KR20120021885A - Integrated controled automatic pipe welding apparatus and control method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An integrated control-type automatic welding apparatus and a control method thereof are provided to ensure uniform welding quality regardless of worker's skill by repetitively setting the same welding condition. CONSTITUTION: An integrated control-type automatic welding apparatus comprises a pipe rotating device which rotates pipes in a circumferential direction, a welding unit, and a control unit(800). The pipe rotating device comprises a rotator unit(100) on which one side of a pipe is placed, a vertical column unit which presses the upper side of the placed pipe, and a support roller unit which receives the other side of the pipe and moves along a rail(900). The welding unit comprises an X-Y slider, a laser vision sensor, and a welding torch. The control unit has a database and integrally operates each part through program.

Description

일체화된 통합제어 자동 용접 장치 및 그 제어방법{Integrated controled automatic pipe welding apparatus and control method thereof}Integrated controlled automatic pipe welding apparatus and control method

본 발명은 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 파이프 회전장치와 용접장치를 일체화하여 통합제어하고 미리 저장된 용접조건에 따라 파이프를 자동으로 용접할 수 있는 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an integrated integrated control automatic welding device and a control method thereof, and more particularly, to integrate and control a pipe rotating device and a welding device, and to weld the pipe automatically according to a pre-stored welding condition. An integrated control automatic welding device and a control method thereof.

일반적으로 용접은 금속재료를 서로 맞대고 가열, 용융하여 결합시키는 것으로서, 용접법에는 가스용접, 아크용접, 테르밋용접 등이 있다.In general, welding is a metal material that is bonded to each other, heated, melted and bonded, welding methods include gas welding, arc welding, thermite welding and the like.

종래에는 가스/원유 플랜트 및 원자력 발전소의 설비에 사용되는 파이프를 시공하기 위하여 숙련된 작업자가 일일이 파이프를 용접하였다.Conventionally, skilled workers welded pipes to construct pipes used in gas / crude oil plant and nuclear power plant facilities.

이러한 수동용접은 작업자의 숙련도에 따라 작업품질에 차이가 있으며, 시공에 많은 시간이 필요하여 생산성이 낮은 단점이 있었다.This manual welding has a difference in the work quality according to the skill of the operator, there was a disadvantage in low productivity because it takes a lot of time for construction.

이러한 수동용접의 단점을 해결하기 위해, 파이프 회전장치를 이용하여 파이프를 회전시키면서 작업자가 용접하는 반자동용접장치나, 파이프 회전장치와 자동용접장치를 작업자가 수동으로 조작하여 용접하는 준자동용접장치가 제시되었으나, 수동용접에 비하여 용접시간이 단축되어 생산성이 증가되기는 하나 여전히 작업자가 각각의 장치를 용접조건에 맞추어 준비하고 조작해야되는 문제점이 있었다.In order to solve the disadvantage of the manual welding, the semi-automatic welding device for welding by the worker while the pipe is rotated by using the pipe rotating device, or the semi-automatic welding device for welding the manipulator manually by welding the pipe rotating device and the automatic welding device. Although presented, the welding time is shortened compared to manual welding, but the productivity is increased, but there is still a problem that the operator has to prepare and operate each device according to the welding conditions.

본 발명은 위와 같은 종래의 용접장치가 갖는 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 파이프 회전장치와 용접장치를 일체화하여 통합제어하고 미리 저장된 용접조건에 따라 파이프를 자동으로 용접함으로써, 용접시간이 단축되고 용접품질이 향상되는 효과가 있는 자동용접장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the problems of the conventional welding device as described above, by integrally controlling the pipe rotation device and the welding device, and by welding the pipe automatically according to the pre-stored welding conditions, the welding time is shortened and the welding quality An object of the present invention is to provide an automatic welding device having an effect of improving.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치는 용접되는 파이프의 일측 하부가 상부에 놓여지는 로테이터부, 상기 파이프의 일측 상부를 가압하는 수직컬럼부, 레일 상을 이동하며 상부에 상기 파이프의 타측이 놓여지는 서포트롤러부로 구성되어 상기 파이프를 원주방향으로 회전시키는 파이프 회전장치; X-Y 슬라이더, 레이저 비젼센서, 용접토치로 이루어진 용접부; 그리고 데이터베이스를 가지며, 프로그램을 통해 일괄 조종하는 제어부가 일체화된다.Integrated integrated control automatic welding device for achieving the above object is a rotator portion on which one side lower portion of the pipe to be welded, the vertical column portion for pressing the upper portion of the pipe, moving on the rail and the upper portion A pipe rotating device configured to include a support controller part on which the other side of the pipe is placed to rotate the pipe in a circumferential direction; A weld consisting of an X-Y slider, a laser vision sensor, and a welding torch; And it has a database, and the control unit which controls collectively through a program is integrated.

또한, 상기 로테이터부는 상기 레일(900)의 일단에 설치되는 받침대(110)와, 상기 받침대(110)의 상면에 설치된 레일(180)의 일측에 고정설치되며 파이프의 일측을 지지하는 고정축(160)과, 상기 받침대(110)의 상면 레일(180)을 따라 이동되도록 설치되고 파이프의 또 다른 일측을 지지하는 구동축(170)과, 상기 고정축(160)과 구동축(170)의 일측에 설치되어 파이프를 회전시키는 롤러(130, 140)와, 상기 받침대(110)의 상면의 레일(180)과 열을 맞추어 LM가이드(150)가 설치된 것을 특징으로 한다.In addition, the rotator portion is fixed to one side of the rail 110 is installed on one end of the rail 900, and the rail 180 is installed on the upper surface of the pedestal 110 and the fixed shaft 160 for supporting one side of the pipe ), A drive shaft 170 installed to move along the upper rail 180 of the pedestal 110 and supporting another side of the pipe, and installed at one side of the fixed shaft 160 and the drive shaft 170. Rollers 130 and 140 for rotating the pipe, and the LM guide 150 is installed in line with the rail 180 on the upper surface of the pedestal 110.

또한, 상기 서포트롤러부는 상기 레일(900)을 따라 이동되는 하부몸체(710)와, 상기 하부몸체(710) 상부에 설치되며 높이조절구(730)에 의해 승하강되는 상부몸체(720)와, 상기 상부몸체(720)의 상면에 설치된 레일(724)의 일측에 고정설치되며 파이프의 일측을 지지하는 고정축(723)과, 상기 하부몸체(710)의 상면 레일(724)을 따라 이동되도록 설치되고 파이프의 또 다른 일측을 지지하는 구동축(721)과, 상기 고정축(723)과 구동축(721)의 일측에 각각 설치되어 파이프를 회전시키는 롤러(722)가 설치된 것을 특징으로 한다.In addition, the support controller unit is installed on the lower body 710 to move along the rail 900, the lower body 710, the upper body 720 is lowered by the height adjustment 730, and It is fixedly installed on one side of the rail 724 installed on the upper surface of the upper body 720 and installed so as to move along the upper rail 724 of the lower body 710 and a fixed shaft 723 for supporting one side of the pipe. And a driving shaft 721 for supporting another side of the pipe, and rollers 722 installed at one side of the fixed shaft 723 and the driving shaft 721 to rotate the pipe.

