KR20120026845A - 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 지능형 순항 제어 시스템 미 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 차량의 지능형 순항 시스템은, 차량 전방 센서에 의해 전방에 선행 차량과의 안전거리 정보를 포함하는 현재 차간 안전거리 지점이 검지되는지 여부를 판단하는 안전 검지범위 판단부와, 판단 결과, 현재 차간 안전거리 지점이 검지되지 않는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 검지영역 경고 표시부를 포함한다. 여기서 안전 검지범위 판단부는 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하고, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 현재 차간 안전거리 지점을 획득하여, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단한다.
본 발명의 다른 면에 따른 차량의 지능형 순항 시스템의 제어방법은, 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하는 단계와, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 전방에 선행 차량과의 안전거리 정보를 포함하는 현재 차간 안전거리 지점을 획득하는 단계와, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하는 단계와, 판단 결과, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 없는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 곡선 도로를 주행 시 안전속도 유지를 위한 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 자동으로 차량의 속도를 제어해 주는 것뿐만 아니라 차간 거리의 제어, 정지 서행을 가능하게 하는 지능형 순항장치가 개발되어 차량에 적용되고 있다. 이러한 순항 제어 시스템(Smart cruise control; SCC)은 전방 센서를 통해 차량 전방 상황을 인식하고 엔진 혹은 브레이크를 조작하여 운전자의 개입 없이 차량의 속도를 유지하고 차간 거리를 조정한다.
종래 기술에 의한 차량의 순항 제어 시스템은 차량의 전방 상황을 인식하기 위해 millimeter wave 레이더 센서를 사용하고, 차량의 진행 방향을 예측하고, 이를 이용하여 선행 차량을 선정한다. 이 경우, 현존하는 센서들(레이더 포함)은 그 인식 범위의 한계로 인하여 차량 주변 모든 영역에 대한 커버가 불가능하다.
이와 같이, 종래 기술에 의한 차량의 순항 제어 시스템은 대부분 직선 도로를 기준으로 전방 상황을 인식하고, 전방 차량과 충돌 가능성이 높을 경우, 또는 설정된 감속도 수준보다 높은 감속도가 필요한 경우 차량의 속도 및 가속도를 제어한다.
하지만 종래 기술에 의한 차량의 순항 제어 시스템은 차량이 곡선 도로를 주행 시, 차간 거리 설정 범위는 선행 차량 인식 범위를 넘을 수 있고, 도로 주행환경과 차량의 성능 한계를 고려한 안전 대책이 미비한 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 곡선 도로를 주행 시, 전방 센서가 충분한 검지 영역을 확보하지 못하는 경우, 운전자에게 해당 정보를 제공하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은, 차량의 전방 센서가 충분한 검지 영역을 확보하지 못하는 경우, 자동으로 차량의 속도를 안전속도 이내로 제어하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량의 지능형 순항 시스템은, 차량 전방 센서에 의해 현재 설정된 차간 안전거리 지점이 검지되는지 여부를 판단하는 안전 검지범위 판단부와, 판단 결과, 현재 차간 안전거리 지점이 검지되지 않는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 검지영역 경고 표시부를 포함한다. 여기서 안전 검지범위 판단부는 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하고, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 현재 차간 안전거리 지점을 획득하여, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단한다.
본 발명의 다른 면에 따른 차량의 지능형 순항 시스템의 제어방법은, 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하는 단계와, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 현재 차간 안전거리 지점을 획득하는 단계와, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하는 단계와, 판단 결과, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 없는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 도로 주행 상황에 따라 차량의 안전한 제어가 힘든 경우, 차량의 운전자에게 해당 상황에 대한 정보를 미리 제공하여 운전자에게 안정감을 줄 수 있고, 도로 상황에 따라 자동으로 속도를 안전속도 이하로 제어함으로써 운전자의 조작을 간소화하여 차량 운전의 편의성을 증대할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법이 적용되는 상황을 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 순항 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 순항 제어 시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따라 도로의 곡률 반경 및 기 설정된 차간거리(Time gap)에 따라 자동적으로 제어되는 차속의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템이 차량에 설정된 주행 모드에 따라 차량의 주행을 제어하는 전략 모드를 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법이 적용되는 상황을 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법이 적용되는 상황을 도시한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 차량에 설치된 전방 센서의 최대 검지 범위(10)는 차량의 지능형 순항 제어 시스템 특성에 따라 미리 설정되어 있다. 일반적으로 차량의 지능형 순항 제어 시스템은 차량의 요레이트 및 조향각을 이용하여 도로의 곡률을 추정하고, 추정된 곡률 신호를 이용하여 최대 검지 범위(10)를 획득한다.
