KR20120060058A

KR20120060058A - Stand-up wheelchair

Info

Publication number: KR20120060058A
Application number: KR1020100121623A
Authority: KR
Inventors: 강기호; 최하영; 이승준; 유영기; 정중길; 오석환
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2010-12-01
Filing date: 2010-12-01
Publication date: 2012-06-11

Abstract

PURPOSE: A standing wheelchair is provided to selectively maintain a seat back, a seat, and foot rests in a horizontal state. CONSTITUTION: A standing wheelchair comprises a drive unit frame(110), a seat frame(120), a foothold frame(130), a seat back frame(140), and first to third drive units. The drive unit frame is equipped in the drive unit. The seat frame is hinge-coupled with the upper part of the drive unit frame. The foothold frame is combined with the front of the seat frame. The seat back frame is rotationally combined with the rear end of the seat frame. The first to third drive units are operated to be vertical or horizontal state.

Description

Standing helper mulch {STAND-UP WHEELCHAIR}

본 발명은 기립 도우미 훨체어에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 등받이, 좌석, 발판을 기립 또는 수평 상태가 되게 선택적으로 할 수 있게 함과 동시에 동작이 안전하게 이루어지게 함으로써 동작 안정성을 추가할 수 있는 기립 도우미 훨체어에 관한 것이다.
The present invention relates to a standing helper mulch chair, and more particularly, a standing helper mulch chair which can add the operational stability by allowing the backrest, the seat, the footrest to be selectively made to stand or level and at the same time make the operation safe. It is about.

일반적으로 휄체어란 다리가 자유롭지 못한 사람이나 몸이 불편한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있게 바퀴를 단 의자를 말한다.In general, a chair refers to a chair with wheels that can be moved by a person who has no legs or who is uncomfortable.

이러한 휠체어 중 예를 들어 캐나다 특허 제2 458 12 A1호 또는 독일 특허 제199 12 830 A1호에 공지되어 있다. 장시간 동안 앉아서 지내는 휠체어 사용자의 자세는 예를 들어, 하체부위의 운동력 감소, 장 기능저하, 그리고 혈액순환의 악화와 같은 신체기능의 물리적 손상을 초래한다. 뿐만 아니라, 앉아있음으로 인하여 창상의 위험도 존재한다. 기립가능한 휠체어는, 일어서기까지의 자세변화를 통하여 신체기능의 저하를 막을 수 있기 때문에, 이러한 과정을 지연시키는데 도움이 된다. 조절가능한 좌석은 등받이 및 발판과 함께 프레임에 설치되어 있다. 사용자의 해부학적 요구를 완벽하게 맞춘다는 것은 휠체어가 제공하는 편안함 중에서도 가장 중요한 평가기준이 된다. 이러한 경우, 사용자의 신체 치수를 토대로, 좌석의 깊이와 종아리나 허벅지에 관련된 발판의 위치가 결정된다. 기립가능한 휠체어는 이와 같이 조사된 자료에 상응하게 제작사의 표준프로그램으로부터 선택되어 완성된다. 사용자에 맞게 특별히 제작된 기립가능한 휠체어는 키가 크거나 혹은 작은 사람들의 경우 빈번하게 불편함을 초래하여 만족스럽지 못하다. 이는 바로 측정에 의해 표준화된 기립가능한 휠체어의 크기가 평균적인 신체를 기준으로 하는 사람들에게 맞추어져 있기 때문이다. 사용자들에게 맞지 않는다는 점은 그저 간접적으로만 인지될 경우가 매우 흔하다. 몸과 의자의 표면 사이에서 일어나는 마찰이나 방석에 과도하게 가해지는 내리누르는 힘은 사용시간이 짧음에도 창상을 발생시킨다. 의자의 높이를 조절한다면 유명 휠체어의 경우 불편한 좌석의 각도를 바꿀 수 있을 것이다.One such wheelchair is known, for example, from Canadian Patent 2 458 12 A1 or German Patent 199 12 830 A1. Postures of wheelchair users sitting for long periods of time result in physical impairment of physical functions such as decreased locomotor activity, lower bowel function, and worsening blood circulation. In addition, there is a risk of injury from sitting. Standable wheelchairs help delay this process, because postural changes to stand up can prevent deterioration of body function. The adjustable seat is mounted to the frame along with the backrest and the footrest. Perfect fit of the user's anatomical needs is the most important criterion of comfort provided by a wheelchair. In this case, the depth of the seat and the position of the footrest relative to the calf or thigh are determined based on the user's body size. The standing wheelchair is selected and completed from the manufacturer's standard program corresponding to the data surveyed. Standing wheelchairs that are specially tailored to the user are often unsatisfactory because they are often uncomfortable for tall or small people. This is because the size of the standing wheelchair, standardized by measurement, is tailored to the average body. It's very common to see only indirectly that it doesn't suit users. Friction between the body and the surface of the chair or excessive depressing force on the cushion can cause wounds even with a short service life. If you adjust the height of the chair, you can change the angle of uncomfortable seats for the famous wheelchair.