또한, 상기 수직컬럼부는 상기 로테이터부(100)의 LM가이드(150)를 따라 이동되도록 설치되고, 단부에 롤러(411)가 설치된 매니퓰에이터 서포터(410)가 승하강 되도록 설치된 것을 특징으로 한다.In addition, the vertical column portion is installed so as to move along the LM guide 150 of the rotator portion 100, characterized in that the manipulator supporter 410, the roller 411 is installed at the end is installed so as to move up and down.

또한, 상기 용접부는 상기 수직컬럼부(400)의 매니퓰레이터 서포터(410)에 결합되는 레일(220)이 하면에 형성되고 일단에 X-Y슬라이더(330)에 의해 이동되는 레이저 비젼센서(320)와 용접토치(310)로 구성된 용접부(300)가 설치된 바아(210)를 포함하여 구성되는 매니퓰레이터부(200) 가 더 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the welding part is formed on the lower surface of the rail 220 coupled to the manipulator supporter 410 of the vertical column portion 400 and the laser vision sensor 320 and the welding torch moved by the XY slider 330 at one end. The manipulator part 200 including the bar 210 provided with the welding part 300 formed with the 310 is further coupled.

또한, 상기 용접부는 상기 제어부의 데이터베이스에 저장된 용접조건에 의해 In addition, the welding part is welded by the welding conditions stored in the database of the control unit.

용접시의 위빙속도/위빙각/멈춤시간, 레이저 비젼 센서(320)의 게인이 제어되는 것을 특징으로 한다.Weaving speed / weaving angle / stop time during welding, it is characterized in that the gain of the laser vision sensor 320 is controlled.

또한, 집진기(530)와, 상기 집진기(530)의 일단에 연결된 호스(520)와 상기 호스(520)의 타단에 호퍼(510)가 형성된 집진부(500);와 와이어(610)가 감기는 와이어릴(620)과, 상기 와이어릴(620)이 샤프트에 의해 회전가능하도록 설치되는 와이어릴 지지대(630)와, 와이어릴 지지대(630) 일측에 서포트에 의해 연결?설치되어 와이어릴(620)의 회전을 제어하는 릴 브레이크와, 와이어릴 지지대(630)에 연결되어 와이어(610)의 잔류량을 검출하는 와이어 잔량검출기와, 와이어릴(620)에 감겨있는 와이어(610)를 용접부로 이송하는 와이어 송급모터를 포함하여 구성되는 와이어 송급부(600)를 더 포함하며, 상기 제어부의 데이터베이스에 저장된 용접조건에 의해 집진기의 동작시간/압력/유량과 와이어 송급부(600)의 와이어 배출 속도가 제어되는 것을 특징으로 한다.In addition, a dust collector 530, a hose 520 connected to one end of the dust collector 530 and a dust collector 500 having a hopper 510 formed at the other end of the hose 520; and a wire to which the wire 610 is wound. The reel 620, the wire reel support 630 is installed so that the wire reel 620 is rotatable by the shaft, and the wire reel support 630 is connected to and installed by a support of the wire reel 620 A reel brake for controlling rotation, a wire remaining detector connected to the wire reel support 630 to detect a residual amount of the wire 610, and a wire feeding unit for transferring the wire 610 wound on the wire reel 620 to the welding unit; It further comprises a wire feeder 600 configured to include a motor, the operation time / pressure / flow rate of the dust collector and the wire discharge speed of the wire feeder 600 is controlled by the welding conditions stored in the database of the controller It features.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치의 제어방법은 용접조건을 입력하여 데이터베이스를 형성하는 단계; 용접되는 파이프를 지지하는 로테이트부와 서포트롤러부의 롤러를 이격시키고, 수직컬럼부를 일측으로 이동하여 파이프의 거치를 용이하게 하여 용접을 준비하는 단계; 상기 로테이트부와 서포트롤러부 사이에 파이프를 고정시키는 단계; 상기 데이터베이스를 검색하여 미리 저장된 용접조건을 선택하는 단계; 상기 선택된 용접조건에 따라 용접을 수행하는 단계; 용접된 파이프를 탈거하는 단계;를 포함하여 구성되고, 각각의 단계들이 통합제어된다.The integrated integrated control automatic welding device control method for achieving the above object comprises the steps of: forming a database by inputting welding conditions; Preparing a weld by separating the roller of the rotator supporting the pipe to be welded from the support controller and moving the vertical column to one side to facilitate the mounting of the pipe; Fixing a pipe between the rotate unit and the support controller unit; Searching the database to select pre-stored welding conditions; Performing welding according to the selected welding condition; Removing the welded pipe; each step is integrated control.

또한, 상기 용접을 준비하는 단계는, 수직컬럼부(400)의 수직컬럼(420)을 우측으로 이동시키는 단계; 매니퓰레이터부(200)의 바아(210)를 우측으로 이동시키는 단계; 매니퓰레이터 서포트(410)를 상승시키는 단계; 로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러 간격을 조정시키는 단계; 파이프를 로테이터부(100)에 내려 놓는 단계; 수직컬럼부(400)의 수직컬럼(420)을 하강시켜 파이프를 고정시키는 단계; 머니퓰레이터부(200)의 바아(210)를 좌측으로 이동시켜 용접 토치를 용접선에 위치시키는 단계; 로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러 간격을 조정하여 파이프를 고정시키는 단계; 레이저 비젼 센서(320)가 설치된 X-Y슬라이더(330)를 조정하여 용접토치를 용접선에 일치시키는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the preparing of the welding may include: moving the vertical column 420 of the vertical column part 400 to the right; Moving the bar 210 of the manipulator part 200 to the right; Raising the manipulator support 410; Adjusting the roller spacing between the rotator portion 100 and the support controller portion 700; Laying down the pipe on the rotator portion 100; Fixing the pipe by lowering the vertical column 420 of the vertical column part 400; Moving the bar 210 of the manipulator part 200 to the left to position the welding torch on the welding line; Fixing a pipe by adjusting a roller spacing between the rotator part 100 and the support controller part 700; And adjusting the welding torch to the welding line by adjusting the X-Y slider 330 in which the laser vision sensor 320 is installed.

또한, 상기 용접을 수행하는 단계는, 작업자의 실시간 입력에 의해 선택된 용접조건이 수정되는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of performing the welding, characterized in that the welding conditions selected by the operator's real-time input is modified.

또한, 상기 선택된 용접조건이 수정되는 단계 이후에, 상기 데이터베이스에 수정된 용접조건을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method may further include storing the modified welding condition in the database after the selected welding condition is modified.