이 때, 차량 전방 센서가 검지할 수 있는 최대 검지 범위(10)는 현실적으로 제한될 수 밖에 없으므로, 특히 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에는 차간 안전거리 지점(20)은 최대 검지 범위(10)를 벗어나는 경우가 발생한다. 여기서 차간 안전거리 지점(20)은 현재 차량의 속도 정보를 이용하여 구해진 전방 차량과 충돌을 피할 수 있는 전방 차량의 위치를 나타내는 것으로서, 차량 속도와 사용자에 의해 시스템 상에서 기 설정된 차간 거리(Time gap)를 이용하여 구할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법은 현재 설정 차간 안전거리 지점(20)이 전방 센서의 최대 검지 영역(10)을 벗어난 경우에 적용되며, 그 내용은 이하 도 2 내지 도 4를 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 순항 제어 시스템을 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 순항 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 다른 차량의 순항 제어 시스템(200)은 곡률 추정부(210)와, 차속/도로 경사 추정부(220)와, 안전 검지범위 판단부(230)와 검지영역 경고 표시부(240)를 포함한다.
안전 검지범위 판단부(230)는 차량 전방 센서에 의해 현재 설정된 차간 안전거리 지점이 검지되는지 여부를 판단한다. 상세하게는 안전 검지범위 판단부(230)는 추정된 도로의 곡률 정보를 포함하는 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역 정보를 획득하고, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(time gap) 정보를 이용하여 차간 안전거리 지점을 획득한다. 여기서, 전방 센서의 검지 범위는 해당 시스템의 특성에 따른 고유치로 미리 설정되어 있다.
그리고 안전 검지범위 판단부(230)는 획득된 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우, 검지영역 경고 표시부(240)를 제어하는 신호를 출력한다.
검지영역 경고 표시부(240)는 안전 검지범위 판단부(230)의 제어 신호에 의해, 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 없는 경우, 해당 정보를 디스플레이(미도시)에 표시하고, 경고음을 음성으로 출력한다.
이와 같이, 차량이 도로를 주행시, 도로 주행 상황(예를 들어, 도로의 곡률 및 경사)에 따라 전방 센서가 충분한 검지 영역을 확보하지 못하는 경우(예를 들어, 현재 차간 안전거리 지점이 최대 검지 범위를 벗어난 경우), 운전자에게 해당 정보를 제공하고, 경고하여 운전자의 주의를 환기시킴으로써 사고를 미연에 방지하고 차량 운전자에게 안정감을 줄 수 있다.
한편, 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하기 위해 필요한 도로의 곡률은 곡률 추정부(210)를 통해 획득할 수 있다.
곡률 추정부(210)는 차량의 내부 정보를 이용하여 차량의 현재 운동 자세를 연산한다. 곡률 추정부(210)는 도로의 곡률을 연산하기 위하여 차량 내 네트워크를 통해, 지속적으로 차량의 조향각 및 요레이트(Yaw Rate) 정보를 포함하는 차량의 내부 정보를 취득한다.
그리고 곡률 추정부(210)는 차량 내 네트워크를 통해, 취득한 차량의 내부 정보(예를 들어, 차량의 조향각 및 요레이트 정보)를 이용하여 차량의 현재 위치 및 자세 상태를 좌표 공간에서 도출한다.
여기서 차량 내 네트워크는 CAN(Controller Area Network)통신, 시리얼통신(Serial), 플렉스 레이(Flex Ray), LIN(Local Interconnect Network)통신 및 모스트 통신 중 어느 1개 이상의 통신 방법을 의미한다.
구체적으로 차량 전자 장치용 네트워크 통신 규격 중에 하나인 CAN(Controller Area Network)은 차량에 설치된 마이컴 사이에 신속한 정보 교환과 전달을 목적으로 한 통신 장치로, 각 콘트롤러에 상호 필요한 모든 정보를 주고 받을 수 있고 어떤 컨트롤러에 추가로 정보가 필요시 하드웨어의 변경 없이 소프트웨어만 변경하여 대응이 가능하다. 캔(CAN)은 엔진과 변속기 계통에 주로 사용되는 고속 캔과 차체 섀시 계통에 사용되는 저속 캔으로 구분되며, 고속캔은 125kbps~1Mbps, 저속캔은 125kbps 이하의 통신 속도를 나타낸다.
