KR20120010196A

KR20120010196A - Load smart system for continuous loading of a pouch into a fill-seal machine

Info

Publication number: KR20120010196A
Application number: KR1020110072690A
Authority: KR
Inventors: 알. 찰스 머레이
Original assignee: 파우치 팩 이노베이션즈, 엘엘씨.
Priority date: 2010-07-21
Filing date: 2011-07-21
Publication date: 2012-02-02
Also published as: KR101375205B1

Abstract

PURPOSE: A load smart system which consecutively adds a pouch in a charge sealer system by using a robot movement apparatus is provided to charge and seal a pouch by pushing the pouch to a gripper of a charge sealer system. CONSTITUTION: A load smart system comprises a turret, a pair of opening fingers, and a rotation apparatus. The turret includes a plurality of grippers which can grips a pouch(18) and rotates a plurality of grippers using a plurality of stations. The opening finger is expanded through the turret and moves from an inlet station of the pouch. The rotation apparatus rotates a pair of opening fingers using the stations selected from the inlet station. The opening finger is rotated to the inlet station from the outlet station.

Description

LOAD SMART SYSTEM FOR CONTINUOUS LOADING OF A POUCH INTO A FILL-SEAL MACHINE}

본 출원은 2010년 7월21에 출원된 미국특허출원 제 12/840,617을 우선권으로 주장하는 것으로서, 상기 미국특허출원은 미국특허출원공개 제 2010/0281822 A1으로 공개되었다.This application claims priority to US patent application Ser. No. 12 / 840,617, filed Jul. 21, 2010, which was published as US Patent Application Publication No. 2010/0281822 A1.

본 발명은 파우치를 파우치 운반장치로부터 충전밀봉기계로 정교하게 이송시키는 시스템에 관한 것으로서, 특히 파우치의 크기를 정할 수 있는 로봇 이동장치를 가지고 그리고 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 높이에서 파우치를 그리퍼 속으로 정교하게 넣는 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for precisely transferring a pouch from a pouch conveyer to a filling sealing machine, in particular having a robotic moving device capable of sizing the pouch and enclosing the pouch at a selected height from the top edge of the pouch. It is about a system to put it into elaborately.

고속 충전밀봉장치와 병합되는 자동화된 제조과정은 전형적으로 기계속으로 컨테이너를 운반하는 것을 포함한다. 컨테이너는 미리 형성된 유연한 파우치나 접시등과 같은 그러한 제품을 저장하는 1회용의 휴대용 컨테이너일 수도 있다. 미리 형성된 파우치는 고속기계로부터 배출되기 전에 파우치를 채우고 밀봉하는 단계를 완성하기 위해 충전밀봉기계 속으로 들어가게 된다. 여기서 전형적으로 운반을 위해 크게 포장된다.
Automated manufacturing processes incorporating high-speed fill seals typically involve transporting containers into machines. The container may be a disposable portable container for storing such products, such as preformed flexible pouches or dishes. The preformed pouch is placed into the filling sealing machine to complete the steps of filling and sealing the pouch before exiting the high speed machine. Here they are typically largely packed for transport.

미리 형성된 파우치의 형상과 크기가 매우 다양하므로,파우치는 정교한 방식으로 놓여져서 파우치가 충전밀봉기계 속으로 정확하게 부가되어야 한다. 특히,파우치가 특정한 높이에서 충전밀봉기계의 그리퍼에 놓여 지는 것은 매우 중요하다. 파우치의 위치설정은 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 파우치에 행해지는 시일의 형태와 시일의 폭에 영향을 주기 때문에 매우 중요하다. 파우치가 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 먼 상태에서 그리퍼에 놓여 지면 시일의 폭이 초과 되든지 파우치의 상단 에지부의 근처에 시일 되지 않은 상태로 남는 상태가 발생해 후에 포장하기 전에 보완처리를 해야만 하는 경우가 생기게 된다. 대조적으로, 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 너무 짧으면 시일의 폭이 파우치의 적절한 시일용으로 비효율적인 경우가 생긴다.
Because the shapes and sizes of preformed pouches vary widely, the pouches must be placed in an elaborate manner so that the pouches are correctly added into the filling sealing machine. In particular, it is very important that the pouch is placed on the gripper of the filling seal machine at a certain height. The positioning of the pouch is very important because the distance between the top edge of the pouch and the gripper affects the shape and the width of the seal made on the pouch. If the pouch is placed in the gripper with the distance between the top edge and the gripper farther away, either the seal width will be exceeded, or the pouch will remain unsealed near the top edge of the pouch. There will be a case. In contrast, if the distance between the top edge of the pouch and the gripper is too short, the width of the seal may be inefficient for proper sealing of the pouch.

고속 기계와 보조를 맞추기 위해 로봇이동장치가 미리 형성된 파우치를 충전밀봉기계 속으로 넣기 위해 사용되고 있다. 그러나 이러한 로봇이동장치는 파우치 크기와 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 부재 사이의 선정된 거리 등을 포함하는 파우치 정보에 정교하게 대응되어야 한다. 로봇이동장치를 가르키는 것은 고속 충전밀봉기계가 일시 중지되어야 할 만큼 많은 시간을 요구한다.그래서 결과적으로 생산성의 손실이 발생하게 된다. 고속 밀봉충전기계가 재가동되기 전에 사람이 로봇이동장치에다 파우치의 세부적인 정보를 입력시켜야 한다.
In order to keep pace with high-speed machines, robotic shifters are used to feed preformed pouches into filling seal machines. However, the robotic mobile device must correspond precisely to the pouch information including the size of the pouch and the predetermined distance between the upper edge of the pouch and the gripper member. Pointing to a robotic mobile device requires a lot of time for the high-speed filling seal machine to pause, resulting in a loss of productivity. Before the high-speed sealed filling machine is restarted, a person must enter the details of the pouch into the robotic mobile device.

