KR20120056363A - Shape lockable apparatus for flexible tubes - Google Patents

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KR20120056363A
KR20120056363A KR1020100117850A KR20100117850A KR20120056363A KR 20120056363 A KR20120056363 A KR 20120056363A KR 1020100117850 A KR1020100117850 A KR 1020100117850A KR 20100117850 A KR20100117850 A KR 20100117850A KR 20120056363 A KR20120056363 A KR 20120056363A
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Abstract

PURPOSE: A shape locking device of a flexible tube is provided to improve operability of the flexible tube by accurately controlling movement of the leading end through an interlocking structure of joint rings. CONSTITUTION: A flexible tube(10) has a bore(12), a first end(14), and a second end(16). A plurality of joint rings(20) is installed at the outer side of the flexible tube along a longitudinal direction of the flexible tube. A sleeve(22) of the joint ring has a bore (22a), a first end(22b), and a second end(22c). A pair of arms(30) is extended from the second end of the sleeve in order to be parallel. A connection unit(40) is composed of a locking bar(42), a connecting rod(44), and a locking wire(48).

Description

플렉시블 튜브의 형상 잠금장치{SHAPE LOCKABLE APPARATUS FOR FLEXIBLE TUBES}SHAPE LOCKABLE APPARATUS FOR FLEXIBLE TUBES}

본 발명은 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 관한 것이다.The present invention relates to a shape locking device for a flexible tube, and more particularly to a shape locking device for a flexible tube that can accurately and easily control the relaxed and fixed state of the flexible tube.

기다란 플렉시블 튜브, 와이어(Wire), 케이블(Cable), 호스(Hose), 파이프(Pipe), 도관(Conduit) 등은 외력에 의하여 구부리기 쉬운 특성을 보유하여 다양한 용도로 널리 사용되고 있다. 플렉시블 튜브는 일례로 내시경(Endoscope)의 인서트튜브(Insert tube)에 사용되고 있다. 내시경은 인서트튜브의 말단에 카메라, 그리퍼(Gripper), 라이트 가이드(Light guide), 이미지 가이드(Image guide) 등의 말단장치(End-effector)를 구비한다. 말단장치는 컨트롤러의 작동에 의하여 방향을 조정할 수 있도록 구성되어 있다. 플렉시블 튜브는 외력에 의하여 그 형상이 변형하는 이완 상태에서 길고 굴곡진 통로를 원활하게 통과하게 된다. 한편, 내시경 수술의 시술을 위하여 플렉시블 튜브의 형상을 고정할 필요가 있다.Elongated flexible tubes, wires, cables, hoses, pipes, conduits, etc. are widely used for various purposes because they have properties that can be easily bent by external force. Flexible tubes are used for example in insert tubes of endoscopes. The endoscope has an end-effector such as a camera, a gripper, a light guide, an image guide, and the like at the end of the insert tube. The end device is configured to adjust the direction by the operation of the controller. The flexible tube smoothly passes through a long, curved passage in a relaxed state whose shape is deformed by external force. On the other hand, it is necessary to fix the shape of the flexible tube for the procedure of endoscopic surgery.

미국 특허출원공개 제2006/0111614호와 미국 특허 제5174276호에 플렉시블 튜브의 형상을 고정하기 위한 형상 잠금장치가 개시되어 있다. 이 특허 문헌들의 기술은 튜브의 외면에 복수의 링(Ring)들이 서로를 압박 또는 해제하도록 장착되어 있고, 두 개의 와이어들이 링들에 관통되어 있다. 와이어들이 당겨져 링들이 서로를 압박하게 되면, 튜브의 형상이 고정된다. 와이어들이 느슨해져 링들의 압박이 해제되면, 튜브의 형상은 외력에 의하여 자유롭게 변형된다.U.S. Patent Application Publication No. 2006/0111614 and U.S. Patent No. 5,452,76 disclose a shape locking device for fixing the shape of a flexible tube. The technique of these patent documents is mounted on the outer surface of the tube so that a plurality of rings press or release each other, and two wires penetrate the rings. As the wires are pulled and the rings press against each other, the shape of the tube is fixed. When the wires are loosened and the pressing of the rings is released, the shape of the tube is freely deformed by external force.

그러나 상기한 특허 문헌들의 형상 잠금장치는 튜브의 변형에 의한 곡률이 증가될수록 링들과 와이어들 사이의 엇갈림이 발생되고, 링들 사이의 간격이 발생되어 튜브에 대한 고정력이 약화되는 문제가 있다. 또한, 와이어들의 당김과 풀림을 위한 메커니즘(Mechanism)이 복잡한 단점이 있다.However, the shape locking device of the above patent documents has a problem that as the curvature by the deformation of the tube is increased, the gap between the rings and the wires is generated, and the gap between the rings is generated, thereby weakening the fixing force on the tube. In addition, the mechanism for pulling and unwinding the wires has a complicated disadvantage.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a shape locking device of a flexible tube that can accurately and easily control the relaxed and fixed state of the flexible tube.

본 발명의 다른 목적은, 조인트링들이 연동 구조에 의하여 작동성을 향상시킬 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a shape locking device of a flexible tube in which the joint rings can improve operability by an interlocking structure.

본 발명의 다른 목적은, 조인트링들의 밀착에 의한 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a shape locking device of a flexible tube that can improve the fixing force of the flexible tube by the close contact of the joint rings.

