징으로 한다.In addition, the second
또한, 상기 동력원(12)은 축전지(12a)를 충전하는 가솔린발전기(12b)와, 축전지(12a)에 의해 구동하는 전기모터(12c)와, 전기모터(12c)에 의해 유압을 발생하는 유압장치(12d)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the power source 12 includes a
또한, 상기 작업대(30)는 양측으로 작업영역이 확장되도록 보조발판(38)이 길이조절가능하게 삽입설치되고, 보조발판(38)은 400~600mm(폭) * 800~1100mm(길이)로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the work table 30 is installed to be installed to adjust the length of the
이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 수평유지부에 의해 작업대가 설정된 높이에서 전후, 좌우수평이 유지됨에 따라 경사지고 평탄하지 못한 지면에서 기동성이 우수하고, 특히 이동과 정지를 반복하는 과수수확 작업 중에 작업대의 유동으로 인한 고소작업자의 추락사고가 방지되면서 고소작업의 안전성이 확보되는 효과가 있다.According to the above configuration and action, the present invention is excellent in maneuverability on the inclined and uneven ground as the worktable is maintained at the height set by the horizontal holding unit, especially in the over-harvesting operation to repeat the movement and stop As the fall accident of the aerial worker due to the flow of the workbench is prevented, the safety of the aerial work is secured.
또, 고소차량 및 작업대의 위치변경시에만 동력원의 모터가 작동되고, 대기 중에는 배터리가 충전이 필요한 전압으로 떨어지면 엔진이 작동되고 그 외에는 불필요한 연료소모가 방지되어 에너지효율이 향상됨과 더불어 작업환경이 조용하고 쾌적하게 유지되는 효과가 있다.In addition, the motor of the power source is operated only when the location of the high-traffic vehicle and the work bench is changed, and when the battery falls to the voltage that needs to be charged during standby, the engine is operated. Otherwise, unnecessary fuel consumption is prevented to improve energy efficiency and quiet the working environment. There is an effect that keeps and comfortable.
또한, 작업대상에서 보조발판이 길이조절가능하게 돌출됨에 따라 고소차량 및 작업대가 직접적으로 접근하기 곤란한 위치까지 작업영역이 확장되어 고소작업효율이 향상되는 효과가 있다.In addition, as the auxiliary footrest protrudes to the length adjustable in the work target, the work area is extended to a position where the high-traffic vehicle and the work platform is difficult to directly access, thereby improving the height of the work efficiency.
도 1은 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량을 전체적으로 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량의 주요구성을 나타내는 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량을 이용한 과수수확작업을 나타내는 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량의 수평제어부를 계략적으로 나타내는 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량의 좌우방향으로 수평이 유지되는 작동상태를 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 수평유지식 농업용 고소작업차량의 전후방향으로 수평이 유지되는 작동상태를 나타내는 구성도.1 is a perspective view showing a horizontal maintenance agricultural aerial work vehicle according to the present invention as a whole.
Figure 2 is a side view showing the main configuration of the horizontal maintenance agricultural aerial vehicle according to the present invention.
Figure 3 is a block diagram showing the fruit harvesting operation using a horizontal maintenance aerial work vehicle according to the present invention.
Figure 4 is a block diagram schematically showing a horizontal control unit of the horizontal maintenance agricultural aerial vehicle according to the present invention.
Figure 5 is a block diagram showing an operating state in which the horizontal maintenance of the horizontal maintenance agricultural aerial work vehicle according to the present invention horizontally.