부가적으로, 고속충전밀봉기계는 가끔 각각의 그리퍼 아암 사이의 폭을 조정하는 조정가능한 그리퍼를 포함하여 다양한 크기의 파우치를 충전하고 밀봉하는 융통성있는 기계를 제공한다. 전형적으로, 이전에 공지된 그리퍼 조정장치는 충전밀봉기계가 일시 중단되는 것을 요구하고 그리고 충전밀봉기계를 재가동시키기 전에 그리퍼의 폭이 수동으로 조정되어야 한다. 따라서 부가적인 시간낭비가 생겨 생산성에 손실이 생기고 그리고 노동비용이 증가하게 된다.
Additionally, high-speed filling sealing machines often provide a flexible machine for filling and sealing pouches of various sizes, including adjustable grippers that adjust the width between each gripper arm. Typically, the previously known gripper adjustment device requires the filling seal machine to be suspended and the width of the gripper must be manually adjusted before restarting the filling seal machine. As a result, additional time wasted, resulting in loss of productivity and labor costs.

파우치가 그리퍼 내에 적절하게 놓여 지면 그 파우치는 충전밀봉기계의 여러 스테이션을 통해 이동하게 된다. 파우치를 충전시키기 위해 파우치는 먼저 개방되고 충전과정 동안 개방된 상태를 유지해야 한다. 이전에 공지된 오프너로는 파우치의 옆 에지부에 힘을 가해 내부 쪽으로 변위 되는 그리퍼 그리고/또는 파우치의 앞과 뒤에 부착되어 파우치를 개방시키기 위해 외부 쪽으로 변위 되는 흡입 컵이 있다. 그러나 이러한 이전에 공지된 오프너의 형태는 가끔 파우치를 충분히 개방시키지 못해 다이빙 퍼넬이 파우치 속으로 못 들어가는 경우가 있다. 또한, 이전에 공지된 다이빙 퍼넬은 그들이 파우치 속으로 들어갈 때 내용물을 손상시키는 단단한 형태를 포함한다. 다이빙 퍼넬의 단단한 형태는 내용물이 퍼넬의 배출을 저지하여 잼을 야기시키기도 한다.
When the pouch is properly placed in the gripper, the pouch moves through the various stations of the filling seal machine. To charge the pouch, the pouch must first be opened and remain open during the filling process. Previously known openers include grippers that are displaced inwards by force on the side edges of the pouch and / or suction cups attached to the front and back of the pouch and displaced outwards to open the pouch. However, this previously known type of opener sometimes does not allow the pouch to open sufficiently so that the diving funnel cannot enter the pouch. In addition, previously known diving funnels include rigid forms that damage the contents as they enter the pouch. The rigid shape of the diving funnel may cause the contents to block the funnel and cause jams.

그러므로 충전밀봉기계의 그리프 내에 미리 형성된 파우치를 정교하게 그리고 연속적으로 넣어 위치설정을 하기 위한 스마트한 시스템의 필요성 생긴다. 즉, 그리퍼 폭을 자동으로 조정하고 다이빙 퍼넬이 충전밀봉기계에 파우치를 적절하게 채우게 하는 오프너 등을 구비한 스마트한 시스템의 필요성 생긴다.Therefore, there is a need for a smart system for positioning the preformed pouches precisely and continuously in the gripping of the filling sealing machine. That is, there is a need for a smart system with an opener or the like that automatically adjusts the gripper width and allows the diving funnel to properly fill the pouch in the filling seal machine.

본 발명의 목적은 상기한 결함들을 제거 및 개선 시킨 고속 충전밀봉기계 속으로 파우치를 연속적으로 부가하는 개선된 시스템, 방법,그리고 기계를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an improved system, method and machine for continuously adding pouches into a high speed filling seal machine which eliminates and ameliorates the above deficiencies.

본 발명의 목적은 충전밀봉기계 속에 미리 형성된 파우치를 연속적으로 부가시키는 부하 스마트 시스템을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a load smart system for continuously adding pre-formed pouches into a filling sealing machine.

다수개의 파우치가 파우치 운반장치에 놓여 지고, 각각의 파우치는 상단 에지부와 방향 표시부를 가진다. 충전밀봉기계는 방사형으로 뻗은 쌍으로 된 다수개의 그리퍼를 가지는 회전하는 터렛을 포함한다. 회전하는 터렛은 로딩 스테이션, 개방 스테이션, 충전 스테이션, 밀봉 스테이션 그리고 언로딩 스테이션 사이에서 쌍으로 된 다수개의 그리퍼를 회전시킨다. 로봇이동장치는 충전밀봉기계의 로딩 스테이션과 파우치 운반장치 사이에 놓여 진다. 로봇이동장치는 그리퍼 부재와 광학 센서를 포함한다. 작동되는 동안 광학 센서는 표시부를 스캔하여 파우치 특성을 결정하고 그리퍼 부재는 선정된 방향에서 파우치를 일렬로 놓고 로딩 스테이션에서 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 거리에서 그리퍼 내에 파우치를 놓는다.
A plurality of pouches are placed in the pouch carrying device, each pouch having a top edge and a direction indicator. Fill seal machines include a rotating turret having a plurality of grippers in radially extending pairs. The rotating turret rotates a plurality of pairs of grippers between the loading station, the opening station, the filling station, the sealing station and the unloading station. The robotic mobile device is placed between the loading station of the filling seal machine and the pouch conveyer. The robotic mobile device includes a gripper member and an optical sensor. During operation, the optical sensor scans the indicator to determine the pouch characteristics and the gripper members line the pouch in the selected direction and place the pouch in the gripper at a predetermined distance from the top edge of the pouch at the loading station.

시스템은 파우치 표시부에 연관성이 있는 미리 실려진 다수의 파우치 특성을 가지는 데이터베이스와 통신 되는 컴퓨터처리장치를 가진 제어국을 포함한다. 광학 센서에 의해 표시부가 스캔 되면 컴퓨터처리장치는 데이터베이스에 억세스하여 파우치의 크기,방향 그리고 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 부재 사이의 선정된 거리 등을 결정하여 로봇이동장치가 파우치를 정확하게 집고, 파우치의 방향을 설정하고, 그리고 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 거리에서 로딩 스테이션의 그리퍼내에 파우치를 놓게 한다.
The system includes a control station having a computer processing unit in communication with a database having a plurality of preloaded pouch characteristics associated with the pouch indicator. When the display is scanned by the optical sensor, the computer processing device accesses the database to determine the size, direction, and the selected distance between the top edge of the pouch and the gripper member. Set the orientation and place the pouch in the gripper of the loading station at a predetermined distance from the top edge of the pouch.