기립가능한 휠체어는 운동하는 것과 같이 활동할 수 있는 가능성도 사용자에게 제공한다. 예를 들면 장애인도 골프를 칠 수 있다는 것을 의미한다. 이러한 경우의 휠체어는 앉은 위치에서 탁월한 안정성을 제공하는 것이 매우 중요하다. 예를 들면 앉은 위치에서 발판이 바닥에 대해 기립되거나 경우에 따라서는 바닥 위에서 자체가 지지될 수 있는 것이 요구된다. 등받이는 좌석과 평형을 유지하여야 하며 골퍼에게 골프채를 휘두를 수 있도록 만족할 만한 활동가능성을 제공하여야만 한다.A standing wheelchair provides the user with the possibility of being active, such as exercising. For example, it means that people with disabilities can play golf. It is very important that the wheelchair in this case provide excellent stability in the sitting position. For example, it is required that in the seated position the scaffold can stand up against the floor or in some cases itself can be supported on the floor. The backrest should be in equilibrium with the seat and provide the golfer with satisfactory activity to swing the golf club.

이러한 경우 골프장에는 많은 수의 기립가능한 휠체어가 마련되어 많은 사용자들에 의하여 사용될 수 있다. 평균적인 신체의 사람들에게 맞추어진 기립가능한 휠체어는 좌석의 높이를 최적의 상태로 조절할 수 없기 때문에 일부 장애인들은 이를 이용할 수 없거나 상당히 불편한 상태에서 사용할 수밖에 없다.In this case, the golf course is equipped with a large number of standing wheelchairs can be used by many users. Standing wheelchairs adapted to the average body of people cannot adjust the height of their seats optimally, so some people with disabilities are unable to use them or use them in a very uncomfortable condition.

조절가능한 기립가능한 휠체어가 캐나다 특허 제2 458 092 A1호에 공지되었다. 조절가능한 등받이를 통하여 좌석의 깊이가 달라질 수 있게 되었다. 뿐만 아니라, 등받이는 망원경 타입으로 좌석의 프레임과 결합되었다. 망원경의 관과 같은 형태는 실용적인 면에서 특별한 기능이 없다. 안정성을 보장하기 위해서는 최소한의 오차만이 요구된다. 또한 빈번한 조절로 인하여 쉽게 마모되게 된다. 좌석 하부의 양측에 장착된 망원경의 관은 서로 기울어질 수 있다.Adjustable standing wheelchairs are known from Canadian Patent No. 2 458 092 A1. The adjustable back makes the seat depth variable. In addition, the backrest is a telescope type that is combined with the seat frame. The tube-like form of a telescope has no special function in practical terms. Only minimal errors are required to ensure stability. In addition, frequent adjustments cause easy wear. The tubes of the telescope mounted on both sides of the lower part of the seat can be inclined with each other.