Figure 6 is a block diagram showing an operating state in which the horizontal maintenance in the front and rear direction of the horizontal maintenance agricultural aerial vehicle according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 수평유지식 농업용 고소작업차량에 관련되며, 이때 수평유지식 농업용 고소작업차량은 경사지고 평탄하지 못한 지면에서 이동과 정지를 반복하는 과수수확 작업 중에 고소작업 효율을 높이고 안전성을 확보하기 위해 차량프레임(10), 수평붐(20), 제1, 2, 3수직붐(30), 수평유지부(40)를 포함하는 주요구성으로 이루어진다.The present invention relates to a horizontal maintenance aerial work vehicle, wherein the horizontal maintenance aerial work vehicle is to increase the efficiency of aerial work and to ensure safety during over-harvesting operations to repeat the movement and stop on the slope and uneven ground The
본 발명에 따른 차량프레임(10)은 동력원(12)이 탑재되고, 궤도(14a)를 가진 주행장치(14)가 구비된다. 차량프레임(10)은 후술하는 수평붐(20), 제1, 2, 3수직붐(30)이 탑재된 상태로 주행장치(14)에 의해 전후이송 및 좌우방향전환이 이루어진다. 주행장치(14)는 불규칙한 지면과의 접지면적이 확장되면서 안정된 기동성을 확보하기 위해 궤도(14a)장치로 형성되고, 궤도(14a)장치의 운전조작성을 향상시키기 위해 HST 무단 변속기를 포함하여 구성된다. 여기서 HST 무단 변속기는 유압펌프와 유압모터로 구성되며, 유압펌프의 토출량을 조절하는 방식으로 무단변속이 이루어진다.The
이때, 상기 동력원(12)은 축전지(12a)를 충전하는 가솔린발전기(12b)와, 축전지(12a)에 의해 구동하는 전기모터(12c)와, 전기모터(12c)에 의해 유압을 발생하는 유압장치(12d)를 포함하여 구성된다. 여기서 동력원(12)은 고소차량의 중량 및 주행장치의 마력을 고려하여 DC72v 100Ah deep cycle용 축전지(12a)와 3.5kw용량의 가솔린발전기(12b)를 구비하는 것이 바람직하다.At this time, the power source 12 is a
그리고, 동력원(12)은 가솔린발전기(12b)에 의해 연료에너지가 전기에너지로 전환되어 축전지(12a)에 충전되고, 이어서 전기에너지에 의해 전기모터(12c)가 유압장치(12d)를 구동하여 유압에 의해 주행장치(14) 및 후술하는 각각의 실린더의 작동이 제어된다.The power source 12 converts the fuel energy into electrical energy by the
이때, 전기모터(12c)는 유압장치(12d)(예컨대, 실린더, 주행장치)를 작동시에만 구동되고, 가솔린발전기(12b)는 필요시에만 작동되어 부족한 전력을 보충하게 된다. 이처럼 고소차량이 대기중일시에는 전기모터(12c)가 off되어 불필요한 에너지소모가 방지됨과 더불어 작업환경이 조용하고 쾌적하게 유지되는 이점이 있다.At this time, the
또한, 본 발명에 따른 수평붐(20)은 양단이 차량프레임(10)상에 힌지(20a)로 결합되고, 실린더(20b)의 작동에 의해 힌지(20a)를 축으로 좌우방향으로 선회된다. 수평붐(20)은 가로45×세로75×두께2.3mm의 사각 파이프를 사용하여 가로 1200mm, 세로1200mm의 사각 틀을 만들고 이 사각틀의 앞뒤 중앙이 차량프레임(10)상에 힌지(20a)로 결합된다. 그리고 수평붐(20) 양단에 직경60mm, 작동거리 300mm의 유압실린더(20b) 2개를 사용하여 사각틀의 좌우를 각각 밀어 올리는 방식으로 수평유지된다.In addition, both ends of the
이때 수평붐(20)의 수평제어는 후술하는 수평유지부(40)로 부터 출력되는 기울기보정지령을 받아서 두 개의 실린더(20b)가 수평붐(20)의 좌우를 분담하여 상호 역방향으로 작동되고, 이에 수평붐(20)이 선회작동 중 상호 역방향으로 동일한 힘이 작용하므로 수평붐(20)의 흔들림이나 진동에 의한 빽러쉬가 방지되어 수평제어에 따른 각도제어가 정밀하게 수행된다.At this time, the horizontal control of the