또한, 본 발명에 따른 시스템은 제어국과 통신하여 그리퍼의 폭을 자동으로 조정하는 조정 메카니즘을 구비한 자동 그리퍼를 포함한다. 자동화된 그리퍼 조정 메카니즘의 이점은 운전자가 제어국에 부착된 입출력 표시장치에다 파우치의 폭에 대한 정보를 넣을 수 있고 그리고 메카니즘이 그리퍼 폭을 정교하게 조정한다는 것 등이다.The system according to the invention also comprises an automatic gripper with an adjustment mechanism in communication with the control station to automatically adjust the width of the gripper. The advantages of an automated gripper adjustment mechanism are that the operator can put information about the width of the pouch into an input / output display attached to the control station, and the mechanism fine-tunes the gripper width.

본 발명에 따르면,파우치를 충전하고 밀봉하는데 있어 파우치를 정교하게 그리고 연속적으로 충전밀봉기계의 그리프에 넣어 파우치를 정교하게 충전 및 밀봉시킬 수 있고, 파우치에 대한 특성들을 미리 파악하여 크기나 모양이 다른 파우치들도 용이하게 처리할 수 있는 등의 유용하고 효율적인 효과를 얻을 수가 있다.According to the present invention, in filling and sealing the pouch, the pouch can be precisely and continuously put into the gripping of the filling sealing machine, and the pouch can be precisely filled and sealed. Pouches can also be easily and efficiently obtained, such as easy to process.

도 1은 충전밀봉기계 속으로 미리 형성된 파우치를 연속적으로 부가시키는 시스템의 평면도이다.
도 2는 회전 터렛의 단면도이다.
도 3a는 로봇이동장치와 파우치 전달장치의 개략도이다.
도 3b는 다른 파우치 전달장치를 나타내는 도면이다.
도 3c는 파우치 전달장치의 또 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 3d는 방향표시를 가진 미리 형성된 유연한 파우치의 정면도이다.
도 3e는 방향표시가 다른 위치에 있는 미리 형성된 유연한 파우치의 평면도이다.
도 4는 충전밀봉기계의 그리퍼 속으로 미리 형성된 파우치를 집어넣는 로봇 이동장치의 측면도이다.
도 5는 한 쌍으로 된 그리퍼의 평면도이다.
도 6은 제어국의 입력표시장치를 나타내는 개략도이다.
도 7은 왕복 개방 메카니즘의 부분 측 단면도이다.
도 8은 왕복 개방 메카니즘의 부분 평면도이다.
도 9는 수직 조정 메카니즘의 측면도이다.
도 10은 회전 조정 메카니즘의 측면도이다.
도 11은 다이빙 퍼넬의 측면도이다.1 is a plan view of a system for continuously adding preformed pouches into a filling sealing machine.
2 is a cross-sectional view of the rotating turret.
Figure 3a is a schematic diagram of the robot mobile device and the pouch delivery device.
3B is a view showing another pouch delivery device.
3C is a view illustrating still another example of the pouch delivery device.
3D is a front view of a preformed flexible pouch with direction indication.
3E is a plan view of a pre-formed flexible pouch with different direction indications.
4 is a side view of a robotic mobile device for inserting a pre-formed pouch into a gripper of a filling sealing machine.
5 is a plan view of a pair of grippers.
6 is a schematic diagram showing an input display device of a control station.
7 is a partial side cross-sectional view of the reciprocating opening mechanism.
8 is a partial plan view of the reciprocating opening mechanism.
9 is a side view of the vertical adjustment mechanism.
10 is a side view of the rotation adjustment mechanism.
11 is a side view of the diving funnel.

본 발명은 충전밀봉기계 속으로 미리 형성된 파우치를 정교하게 부가시키는 부하 스마트 시스템으로 유용성을 가진다. 로봇 이동장치에다 파우치의 특성을 제공하기 위해 로봇 이동장치의 그리퍼 부재에 있는 광학센서에 의해 스캔 되는 표시를 파우치에 형성시켜서 충전 밀봉기계의 그리퍼 속으로 파우치를 수동으로 넣는 운전자의 필요성을 제거시킬 수 있다. 또한, 이 시스템은 충전 밀봉장치의 그리퍼의 폭이 수동으로 조작되기보다 오히려 제어국을 통해 자동으로 조정될 수 있는 이점을 가진다. 그리고 또, 왕복 개방장치는 오프닝 위치에서 파우치로 들어가 파우치와 함께 로딩 위치로 이동한다. 로딩 위치에서 유연한 다이빙 퍼넬이 왕복 개방장치의 오프닝 핑거 사이에서 파우치로 들어간다. 충전 후 왕복 개방장치는 오프닝 위치로 돌아간다.
The present invention has utility as a load smart system that precisely adds a preformed pouch into a filling sealing machine. In order to provide the characteristics of the pouch to the robotic mover, the mark scanned by the optical sensor in the gripper member of the robotic mover can be formed on the pouch, eliminating the need for the operator to manually insert the pouch into the gripper of the filling sealing machine. have. This system also has the advantage that the width of the gripper of the filling seal can be adjusted automatically via the control station rather than being operated manually. And the reciprocating opening device enters the pouch in the opening position and moves with the pouch to the loading position. At the loading position a flexible diving funnel enters the pouch between the opening fingers of the reciprocating opening. After filling, the reciprocating opening returns to the opening position.