이러한 경우 등받이는 좌석의 반대편에서 기울어지고 휠체어를 안전하게 세우는 것은 불가능해진다. 뿐만 아니라 망원경의 관은 쉽게 더러워지는데, 이야말로 스포츠 활동에서는 치명적인 단점일 수 있다.
In this case, the backrest is inclined on the opposite side of the seat and it is impossible to safely stand the wheelchair. In addition, telescope coffins are easily soiled, which can be a fatal disadvantage in sports activities.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 등받이, 좌석, 발판을 기립 또는 수평 상태가 되게 선택적으로 할 수 있게 함과 동시에 동작이 안전하게 이루어지게 함으로써 동작 안정성을 추가할 수 있는 기립 도우미 훨체어를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to make the operation of the backrest, the seat, the footrest can be selectively made to stand or level, and at the same time to add the operation stability It is in providing a standing helper mulch that you can do.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 구성을 가진다.The present invention has the following structure in order to achieve the above object.

본 발명의 기립 도우미 훨체어 있어서, 구동유닛이 구비되는 구동 유닛 프레임; 상기 구동 유닛 프레임 상부에 회동 가능하게 힌지 결합되는 좌석 프레임; 상기 좌석 프레임 전단에 회동 가능하게 결합되는 발판 프레임; 상기 좌석 프레임 후단에 회동 가능하게 결합되는 등받이 프레임; 및 상기 좌석 프레임, 발판 프레임 및 등받이 프레임이 구동 유닛 프레임에 지지된 상태로 기립 또는 수평 상태가 되게 동작시키는 제1 내지 제3 구동부;를 포함하여 이루어진다.In the standing helper mulch chair of the present invention, the drive unit frame is provided with a drive unit; A seat frame rotatably hinged to an upper portion of the drive unit frame; A scaffold frame rotatably coupled to the seat frame front end; A back frame rotatably coupled to the rear end of the seat frame; And first to third driving units configured to operate the seat frame, the foot frame and the back frame to stand in a standing state or a horizontal state while being supported by the driving unit frame.

또한 상기 제1 내지 제3 구동부는 전동 실린더인 것이 바람직하다.In addition, the first to third driving unit is preferably an electric cylinder.

또한 상기 전동 실린더는 버튼 조작에 의해 동작되도록 하는 것이 바람직하다.It is also preferable that the electric cylinder is operated by button operation.

또한 상기 기립 도우미 휠체어에는 기립 상태 및 수평 상태시의 동작을 확인하는 센서가 구비되게 하는 것이 바람직하다.
In addition, the standing helper wheelchair is preferably provided with a sensor for checking the operation in the standing state and the horizontal state.

본 발명에 따르면, 등받이, 좌석, 발판을 기립 또는 수평 상태가 되게 선택적으로 할 수 있게 함과 동시에 동작이 안전하게 이루어지게 함으로써 동작 안정성을 추가할 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention, the backrest, the seat and the footrest can be selectively made to stand in a standing or horizontal state, and at the same time, the operation can be made safely, thereby adding an operation stability.

도 1은 본 발명의 기립 도우미 휠체어를 나타내는 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 기립 도우미 휠체어의 조립상태를 나타내는 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 조작 판넬을 나타내는 개략도.
도 4는 본 발명에 따른 기립 도우미 휠체어의 기립 상태를 나타내는 측면도.
도 5는 본 발명에 따른 기립 도우미 휠체어의 수평 상태를 나타내는 측면도.1 is a perspective view showing a standing helper wheelchair of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the assembled state of the standing helper wheelchair shown in FIG.
3 is a schematic view showing an operation panel according to the present invention.
Figure 4 is a side view showing a standing state of the standing helper wheelchair according to the present invention.
Figure 5 is a side view showing a horizontal state of the standing helper wheelchair according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예들은 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described below. The embodiments are provided to explain the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Accordingly, the shape of each element shown in the drawings may be exaggerated to emphasize a more clear description.