이와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 복수의 조인트링들과; 복수의 조인트링들을 통과하여 복수의 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 로킹바와; 복수의 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 복수의 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있는 커넥팅로드와; 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 멈춤쇠와; 복수의 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있는 로킹와이어와; 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 탄성부재를 포함하는 플렉시블 튜브의 형상잠금장치에 있다.A feature of the present invention for achieving the above object is a plurality of joint rings are mounted along the longitudinal direction of the flexible tube, the two adjacent rings are connected so as to rotate about a pair of pivots; A locking bar each mounted to the plurality of joint rings so as to pass through the plurality of joint rings and move along the longitudinal direction of the plurality of joint rings; Connecting rods respectively mounted between the plurality of joint rings and the locking bar to connect the locking bar to the plurality of joint rings; Detents respectively mounted to the plurality of joint rings to move between a first position that constrains the locking bar and a second position that releases the locking bar; A locking wire each passing through the plurality of joint rings and in contact with the detent to move the detent from the second position to the first position; A shape locking device of a flexible tube including an elastic member each mounted to a plurality of joint rings to move the detent from the first position to the second position.

본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. According to the shape locking device of the flexible tube according to the present invention, the relaxed and fixed state of the flexible tube is accurately and simply controlled by the rotation of the joint rings and the interruption of the locking bar and the detent. In addition, the joint structure of the joint ring to accurately control the movement of the tip to improve the operability, there is an effect that can improve the fixing force of the flexible tube.

도 1은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 플렉시블 튜브가 직선 상태를 이루고 있는 구성을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 플렉시블 튜브가 변형되어 있는 상태를 이루고 있는 구성을 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 분리하여 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 연결되어 있는 구성을 나타낸 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 직선 상태로 연결되어 있는 구성을 나타낸 정면도,
도 6은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 첫 번째 및 두 번째 조인트링이 단속장치에 의하여 회전 상태로 연결되어 있는 구성을 나타낸 정면도들,
도 7은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 조인트링과 단속장치의 구성을 나타낸 정면도,
도 8은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 로킹와이어의 당김에 의하여 로킹바가 구속되어 있는 구성을 부분적으로 나타낸 정면도,
도 9는 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 로킹와이어의 이완에 의하여 로킹바가 구속되어 있는 구성을 부분적으로 나타낸 정면도,
도 10과 도 11은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 탄성부재의 작동을 설명하기 위하여 나타낸 정면도들,
도 12와 도 13은 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에서 탄성부재의 다른 실시예를 나타낸 정면도들이다.1 is a perspective view showing a configuration in which the flexible tube forms a straight state in the locking device of the flexible tube according to the present invention;
Figure 2 is a perspective view showing a configuration forming a state in which the flexible tube is deformed in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention,
3 is a perspective view showing a separate shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
4 is a perspective view showing a configuration in which the first and second joint rings are connected by an interruption device in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
5 is a front view showing a configuration in which the first and second joint rings are connected in a straight state by the control device in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
6 is a front view showing a configuration in which the first and second joint rings are connected in a rotational state by an interruption device in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
Figure 7 is a front view showing the configuration of the joint ring and the interruption device in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention,
8 is a front view partially showing a configuration in which the locking bar is restrained by pulling the locking wire in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
9 is a front view partially showing a configuration in which the locking bar is restrained by the loosening of the locking wire in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention;
10 and 11 are front views showing to explain the operation of the elastic member in the locking device of the flexible tube according to the present invention,
12 and 13 are front views showing another embodiment of the elastic member in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들과 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.Other objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 대한 바람직한 실시예들을 첨부된 도면들에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the shape locking device of the flexible tube according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 외력에 의하여 변형되는 기다란 플렉시블 튜브(10)의 형상을 고정한다. 플렉시블 튜브(10)는 보어(Bore: 12), 제1 말단(14)과 제2 말단(16)을 갖는다. 플렉시블 튜브(10)는 외력에 의하여 변형되는 와이어, 케이블, 도관 등으로 다양하게 구성될 수 있다.First, referring to FIGS. 1 and 2, the shape locking device of the flexible tube according to the present invention fixes the shape of the elongated flexible tube 10 which is deformed by an external force. Flexible tube 10 has a bore 12, a first end 14 and a second end 16. The flexible tube 10 may be variously configured with wires, cables, conduits, etc., which are deformed by an external force.

도 1 내지 도 6을 모두 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 플렉시블 튜브(10)의 외면에 플렉시블 튜브(10)의 길이 방향을 따라 장착되어 있는 복수의 조인트링(Joint Ring: 20; 20-1~20-n)들을 구비한다. 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 슬리브(22)는 보어(Bore: 22a), 제1 말단(22b)과 제2 말단(22c)을 갖는다. 플렉시블 튜브(10)는 슬리브(22)의 보어(22a)에 통과되도록 끼워져 있다. 보어(22a)의 단면은 원형으로 형성되어 있는 것이 도시되어 있으나, 보어(22a)의 단면은 사각형, 다각형 등으로 형성될 수 있다. 1 to 6, the shape locking device of the flexible tube according to the present invention includes a plurality of joint rings mounted on the outer surface of the flexible tube 10 along the longitudinal direction of the flexible tube 10. 20; 20-1 to 20-n). The sleeve 22 of the joint rings 20; 20-1-20-n has a bore 22a, a first end 22b and a second end 22c. The flexible tube 10 is fitted to pass through the bore 22a of the sleeve 22. Although the cross section of the bore 22a is shown to be formed in a circular shape, the cross section of the bore 22a may be formed in a quadrangle, a polygon, or the like.