또한, 본 발명에 따른 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)은 수평붐(20) 상에 "Z"자의 형상으로 연결배치되어 상단에 작업대(30)가 설치되고, 각각의 실린더(32b)(34b)(36b)에 의해 주행장치(14)의 진행방향으로 선회작동된다. 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)은 힌지(32a)(34a)(36a)에 의해 단부가 서로 연결되어 도 2에 도시된 바와 같이 "Z"자의 형상으로 배치되고, 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36) 각각의 독립된 선회각도에 따라 작업대(30)의 높이 및 수평이 조절된다.In addition, the first, second, and third
여기서, 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)의 구조를 보다 상세하게 살펴보면, 제1수직붐(32)은 길이 1500mm의 사각파이프를 폭600mm의 간격으로 수평유지 프레임에 부착하여 유압실린더로 높이 1000mm까지 유압실린더로 상하 틸팅할 수 있도록 형성되고, 제2수직붐(34)은 길이 1100mm, 제3수직붐(36)은 700mm이며 각각 2개의 실린더로 작동되면, 제1수직붐(32)과 제2수직붐(34)의 길이는 약 3:2의 비율로 형성되어 구조적 안전성을 확보하게 된다.Here, looking at the structure of the first, second, third
이때, 제1수직붐(32)은 작업대(30)를 상하로 이동시키는데 주역활을 하고, 제2수직붐(34)과 제3수직붐(36)은 작업대(30)의 주행방향 수평유지용으로 사용된다. At this time, the first
보다 상세하게는, 제2수직붐(34)과 제3수직붐(36) 또는 제1수직붐(32)과 제3수직붐(36)의 연계작동에 의해 작업대(30)가 승강작동되고, 작업대(30)가 하강작동시 제1, 2수직붐(32)(34)이 연계작동되도록 형성된다.More specifically, the
그리고, 상기 제2수직붐(34)은 리미트센서에 의해 제1수직붐(32)을 기준으로 35~50도로 선회각도가 제한되고, 작업대(30)가 승강작동시 제2수직붐(34)이 선작동 후 제1수직붐(32)이 후작동되도록 연계된다. 이때 제2수직붐(34)의 각도가 35도이하로 설정되면 작업대(30)의 승강높이가 축소되고, 50도 이상으로 설정되면 구조적으로 안전성이 확보되지 못하므로, 바람직하게는 45도로 설정되는 것이 바람직하다.In addition, the second
즉, 작업대(30)를 승강작동시 우선 제2수직붐(34)이 리미트센서에 감지되는 각도까지 제3수직붐(36)과 연계작동되어 작업대(30)의 수평이 유지된 상태로 승강되고, 이어서 작업대(30)를 추가 승강작동시 제1수직붐(32)과 제3수직붐(36)이 연계작동되어 작업대(30)의 수평이 유지된 상태로 상승되며, 작업대(30)를 하강작동시에는 제1, 2수직붐(32)(34)이 동시에 연계작동되어 작업대(30)가 수평이 유지된 상태로 신속하게 하강된다. That is, when the
이처럼 작업대(30)를 승강작동시 제2수직붐(34)이 우선적으로 작동되고, 설정된 작동범위에 도달하면 리미트센서가 이를 감지하여 추후 승강작동시 제1수직붐(32)에 의해 이루어지도록 제어됨에 따라 작업대(30)를 초기 승강작동시 제3수직붐(36)의 수평유지를 위한 작동공간이 확보된다.As such, when the
한편, 상기 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)은 각각의 실린더(32b)(34b)(36b)에 의해 선회각도가 독립적으로 제어되어 고소차량이 이동과 정지를 반복하는 중에 주행장치(14)의 기울기에 대응하여 작업대(30)가 동일한 높이에서 전후수평이 유지되는바, 이에 따른 상세한 설명은 후술하는 도 5 내지 도 6을 참조한다.On the other hand, the first, second and third
또한, 상기 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)은 수평붐(20) 상에 "Z"자의 형상으로 연결배치됨에 따라 작업대(30)가 항상 차량프레임(10)의 상부에 위치된다. 이에 작업대(30)의 높낮이 및 수평이 조절되더라도 평면상에서의 위치가 큰 변동이 없으므로 고소작업 중 고소차량이 무게중심을 잃고 전복되는 안전사고가 미연에 방지된다.In addition, the first, second, and third