도 1 및 도 2에 도시된 바에 의하면, 본 발명의 기립 도우미 휠체어는 구동유닛 프레임(110), 좌석 프레임(120), 발판 프레임(130) 및 등받이 프레임(140)으로 구성되며, 상기 각각의 프레임(120,130,140)에는 프레임을 동작하기 위한 제1 내지 제3 구동부(122,132,142)가 구성되며, 상기 제1 내지 제3 구동부(122,132,142)는 전동 실린더인 것이 바람직하다. 이는 동작 상태에서 일반적인 유압이나 또는 공기압 실린더의 경우 전기 공급이 없을 경우 실린더의 역할을 수행할 수 없고, 특히 유압 또는 공압 실린더의 경우 별도의 유체 또는 공기압 저장수단을 구비하고 있어야 하는 문제가 있기 때문에 전동 실린더를 통해 동작 오류 및 공간 활용을 원활하게 할 수 있게 된다. 여기서 상기 제1 내지 제3 구동부는 각각이 프레임에 대해 힌지와 지지대로 이루어지는 블록(미도시)에 의해 연결되어 제1 내지 제3 구동부 동작시 동작을 원활하게 할 수 있는 구조를 하고 있다.As shown in Figure 1 and 2, the standing helper wheelchair of the present invention is composed of a drive unit frame 110, a seat frame 120, a footrest frame 130 and a backrest frame 140, the respective frames The first, second, and third driving units 122, 132, and 142 are configured at 120, 130, and 140, and the first, second, third, third, and third driving units 122, 132, and 142 are electric cylinders. This is because the normal hydraulic or pneumatic cylinder in the operating state can not play the role of the cylinder when there is no electricity supply, especially in the case of hydraulic or pneumatic cylinder has to be provided with a separate fluid or pneumatic storage means The cylinders facilitate operation errors and space utilization. In this case, the first to third driving units are connected by blocks (not shown) formed by hinges and supports with respect to the frame, respectively, to facilitate the operation of the first to third driving units.

또한 상기 각각의 프레임(120,130,140)에는 사용자가 편하게 안착할 수 있게 쿠션 형태의 받침대(126,136,146)가 구비되며, 상기 각각의 프레임은 힌지축(124,134,136)에 의해 회동 가능하게 결합되어 있다.In addition, each of the frames (120, 130, 140) is provided with a cushion-shaped pedestal (126, 136, 146) so that the user can be comfortably seated, each frame is rotatably coupled by the hinge shaft (124, 134, 136).

그리고 상기 유닛 프레임(110) 내부에는 휠체어를 구동하기 위한 구동유닛(112)이 구비되고 구동유닛(112)에 의해 휠체어가 전진 또는 후진 회전 등의 동작을 하기 위한 구동 바퀴(114)와 진행 방향을 안내하기 위한 앞바퀴(116)가 구비된다. 여기서 상기 구동유닛(112)은 종래의 일반적인 전동 휠체어에 구성되는 것과 동일함으로 구체적인 설명을 생략한다.In addition, the unit frame 110 is provided with a driving unit 112 for driving a wheelchair, and the driving wheel 112 and the driving wheel 114 for operating the wheelchair, such as forward or backward rotation, by the driving unit 112. A front wheel 116 is provided for guiding. Here, the drive unit 112 is the same as that configured in the conventional general electric wheelchair, and thus a detailed description thereof will be omitted.

또한 상기 좌석 프레임(120) 측에는 사용자가 안착한 상태로 휠체어를 진행 방향을 조작하기 위한 조이스틱(150)이 손잡이(미도시) 상에 구비되며, 상기 조이스틱은 도면상에 기재하고 있지는 않지만 구동유닛 내에 설치되는 제어부에 의해 구동유닛을 제어하도록 하고 있다.In addition, the seat frame 120 side is provided with a joystick 150 on the handle (not shown) for manipulating the direction of progress of the wheelchair while the user is seated, the joystick is installed in the drive unit, although not shown in the drawings The driving unit is controlled by the control unit.

또한 상기 좌석 프레임(120)과 발판 프레임(130) 사이에는 각각의 동작 상태를 확인하기 위한 센서(미도시)가 구비된다.In addition, a sensor (not shown) is provided between the seat frame 120 and the footrest frame 130 to check respective operating states.