제1 및 제2 와이어구멍(24a, 24b)이 슬리브(22)에 길이 방향을 따라 형성되어 있다. 제1 안내구멍(26a)이 슬리브(22)에 길이 방향을 따라 형성되어 있다. 제2 안내구멍(26b)이 제1 안내구멍(26a)과 연결되도록 슬리브(22)의 내면에 원주 방향을 따라 형성되어 있다. 제2 안내구멍(26b)은 제1 와이어구멍(24a)과 연결되어 있다. 스토퍼(Stopper: 28)가 슬리브(22)의 제2 말단(22c)에 형성되어 있다. First and second wire holes 24a and 24b are formed in the sleeve 22 along the longitudinal direction. The first guide hole 26a is formed in the sleeve 22 along the longitudinal direction. The second guide hole 26b is formed along the circumferential direction on the inner surface of the sleeve 22 so as to be connected to the first guide hole 26a. The second guide hole 26b is connected to the first wire hole 24a. A stopper 28 is formed at the second end 22c of the sleeve 22.

한 쌍의 암(Arm: 30)들이 슬리브(22)의 제2 말단(22c)으로부터 평행하도록 연장되어 있다. 암(30)들은 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)으로부터 제2 말단(14)을 향하여 그 전방에 배치되어 있는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 슬리브(22)에 한 쌍의 피봇(Pivot: 32)들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 암(30)들의 길이는 스토퍼(28)의 길이보다 길게 형성되어 있다. 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전 시 스토퍼(28)가 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 그 하류에 인접되어 있는 조인트링(20)의 슬리브(22)에 간섭되면, 피봇(32)들을 중심으로 암(30)들이 회전되지 못하면서 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위가 제한된다.A pair of arms 30 extend parallel to the second end 22c of the sleeve 22. The arms 30 are sleeves 22 of the joint rings 20; 20-1-20-n disposed in front of the flexible tube 10 toward the second end 14 from the first end 12. It is connected to rotate about a pair of pivots (Pivots 32). The length of the arms 30 is formed longer than the length of the stopper 28. In the rotation of the joint rings 20; 20-1-20-n, the sleeve 28 of the joint ring 20, in which the stopper 28 is adjacent to one of the joint rings 20; 22, the rotation range of the joint rings 20 (20-1 to 20-n) is limited while the arms 30 are not rotated about the pivots 32.

복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)으로부터 제2 말단(14)을 향하여 기산되는 홀수 번째의 조인트링(20-1, 20-3, … , 20-n-1)들의 암(30)들과 짝수 번째의 조인트링(20-2, 20-4, … , 20-n)들의 암(30)들은 서로 엇갈리도록 배열되어 있다. 보어(22a)의 단면이 원형으로 형성되어 있는 경우, 보어(22a)의 중심이 정렬되도록 홀수 번째의 조인트링(20-1, 20-3, … , 20-n-1)들과 짝수 번째의 조인트링(20-2, 20-4, … , 20-n)들 각각은 쌍을 이루도록 구성될 수 있다. Of the plurality of joint rings 20 (20-1 to 20-n), odd-numbered joint rings 20-1, which are discharged from the first end 12 of the flexible tube 10 toward the second end 14, The arms 30 of 20-3,..., 20-n-1 and the arms 30 of even-numbered joint rings 20-2, 20-4,..., 20-n are arranged to be staggered with each other. have. When the cross section of the bore 22a is formed in a circular shape, the odd-numbered joint rings 20-1, 20-3,..., 20-n-1 and even-numbered joints are aligned so that the center of the bore 22a is aligned. Each of the joint rings 20-2, 20-4,..., 20-n may be configured to be paired.

도 1 내지 도 4와 도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 인접하는 두 개, 예를 들어 첫 번째 및 두 번째 조인트링(20-1, 20-2)들의 회전을 서로에 대하여 단속하는 단속장치(40)를 구비한다. 단속장치(40)는 로킹바(Locking bar: 42), 커넥팅로드(Connecting rod: 44), 멈춤쇠(Detent: 46), 로킹와이어(Locking wire: 48)와 탄성부재(50)로 구성되어 있다.1 to 4 and 7 to 9, the shape locking device of the flexible tube according to the present invention includes two adjacent ones of the plurality of joint rings 20 (20-1 to 20-n), for example. For example, it is provided with an interruption device 40 for intermittent rotation of the first and second joint rings 20-1, 20-2 with respect to each other. The intermittent device 40 includes a locking bar 42, a connecting rod 44, a detent 46, a locking wire 48, and an elastic member 50. .

로킹바(42)는 제1 안내구멍(26a)을 통과하여 슬리브(22)의 길이 방향을 따라 운동할 수 있도록 제1 안내구멍(26a)에 각각 장착되어 있다. 로킹바(42)의 일측면에 길이 방향을 따라 복수의 홈(42a)들이 기어이(Gear tooth) 또는 톱니 형상을 이루도록 형성되어 있다. 로킹바(42)는 홈(42a)들의 형성에 의하여 래크(Rack)와 유사한 형태로 구성되어 있다. 커넥팅로드(44)는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전에 의하여 로킹바(42)가 연동되도록 조인트링(20; 20-1~20-n)들과 로킹바(42) 사이에 장착되어 슬리브(22)와 로킹바(42)를 각각 연결한다. 커넥팅로드(44)의 일단은 슬리브(22)에 제1 핀(Pin: 44a)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있고 타단은 로킹바(42)의 일단에 제2 핀(44b)을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다.The locking bars 42 are respectively attached to the first guide holes 26a so as to pass through the first guide holes 26a and move along the longitudinal direction of the sleeve 22. A plurality of grooves 42a are formed on one side of the locking bar 42 in a longitudinal direction to form a gear tooth or a saw tooth shape. The locking bar 42 is configured in a form similar to a rack by the formation of the grooves 42a. The connecting rod 44 includes the joint rings 20 and 20-1 to 20-n and the locking bar 42 so that the locking bar 42 is interlocked by the rotation of the joint rings 20 and 20-1 to 20-n. And between the sleeve 22 and the locking bar 42, respectively. One end of the connecting rod 44 is connected to the sleeve 22 so as to rotate about the first pin 44a, and the other end is centered on the second pin 44b at one end of the locking bar 42. It is connected to rotate.