또한 린(LIN: Local Interconnect Network)은 20kbps 이하의 느린 통신규격으로 도어, 미러, 윈도, 와이퍼, 전조등과 같이 비교적 빠르지 않는 응답속도를 요구하는 장치에 주로 사용된다.
플렉스레이(Flex Ray)는 최대 10Mbps의 빠른 통신 속도로 차량의 엔진 등 동력계통과 브레이크, 조향장치 등 섀시를 제어하는 전자장치(ECU)간의 통신을 원활하게 해주는 차세대 프로토콜 규격이다.
모스트 통신은 차량 멀티미디어 네트워크 통신규격으로 최대 24.5Mbps의 통신 속도를 내며, 차량에서 사용하는 내비게이션, 오디오/비디오, 스피커, 오토 PC, DMB, 텔레매틱스 등의 통신에서 활용된다.
이와 같이, 곡률 추정부(210)는 차량 내 네트워크를 통해 취득한 차량의 조향각 및 요레이트 정보를 이용하여 차량의 현재 위치 및 자세 상태를 좌표 공간에서 도출하고, 좌표 공간에 도출된 차량의 자세 상태를 바탕으로 도로의 곡률을 추정할 수 있다.
한편, 차속/도로 경사 추정부(220)는 차량 내 네트워크를 통해 차량의 속도현재 차속 및 가속도 정보를 수신하여 차간 안전거리 지점을 획득하기 위해 필요한 차속 정보를 안전 검지범위 판단부(230)로 전달한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 지능형 순항 제어시스템(200)은 속도/가속도 제어부(250)를 더 포함할 수 있다.
속도/가속도 제어부(250)는 안전 검지범위 판단부(230)로부터 출력되는 제어신호(획득된 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우, 출력됨)에 의해 자동으로 차속을 안전속도 이내로 제어한다.
이하, 속도/가속도 제어부(250)에 의해 자동적으로 제어되는 차속의 일 예를 설명한다. 도 4는 본 발명에 따라 도로의 곡률 반경 및 기 설정된 차간거리(Time gap)에 따라 자동적으로 제어되는 차속의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 속도/가속도 제어부(250)에는 도로의 곡률 반경 및 차간 거리에 따른 차속 데이터가 미리 테이블에 저장되어 있고, 곡률 추정부(210)에 의해 추정된 도로의 곡률 반경과, 사용자에 의해 설정된 차간 거리 정보에 대응하는 데이터를 이용하여 차속을 제어할 수 있다.
만약 차량의 전방 센서의 최대 검지 영역이 좌우로 10° 이고, 최대 검지 거리가 150m인(전방센서의 최대 검지 거리는 해당 시스템의 특성에 따른 고유치로 미리 정해짐) 조건 하에서, 현재 차속이 60Km이고 평지에서 차간 거리(time gap)이 3초이면, 차량이 곡률 반경이 200m인 도로를 주행하는 경우 안전속도는 47.1Km/h이 되고, 속도/가속도 제어부(250)는 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우, 출력됨)에 의해 자동으로 차속을 47.1Km/h 이하로 제어한다.
이하, 도 5를 참조하여 차량에 설정된 주행 모드에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템이 차량의 주행을 제어하는 전략 모드를 설명한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템이 차량에 설정된 주행 모드에 따라 차량의 주행을 제어하는 전략 모드를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량의 주행 모드는 예를 들어, 스포티 모드(Sporty Mode), 일반 주행 모드, 콤포트 모드(Comport Mode)로 나눌 수 있다.
만약, 차량이 스포티 모드로 주행을 하고 있는 상태에서 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우라면, 검지영역 경고 표시부는 안전 검지범위 판단부의 제어 신호에 의해 해당 정보를 디스플레이(미도시)에 표시하고, 경고음을 음성으로 출력하고, 속도 및 가속도 제한은 하지 않는다.