또한, 상기 용접조건은 로테이터부(100)의 롤러 회전속도, 공급되는 전력의 전압과 전류량, 용접시의 위빙속도/위빙각/멈춤시간, 와이어 송급부(600)의 와이어 배출 속도, 레이저 비젼 센서(320)의 게인, 용접가스 분배기의 동작시간/압력/유량, 수냉장치의 동작시간/압력/유량, 집진기의 동작시간/압력/유량 중의 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the welding conditions are the roller rotational speed of the rotator portion 100, the voltage and current amount of the power supplied, the weaving speed / weaving angle / stop time during welding, the wire discharge speed of the wire feeder 600, laser vision sensor It is characterized in that it comprises one or more of the gain of 320, the operating time / pressure / flow rate of the welding gas distributor, the operating time / pressure / flow rate of the water cooling device, the operating time / pressure / flow rate of the dust collector.

본 발명의 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 및 그 제어방법은 용접시간을 단축하고 용접품질을 향상시킬 수 있으며, 동일한 용접조건으로 반복적인 용접조건이 가능하므로 작업자의 숙련도에 상관없이 항상 균일한 용접품질을 제공할 수 있는 효과가 있다.The integrated integrated automatic control welding device and control method of the present invention can shorten the welding time and improve the welding quality, and it is possible to repeat the welding conditions with the same welding conditions so that the welding quality is always uniform regardless of the operator's skill. There is an effect that can provide.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치의 실사용도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 정면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 측면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 평면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 매니퓰레이터부의 정면도.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 매니퓰레이터 서포터의 측면도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 서포트롤러부의 정면도.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 서포트롤러부의 측면도.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법의 흐름도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법의 흐름도.1 is a practical use of the integrated integrated automatic control welding device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view of the rotator portion according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of the rotator portion according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view of a rotator according to an embodiment of the present invention.
5 is a front view of the manipulator portion according to the embodiment of the present invention.
6 is a side view of the manipulator supporter according to the embodiment of the present invention.
7 is a front view of the support controller according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view of the support controller according to an embodiment of the present invention.
9 is a flow chart of the integrated integrated automatic control welding device control method according to an embodiment of the present invention.
10 is a flow chart of the integrated integrated automatic control welding device control method according to another embodiment of the present invention.

이하 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다. 이러한 실시예는 본 발명에 대하여 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범위를 예시하기 위해 제공되는 것이다. 본 발명은 이하에서의 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 특허청구범위가 제시하는 범위 내에서 다양한 형태로 구현될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. These examples are provided to illustrate the scope of the invention to those skilled in the art with respect to the present invention. The present invention is not limited to the following embodiments, but may be implemented in various forms within the scope of the claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치의 실사용도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 로테이터부의 평면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 매니퓰레이터부의 정면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 매니퓰레이터 서포터의 측면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 서포트롤러부의 정면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 의한 서포트롤러부의 측면도이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법의 흐름도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법의 흐름도이다.1 is a practical use of the integrated integrated automatic welding apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a front view of the rotator according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a side view of the rotator according to an embodiment of the present invention 4 is a plan view of a rotator part according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a front view of a manipulator part according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a side view of a manipulator supporter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a front view of a support controller according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is a side view of the support controller according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an integrated integrated automatic welding device control method according to an embodiment of the present invention. 10 is a flowchart of an integrated integrated automatic welding device control method according to another embodiment of the present invention.

먼저 본 발명의 실시예에 의한 자동용접장치의 구조에 대해 설명한 후, 그 다음으로 용접장치의 제어방법에 대해 설명한다.First, the structure of the automatic welding device according to the embodiment of the present invention will be described. Next, the control method of the welding device will be described.

본 발명의 실시예에 의한 자동용접장치에 용접되는 용접물인 파이프(A, B)는 용접하려는 파이프의 서로 맞닿는 면을 가용접(스폿용접)하여 고정된 후 자동용접장치 상에 놓여지게 된다.Pipes A and B, which are welded to the automatic welding device according to an embodiment of the present invention, are fixed by welding (spot welding) abutting surfaces of pipes to be welded to each other and then placed on the automatic welding device.

이와 같이 가용접을 하게되면 한 쌍의 파이프가 서로 고정되게 되므로 파이프(A, B) 지지장치와 회전장치를 파이프의 일측에 설치하는 것만으로도 가용접된 파이프(A, B) 전체를 회전시키는 것이 가능하다.In this way, when the welding is carried out, a pair of pipes are fixed to each other, so it is only possible to rotate the entire welded pipes (A, B) simply by installing the pipe (A, B) support and the rotating device on one side of the pipe. It is possible.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자동용접장치는 상부에 놓여진 파이프(A,B)를 회전시키는 로테이터부(100); 상기 파이프(A,B)의 용접선을 따라 용접하는 용접부(300); 상기 용접부(300)를 승하강시키는 수직컬럼부(400); 상기 수직컬럼부(400)에 설치되어 용접부(300)를 좌우로 이동시키는 매니퓰레이터부(200); 상기 파이프(A,B)를 지지하여 용접을 용이하게 하는 서포트롤러부(700); 각 부분을 제어하는 제어부(800);를 포함하여 구성된다.As shown in Figure 1, the automatic welding apparatus according to an embodiment of the present invention includes a rotator portion 100 for rotating the pipe (A, B) placed on the top; A welding part 300 for welding along the welding line of the pipes A and B; A vertical column part 400 for raising and lowering the welding part 300; A manipulator part 200 installed at the vertical column part 400 to move the welding part 300 left and right; A support controller 700 for supporting the pipes A and B to facilitate welding; Control unit 800 for controlling each part; is configured to include.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로테이터부(100)는 레일(900)의 일단에 설치되는 받침대(110)와, 상기 받침대(110)의 상면에 설치된 레일의 일측에 고정설치되며 용접물의 일측을 지지하는 고정축(160)과, 상기 받침대(110)의 상면 레일을 따라 이동되도록 설치되고 용접물의 또 다른 일측을 지지하는 구동축(170)과, 상기 고정축(160)과 구동축(170)의 일측에 원형의 용접물을 회전시키는 구동롤러(130) 및 롤러(140)와, 상기 받침대(110)의 상면의 레일과 열을 맞추어 설치된 LM가이드(150)로 구성된다.As shown in Figure 1 and 2, the rotator portion 100 is fixed to one side of the rail 110 is installed on one end of the rail 900, and the upper surface of the pedestal 110 is welded A fixed shaft 160 supporting one side of the drive shaft, a drive shaft 170 installed to move along the upper surface rail of the pedestal 110, and supporting another side of the weldment, and the fixed shaft 160 and the drive shaft 170 The driving roller 130 and the roller 140 for rotating the circular weldment on one side of the) and the LM guide 150 installed in line with the rail of the upper surface of the pedestal 110.