도 1에서, 부하 스마트 시스템은 10으로 표시되어 있다. 부하 스마트 시스템(10)은 파우치 전달장치(12), 로봇 이동장치(14) 그리고 고속충전장치 또는 충전밀봉기계(16)를 포함한다. 비록 시스템(10)이 충전밀봉기계(16)를 가진 것으로 묘사되어 있지만, 선택적으로 그 시스템은 충전밀봉기계와 실질적으로 같은 방식으로 작동하는 밀봉 스테이션이 없는 충전기계를 포함할 수 있다. 다수개의 미리 형성된 유연한 파우치(18)는 로봇이동장치(14)에 의해 충전밀봉기계(16)로 이동하기위해 대기하는 파우치 전달장치(12) 내에 놓여 진다.
In FIG. 1, the load smart system is indicated at 10. The load smart system 10 includes a pouch delivery device 12, a robot moving device 14 and a high speed charging device or a filling sealing machine 16. Although system 10 is depicted as having a seal machine 16, the system can optionally include a charger system without a sealing station that operates in substantially the same manner as a seal machine. A plurality of preformed flexible pouches 18 are placed in the pouch delivery device 12 waiting to be moved by the robotic mobile device 14 to the filling sealing machine 16.

도 3d와 도 3e에서, 유연한 파우치(18)는 유연하고 미리 인쇄된 박판 재질로 된 롤로부터 형성되는 것이 좋다. 박판 재질의 선택은 제한되지 않으며, 내장될 제품, 모양 또는 파우치(18)의 예상용도 등과 같은 그러한 요인에 의해 영향을 받는다. 파우치(18)는 앞벽(20), 뒷벽(도시되어 있지않음), 상단 에지부(24), 하단 에지부(26) 그리고 상단 에지부(24)와 하단 에지부(26) 사이에서 뻗어있는 측면 에지부(22)를 포함하고 있다. 파우치(18)를 형성하는 동안, 측면 에지부(22)와 하단 에지부(26)는 열처리나 초음파처리 또는 열과 초음파의 결합처리에 의해 밀봉된다. 상단 에지부(24)는 충전밀봉기계(16)에서 파우치(18)에다 충전시키는 것을 용이하게 하기 위해 밀봉되지 않은 상태로 유지된다. 충전시킨 후, 상단 에지부(24)는 열처리나 초음파처리 또는 열과 초음파의 결합처리에 의해 충전밀봉기계에서 밀봉된다. 상단 에지부(24)에는 길게 된 주둥이나 넥크부를 구성시킬 수 있다. 상단 에지부(24)와 하단 에지부(26)를 지정하는 것은 단지 참고적인 목적일 뿐, 상단 에지부(24)는 충전밀봉기계(16)에서 제품이 그것을 통해 들어가는 파우치(18)의 부분에 해당할 뿐이다.
In Figures 3D and 3E, the flexible pouch 18 is preferably formed from a roll of flexible, preprinted sheet material. The choice of sheet material is not limited and is influenced by such factors as the product to be embedded, the shape or the expected use of the pouch 18, and the like. The pouch 18 has a front wall 20, a back wall (not shown), a top edge 24, a bottom edge 26 and a side extending between the top edge 24 and the bottom edge 26. The edge portion 22 is included. While forming the pouch 18, the side edge portion 22 and the bottom edge portion 26 are sealed by heat treatment or ultrasonic treatment or a combination of heat and ultrasonic waves. The upper edge portion 24 is kept unsealed to facilitate filling of the pouch 18 in the filling sealing machine 16. After filling, the upper edge portion 24 is sealed in the filling sealing machine by heat treatment or ultrasonic treatment or a combination of heat and ultrasonic waves. The upper edge portion 24 can be configured with an elongated spout or neck portion. Designating the upper edge portion 24 and the lower edge portion 26 is for reference purposes only, and the upper edge portion 24 is attached to the portion of the pouch 18 through which the product enters it in the filling sealing machine 16. It's just that.

파우치(18)는 단일의 시트로 된 재질로 형성될 수도 있다. 이 경우에 측면 에지부(22)는 앞벽(20)과 뒷벽이 서로 만나 형성하는 시임(seam: 접합부)으로 형성된다. 대안으로, 파우치(18)는 두 개의 마주하는 시트의 측면 에지부(22)를 접합함에 의해 결합되는 앞벽(20)과 뒷벽을 가지는 두 장의 시트로 된 재질로 만들 수도 있다. 파우치(18)의 형태는 그것의 의도된 용도, 의도된 내용물, 또는 선형이나 곡선형의 에지부를 가지는 파우치와 같은 그러한 미적인 외관을 가지는 의도에 따라 정해진다. 물론, 이러한 예는 단순히 파우치의 형상에 대한 예시에 불과할 뿐 다른 형태의 파우치도 유용하다.
The pouch 18 may be formed of a single sheet of material. In this case, the side edge portion 22 is formed of a seam where the front wall 20 and the rear wall meet each other. Alternatively, the pouch 18 may be made of two sheets of material having a front wall 20 and a back wall joined by joining the side edges 22 of two opposing sheets. The shape of the pouch 18 depends on its intended use, its intended contents, or its intention to have such aesthetic appearance, such as a pouch having a linear or curved edge. Of course, this example is merely an example of the shape of the pouch, other types of pouches are useful.

도 3b에서, 파우치(18)는 그것과 일체로 형성되는 보강판(28) 또는 삽입구와 같은 별개의 재질로 된 부분과 같은 형상을 포함할 수도 있다. 보강판(28)은 옆면 에지부(22)나 하단 에지부(26)와 같은 그러한 파우치(18)의 어느 에지부 사이에 선택적으로 배치될 수 있다.
In FIG. 3B, the pouch 18 may include a shape such as a reinforcement plate 28 formed integrally therewith or a portion of a separate material such as an insertion hole. Reinforcement plate 28 may optionally be disposed between any edge portion of such pouch 18, such as side edge portion 22 or bottom edge portion 26.