또한, 차량이 일반 주행 모드로 주행을 하고 있는 상태에서 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우라면 속도/가속도 제어부는 안전 검지범위 판단부로부터 출력되는 제어신호에 의해 자동으로 가속도를 제한하는 제어를 한다.
또한, 차량이 일반 주행 모드로 주행을 하고 있는 상태에서 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우라면 속도/가속도 제어부는 안전 검지범위 판단부로부터 출력되는 제어신호에 의해 자동으로 차속을 안전속도 이내로 제어한다.
도 3을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 순항 제어 시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 곡률 추정부로부터 수신된 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역에 관한 정보를 획득한다(S310). 여기서 곡률 추정부는 차량 내 네트워크를 통해, 취득한 차량의 내부 정보(예를 들어, 차량의 조향각 및 요레이트 정보)를 이용하여 차량의 현재 위치 및 자세 상태를 좌표 공간에서 도출하고, 좌표 공간에 도출된 차량의 자세 상태를 바탕으로 도로의 곡률을 추정할 수 있다.
다음으로 차속/도로 경사 추정부로부터 수신된 현재 차속 및 사용자에 의해 입력된 차간거리(time gap) 정보를 이용하여 현재 차간 안전거리 지점에 관한 정보를 획득한다(S320).
여기서 차간 안전거리 지점은 현재 차량의 속도 정보를 이용하여 구해진 전방 차량과 충돌을 피할 수 있는 전방 차량의 위치를 나타내는 것으로서, 차량 속도와 사용자에 의해 시스템 상에서 기 설정된 차간 거리(Time gap)를 이용하여 획득된다.
그리고 획득된 최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단한다(S330). 판단 결과, 현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는 경우(최대 검지 영역 내에 현재 차간 안전거리 지점이 없는 경우), 검지영역 경고 표시부 및 속도/가속도 제어부를 제어하는 신호를 출력한다.
한편, 제어 신호를 수신한 검지영역 경고 표시부는 해당 정보(현재 차간 안전거리 지점이 전방 센서에 의해 검지되지 않는다는 정보)를 디스플레이(미도시)에 표시하고, 경고음을 음성으로 출력한다(S340).
또한, 제어 신호를 수신한 속도/가속도 제어부는 자동으로 차속을 안전속도 이내로 제어한다(S350).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (8)

  1. 차량 전방 센서에 의해 전방에 선행 차량과의 안전거리 정보를 포함하는 현재 차간 안전거리 지점이 검지되는지 여부를 판단하는 안전 검지범위 판단부; 및
    판단 결과, 상기 현재 차간 안전거리 지점이 검지되지 않는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 검지영역 경고 표시부
    를 포함하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 안전 검지범위 판단부는,
    추정 곡률 신호를 이용하여 상기 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하고, 현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 상기 현재 차간 안전거리 지점을 획득하여, 상기 최대 검지 영역 내에 상기 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하는 것
    인 차량의 지능형 순항 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    차량의 요레이트 및 조향각을 이용하여 도로의 곡률을 추정하는 곡률 추정부; 및
    차량 속도 및 가속도를 이용하여 차속 및 도로의 경사를 추정하는 차속/도로 경사 추정부
    를 더 포함하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    판단 결과, 상기 현재 차간 안전거리 지점이 검지되지 않는 경우, 차속을 자동으로 안전속도 이내로 제어하는 속도/가속도 제어부
    를 더 포함하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템.
  5. 추정 곡률 신호를 이용하여 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하는 단계;
    현재 차속 및 기 설정된 차간거리(Time gap) 정보를 이용하여 전방에 선행 차량과의 안전거리 정보를 포함하는 현재 차간 안전거리 지점을 획득하는 단계;
    상기 최대 검지 영역 내에 상기 현재 차간 안전거리 지점이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과, 최대 검지 영역 내에 상기 현재 차간 안전거리 지점이 없는 경우, 해당 정보를 표시하고, 경고음을 출력하는 단계
    를 포함하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 전방 센서의 최대 검지 영역을 획득하는 단계는 차량의 요레이트 및 조향각을 이용하여 도로의 곡률을 추정하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 현재 차간 안전거리 지점을 획득하는 단계는 차량 속도 및 가속도를 이용하여 차속 및 도로의 경사를 추정하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
  8. 제5항에 있어서,
    차속을 자동으로 안전속도 이내로 제어하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 지능형 순항 제어 시스템의 제어방법.
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