그리고, 도 3에 도시된 바와 상기 손잡이 측에는 조작 판넬(160)이 구비되며, 상기 조작 판넬(160)에는 주행(161), 기립(162),취침(163) 등의 조작 스위치가 구비되어 사용자 용도에 따라 스위치를 이용해 선택적인 수행이 가능하게 하고 있다.
And, as shown in Figure 3, the handle side is provided with an operation panel 160, the operation panel 160 is provided with operation switches, such as running 161, standing 162, bedtime 163, the user uses Depending on the type of switch it is possible to perform a selective operation.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 작동상태를 설명한다.With reference to the accompanying drawings will be described the operating state of the present invention.

먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 일반적인 전동 휠체어와 같이 사용자가 좌석에 탑승한 상태로 조이스틱을 이용해 원하는 진행 방향으로 제어하며 이용할 수 있다. First, as shown in FIG. 2, the user may control and use the joystick in a desired driving direction while using the joystick in a state where the user boards a seat.

이 상태에서 도 3에 도시된 조작 판넬(160)에 마련된 기립 버튼(162)을 조작하면 조작 신호에 따라 좌석 프레임(120)과 구동유닛 프레임(110)을 연결한 제1 구동부(122)가 동작하며 좌석 프레임(120)을 앞쪽으로 밀게 되면, 좌석 프레임(120)은 구동유닛 프레임(110)의 힌지축(124)을 기준으로 회전하며 좌석 프레임 뒷측이 들려 앞쪽에 위치된 발판 프레임(130)과 수평 상태가 되게 된다. 이 후 등받이 프레임(140)과 구동유닛 프레임(110)을 연결하고 있는 제3 구동부(140)가 동작하여 등받이 프레임(140)을 힌지축(144)를 기준으로 구동유닛 프레임(110)에 대해 회동되게 뒷측으로 잡아당겨 상승된 좌석 프레임과 수평 상태가 되게 하면 발판 프레임부터 등받이 프레임까지 수평하게 기립된 상태가 되게 된다.In this state, when the standing button 162 provided in the operation panel 160 shown in FIG. 3 is operated, the first driving unit 122 connecting the seat frame 120 and the driving unit frame 110 is operated according to the operation signal. When the seat frame 120 is pushed forward, the seat frame 120 is rotated based on the hinge shaft 124 of the drive unit frame 110 and the back of the seat frame is lifted up and the footrest frame 130 located in front of the seat frame 120. It will be horizontal. Thereafter, the third driving unit 140 connecting the back frame 140 and the drive unit frame 110 operates to rotate the back frame 140 with respect to the drive unit frame 110 with respect to the hinge shaft 144. When it is pulled to the rear side so that it is in a horizontal state with the seat frame which is raised, it is in a state of standing horizontally from the scaffold frame to the back frame.

이 상태에서 탑승자가 진행을 원할 경우 조작 판넬에서 주행(160)을 선택한 후 진행하게 된다. 이때 기립된 상태의 휠체어의 무게 중심이 위쪽에 위치하기 때문에 진행을 평소 진행 속도보다 천천히 해야하므로 설치된 센서가 기립 상태를 제어부 측으로 확인시켜 진행 속도를 제어하며 조이스틱을 이용해 진행 방향을 선택할 수 있게 된다.In this state, if the occupant wants to proceed, the driving panel selects the driving 160 and proceeds. At this time, since the center of gravity of the wheelchair in the standing state is located above, the progress should be slower than the usual progress speed, so the installed sensor can check the standing state to the control unit to control the traveling speed and select the direction of travel using the joystick.