상기 받침대(110)는 레일(900)의 일측 바닥면에 설치되는 케이싱으로서, 내부에는 상부에 설치되는 구동롤러(130)와 구동축(170)을 동작시키기 위한 모터(111, 121), 모터(111)와 구동축(170)을 연결하는 체인(112)이 설치된다.The pedestal 110 is a casing that is installed on one side of the rail 900, the motor (111, 121), the motor 111 for operating the drive roller 130 and the drive shaft 170 installed on the upper inside ) And a chain 112 connecting the drive shaft 170 is installed.

상기 받침대(110)의 상면에는 구동롤러(130)와 롤러(140) 사이의 간격을 조정하기 위한 구동축(170)이 결합하여 이동하기 위한 레일(180)과, 수직컬럼(420)의 하단이 결합되어 이동하기 위한 LM가이드(150)가 설치된다.The upper surface of the pedestal 110 is coupled to the rail 180 for moving the drive shaft 170 for adjusting the distance between the drive roller 130 and the roller 140, the lower end of the vertical column 420 is coupled LM guide 150 for moving is installed.

상기 구동축(170)은 제어부(800)의 신호에 의해 레일(180) 상을 이동하여 다양한 직경의 파이프(A)를 안정적으로 놓을 수 있게 하며, 구동축(170)의 일측에는 모터(121)에 의해 회전하는 구동롤러(130)가 설치되어 상부에 놓여지는 파이프(A)를 회전시킨다.The drive shaft 170 moves on the rail 180 in response to a signal from the controller 800 to stably place pipes A of various diameters, and on one side of the drive shaft 170 by the motor 121. The rotating driving roller 130 is installed to rotate the pipe (A) placed on the top.

상기 LM가이드(150)는 레일(180)과 열을 맞추어 받침대(110)의 상면에 설치되며, 일측에는 수직컬럼(420)을 좌우로 이동시키기 위한 모터(151)가 설치되어 제어부(800)의 신호에 의해 수직컬럼(420)을 좌우로 이동시킨다.The LM guide 150 is installed on the upper surface of the pedestal 110 in line with the rail 180, the motor 151 for moving the vertical column 420 from side to side is installed on one side of the control unit 800 The vertical column 420 is moved left and right by the signal.

도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 수직컬럼부(400)는 로테이터부(100)의 받침대(110) 상면에 설치된 LM가이드(150)상에 설치되며 좌우로 이동하는 수직컬럼(420)과, 수직컬럼(420)에 결합되어 모터(421)에 의해 승하강하는 매니퓰레이터 서포터(410)로 구성된다.As shown in Figures 2 and 4, the vertical column portion 400 is installed on the LM guide 150 installed on the upper surface of the pedestal 110 of the rotator 100, the vertical column 420 to move left and right And a manipulator supporter 410 coupled to the vertical column 420 to move up and down by the motor 421.

상기 수직컬럼(420)의 측면에는 모터(421)에 의해 회전하는 스크류 회전축(422)이 길이방향으로 나란하게 설치되어, 수직컬럼(420)에 결합되는 매니퓰레이터 서포터(410)이 승하강되며, 하단은 모터(151)에 의해 회전하는 볼스크류(152)에 결합하여 LM가이드(150) 상을 이동한다.The side of the vertical column 420, the screw rotating shaft 422 rotated by the motor 421 is installed side by side in the longitudinal direction, the manipulator supporter 410 coupled to the vertical column 420 is raised and lowered, Is coupled to the ball screw 152 rotated by the motor 151 to move on the LM guide 150.

또한, 매니퓰레이터 서포터(410)의 승하강시에 전선이 손상되는 것을 방지하는 케이블 케리어(430)를 수직컬럼(420)에 길이방향으로 설치하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to install a cable carrier 430 in the vertical column 420 in the longitudinal direction to prevent the wire from being damaged when the manipulator supporter 410 is raised and lowered.

상기 매니퓰레이터 서포터(410)의 일단은 수직컬럼(420)의 스크류 회전축(422)에 결합되어 모터(421)에 의해 승하강하며, 타단의 하부에는 롤러(411)가 설치되어 하부에 놓여진 파이프(A)의 외주면을 가압한다.One end of the manipulator supporter 410 is coupled to the screw rotation shaft 422 of the vertical column 420 and lifted up and down by the motor 421, the lower end of the pipe 411 is installed on the lower pipe (A) Press the outer circumferential surface.

이와 같이 파이프(A)는 외주면의 상부가 롤러(411)에 의해 가압되고, 외주면 하부는 구동롤러(130)와 롤러(140)에 의해 지지되어 회전되므로 안정적으로 회전이 되는 것이다.Thus, the pipe (A) is the upper part of the outer circumferential surface is pressed by the roller 411, the lower part of the outer circumferential surface is supported by the drive roller 130 and the roller 140 is rotated to be stable.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 매니퓰레이터부(200)는 하면에 레일(220)이 형성된 바아(210)로서, 상부에는 와이어 송급부(600)와 집진기(530)가 설치되며, 일단에는 용접부(300)가 설치되며, 레일(220)에 결합되는 매니퓰레이터 서포터(410)에 지지되어 좌우로 이동한다.As shown in FIG. 5, the manipulator part 200 is a bar 210 having a rail 220 formed on a lower surface thereof, and a wire supply part 600 and a dust collector 530 are installed at an upper part thereof, and a weld part (one end) is provided. 300 is installed and supported by the manipulator supporter 410 coupled to the rail 220 to move from side to side.

상기 용접부(300)는 용접토치(310), 레이저 비젼 센서(Laser Vision Sensor)(320) 그리고 모터(331, 332)에 의해 용접토치(310)와 레이저 비젼센서(320)를 상하좌우로 구동하는 X-Y슬라이더(330)로 구성된다.The welding part 300 drives the welding torch 310 and the laser vision sensor 320 up, down, left, and right by a welding torch 310, a laser vision sensor 320, and motors 331 and 332. It consists of XY slider 330.

상기 레이저 비젼 센서(320)는 레이저 광원에 의해 가용접된 파이프(A, B)의 용접선을 검출한 후, 이 값을 제어부(800)로 전송하여, 용접토치(310)가 용접선을 따라 이동될 수 있도록 한다.The laser vision sensor 320 detects a welding line of the pipes A and B welded by the laser light source, and then transmits this value to the controller 800 so that the welding torch 310 may move along the welding line. To help.

또한, 상기 용접부(300)에는 Nd/YAG와 같은 레이저를 이용한 비파괴검사 장치(미도시)를 설치하여 용접이 종료된 후에 용접이 성공되었는지를 자동으로 판단하게 하는 것도 가능하다.In addition, the welding unit 300 may be provided with a non-destructive inspection device (not shown) using a laser such as Nd / YAG to automatically determine whether the welding is successful after the welding is completed.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 집진부(500)는 매니퓰레이터부(200)의 바아(210) 상에 위치하며, 용접토치(310)의 측면까지 연장 설치되어 용접시 발생하는 유해기체를 흡입하는 호퍼(510)와, 호퍼(510)와 집진기(530)를 연결하는 호스(520), 흡기된 유해기체에서 유해입자를 집진하는 집진기(530)로 구성된다.As shown in FIG. 5, the dust collecting part 500 is located on the bar 210 of the manipulator part 200 and is installed to extend to the side of the welding torch 310 to suck harmful gas generated during welding. 510, a hose 520 connecting the hopper 510 and the dust collector 530, and a dust collector 530 that collects harmful particles from the inhaled harmful gas.