멈춤쇠(46)는 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 제2 안내구멍(26b)에 슬리브(22)의 원주 방향을 따라 운동할 수 있도록 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠(46)는 로킹바(42)를 압박하여 구속하는 제1 위치(P1)와 로킹바(42)로부터 이격되어 로킹바(42)의 구속을 해제하는 제2 위치(P2) 사이를 운동한다. 멈춤쇠(46)의 일측면에 길이 방향을 따라 복수의 돌기(46a)들이 기어이 형상을 이루도록 형성되어 있다. 멈춤쇠(46)는 돌기(46a)들의 형성에 의하여 래크와 유사한 형태로 구성되어 있다. 돌기(46a)들이 홈(42a)들에 맞춤되면, 로킹바(42)는 이동되지 못한다. 로킹바(42)의 운동이 구속되면, 플렉시블 튜브(10)는 그 형상이 변형되지 못하는 고정 상태가 된다. 멈춤쇠(46)가 로킹바(42)로부터 이격되어 로킹바(42)의 구속이 해제되면, 로킹바(42)는 슬리브(22)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있는 상태가 된다. 그리고 플렉시블 튜브(10)의 형상은 외력에 의하여 변형되는 이완 상태가 된다.The detents 46 are respectively attached to the second guide holes 26b of the joint rings 20; 20-1 to 20-n so as to move along the circumferential direction of the sleeve 22. The detent 46 is between a first position P 1 for pressing and restraining the locking bar 42 and a second position P 2 spaced apart from the locking bar 42 to release the locking bar 42. Exercise. A plurality of protrusions 46a are formed on one side of the detent 46 along the longitudinal direction to form a gear. The detent 46 is configured in a rack-like form by the formation of the projections 46a. When the projections 46a are fitted to the grooves 42a, the locking bar 42 cannot move. When the movement of the locking bar 42 is constrained, the flexible tube 10 is in a fixed state where its shape cannot be deformed. When the detent 46 is spaced apart from the locking bar 42 and the restraint of the locking bar 42 is released, the locking bar 42 is in a state capable of moving along the longitudinal direction of the sleeve 22. The shape of the flexible tube 10 is in a relaxed state deformed by an external force.

멈춤쇠(46)의 타측면에 홈(46b)이 길이 방향을 따라 형성되어 있다. 멈춤쇠(46)의 후면에 지지돌기(46c)가 형성되어 있다. 지지돌기(46c)의 중앙에 위치결정홈(46d)이 형성되어 있다. 로킹와이어(48)는 멈춤쇠(46)에 의한 로킹바(42)의 구속을 위하여 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 로킹바(42)를 운동시킬 수 있도록 제2 안내구멍(26b)과 홈(42b)에 통과되어 있다. 홈(42b)에 끼워지는 로킹와이어(48)는 멈춤쇠(46)와 접촉된다. 로킹와이어(48)는 액츄에이터(Actuator) 또는 와인더(Winder)의 작동에 의하여 당기거나 감아줄 수 있도록 구성될 수 있다. A groove 46b is formed along the longitudinal direction on the other side of the detent 46. A support protrusion 46c is formed on the rear surface of the detent 46. A positioning groove 46d is formed in the center of the support protrusion 46c. The locking wire 48 is configured to move the locking bar 42 from the first position P 1 to the second position P 2 for restraining the locking bar 42 by the detent 46. It passes through the guide hole 26b and the groove 42b. The locking wire 48 fitted into the groove 42b is in contact with the detent 46. The locking wire 48 may be configured to be pulled or rolled up by the operation of an actuator or a winder.

도 2, 도 10과 도 11에 도시되어 있는 바와 같이, 탄성부재(50)는 제2 안내구멍(26b)의 내면과 지지돌기(46c) 사이에 배치되어 있는 판스프링(52)으로 구성되어 있다. 판스프링(52)은 지지돌기(46c)에 지지되어 있는 탄성변형부(52a)와, 탄성변형부(52a)의 양측 말단부로부터 연장되어 있고 제2 안내구멍(26b)의 내벽면(26c)에 지지되어 있는 두 개의 지지부(52b)들로 구성되어 있다. 탄성변형부(52a)는 "U"자형 만곡부로 형성되어 있다. 탄성변형부(52a)의 중앙에는 판스프링(52)의 위치를 결정하기 위하여 위치결정홈(46d)에 맞춤되는 위치결정돌기(52d)가 형성되어 있다. As shown in Figs. 2, 10 and 11, the elastic member 50 is composed of a leaf spring 52 disposed between the inner surface of the second guide hole 26b and the support protrusion 46c. . The leaf spring 52 extends from both ends of the elastic deformation portion 52a supported by the support protrusion 46c, and both end portions of the elastic deformation portion 52a, and is formed on the inner wall surface 26c of the second guide hole 26b. It consists of two supports 52b which are supported. The elastic deformation part 52a is formed with the "U" shape curved part. In the center of the elastic deformation portion 52a, a positioning protrusion 52d is fitted to the positioning groove 46d to determine the position of the leaf spring 52.