반대로, 지면과 수평 상태로 위치시키기 위해서는 앞서 설명한 바와 같이 일반적인 휠체어 상태에서 도 3에 도시된 조작 판넬에서 취침 스위치(163)를 조작하게 되면 등받이 프레임(140)과 구동 프레임을 연결하고 있는 제3 구동부(142)가 동작하며 수직한 상태의 등받이 프레임(140)을 뒤쪽으로 잡아당겨 좌석 프레임(120)과 수평 상태가 되게 한 후 구동유닛 프레임과 발판 프레임(130)을 연결하고 있는 제2 구동부(132)를 동작시켜 수직한 상태의 발판 프레임을 힌지축을 기준으로 회동시켜 좌석 프레임과 수평상태가 되게 하여 침대와 같이 탑승자가 누울 수 있게 하는 것이 가능하며, 이 상태에서 휠체어를 이동시키고자 할 경우 조작 스위치의 주행 스위치를 조작한 후 조이스틱을 이용해 진행하고 자 하는 위치로 이용하면 된다. 이때 프레임 측에 구비되는 센서에 의해 취침 위치에서의 이동 속도를 제어부를 통해 천천히 진행하도록 하고 있다.On the contrary, in order to position the surface horizontally, as described above, when the sleep switch 163 is operated in the operation panel shown in FIG. 3 in the general wheelchair state, the third driving unit connecting the back frame 140 and the driving frame The second driving unit 132 connecting the driving unit frame and the scaffolding frame 130 after the back frame 140 in the vertical state is pulled backward to be in a horizontal state with the seat frame 120. By moving the footrest frame in a vertical position with respect to the hinge axis so that the seat frame can be leveled with the seat frame so that the occupant can lie down, such as a bed. Use the joystick to move to the position you want to proceed. At this time, the sensor provided on the frame side makes the movement speed at the sleep position advance slowly through the control unit.

예컨대 프레임 측에 구비되는 센서를 통해 기립 또는 취침 상태에서 주행 동작 속도를 천천히 하게 하고, 더불어 기립 또는 취침 상태로의 동작시 기립 또는 취침 상태로 정확히 위치되었는지를 센서를 통해 제어부가 인식하게 함으로써 동작 오류를 방지할 수 있게 된다.For example, the sensor provided on the frame side makes the driving speed slow in the standing or sleeping state, and also causes the control unit to recognize whether the controller is correctly positioned in the standing or sleeping state when operating in the standing or sleeping state. Can be prevented.

또한 전동 실린더를 이용함에 따라 동작 중 전원 공급이 끊기더라도 전원이 끊긴 상태에서 그대로 정지할 수 있어 각각의 프레임과 연결된 제1 내지 제3 구동부의 오작동을 방지할 수 있어 오작동으로 인한 탑승자 신체 손상을 방지할 수 있게 되며, 더불어 탑승자의 탑승 형태와 상관없이 주행이 가능함으로 탑승 상태에의 활동이 수월하게 된다.In addition, by using an electric cylinder, even if the power supply is cut off during operation, the power supply can be stopped as it is, thus preventing the malfunction of the first to third driving units connected to each frame. In addition, it is possible to drive regardless of the occupant's form of riding, thereby making it easier to get on board.

한편 본 발명에서 설명하고 있지는 않지만 발판 프레임 측에 거리 감지 센서를 부착하여 휠체어가 진행하는 과정에 주변 시설물에 의한 진행 간섭을 최소할 수 있게 하는 것도 가능하다.On the other hand, although not described in the present invention, by attaching a distance sensor on the side of the scaffolding frame it is possible to minimize the progression interference by the surrounding facilities in the course of the wheelchair progress.

본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited by the embodiments described above, and various changes and modifications can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.

Claims

Erect helper in a large chair,
A drive unit frame having a drive unit;
A seat frame rotatably hinged to an upper portion of the drive unit frame;
A scaffold frame rotatably coupled to the seat frame front end;
A back frame rotatably coupled to the rear end of the seat frame; And
And a first to third driving unit configured to operate the seat frame, the foot frame and the back frame to stand in a standing state or a horizontal state while being supported by the driving unit frame.

The method of claim 1,
The first to third driving units are standing helper wheelchairs, characterized in that the electric cylinder.

The method of claim 2,
The electric helper wheelchair is characterized in that the electric cylinder is operated by a button operation.

The method of claim 1,
The standing helper wheelchair is a standing helper wheelchair, characterized in that the sensor to check the operation in the standing state and the horizontal state.