상기 와이어 송급부(600)는 와이어(610)가 감기는 와이어릴(620)과, 상기 와이어릴(620)이 샤프트에 의해 회전가능하도록 설치되는 와이어릴 지지대(630)과, 와이어릴 지지대(630)의 일측에 서포트에 의해 연결?설치되어 와이어릴(620)의 회전을 제어하는 릴 브레이크(미도시)와, 와이어릴 지지대(630)에 연결되어 와이어(610)의 잔류량을 검출하는 와이어 잔량검출기(미도시)와, 와이어릴(620)에 감겨있는 와이어를 이송하는 와이어 송급모터(미도시)를 포함하여 구성되어, 용접토치(310) 움직임에 따라 와이어(610)를 송급하여 와이어의 손상을 방지한다.The wire supply unit 600 is a wire reel 620 wound around the wire 610, a wire reel support 630 is installed so that the wire reel 620 is rotatable by a shaft, and a wire reel support 630 Reel brake (not shown) connected to and installed by a support on one side of the wire) to control the rotation of the wire reel 620, and a wire residual detector connected to the wire reel support 630 to detect a residual amount of the wire 610. (Not shown) and a wire feeding motor (not shown) for transferring the wire wound on the wire reel 620, the wire 610 is supplied as the welding torch 310 moves to prevent damage to the wire. prevent.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 서포트롤러부(700)는 레일(900)을 따라 이동되는 하부몸체(710)와, 높이조절구(730)에 의해 승하강되는 상부몸체(720)와, 상기 상부몸체(720)의 상면에 설치된 레일(724)에 설치되는 고정축(723)과 구동축(721), 그리고 고정축(723)과 구동축(721)에 각각 설치되는 롤러(722)로 구성된다.As shown in FIG. 7 and FIG. 8, the support controller 700 has a lower body 710 moving along the rail 900 and an upper body 720 which is lifted and lowered by the height control 730. And a fixed shaft 723 and a drive shaft 721 installed on the rail 724 installed on the upper surface of the upper body 720, and rollers 722 installed on the fixed shaft 723 and the drive shaft 721, respectively. It is composed.

상기 하부몸체(710)는 레일(900) 상을 전후진 가능하게 설치된 대차로서, 바닥면에는 레일(900)을 이동 가능하도록 2쌍 이상의 바퀴(711)가 설치되며, 상면에는 상부에 설치되는 상부몸체(720)를 모터(712)에 의해 승하강 가능하도록 높이조절구(730)가 설치된다.The lower body 710 is a trolley installed on the rail 900 so as to move forward and backward. Two or more pairs of wheels 711 are installed on the bottom to move the rail 900, and an upper part installed on the upper side. The height adjusting opening 730 is installed to enable the body 720 to be lifted and lowered by the motor 712.

또한, 하부몸체의 하면에는 케이블 케리어(740)을 설치하여 서포트롤러부(700)가 레일(900) 상을 반복적으로 운동하더라도 전선의 손상을 방지하게 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to install a cable carrier 740 on the lower surface of the lower body to prevent damage to the electric wire even if the support controller 700 repeatedly moves on the rail 900.

상기 높이조절구(730)는 제어부(800)에 저장된 용접조건에 따라 소정의 높이가 되도록 상부몸체(720)를 승하강시킨다.The height adjusting device 730 raises and lowers the upper body 720 to have a predetermined height according to the welding conditions stored in the control unit 800.

상기 상부몸체(720)는 높이조절구(730) 상에 위치하며, 상면에는 각각 롤러(722)가 설치된 고정축(723)과 구동축(721)이 결합되는 레일(724)이 설치된다.The upper body 720 is located on the height adjustment port 730, the upper surface is provided with a rail 724 to which the fixed shaft 723 and the driving shaft 721 is installed, respectively, the roller 722 is installed.

상기 고정축(723)과 구동축(721) 간의 거리는 제어부(800)의 데이터베이스에 저장된 용접조건에 따라 모터(725)의해 조정되며, 로테이터부(100)의 고정축(160)과 구동축(170)간의 거리와 동일한 너비가 되도록 구동축(721)이 이동하여 상부에 놓여진 파이프(A)가 안정적으로 지지되는 것이다.The distance between the fixed shaft 723 and the drive shaft 721 is adjusted by the motor 725 according to the welding conditions stored in the database of the controller 800, and between the fixed shaft 160 and the drive shaft 170 of the rotator 100 The drive shaft 721 is moved to have the same width as the distance so that the pipe (A) placed on the top is stably supported.

상기 서포트 롤러부(700)의 높이와 위치는 제어부(800)의 데이터베이스에 미리 정의된 용접조건에 조절되며, 놓여진 파이프(A)의 길이에 따라 둘 이상의 서포트 롤러부(700)를 설치하는 것도 가능하다.The height and position of the support roller 700 is adjusted to the welding conditions predefined in the database of the controller 800, it is also possible to install two or more support rollers 700 according to the length of the pipe (A) placed. Do.

상기 제어부(800)는 내부에 전력공급기, 용접가스 분배기, 수냉장치 등과 같은 용접에 필요한 장치들이 내장된 케이싱으로서, 파이프 자동 용접장치의 각 부분을 제어한다.The control unit 800 is a casing having a device for welding such as a power supply, a welding gas distributor, a water cooling device, and the like, and controls each part of the automatic pipe welding device.

상기 제어부(800)에는 각 부분을 제어하는 로테이터부 제어모듈, 수직컬럼부 제어모듈, 서포트롤러부 제어모듈, 레이저 비젼센서 제어모듈, 데이터베이스 및 전원제어모듈이 포함될 수 있으며, 각각의 모듈을 하나의 마이크로컴퓨터 상에서 구현하는 것도 가능하다.The control unit 800 may include a rotator control module, a vertical column control module, a support controller control module, a laser vision sensor control module, a database, and a power control module for controlling each part, and each module includes a single module. It is also possible to implement on a microcomputer.

또한, 제어부(800)는 내부에 용접조건이 미리 정의된 데이터베이스를 가지며, 미리 저장된 용접조건에는 로테이터부(100)의 롤러 회전속도, 공급되는 전력의 전압과 전류량, 용접시의 위빙속도, 위빙각, 멈춤 시간 또는 와이어 송급부(600)의 와이어(610)배출 속도, 레이저 비젼 센서(320)의 게인, 용접가스 분배기의 동작/압력/유량, 수냉장치의 동작/압력/유량, 집진기의 동작/압력/유량 등이 포함될 수 있다.In addition, the control unit 800 has a database in which welding conditions are predefined, and in the pre-stored welding conditions, the roller rotation speed of the rotator unit 100, the voltage and current amount of the supplied power, the weaving speed during welding, and the weaving angle , Stop time or speed of the wire 610 discharge of the wire feeder 600, the gain of the laser vision sensor 320, the operation / pressure / flow rate of the welding gas distributor, the operation / pressure / flow rate of the water cooling device, the operation of the dust collector / Pressure / flow rate and the like.