도 3과 도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상잠금장치는 멈춤쇠(46)와 로킹와이어(48)의 연동을 위하여 로킹와이어(48)를 안내하는 가이드장치(Guide device: 60)를 구비한다. 가이드장치(60)는 가이드블록(Guide block: 62), 제1 가이드풀리(Guide pulley: 64)와 제2 가이드풀리(66)로 구성되어 있다. 가이드블록(62)은 한 쌍의 피봇(32)들 중 하나의 피봇에 의하여 슬리브(22)에 고정되도록 제2 안내구멍(26b)에 장착되어 있다. 가이드블록(62)은 멈춤쇠(46)의 상방에 배치되어 멈춤쇠(46)의 이동을 안내한다. 가이드블록(62)의 일측에 멈춤쇠(46)의 이동을 구속하는 스토퍼(62a)가 형성되어 있다. 3 and 7 to 9, the shape locking device of the flexible tube according to the present invention is a guide device for guiding the locking wire 48 for interlocking the detent 46 and the locking wire 48 (Guide) device 60). The guide device 60 is composed of a guide block 62, a first guide pulley 64, and a second guide pulley 66. The guide block 62 is mounted to the second guide hole 26b to be fixed to the sleeve 22 by one of the pair of pivots 32. The guide block 62 is disposed above the detent 46 to guide the movement of the detent 46. A stopper 62a is formed on one side of the guide block 62 to restrain the movement of the detent 46.

제1 가이드풀리(64)는 축(64a)을 중심으로 회전되도록 멈춤쇠(46)에 장착되어 있다. 제2 가이드풀리(66)는 축(68a)을 중심으로 회전되도록 가이드블록(62)에 장착되어 있다. 로킹와이어(48)는 제1 및 제2 가이드풀리(64, 66)와 접촉되도록 제1 및 제2 가이드풀리(64, 66) 사이를 지나고 있다. 로킹와이어(48)가 당겨지면, 로킹와이어(48)의 당겨짐에 의하여 멈춤쇠(46)가 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)로 이동된다.The first guide pulley 64 is mounted to the detent 46 so as to rotate about the shaft 64a. The second guide pulley 66 is mounted to the guide block 62 so as to rotate about the shaft 68a. The locking wire 48 passes between the first and second guide pulleys 64 and 66 to be in contact with the first and second guide pulleys 64 and 66. When the locking wire 48 is pulled, the detent 46 is moved from the second position P 2 to the first position P 1 by pulling the locking wire 48.

도 1 내지 도 6을 다시 참조하면, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위가 제한하는 회전범위 제한수단(70)을 구비한다. 회전범위 제한수단(70)은 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 제2 와이어구멍(24b)에 끼워져 조인트링(20; 20-1~20-n)들을 꿰고 있는 와이어(72)로 구성되어 있다. 와이어(72)의 일단은 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)에 근접하는 첫 번째 조인트링(20-1)의 제2 와이어구멍(24b)을 통과하여 첫 번째 조인트링(20; 20-1~20-n)의 슬리브(22)에 고정되거나 플렉시블 튜브(10)의 제1 말단(12)에 연결되어 있다. 와이어(72)의 타단은 복수의 조인트링(20; 20-1~20-n)들 중 플렉시블 튜브(10)의 제2 말단(14)에 근접하는 마지막 번째 조인트링(20-n)의 제2 와이어구멍(24b)을 통과하여 마지막 번째 조인트링(20-n)의 슬리브(22)에 고정되거나 플렉시블 튜브(10)의 제2 말단(14)에 연결되어 있다. 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위는 와이어(72)의 길이 내에서 제한된다. 회전범위 제한수단(70)은 슬리브(22)에 간섭되어 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위를 제한하는 스토퍼(28)를 포함한다.Referring back to Figures 1 to 6, the shape locking device of the flexible tube according to the present invention has a rotation range limiting means 70 which limits the rotation range of the plurality of joint rings (20; 20-1 ~ 20-n) Equipped. The rotation range limiting means 70 is fitted into the second wire hole 24b of the joint rings 20; 20-1 to 20-n to thread the joint rings 20; 20-1 to 20-n. It consists of). One end of the wire 72 is formed of the first joint ring 20-1 near the first end 12 of the flexible tube 10 of the plurality of joint rings 20; 20-1-20-n. It is fixed to the sleeve 22 of the first joint ring 20 (20-1 to 20-n) through the two wire holes 24b or connected to the first end 12 of the flexible tube 10. The other end of the wire 72 is formed of the first joint ring 20-n close to the second end 14 of the flexible tube 10 among the plurality of joint rings 20; 20-1-20-n. It is fixed to the sleeve 22 of the last joint ring 20-n through the two wire holes 24b or connected to the second end 14 of the flexible tube 10. The range of rotation of the joint rings 20 (20-1-20-n) is limited within the length of the wire 72. The rotation range limiting means 70 includes a stopper 28 which interferes with the sleeve 22 to limit the rotation range of the joint rings 20; 20-1 to 20-n.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치는 마지막 번째 조인트링(20-n)의 암(30)들에 피봇(34)들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 엔드링(End ring: 80)을 더 구비한다. 마지막 번째 조인트링(20-n)과 엔드링(70)은 단속장치(40)에 의하여 연결되어 있다. 엔드링(80)은 플렉시블 튜브(10)의 보어(12)와 연결되도록 형성되어 있는 복수의 보어(82)들을 갖는다. 플렉시블 튜브(10)의 보어(12)와 엔드링(80)의 보어(82)들에 예를 들어 와이어, 케이블, 호스, 내시경 말단장치를 통과되도록 끼워진다. 와이어(72)는 마지막 번째 조인트링(20-n) 대신에 엔드링(70)에 고정될 수 있다.As shown in FIG. 1, the shape locking device of the flexible tube according to the invention is connected to pivot about the pivots 34 to the arms 30 of the last joint ring 20-n. An end ring 80 is further provided. The last joint ring 20-n and the end ring 70 are connected by an interrupter 40. The end ring 80 has a plurality of bores 82 that are formed to connect with the bores 12 of the flexible tube 10. The bore 12 of the flexible tube 10 and the bores 82 of the end ring 80 are fitted to pass through a wire, cable, hose, endoscope device, for example. The wire 72 may be secured to the end ring 70 instead of the last joint ring 20-n.