또한, 본 발명에 따른 작업대(30)는 양측으로 작업영역이 확장되도록 보조발판(38)이 길이조절가능하게 삽입설치되고, 보조발판(38)은 400~600mm(폭) * 800~1100mm(길이)로 형성된다. 작업대(30)는 제3수직붐(36) 상부에 설치되고, 바닥을 형성하는 판은 두께 50mm, 길이 1700mm, 폭 1100mm이며, 바닥판의 앞쪽에 두께 50mm, 높이 500mm, 폭 1100mm의 판을 바닥판에 수직으로 부착하여 적재물의 지지와 운전조작 장치를 부착하기 위한 난간지지대가 설치되며, 좌우에 보조발판(38)이 설치된다. In addition, the
이때, 보조발판(38)은 400~600mm(폭)×800~1100mm(길이)로 형성되어 작업대(30)의 좌우로 배치되고, 좌측의 보조발판(38)은 중앙에서 앞쪽에 위치하고, 우측의 보조발판(38)은 뒤쪽에 위치하도록 배치된다. 여기서 보조발판의 폭이 400mm이하가 되면 작업공간이 협소하여 안정성이 저하되고, 600mm이상이되면 작업중 과수가지에 걸리거나 가지사이로 배치가 곤란하며, 또 길이가 800mm이하가 되면 작업영역이 축소되고, 1100이상이되면 과수사이로 이동시 걸려 작업성이 저하되는 문제점이 따르므로, 바람직하게는 폭 600mm×길이 900mm로 형성하는 것이 바람직하다.At this time, the
그리고, 보조발판(38)이 서로 상이한 위치에 배치됨에 따라 서로 간에 간섭없이 배치되므로, 보조발판(38)의 길이를 작업대(30)의 바닥판 폭과 동일하게 형성가능하여 길이조절에 따른 작업영역이 광폭으로 확장된다.In addition, since the
이에, 도 3에 도시된바와 같이 보조발판(38)이 작업대(30)의 양측으로 돌출됨에 따라 고소차량 및 작업대가 직접적으로 접근하기 곤란한 위치까지 작업영역이 확장되어 고소작업효율이 향상되는 이점이 있다.Thus, as shown in FIG. 3, the
한편, 상기 보조발판(38)은 직경 40mm, 작동거리 900mm의 유압실린더에 의해 돌출길이가 자동으로 조절되고, 단부에 작업자가 안전하게 잡고 몸의 균형도 잡을 수 있도록 가이드가 설치되는 것이 바람직하다.On the other hand, the
또한, 본 발명에 따른 수평유지부(40)는 차량프레임(10) 및 작업대(30)의 기울기를 검출하는 기울기센서(46)가 구비되고, 기울기센서(46)에 의해 검출된 값을 연산하여 각각의 실린더(20b)(36b)상으로 기울기보정지령을 출력한다. 수평유지부(40)는 수평붐(20)과 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36)을 선회작동하는 실린더(20b)(32b)(34b)(36b)상으로 유압공급을 제어하는 솔레노이드밸브(42)와, 솔레노이드밸브(42)상으로 작동신호를 출력하는 릴레이(44)와, 차량프레임(10) 및 작업대(30)의 기울기를 검출하여 릴레이(44)상으로 기울기보정지령을 출력하는 기울기센서(46)를 포함하여 구성된다. In addition, the horizontal holding unit 40 according to the present invention is provided with a
이때, 릴레이(44)는 기울기센서(46)의 신호를 전달받아 솔레노이드밸브(42)의 작동을 제어하는 일종의 스위치로서, 각각의 실린더(20b)(36b)를 독립적으로 제어하여 작업대(30)를 좌우, 전후방향으로 수평을 유지하되, 이에 따른 상세한 설명은 후술하는 도 5 내지 도 6을 통하여 상세하게 설명한다.At this time, the
도 5에서, 수평유지부(40)에 의해 작업대(30)가 좌우방향으로 수평이 제어되는 작동상태를 상세하게 살펴보면, 주행장치(14)가 주행중 좌우방향으로 기울어져 경사각이 1도 이상이 되면 기울기센서(46)가 이를 감지하고 기울기보정지령을 출력하고, 해당 실린더(20b)가 수평붐(20)과 작업대(30)의 경사각이 1도 이내가 될 때까지 작동하여 주행 중에도 좌우수평이 유지된다. In FIG. 5, the operation state in which the work table 30 is horizontally controlled in the left and right directions by the horizontal holding unit 40 is described in detail. When the traveling