또한, 상기 제어부(800)는 작업자의 스위치 조작에 의한 입력을 받아들이는 리모트 펜던트(810)가 설치되어, 용접조건을 실시간 조정하는 것도 가능하다.In addition, the controller 800 is provided with a remote pendant 810 for receiving an input by the operator's switch operation, it is also possible to adjust the welding conditions in real time.

그 다음으로 상기 일체화된 통합제어 자동 용접 장치의 동작과 제어방법에 대해 설명한다.Next, the operation and control method of the integrated integrated automatic welding device will be described.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법은, 먼저 전력이 입력되면(S100) 자동용접장치는 수직컬럼부(400)의 수직컬럼(420)을 우측으로 이동시킨 후, 매니퓰레이터 서포터(410)를 상승시키고, 로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러 간격을 조정하여 각 부분을 초기화 한다(S200).As shown in Figure 9, integrated control automatic welding device control method according to an embodiment of the present invention, when power is first input (S100) automatic welding device is a vertical column 420 of the vertical column portion 400 After moving to the right, the manipulator supporter 410 is raised, and the roller intervals of the rotator part 100 and the support controller part 700 are adjusted to initialize each part (S200).

이와 같이 각 부분을 초기화하면 로테이터부(100)의 상부가 개방되어 파이프를 올려 놓기에 용이한 상태가 된다.In this way, when each part is initialized, the upper part of the rotator part 100 is opened, and thus, the pipe is easily placed on the pipe.

그 다음으로, 작업자가 가용접된 파이프를 로테이터부(100)에 올려 놓은 후, 매니퓰레이터 서포터(410)를 하강시켜 매니퓰레이터 서포터(410)의 롤러(411)가 파이프(A)의 상부를 압박하여 고정시키고, 수직컬럼(420)을 좌측으로 이동시켜 용접토치(310)를 용접선에 위치시킨 후, 로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러의 간격을 조정하여 파이프를 고정시키고, X-Y슬라이더(330)를 조정하여 용접토치(310)를 용접선에 일치시키면 자동용접을 하기 위한 준비(S300)가 끝난다.Next, after the worker puts the welded pipe on the rotator part 100, the manipulator supporter 410 is lowered, and the roller 411 of the manipulator supporter 410 presses and fixes the upper part of the pipe A. After moving the vertical column 420 to the left to position the welding torch 310 on the welding line, the rollers of the rotator part 100 and the support controller part 700 are adjusted to fix the pipe, and the XY slider Adjusting the 330 to match the welding torch 310 to the welding line is ready for automatic welding (S300) is finished.

이와 같이 준비가 완료되면 제어부(800)의 데이터베이스를 검색하여 용접조건이 저장되어 있는지 확인(S400)하여, 용접조건이 저장되어 있으면(S500) 선택하여(S600) 용접조건에 따라 용접을 시작하고(S700), 용접조건이 저장되어 있지 않으면 작업자의 용접조건의 입력을 대기(S610)(S620)한다.When the preparation is completed as described above, search the database of the control unit 800 to check whether the welding condition is stored (S400), and if the welding condition is stored (S500), select (S600) and start welding according to the welding condition ( S700), if the welding condition is not stored, the operator waits for input of the welding condition (S610) (S620).

그 다음으로 자동용접장치는 로테이터부(100)의 구동롤러(130)를 회전하여 파이프의 원주면을 따라 회전시키면서 용접토치(310)로 용접을 한다(S700).Next, the automatic welding device rotates the driving roller 130 of the rotator part 100 to weld the welding torch 310 while rotating along the circumferential surface of the pipe (S700).

이때, 자동용접장치는 레이저 비젼 센서(320)에서 검출한 용접선을 따라 용접을 진행하며, 용접도중 작업자가 리모트 펜던트(810)로 용접조건을 수정하면 이에 따라 용접조건을 실시간 조정한다(S800).At this time, the automatic welding device performs welding along the welding line detected by the laser vision sensor 320, and if the operator modifies the welding condition with the remote pendant 810 during welding, the welding condition is adjusted accordingly (S800).

이와 같이 용접을 진행하여 파이프가 원주면을 따라 360도 회전하게 되면 용접이 종료된다(S900).When the welding proceeds as described above and the pipe rotates 360 degrees along the circumferential surface, the welding ends (S900).

용접이 종료되면, 용접조건을 데이터베이스에 저장하고(S1000) 자동용접을 종료한다.When the welding is finished, the welding conditions are stored in the database (S1000) and the automatic welding ends.

또한, 용접조건을 저장하기 전에 용접이 성공되었는지 판단하는 단계(S950)를 추가하여, 용접이 실패한 경우에 용접조건을 수정한 후 다시 용접을 하게 하는 것도 가능하다.In addition, by adding the step S950 of determining whether the welding is successful before storing the welding condition, it is also possible to perform welding again after correcting the welding condition when the welding fails.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 의한 일체화된 통합제어 자동 용접 장치 제어방법은, 용접이 완료된 이후에 레이저에 의한 용접부 비파괴검사를 하여 용접성공여부를 판단하는 단계(S950)가 추가된 것으로서, 레이저를 이용한 비파괴 검사는 Nd/YAG과 같은 레이저를 이용하여 자동으로 수행될 수 있다.As shown in FIG. 10, in the integrated integrated automatic control apparatus for welding according to another embodiment of the present invention, after welding is completed, a non-destructive inspection of the weld by laser is performed to determine whether the weld is successful (S950). In addition, non-destructive testing using a laser can be performed automatically using a laser such as Nd / YAG.

또한, 상기 비파괴 검사는 작업자의 육안에 의한 검사와 별도의 측정장비에 의하여 수동으로 수행될 수도 있다.In addition, the non-destructive inspection may be performed manually by the measurement equipment separate from the inspection by the naked eye of the operator.

용접성공여부를 판단하여, 용접이 성공되었으면 용접조건을 저장하고(S1000) 종료하게되며, 용접이 실패한 경우에는 작업자가 용접조건을 수정하여 입력하는 것을 대기한다(S610).If it is determined whether the welding is successful, if the welding is successful, the welding condition is stored (S1000), and if the welding fails, the operator waits for input by modifying the welding condition (S610).

또한, 상기 용접조건저장 단계(S1000)에서 작업자가 용접조건을 실시간 수정하였는지 여부를 판단하여, 실시간 수정한 경우에만 데이터베이스에 저장하게 하여 작업능률을 향상시키는 것도 가능하다.In addition, in the welding condition storage step (S1000), it is possible to determine whether the worker has modified the welding condition in real time, and to save the data in the database only when the welding condition is modified in real time, thereby improving work efficiency.