파우치(18)는 내용물에 쉽게 이용하고 또 그것으로부터 쉽게 분배할 수 있게 하는 개구부(30)를 포함한다. 여러 형태의 개구부(30)가 파우치(18)에다 충전하기전에 선택적으로 병합될 수 있다. 또는 대안으로 개구부(30)는 충전밀봉기계(16)에 의해 파우치(18)에 부가될 수도 있다. 여러 형태의 개구부(30)는 절취부분을 제한하는 절취선을 가진 통합적으로 형성된 절취 노치, 압축 후 폐쇄형이나 슬라이드 지퍼와 같은 그러한 서로 맞물리는 티스를 통해 밀봉 시일을 제공하는 재봉합가능한 지퍼, 빨대 삽입용의 약하게 된 빨대 삽입가능한 부분 그리고 파우치에 있는 개구부를 씌우고 있는 당김 탭을 포함한다.
The pouch 18 includes an opening 30 that makes it easy to use and dispense from the contents. Various types of openings 30 may optionally be incorporated into the pouch 18 prior to filling. Alternatively, the opening 30 may be added to the pouch 18 by the filling sealing machine 16. Several types of openings 30 include integrally formed cutting notches with perforations that limit the cutout, sewable zippers, straw inserts that provide a sealing seal through such interlocking teeth such as closed or slide zippers after compression. It includes a weakened straw insertable portion of the dragon and a pull tab covering the opening in the pouch.

부가적으로, 파우치(18)는 도 3b에 도시된 것과 같이 파우치(18)의 앞벽(20)과 뒷벽 사이에 설치된 주둥이에 고정될 수 있는 제거가능하고 재배치가능한 캡과 같은 그러한 부속품을 포함할 수 있다. 부속품(32)은 충전밀봉기계(16)에다 충전을 용이하게 하기 위해 상단 에지부(24)가 밀봉되지않은 상태의 형성과정 동안 파우치(18)의 하단 에지부(26)에 선택적으로 고정될 수 있다.
Additionally, the pouch 18 may include such accessories as a removable and repositionable cap that may be secured to a spout installed between the front wall 20 and the back wall of the pouch 18 as shown in FIG. 3B. have. The accessory 32 may optionally be secured to the bottom edge 26 of the pouch 18 during the formation of the top edge 24 unsealed to facilitate filling into the filling sealing machine 16. have.

해독가능한 바코드, 세계상품코드(UPC), 이차원 데이터 매트릭스, 또는 무선인식(RFID) 태그의 형태로 된 표시부(34)는 파우치(18)에 볼 수 있게 위치되어 있다. 표시부(34)는 앞벽(20), 뒷벽 또는 보강판(28)과 같은 그러한 파우치(18)의 외부상에 배치되어 있다. 표시부(34)는 다른 형태, 크기 그리고/또는 내장될 제품을 가지는 각각의 파우치(18)에 대해 특정되어 있다.
The display 34 in the form of a decodable bar code, a world merchandise code (UPC), a two-dimensional data matrix, or a radio frequency identification (RFID) tag is located in the pouch 18 for viewing. The indicator 34 is arranged on the exterior of such a pouch 18, such as the front wall 20, the back wall or the reinforcement plate 28. The indicator 34 is specified for each pouch 18 having a different shape, size and / or product to be embedded.

상기한 특성은 단순히 예시적인 것이고 그리고 미리 형성된 유연한 파우치는 상기한 특성이나 그들의 결합에 의한 어떤 다른 특성들과 병합될 수 있다. 부가적으로, 완성된 파우치(18)는 원통형, 육면체형, 구체형, 원뿔형, 모래시계형, 또는 의도된 내용물과 파우치(18)의 용도에 의해 정해지는 어떤 다른 형태로 될 수 있다.
The above mentioned properties are merely exemplary and the preformed flexible pouches can be merged with any of the above mentioned properties or any combination thereof. Additionally, the finished pouch 18 may be cylindrical, hexahedral, spherical, conical, hourglass-shaped, or any other form determined by the intended contents and use of the pouch 18.

미리 형성된 유연한 파우치(18)는 충전밀봉기계(16) 속으로 실려지기 전에 파우치 운반장치(12)에 보관된다. 도 1에 도시된 것과 같이, 파우치 운반장치(12)는 파우치(18)를 보관하는 다수개의 파우치 홀더(38)를 가진 회전하는 턴테이블(36)을 포함한다. 턴테이블(36)은 파우치(18)가 충전밀봉기계(16)에 연속적으로 공급될 수 있도록 하기 위해 로봇이동장치(14)에 대해 파우치 홀더(38)가 적당한 위치에 놓이도록 하는 선정된 방향으로 회전한다. 로봇이동장치(14)가 파우치 홀더(38)로부터 파우치(18)를 모두 제거한 후, 턴테이블(36)은 로봇이동장치(14)에 대해 적당한 위치에다 다른 파우치 홀더(38)를 놓기 위해 회전한다. 비어있는 파우치 홀더(38)는 충전밀봉기계(16)의 작동을 방해하지않고서 운전자에 의해 파우치(18)로 다시 채워질 수 있다. 대안으로, 운전자가 주기적으로 비어있는 파우치 홀더(38)를 내리고 그리고 파우치(18)로 채워진 파우치 홀더(38)를 대신 놓을 수도 있다.
The preformed flexible pouch 18 is stored in the pouch conveying device 12 before being loaded into the filling sealing machine 16. As shown in FIG. 1, the pouch delivery device 12 includes a rotating turntable 36 having a plurality of pouch holders 38 that hold the pouches 18. The turntable 36 rotates in a predetermined direction such that the pouch holder 38 is in the proper position relative to the robotic mobile device 14 so that the pouch 18 can be continuously supplied to the filling sealing machine 16. do. After the robotic shifter 14 has removed all of the pouches 18 from the pouch holder 38, the turntable 36 rotates to place the other pouch holder 38 in the proper position relative to the robotic shifter 14. The empty pouch holder 38 can be refilled with the pouch 18 by the driver without disturbing the operation of the filling sealing machine 16. Alternatively, the driver may periodically lower the empty pouch holder 38 and place the pouch holder 38 filled with the pouch 18 instead.