도 6에서, 수평유지부(40)에 의해 작업대(30)가 전후방향으로 수평이 제어되는 작동상태를 상세하게 살펴보면, 주행장치(14)가 주행중 전후방향으로 기울어져 경사각이 1도 이상이 되면 기울기센서(46)가 이를 감지하고 기울기보정지령을 출력하고, 해당 실린더(36b)가 제3수직붐(26)을 선회시켜 작업대(30)의 경사각이 1도 이내가 될 때까지 작동하므로 주행 중에도 좌우수평이 유지된다.In FIG. 6, the operation state in which the
이때, 전후방향 선회각도 보정에 따른 작업대(30)의 높낮이는 높이센서 또는 작업자의 조작에 의해 각각의 실린더(32b)(34b)가 독립적으로 제어되어 작업대(30)가 설정된 높이에서 수평이 유지된다.At this time, the height of the work table 30 according to the forward and backward turning angle correction is independently controlled by each cylinder (32b, 34b) by the operation of the height sensor or the operator so that the work table 30 is kept horizontal at the set height. .
이처럼, 차량프레임(10)으로부터 수직방향으로 이격되어 지면상태에 민감하게 반응하는 작업대(30)가 수평제어부(40)에 의해 신속하게 전후, 좌우방향으로 수평이 유지됨에 따라 경사지고 평탄하지 못한 지면에서 기동성이 우수하고, 특히 이동과 정지를 반복하는 과수수확 작업 중에 작업대(30)의 유동으로 인한 고소작업자의 추락사고가 방지되면서 고소작업의 안전성이 확보되는 이점이 있다.As such, the work table 30 which is spaced vertically away from the
10 : 차량프레임 20 : 수평붐 30: 작업대
40: 수평유지부10: vehicle frame 20: horizontal boom 30: worktable
40: horizontal holding part
Claims (6)
상기 수평붐(20) 상에 "Z"자의 형상으로 연결배치되어 상단에 작업대(30)가 설치되고, 각각의 실린더(32b)(34b)(36b)에 의해 주행장치(14)의 진행방향으로 선회작동되는 제1, 2, 3수직붐(32)(34)(36); 및
상기 차량프레임(10) 및 작업대(30)의 기울기를 검출하는 기울기센서(46)가 구비되고, 기울기센서(46)에 의해 검출된 값을 연산하여 각각의 실린더(20b)(36b)상으로 기울기보정지령을 출력하는 수평유지부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.A horizontal boom 20 mounted on the vehicle frame 10 on which the power source 12 is mounted and the traveling device 14 is rotated in the horizontal direction by the operation of the cylinder 20b;
The working table 30 is installed on the horizontal boom 20 in the shape of a "Z", and is installed at the upper end thereof, and the cylinders 32b, 34b, and 36b are moved in the traveling direction of the traveling device 14. Pivoting first, second, and third vertical booms (32, 34, 36); And
An inclination sensor 46 for detecting the inclination of the vehicle frame 10 and the work table 30 is provided, and the inclination on the respective cylinders 20b and 36b is calculated by calculating the value detected by the inclination sensor 46. Horizontal maintenance agricultural aerial work vehicle comprising a; horizontal maintenance unit 40 for outputting a correction command.