지금부터는, 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치에 대한 작용을 설명한다.The operation of the shape locking device of the flexible tube according to the present invention will now be described.

도 1, 도 2, 도 7과 도 8을 참조하면, 로킹바(42)의 홈(42a)들로부터 멈춤쇠(46)의 돌기(46a)들이 분리되어 제2 위치(P2)에 배치되면, 플렉시블 튜브(10)에 끼워져 있는 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각은 피봇(32)들을 중심으로 회전될 수 있는 상태가 된다. 따라서 플렉시블 튜브(10)는 외력에 의하여 자유롭게 변형될 수 있는 이완 상태에 놓인다. 이완 상태의 플렉시블 튜브(10)는 그 변형에 의하여 길고 굴곡진 통로를 원활하게 통과할 수 있다.1, 2, 7 and 8, when the projections 46a of the detent 46 are separated from the grooves 42a of the locking bar 42 and are disposed in the second position P 2 . Each of the joint rings 20 (20-1 ˜ 20-n) fitted to the flexible tube 10 may be rotated about the pivots 32. Accordingly, the flexible tube 10 is in a relaxed state that can be freely deformed by external force. The flexible tube 10 in a relaxed state can smoothly pass through a long, curved passage by its deformation.

도 2, 도 4와 도 6을 참조하면, 도시조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각이 피봇(32)들을 중심으로 회전될 때, 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전범위는 제2 와이어구멍(24b)을 통과하여 첫 번째 조인트링(20; 20-1~20-n)의 슬리브(22)와 마지막 번째 조인트링(20-n)의 슬리브(22)에 연결되어 있는 와이어(72)의 길이 내에서 이루어진다. 또한, 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전과 연동하여 커넥팅로드(44)와 연결되어 있는 로킹바(42)가 제1 안내구멍(24)을 따라 이동된다. 2, 4 and 6, when each of the city joint rings 20; 20-1 to 20-n is rotated about the pivots 32, the joint rings 20; 20-1 to 20 The rotation range of -n passes through the second wire hole 24b so that the sleeve 22 of the first joint ring 20 (20-1 to 20-n) and the sleeve of the last joint ring 20-n ( Within the length of the wire 72 connected to 22. In addition, the locking bar 42 connected to the connecting rod 44 is moved along the first guide hole 24 in association with the rotation of the joint rings 20 (20-1 to 20-n).

도 1, 도 2와 도 9를 참조하면, 플렉시블 튜브(10)의 변형이 완료되면, 도 9에 화살표 "A"로 도시되어 있는 바와 같이 로킹와이어(48)가 당겨져 긴장된다. 로킹와이어(48)가 당겨지면, 제1 및 제2 가이드풀리(64, 66)가 긴장되는 로킹와어어(48)에 접촉되면서 멈춤쇠(46)가 제2 안내구멍(26b)을 따라 제2 위치(P2)에서 제1 위치(P1)로 이동되고, 멈춤쇠(46)의 돌기(46a)들은 로킹바(42)의 홈(42a)들 중 하나에 끼워진다. 도 11에 도시되어 있는 바와 같이, 멈춤쇠(46)가 제1 위치(P1)에 배치되면, 판스프링(52)이 탄성변형되어 탄성에너지를 보유한다.1, 2 and 9, once the deformation of the flexible tube 10 is complete, the locking wire 48 is pulled and tensioned as shown by arrow " A " When the locking wire 48 is pulled, the detent 46 moves into the second position along the second guide hole 26b while the first and second guide pulleys 64 and 66 come into contact with the tensioning locking wire 48. It is moved from P 2 to the first position P 1 , and the projections 46a of the detents 46 fit into one of the grooves 42a of the locking bar 42. As shown in FIG. 11, when the detent 46 is disposed in the first position P 1 , the leaf spring 52 is elastically deformed to retain the elastic energy.

멈춤쇠(46)의 돌기(46a)들이 로킹바(42)의 홈(42a)들 중 하나에 끼워지면, 로킹바(42)의 이동과 커넥팅로드(44)의 회전이 각각 구속되고, 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각의 회전도 구속된다. 따라서 조인트링(20; 20-1~20-n)들은 플렉시블 튜브(10)의 외면을 따라 고정 상태를 견고하게 유지하며, 플렉시블 튜브(10)의 형상은 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 고정에 의하여 변형되지 않는다. When the projections 46a of the detents 46 fit into one of the grooves 42a of the locking bar 42, the movement of the locking bar 42 and the rotation of the connecting rod 44 are constrained, respectively, and the joint ring Rotation of each of 20 (20-1-20-n) is also constrained. Therefore, the joint rings 20; 20-1 to 20-n maintain a firmly fixed state along the outer surface of the flexible tube 10, and the shape of the flexible tube 10 is a joint ring 20; 20-1 to 20-n. -n) is not deformed by the fixation.