파우치 운반장치(12)의 다른 예가 도 3a에 도시되어 있다. 이 파우치 운반장치(12)는 회전판(42)에 수직으로 뻗어있는 푸셔부재(44)에 의해 회전판(42)에 연결된 매거진(40)이다. 푸셔부재(44)는 원통형으로서 매거진(40)에 내장된 파우치(18)를 지지하는 판(46)을 가진 자유단을 포함한다. 매거진(40)은 푸셔부재(44)를 받는 구멍(52)을 가진 바닥벽(50)과 다수개의 측벽(48)을 포함한다. 측벽(48)과 바닥벽(50)은 판(46)위에서 파우치(18)를 보관하는 용기를 형성한다.
Another example of a pouch delivery device 12 is shown in FIG. 3A. This pouch carrying device 12 is a magazine 40 connected to the rotating plate 42 by a pusher member 44 extending perpendicular to the rotating plate 42. The pusher member 44 is cylindrical and includes a free end having a plate 46 for supporting the pouch 18 embedded in the magazine 40. The magazine 40 includes a bottom wall 50 having a hole 52 for receiving the pusher member 44 and a plurality of side walls 48. The side wall 48 and the bottom wall 50 form a container for storing the pouch 18 over the plate 46.

푸셔부재(44)는 회전판(42)의 회전에 따라 매거진(40)을 통해 길이방향으로 이동하여 매거진(40)의 최상단에 있는 파우치(18)가 로봇이동장치(14)에 대해 일정한 높이에 놓여지게 한다. 매거진(40)은 그의 내에 있는 파우치(18)의 레벨을 검침할 수 있는 근접센서와 같은 레벨센서(54)를 포함할 수 있다. 매거진(40)은 작동기와 연동되어 작동하는 제어기(도시하지 않음)와 레벨센서(54)를 포함하고 있다. 상기 제어기는 레벨센서(54)로부터 나오는 정보를 이용하여 회전판(42)이 회전하도록 한다. 이에 의해 푸셔부재(44)가 매거진(40)의 바닥벽(50)에 있는 구멍(52)을 통해 뻗어서 판(46)을 들어올려 매거진(40)에 있는 파우치(18)의 레벨이 항상 일정하게 유지되도록 한다.
The pusher member 44 moves longitudinally through the magazine 40 as the rotary plate 42 rotates so that the pouch 18 at the top of the magazine 40 is at a constant height relative to the robot moving device 14. Let it go. Magazine 40 may include a level sensor 54, such as a proximity sensor, that can read the level of pouch 18 therein. The magazine 40 includes a controller (not shown) and a level sensor 54 that operate in conjunction with an actuator. The controller causes the rotating plate 42 to rotate using information from the level sensor 54. As a result, the pusher member 44 extends through the hole 52 in the bottom wall 50 of the magazine 40 to lift the plate 46 so that the level of the pouch 18 in the magazine 40 is always constant. To be maintained.

파우치 운반장치의 또 다른 예가 도 3c에 도시되어 있다. 파우치 전달장치(12)는 두 쌍의 마주하는 옆벽(57)과 바닥벽(59)을 가진 컨테이너(56)의 형태로 되어 다수개의 파우치(18)를 저장공간(61)을 형성한다. 파우치(18)는 여러 가지의 다른 형태, 예로서 상단 에지부(24)나 바닥 에지부(26) 또는 앞벽(20)이나 마닥벽(59)과 마주하는 뒷벽에 쌓여서 컨테이너(56) 내에 배치된다.
Another example of a pouch conveyer is shown in FIG. 3C. The pouch delivery device 12 is in the form of a container 56 having two pairs of opposing side walls 57 and bottom walls 59 to form a plurality of pouches 18 in a storage space 61. The pouches 18 are arranged in the container 56 in various other forms, for example stacked on the top edge 24 or bottom edge 26 or on the back wall facing the front wall 20 or the end wall 59. .

예에서, 파우치(18)는 부속품(32) 또는 앞벽(20)이나 뒷벽에 부착된 다른 특성들을 포함하고, 그리고 부속품은 파우치(18)의 외부 위로 뻗어 있다. 파우치(18)는 첫 번째 파우치가 파우치 운반장치(12)와 마주하는 뒷벽에 쌓여 지는 교차방식으로 쌓여질 수도 있다. 두 번째 파우치(18)는 부속품(32)이 두 번째 파우치의 앞벽(20)과 첫 번째 파우치의 앞벽(20) 사이의 공간을 분배하도록 첫 번째 파우치의 앞벽(20)과 마주하는 앞벽(20)에 쌓여 진다. 파우치(18)의 교차축적은 다수개의 파우치(18)가 더 많이 조밀한 방식으로 쌓여 지게 한다.
In an example, the pouch 18 includes the accessory 32 or other characteristics attached to the front wall 20 or back wall, and the accessory extends over the exterior of the pouch 18. The pouches 18 may be stacked in an alternating manner in which the first pouch is stacked on the back wall facing the pouch carrier 12. The second pouch 18 is the front wall 20 facing the front wall 20 of the first pouch such that the accessory 32 distributes the space between the front wall 20 of the second pouch and the front wall 20 of the first pouch. Stacked on. The cross accumulation of the pouches 18 allows a plurality of pouches 18 to be stacked in a more dense manner.

물론, 회전판(42)이 있든 없든 다수개의 매거진(40)이나 다수개의 컨테이너(56)는 파우치 홀더(38)의 위치에 있는 턴테이블(36)에 놓여 진다. 파우치 홀더(38), 매거진(40) 그리고 컨테이너(56)는 거기에 담겨있는 파우치(18)의 형태에 대응하는 형태로 선택된다. 파우치 운반장치(12)는 파우치 홀더(38), 매거진(40) 그리고 컨테이너(56)를 각 부분으로 나누는 중간벽을 포함할 수 있다. 상기 각 부분에는 다수개의 파우치 더미들이 저장될 수 있다. 파우치 운반장치는 로봇이동장치에 인접한 위치에 짐을 내리는 단부를 가진 컨베이어 벨트의 형태로 할 수 있다.
Of course, multiple magazines 40 or multiple containers 56, with or without rotary plate 42, are placed on turntable 36 in the position of pouch holder 38. Pouch holder 38, magazine 40 and container 56 are selected in a form corresponding to the shape of pouch 18 contained therein. The pouch delivery device 12 may include a pouch holder 38, a magazine 40, and an intermediate wall that divides the container 56 into parts. Each portion may store a plurality of pouch piles. The pouch conveying device may be in the form of a conveyor belt having an end for unloading at a position adjacent to the robotic mobile device.