100: 로테이터부 110: 받침대
111: 모터 112: 체인
120:볼스크류 130: 구동롤러
140: 롤러 150: LM가이드
151: 모터 152: 볼스크류
160: 고정축 170: 구동축
180: 레일 200: 매니퓰레이터부
210: 바아 211: 모터
212: 모터 220: 레일
300: 용접부 310: 용접토치
320: 레이저 비젼 센서 330: X-Y슬라이더
331: 모터 332: 모터
340: 위버 350: 위버
400: 수직컬럼부 410: 매니퓰레이터 서포터
411: 롤러 420: 수직컬럼
421: 모터 422: 스크류 회전축
430: 케이블 케리어 500: 집진부
510: 호퍼 520: 호스
530: 집진기 600: 와이어 송급부
610: 와이어 620: 와이어릴
630: 와이어릴 지지대 700: 서포트롤러부
710: 하부몸체 711: 바퀴
712: 모터 720: 상부몸체
721: 구동축 722: 롤러
723: 고정축 724: 레일
725: 모터 730: 높이조절구
740: 케이블 케리어 800: 제어부
810: 리모트 펜던트 900: 레일
A, B: 파이프100: rotator portion 110: pedestal
111: motor 112: chain
120: ball screw 130: drive roller
140: roller 150: LM guide
151: motor 152: ball screw
160: fixed shaft 170: drive shaft
180: rail 200: manipulator part
210: bar 211: motor
212: motor 220: rail
300: welding unit 310: welding torch
320: laser vision sensor 330: XY slider
331: motor 332: motor
340: Weaver 350: Weaver
400: vertical column portion 410: manipulator supporter
411: roller 420: vertical column
421: motor 422: screw rotation axis
430: cable carrier 500: dust collector
510: hopper 520: hose
530: dust collector 600: wire feeder
610: wire 620: wire reel
630: wire reel support 700: support controller
710: lower body 711: wheels
712: motor 720: upper body
721: drive shaft 722: roller
723: fixed shaft 724: rail
725: motor 730: height adjustment
740: cable carrier 800: control unit
810: remote pendant 900: rail
A, B: pipe

Claims (12)