도 1, 도 2와 도 7, 도 8과 도 10을 참조하면, 긴장되어 있던 로킹와이어(48)를 느슨하게 풀면, 판스프링(52)이 탄성복원된다. 판스프링(52)의 탄성복원에 의하여 멈춤쇠(46)가 제2 안내구멍(26b)을 따라 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 이동된다. 멈춤쇠(46)에 의한 로킹바(42)의 구속이 해제되면, 조인트링(20; 20-1~20-n)들 각각은 피봇(32)들을 중심으로 회전될 수 있는 상태가 되고, 플렉시블 튜브(10)의 형상은 외력의 부여에 의하여 변형될 수 있는 상태가 된다. 이와 같이 조인트링(20; 20-1~20-n)들의 회전과 단속장치(40)의 단속에 의하여 플렉시블 튜브(10)의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있다.1, 2, 7, 8, and 10, when the tensioning locking wire 48 is loosened, the leaf spring 52 is elastically restored. The detent 46 is moved from the first position P 1 to the second position P 2 along the second guide hole 26b by the elastic restoration of the leaf spring 52. When the restraint of the locking bar 42 by the detent 46 is released, each of the joint rings 20; 20-1 to 20-n is in a state capable of rotating about the pivots 32 and is flexible. The shape of the tube 10 is in a state that can be deformed by the application of an external force. As such, the relaxed and fixed state of the flexible tube 10 may be accurately and simply controlled by the rotation of the joint rings 20 and 20-1 through 20-n and the interruption of the intermittent device 40.

도 12과 도 13에 본 발명에 따른 플렉시블 튜브의 형상잠금장치에서 탄성부재의 다른 실시예가 도시되어 있다. 다른 실시예의 탄성부재(150)는 판스프링(152)으로 구성되어 있다. 판스프링(152)은 외력에 의하여 탄성변형되는 탄성변형부(152a)와 탄성변형부(152a)의 양측에 형성되어 있는 제1 말단부(152b)와 제2 말단부(152c)로 구성되어 있다. 제1 말단부(152b)는 제2 안내구멍(26b)과 근접하도록 슬리브(22)에 형성되어 있는 홈(26d)에 끼워져 있다. 제2 말단부(152c)는 멈춤쇠(46)의 지지돌기(46c)에 지지되어 있다. 판스프링(152)은 탄성변형부(152a)의 탄성복원에 의하여 판스프링(52)과 마찬가지로 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 멈춤쇠(46)를 복귀시킨다. 본 실시예에 있어서 탄성부재(50, 150)는 필요에 따라 코일스프링으로 구성될 수 있다. 또한, 판스프링(52, 152)의 구성은 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 멈춤쇠(46)를 복귀시킬 수 있는 다양한 형상으로 변경될 수 있다.12 and 13 show another embodiment of the elastic member in the shape locking device of the flexible tube according to the present invention. The elastic member 150 of another embodiment is composed of a leaf spring (152). The leaf spring 152 is composed of an elastic deformation portion 152a that is elastically deformed by an external force, and a first end portion 152b and a second end portion 152c formed on both sides of the elastic deformation portion 152a. The first end portion 152b is fitted into a groove 26d formed in the sleeve 22 so as to be close to the second guide hole 26b. The second distal end portion 152c is supported by the support protrusion 46c of the detent 46. The leaf spring 152 returns the detent 46 from the first position P 1 to the second position P 2 like the leaf spring 52 by the elastic restoration of the elastic deformation portion 152a. In the present embodiment, the elastic members 50 and 150 may be configured as coil springs as necessary. In addition, the configurations of the leaf springs 52 and 152 may be changed into various shapes capable of returning the detent 46 from the first position P 1 to the second position P 2 .

이상에서 설명된 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서 이 분야의 당업자에 의하여 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.The embodiments described above are merely illustrative of the preferred embodiments of the present invention, the scope of the present invention is not limited to the described embodiments, those skilled in the art within the spirit and claims of the present invention It will be understood that various changes, modifications, or substitutions may be made thereto, and such embodiments are to be understood as being within the scope of the present invention.

10: 플렉시블 튜브 20: 조인트링
20-1: 첫 번째 조인트링 20-n: 마지막 번째 조인트링
22: 슬리브 28: 스토퍼
30: 암 32: 피봇
40: 단속장치 42: 로킹바
44: 커넥팅로드 46: 멈춤쇠
48: 로킹와이어 50, 150: 탄성부재
52, 152: 판스프링 60: 가이드장치
62: 가이드블록 64: 제1 가이드풀리
66: 제2 가이드풀리 72: 와이어
80: 엔드링10: flexible tube 20: joint ring
20-1: First joint ring 20-n: Last joint ring
22: sleeve 28: stopper
30: arm 32: pivot
40: interlock 42: locking bar
44: connecting rod 46: detent
48: locking wire 50, 150: elastic member
52, 152: leaf spring 60: guide device
62: guide block 64: first guide pulley
66: second guide pulley 72: wire
80: end ring

Claims (13)