대안으로, U형상의 슈트(58)가 도 3b에 도시된 것과 같이 하단 에지부(26)에 부속품(32)을 가진 파우치(18)용 파우치 운반장치(12)로 사용된다. 부속품(32)은 U형상의 슈트(58) 내에 배치되고, 슈트는 부속품(32)이 그의 내에 있도록 하기 위해 내부쪽으로 뻗어있는 플란지(60)를 포함한다. 이러한 방식에서, 파우치(18)는 중력, 풍력, 진공 또는 컨베이어 시스템의 사용을 통해 슈트(58)내로 미끄러져 로봇이동장치(14)로 공급되어진다. 상기의 컨베이어 시스템은 슈트(58)를 통해 각각의 파우치(18)를 밀어내는 핑거를 가지고 있다.
Alternatively, a U-shaped chute 58 is used as the pouch carrier 12 for the pouch 18 with the fitment 32 at the bottom edge 26 as shown in FIG. 3B. The accessory 32 is disposed in a U-shaped chute 58, the chute comprising a flange 60 extending inwardly to allow the accessory 32 to be in it. In this manner, the pouch 18 slides into the chute 58 through the use of gravity, wind, vacuum or conveyor systems and is fed to the robotic mobile device 14. The conveyor system has a finger that pushes each pouch 18 through the chute 58.

도 3a와 도 4에 로봇 이동장치(14)가 도시되어 있다. 로봇이동장치(14)는 도 1에 도시된 것과 같이 충전밀봉기계(16)와 파우치 전달장치(12) 사이에 배치된 베이스부(62)와 결합한다. 트렁크부(64)는 그의 한쪽이 베이스부(62)에 회전가능하게 작동되도록 연결되어있고, 반대편에는 두 번째 베이스부(66)가 부착되어있다. 트렁크부(64)는 두 번째 베이스부(66)가 베이스부(62)에 대해 회전하게 한다.
3A and 4 show a robotic moving device 14. The robot moving device 14 is coupled to the base portion 62 disposed between the filling sealing machine 16 and the pouch delivery device 12 as shown in FIG. The trunk portion 64 is connected so that one side thereof is rotatably operated to the base portion 62 and a second base portion 66 is attached to the opposite side. Trunk portion 64 causes second base portion 66 to rotate relative to base portion 62.

첫 번째 아암(68)은 대략적인 단부에서 두 번째 베이스부(66)에 부착되어 말단부에서 조인트(70)에 연결되어있다. 첫 번째 아암(68)은 두 번째 베이스부(66)에 대해 이동가능하고 그리고 조인트(70)는 첫 번째 아암(68)의 둘레를 회전가능하다. 두 번째 아암(72)은 조인트(70)에 회전가능하게 부착되어있다. 붐(74)은 두 번째 단부(78)와 두 번째 아암(72) 사이의 거리를 변경시키기 위해 두 번째 아암(72)에 대해 길이방향에서 이동가능한 긴 원통형 막대의 형태로 되어있다.
The first arm 68 is attached to the second base portion 66 at the approximate end and connected to the joint 70 at the distal end. The first arm 68 is movable relative to the second base portion 66 and the joint 70 is rotatable around the first arm 68. The second arm 72 is rotatably attached to the joint 70. The boom 74 is in the form of a long cylindrical rod that is movable in the longitudinal direction relative to the second arm 72 to change the distance between the second end 78 and the second arm 72.

회전판(80)은 붐(74)의 두 번째 단부(78)에 회전가능하게 부착되어있다. 그리퍼 부재(82)는 파우치 운반장치(12)로부터 파우치(18)를 집기 위하여 회전판(80)에 부착되어있다. 광학센서(84)가 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 감지하기 위하여 회전판(80)에 설치되어있다. 광학센서(84)는 바 코드나 이차원 데이터 매트릭스의 형태로 된 표시부(34)를 읽는 바 코드 리더, 이미지 캡처 장치 또는 무선인식 코드리더를 포함하여 무선인식 태그의 형태로 된 표시부(34)로부터 정보를 받게 되어있다.
The rotating plate 80 is rotatably attached to the second end 78 of the boom 74. The gripper member 82 is attached to the rotating plate 80 to pick up the pouch 18 from the pouch carrying device 12. An optical sensor 84 is installed on the rotating plate 80 to detect the display portion 34 in the pouch 18. The optical sensor 84 reads information from the display 34 in the form of a radio recognition tag, including a bar code reader, an image capture device or a radio recognition code reader that reads the display 34 in the form of a bar code or a two-dimensional data matrix. Is supposed to receive.

그리퍼 부재(82)의 형태은 여러 가지가 유용하고 그리고 집어질 파우치(18)의 형태에 따라 정해진다. 그리퍼 부재(82)는 진공식 흡입 컵, 기계적인 그리퍼, 접착형 또는 이들의 결합체 등으로 되어있다.
The shape of the gripper member 82 is various and useful and depends on the type of pouch 18 to be picked up. The gripper member 82 is a vacuum suction cup, a mechanical gripper, an adhesive type or a combination thereof.

로봇운반장치(14)의 형상은 그것의 관절이 여러 가지의 삼차원운동을 하여 픽업위치에서 파우치 운반장치(12)로부터 파우치(18)를 적절하게 집고 그리고 부하위치에서 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션 속으로 파우치(18)를 쌓을 수 있게 구성되어있다. 대안에서, 로봇이동장치(14)는 픽의 형태로 되어 컨베이어 벨트의 형태인 파우치 전달장치(12)로부터 파우치(18)를 집는 메카니즘을 배치하고 그리고 그리퍼(94) 내에 파우치(18)를 놓는다.
The shape of the robot transporter 14 is such that its joints perform various three-dimensional movements to properly pick up the pouch 18 from the pouch carrier 12 at the pick-up position and to load the filling sealing machine 16 at the load position. It is configured to stack the pouch 18 into the station. In the alternative, the robotic vehicle 14 is in the form of a pick to place a mechanism for picking up the pouch 18 from the pouch delivery device 12 in the form of a conveyor belt and placing the pouch 18 in the gripper 94.