상기 수평유지부(40)는 차량프레임(10) 및 작업대(30)가 기울어져 경사각이 1도 이상이 되면 기울기센서(46)가 이를 감지하고 기울기보정지령을 출력하면, 해당 실린더(20b)(36b)가 수평붐(20)과 제2수직붐(36)의 경사각이 1도 이내가 될 때까지 작동하여 주행중에도 좌우, 전후수평이 유지되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.The method of claim 1,
When the vehicle frame 10 and the work table 30 are inclined and the inclination angle is 1 degree or more, the horizontal holding unit 40 detects this and outputs a tilt correction command, corresponding cylinder 20b ( 36b) is operated until the inclination angle between the horizontal boom 20 and the second vertical boom 36 is less than 1 degree, so that the horizontal horizontal agricultural aerial work vehicle, characterized in that the left and right, before and after horizontal driving is formed. .
상기 작업대(30)는 제2수직붐(34)과 제3수직붐(36) 또는 제1수직붐(32)과 제3수직붐(36)의 연계작동에 의해 승강작동되고, 하강작동시 제1, 2수직붐(32)(34)이 연계작동되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.The method of claim 1,
The work platform 30 is lifted and operated by the linkage operation of the second vertical boom 34 and the third vertical boom 36 or the first vertical boom 32 and the third vertical boom 36, Horizontal maintenance agricultural aerial vehicle, characterized in that the 1, 2 vertical boom 32, 34 is formed so as to operate in conjunction.
상기 제2수직붐(34)은 리미트센서에 의해 제1수직붐(32)을 기준으로 35~50도로 선회각도가 제한되고, 작업대(30)가 승강작동시 제2수직붐(34)이 선작동 후 제1수직붐(32)이 후작동되도록 연계되는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.The method of claim 1,
The second vertical boom 34 has a turning angle of 35 to 50 degrees based on the first vertical boom 32 by a limit sensor, and the second vertical boom 34 is turned on when the work platform 30 moves up and down. Horizontal maintenance agricultural aerial vehicle, characterized in that the first vertical boom 32 is operated after the operation is linked after.
상기 동력원(12)은 축전지(12a)를 충전하는 가솔린발전기(12b)와, 축전지(12a)에 의해 구동하는 전기모터(12c)와, 전기모터(12c)에 의해 유압을 발생하는 유압장치(12d)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.The method of claim 1,
The power source 12 includes a gasoline generator 12b for charging the battery 12a, an electric motor 12c driven by the battery 12a, and a hydraulic device 12d for generating oil pressure by the electric motor 12c. Horizontal maintenance agricultural aerial vehicle, characterized in that comprises a).
상기 작업대(30)는 양측으로 작업영역이 확장되도록 보조발판(38)이 길이조절가능하게 삽입설치되고, 보조발판(38)은 400~600mm(폭)×800~1100mm(길이)로 형성되는 것을 특징으로 하는 수평유지식 농업용 고소작업차량.The method of claim 1,
The work table 30 is inserted into the auxiliary scaffold 38 to be adjustable in length so that the work area is extended to both sides, the auxiliary scaffold 38 is formed to be 400 ~ 600mm (width) × 800 ~ 1100mm (length) Horizontal maintenance aerial aerial vehicle, characterized by.
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