플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 복수의 조인트링들과;
상기 복수의 조인트링들을 통과하여 상기 복수의 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 로킹바와;
상기 복수의 조인트링들에 상기 로킹바를 연결하도록 상기 복수의 조인트링들과 상기 로킹바 사이에 각각 장착되어 있는 커넥팅로드와;
상기 로킹바를 구속하는 제1 위치와 상기 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 상기 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 멈춤쇠와;
상기 복수의 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 상기 멈춤쇠를 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 상기 멈춤쇠와 접촉되어 있는 로킹와이어와;
상기 멈춤쇠를 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 상기 복수의 조인트링들에 각각 장착되어 있는 탄성부재를 포함하는 플렉시블 튜브의 형상잠금장치.A plurality of joint rings mounted along the longitudinal direction of the flexible tube and connected to allow two adjacent ones to rotate about a pair of pivots;
A locking bar each mounted to the plurality of joint rings so as to pass through the plurality of joint rings and move along a length direction of the plurality of joint rings;
Connecting rods respectively mounted between the plurality of joint rings and the locking bar to connect the locking bar to the plurality of joint rings;
Detents respectively mounted to the plurality of joint rings to move between a first position that constrains the locking bar and a second position that releases the locking bar;
A locking wire which is respectively passed through the plurality of joint rings and is in contact with the detent to move the detent from the second position to the first position;
And a resilient member mounted on the plurality of joint rings, respectively, to move the detent from the first position to the second position. 제 1 항에 있어서, 상기 멈춤쇠와 상기 로킹와이어의 연동을 위하여 상기 로킹와이어를 안내하는 가이드장치를 더 구비하는 플렉시블 튜브의 형상잠금장치.The locking device of claim 1, further comprising a guide device for guiding the locking wire for interlocking the detent and the locking wire. 제 2 항에 있어서, 상기 가이드장치는,
상기 복수의 조인트링들에 상기 멈춤쇠의 이동을 안내할 수 있도록 각각 장착되어 있는 가이드블록과;
상기 멈춤쇠에 회전할 수 있도록 장착되어 있고, 상기 로킹와이어와 접촉되는 제1 가이드풀리와;
상기 가이드블록에 회전할 수 있도록 장착되어 있으며, 상기 로킹와이어와 접촉되는 제2 가이드풀리로 구성되어 있는 플렉시블 튜브의 형상잠금장치.The method of claim 2, wherein the guide device,
Guide blocks respectively mounted to the plurality of joint rings to guide movement of the detent;
A first guide pulley rotatably mounted to the detent and in contact with the locking wire;
A shape locking device of the flexible tube is rotatably mounted to the guide block, the second guide pulley in contact with the locking wire. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 조인트링들은 상기 플렉시블 튜브에 끼워지는 슬리브와, 상기 슬리브의 일단으로부터 연장되어 있고 상기 한 쌍의 피봇들이 통과되어 상기 슬리브에 결합되는 한 쌍의 암들을 갖는 플렉시블 튜브의 형상잠금장치.4. The joint according to any one of claims 1 to 3, wherein the plurality of joint rings extend from one end of the sleeve to the sleeve fitted to the flexible tube, and the pair of pivots are passed through and coupled to the sleeve. Shape lock of a flexible tube having a pair of arms. 제 4 항에 있어서, 상기 플렉시블 튜브는 제1 말단과 제2 말단을 가지며, 상기 복수의 조인트링들 중 상기 제1 말단으로부터 상기 제2 말단을 향하여 기산되는 홀수 번째의 조인트링들의 암들과 짝수 번째의 조인트링들의 암들은 서로 엇갈리도록 배열되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.5. The flexible tube of claim 4, wherein the flexible tube has a first end and a second end, wherein the arms and the even numbered arms of the odd numbered joint rings are protruded from the first end toward the second end of the plurality of joint rings. Arms of the joint rings of the flexible tube are arranged to be staggered with each other. 제 4 항에 있어서, 상기 커넥팅로드는 상기 슬리브에 제1 핀을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있으며 상기 로킹바에 제2 핀을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.5. The shape locking device of claim 4, wherein the connecting rod is connected to the sleeve so as to rotate about a first pin and is connected to the locking bar so as to rotate about a second pin. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로킹바의 일측면에 복수의 홈들이 형성되어 있고, 상기 멈춤쇠의 일측면에 상기 복수의 홈들에 맞춤되는 복수의 돌기들이 형성되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.According to any one of claims 1 to 3, wherein a plurality of grooves are formed on one side of the locking bar, a plurality of protrusions are formed on one side of the detent is fitted to the plurality of grooves Shape lock on flexible tube. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 탄성부재는 상기 복수의 조인트링들과 상기 멈춤쇠 사이에 장착되어 있는 판스프링으로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.4. A shape locking device according to any one of claims 1 to 3, wherein said elastic member is comprised of a leaf spring mounted between said plurality of joint rings and said detent. 제 8 항에 있어서, 상기 판스프링은 상기 멈춤쇠에 지지되어 탄성변형되는 탄성변형부를 가지며, 상기 탄성변형부는 만곡부로 형성되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.The shape locking device of claim 8, wherein the leaf spring has an elastic deformation portion supported by the detent and elastically deformed, and the elastic deformation portion is formed of a curved portion. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 조인트링들의 회전범위를 제한하는 회전범위 제한수단을 더 구비하는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.4. The shape locking device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a rotation range limiting means for limiting a rotation range of the plurality of joint rings. 제 10 항에 있어서, 상기 회전범위 제한수단은 상기 복수의 조인트링들을 관통하여 상기 복수의 조인트링들을 잡아주는 와이어로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.12. The shape locking device of claim 10, wherein the rotation range limiting means comprises a wire passing through the plurality of joint rings to hold the plurality of joint rings. 제 10 항에 있어서, 상기 회전범위 제한수단은 상기 복수의 조인트링들의 슬리브에 각각 형성되어 있고 상기 복수의 조인트링들 중 그 하류에 인접되어 있는 조인트링의 슬리브에 지지되는 스토퍼로 이루어지는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.12. The flexible tube according to claim 10, wherein the rotation range limiting means is formed of a stopper which is formed in the sleeve of the plurality of joint rings, respectively, and is supported by the sleeve of the joint ring adjacent to the downstream of the plurality of joint rings. Shape lock. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 조인트링들 중 상기 플렉시블 튜브의 제2 말단과 근접하도록 배치되어 있는 마지막 번째 조인트링에 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 엔드링이 연결되어 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치.4. A rotating joint as claimed in any one of claims 1 to 3, which is capable of rotating about a pair of pivots in a last joint ring which is arranged to be close to a second end of the flexible tube of the plurality of joint rings. Shape lock on flexible tube with end ring attached.
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