용접되는 파이프의 일측 하부가 상부에 놓여지는 로테이터부,
상기 파이프의 일측 상부를 가압하는 수직컬럼부,
레일 상을 이동하며 상부에 상기 파이프의 타측이 놓여지는 서포트롤러부로 구성되어 상기 파이프를 원주방향으로 회전시키는 파이프 회전장치;
X-Y 슬라이더, 레이저 비젼센서, 용접토치로 이루어진 용접부; 그리고
데이터베이스를 가지며, 프로그램을 통해 일괄 조종하는 제어부가 일체화된 통합제어 자동용접장치.A rotator portion having one side lower portion of the pipe to be welded thereon;
Vertical column portion for pressing the upper side of the pipe,
A pipe rotating device configured to move on a rail and have a support controller part on which the other side of the pipe is placed, thereby rotating the pipe in a circumferential direction;
A weld consisting of an XY slider, a laser vision sensor, and a welding torch; And
Integrated control automatic welding device that has a database and is integrated with a control unit that controls a batch through a program. 제1항에 있어서,
상기 로테이터부는
상기 레일(900)의 일단에 설치되는 받침대(110)와, 상기 받침대(110)의 상면에 설치된 레일(180)의 일측에 고정설치되며 파이프의 일측을 지지하는 고정축(160)과, 상기 받침대(110)의 상면 레일(180)을 따라 이동되도록 설치되고 파이프의 또 다른 일측을 지지하는 구동축(170)과, 상기 고정축(160)과 구동축(170)의 일측에 설치되어 파이프를 회전시키는 롤러(130, 140)와, 상기 받침대(110)의 상면의 레일(180)과 열을 맞추어 LM가이드(150)가 설치된 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 1,
The rotator part
A pedestal 110 installed at one end of the rail 900, a fixed shaft 160 fixed to one side of the rail 180 installed on an upper surface of the pedestal 110, and supporting one side of the pipe; The drive shaft 170 is installed to move along the upper surface rail 180 of the 110 and supports another side of the pipe, and the roller is installed on one side of the fixed shaft 160 and the drive shaft 170 to rotate the pipe. Integrated control automatic welding device, characterized in that the LM guide 150 is installed to match the column (130, 140), the rail 180 on the upper surface of the pedestal 110. 제1항에 있어서,
상기 서포트롤러부는
상기 레일(900)을 따라 이동되는 하부몸체(710)와, 상기 하부몸체(710) 상부에 설치되며 높이조절구(730)에 의해 승하강되는 상부몸체(720)와, 상기 상부몸체(720)의 상면에 설치된 레일(724)의 일측에 고정설치되며 파이프의 일측을 지지하는 고정축(723)과, 상기 하부몸체(710)의 상면 레일(724)을 따라 이동되도록 설치되고 파이프의 또 다른 일측을 지지하는 구동축(721)과, 상기 고정축(723)과 구동축(721)의 일측에 각각 설치되어 파이프를 회전시키는 롤러(722)가 설치된 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 1,
The support controller part
A lower body 710 moving along the rail 900, an upper body 720 installed on an upper portion of the lower body 710, and being lowered by a height adjusting hole 730, and the upper body 720. The fixed shaft 723 is fixedly installed on one side of the rail 724 installed on the upper surface of the rail and supports one side of the pipe, and is installed to be moved along the upper rail 724 of the lower body 710. Integrated drive automatic welding device, characterized in that the drive shaft 721 and the roller 722 is installed on one side of the fixed shaft (723) and the drive shaft (721) for rotating the pipe. 제1항에 있어서,
상기 수직컬럼부는
상기 로테이터부(100)의 LM가이드(150)를 따라 이동되도록 설치되고, 단부에 롤러(411)가 설치된 매니퓰에이터 서포터(410)가 승하강 되도록 설치된 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 1,
The vertical column portion
The integrated integrated control automatic welding device, which is installed to move along the LM guide 150 of the rotator part 100 and installed so that the manipulator supporter 410 with a roller 411 installed at an end thereof is lifted up and down. . 제4항에 있어서,
상기 용접부는
상기 수직컬럼부(400)의 매니퓰레이터 서포터(410)에 결합되는 레일(220)이 하면에 형성되고 일단에 X-Y슬라이더(330)에 의해 이동되는 레이저 비젼센서(320)와 용접토치(310)로 구성된 용접부(300)가 설치된 바아(210)를 포함하여 구성되는 매니퓰레이터부(200) 가 더 결합되는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 4, wherein
The welding part
A rail 220 coupled to the manipulator supporter 410 of the vertical column part 400 is formed on the lower surface and includes a laser vision sensor 320 and a welding torch 310 which are moved by the XY slider 330 at one end. Integrated integrated control automatic welding device, characterized in that the manipulator 200 is configured to further include a bar 210, the welding portion 300 is installed. 제1항에 있어서,
상기 용접부는 상기 제어부의 데이터베이스에 저장된 용접조건에 의해
용접시의 위빙속도/위빙각/멈춤시간, 레이저 비젼 센서(320)의 게인이 제어되는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 1,
The welding part is welded by the welding conditions stored in the database of the controller.
Weaving speed / weaving angle / stop time during welding, integrated integrated automatic welding device characterized in that the gain of the laser vision sensor 320 is controlled. 제1항에 있어서,
집진기(530)와, 상기 집진기(530)의 일단에 연결된 호스(520)와 상기 호스(520)의 타단에 호퍼(510)가 형성된 집진부(500);와
와이어(610)가 감기는 와이어릴(620)과, 상기 와이어릴(620)이 샤프트에 의해 회전가능하도록 설치되는 와이어릴 지지대(630)와, 와이어릴 지지대(630) 일측에 서포트에 의해 연결?설치되어 와이어릴(620)의 회전을 제어하는 릴 브레이크와, 와이어릴 지지대(630)에 연결되어 와이어(610)의 잔류량을 검출하는 와이어 잔량검출기와, 와이어릴(620)에 감겨있는 와이어(610)를 용접부로 이송하는 와이어 송급모터를 포함하여 구성되는 와이어 송급부(600)를 더 포함하며,
상기 제어부의 데이터베이스에 저장된 용접조건에 의해 집진기의 동작시간/압력/유량과 와이어 송급부(600)의 와이어 배출 속도가 제어되는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치.The method of claim 1,
A dust collector 530, a hose 520 connected to one end of the dust collector 530, and a dust collector 500 having a hopper 510 formed at the other end of the hose 520; and
Wire reel 620 is wound around the wire 610, the wire reel support 630 is installed so that the wire reel 620 is rotatable by the shaft, the wire reel support 630 is connected to one side by a support? A reel brake installed to control the rotation of the wire reel 620, a wire residual detector connected to the wire reel support 630 to detect a residual amount of the wire 610, and a wire 610 wound around the wire reel 620. Further comprising a wire feed unit 600 including a wire feed motor for transferring a) to the weld,
Integrated welding control automatic welding device, characterized in that the operation time / pressure / flow rate of the dust collector and the wire discharge rate of the wire feeder 600 is controlled by the welding conditions stored in the database of the controller. 용접조건을 입력하여 데이터베이스를 형성하는 단계;
용접되는 파이프를 지지하는 로테이트부와 서포트롤러부의 롤러를 이격시키고, 수직컬럼부를 일측으로 이동하여 파이프의 거치를 용이하게 하여 용접을 준비하는 단계;
상기 로테이트부와 서포트롤러부 사이에 파이프를 고정시키는 단계;
상기 데이터베이스를 검색하여 미리 저장된 용접조건을 선택하는 단계;
상기 선택된 용접조건에 따라 용접을 수행하는 단계;
용접된 파이프를 탈거하는 단계;를 포함하여 구성되고, 각각의 단계들이 통합제어되는 일체화된 통합제어 자동용접장치의 제어방법.Inputting a welding condition to form a database;
Preparing a weld by separating the roller of the rotator supporting the pipe to be welded from the support controller and moving the vertical column to one side to facilitate the mounting of the pipe;
Fixing a pipe between the rotate unit and the support controller unit;
Searching the database to select pre-stored welding conditions;
Performing welding according to the selected welding condition;
And removing the welded pipe. The control method of the integrated integrated control automatic welding device, comprising: and integrated control of each step. 제8항에 있어서,
상기 용접을 준비하는 단계는,
수직컬럼부(400)의 수직컬럼(420)을 우측으로 이동시키는 단계;
매니퓰레이터부(200)의 바아(210)를 우측으로 이동시키는 단계;
매니퓰레이터 서포트(410)를 상승시키는 단계;
로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러 간격을 조정시키는 단계;
파이프를 로테이터부(100)에 내려 놓는 단계;
수직컬럼부(400)의 수직컬럼(420)을 하강시켜 파이프를 고정시키는 단계;
머니퓰레이터부(200)의 바아(210)를 좌측으로 이동시켜 용접 토치를 용접선에 위치시키는 단계;
로테이터부(100)와 서포트롤러부(700)의 롤러 간격을 조정하여 파이프를 고정시키는 단계;
레이저 비젼 센서(320)가 설치된 X-Y슬라이더(330)를 조정하여 용접토치를 용접선에 일치시키는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 일체화된 통합제어 자동용접장치의 제어방법.The method of claim 8,
Preparing the welding,
Moving the vertical column 420 of the vertical column part 400 to the right;
Moving the bar 210 of the manipulator part 200 to the right;
Raising the manipulator support 410;
Adjusting the roller spacing between the rotator portion 100 and the support controller portion 700;
Laying down the pipe on the rotator portion 100;
Fixing the pipe by lowering the vertical column 420 of the vertical column part 400;
Moving the bar 210 of the manipulator part 200 to the left to position the welding torch on the welding line;
Fixing a pipe by adjusting a roller spacing between the rotator part 100 and the support controller part 700;
Adjusting the XY slider (330) installed laser vision sensor 320 to match the welding torch to the welding line; Control method of the integrated integrated automatic welding device characterized in that it comprises a. 제8항에 있어서,
상기 용접을 수행하는 단계는,
작업자의 실시간 입력에 의해 선택된 용접조건이 수정되는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치의 제어방법.The method of claim 8,
Performing the welding,
The control method of the integrated integrated automatic welding device, characterized in that the selected welding conditions are modified by the operator's real-time input. 제10항에 있어서,
상기 선택된 용접조건이 수정되는 단계 이후에, 상기 데이터베이스에 수정된 용접조건을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치의 제어방법.The method of claim 10,
And after the selected welding condition is modified, storing the modified welding condition in the database. 제8 내지 제11항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 용접조건은 로테이터부(100)의 롤러 회전속도, 공급되는 전력의 전압과 전류량, 용접시의 위빙속도/위빙각/멈춤시간, 와이어 송급부(600)의 와이어 배출 속도, 레이저 비젼 센서(320)의 게인, 용접가스 분배기의 동작시간/압력/유량, 수냉장치의 동작시간/압력/유량, 집진기의 동작시간/압력/유량 중의 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 일체화된 통합제어 자동용접장치의 제어방법.The method according to any one of claims 8 to 11,
The welding conditions are the roller rotational speed of the rotator 100, the voltage and current of the power supplied, the weaving speed / weaving angle / stop time during welding, the wire discharge speed of the wire feeder 600, laser vision sensor 320 ), The operating time / pressure / flow rate of the welding gas distributor, the operating time / pressure / flow rate of the water cooling device, and the operating time / pressure / flow rate of the dust collector. Control method of welding device.
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