로봇이동장치(14)의 운동은 유압, 전기제어 서보 또는 그들의 결합을 포함하는 기술에서 공지된 관절수단에 의해 행해지고 그리고 로봇이동장치(14)와 연동되어 제어국(86)의 제어하에서 작동된다. 제어국은 컴퓨터 처리장치의 형태로 된 제어기(88), 데이터 베이스(90) 그리고 표시/입력장치치치(92)를 포함한다. 제어국(86)에 의한 컴퓨터 제어를 통해 로봇이동장치(14)는 그리퍼 부재(82)를 픽업위치로 이동시키기 위해 데이터베이스(90)에 저장된 XYZ좌표에 근거하여 연속적인 동작하에서 작동하여 파우치(18)를 파우치 운반장치(12)로부터 집고 그리고 연속동작을 통해 로봇이동장치를 관절작동시켜 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션에 있는 파우치(18)를 로딩위치에다 쌓는다.
The movement of the robotic mobile device 14 is carried out by articulating means known in the art, including hydraulic, electric control servos, or combinations thereof, and is operated under the control of the control station 86 in conjunction with the robotic mobile device 14. The control station includes a controller 88 in the form of a computer processing device, a database 90 and a display / input device value 92. Through computer control by the control station 86, the robotic moving device 14 operates under continuous operation based on the XYZ coordinates stored in the database 90 to move the gripper member 82 to the pick-up position. ) And pouch (18) in the loading station of the filling sealing machine (16) in the loading position by articulating the robot moving device through the pouch conveying device (12) and continuous operation.

도 4에 도시된 것과 같이, 로봇이동장치(14)는 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션에 있는 그리퍼(94) 속으로 파우치(18)를 놓는 로딩 위치에 놓여 진다. 충전밀봉기계(16), 로봇이동장치(14) 그리고 파우치운반장치(12)가 서로 작동하여 여러가지의 크기와 형태로 된 파우치(18)를 수용하기 때문에 데이터베이스(90)는 파우치에 있는 특별한 표시부(34)에 연관되는 미리 실려있는 다수개의 파우치 특성들을 포함한다. 파우치 특성은 파우치(18)의 크기, 파우치 운반장치(12) 내에서의 파우치의 방향, 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부 사이의 선정된 거리, 파우치(18)의 폭, 파우치(18)가 파우치 운반장치(12) 내에 쌓이는 방법, 파우치(18)의 기본 이미지,그리고 파우치 전달장치(12)로부터 파우치(18)를 집기 위해 픽업위치에 로봇이동장치(14)의 그리퍼 부재(82)를 놓고 그리고 상단 에지부(24)와 그리퍼(94) 사이의 선정된 거리(D)를 갖고서 파우치(18)를 그리퍼(94) 속에 적절하게 놓기 위해 파우치(18)를 로딩 위치로 이동시키기 위한 XYZ축에 근거한 연속작동을 포함한다.
As shown in FIG. 4, the robotic moving device 14 is placed in a loading position for placing the pouch 18 into the gripper 94 in the loading station of the filling sealing machine 16. Since the filling sealing machine 16, the robotic mobile device 14 and the pouch carrying device 12 work together to accommodate the pouches 18 of various sizes and shapes, the database 90 has a special indication ( And a number of preloaded pouch characteristics associated with 34). Pouch characteristics include the size of the pouch 18, the direction of the pouch in the pouch carrier 12, the predetermined distance between the gripper 94 and the top edge of the pouch 18, the width of the pouch 18, the pouch How the 18 is stacked in the pouch delivery device 12, the basic image of the pouch 18, and the gripper member of the robotic transport device 14 in the pick up position to pick up the pouch 18 from the pouch delivery device 12 ( 82 and move the pouch 18 to the loading position to properly place the pouch 18 into the gripper 94 with a predetermined distance D between the top edge 24 and the gripper 94. It includes continuous operation based on the XYZ axis.

픽업위치에서 부하위치로 로봇이동장치(14)를 관절작동시키기 위한 적절한 연속작동을 정하기 위해 광학센서(84)는 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 스캔하고 그리고 그 정보를 제어국(86)에 전달한다. 제어기(88)는 적절한 연속작동을 정하기 위해 데이터베이스(90)에 억세스하여 스캔된 정보를 미리 실려있는 파우치의 특성과 연관시킨다. 부하 스마트 시스템(10)이 크기와 형태가 다양한 파우치를 처리할 수 있게 작동하기 때문에 데이터베이스(90)에 저장된 파우치 특성은 픽업위치에서 부하위치로 로봇이동장치(14)를 관절운동시키기 위한 XYZ 좌표에 근거한 적절한 연속작동, 특히 파우치(18)의 크기가 달라 도 4에 도시된 것과 같이 다른 거리(D)가 요구되는 것과 같이 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24) 사이의 적절한 거리와 같은 그러한 파우치의 여러 정보를 포함한다. 파우치(18)의 크기가 같아도 밀봉처리가 다르면 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24) 사이의 거리(D)는 달라야 한다. 데이터베이스(90)에 저장된 미리 실려있는 파우치의 특성은 또 파우치 운반장치(12)에 저장된 파우치(18) 각각의 방향을 포함한다. 이러한 이유는 각각의 파우치(18)들이 다른 방식으로 파우치 운반장치에 보관되어 충전밀봉기계(16)에 채워지는 것을 용이하게 하는 다른 개방 단부를 가지기 때문이다. 부가적으로, 미리 실려진 파우치의 특성은 부속품(32)이 가끔 교차방식으로 쌓여 지는 것과 같은 그러한 특성을 포함하는 파우치(18)와 같이 파우치 운반장치(12) 내에 쌓여 지는 정확한 방식을 포함한다. 그러므로, 다수의 연속작동은 표시부(34)에 기반을 둔 단일의 파우치(18)의 파우치 특성에 포함될 수 있다.
In order to determine the proper continuous operation for articulating the robotic mobile device 14 from the pick-up position to the load position, the optical sensor 84 scans the display portion 34 in the pouch 18 and transmits the information to the control station 86. To pass). The controller 88 accesses the database 90 and associates the scanned information with the characteristics of the preloaded pouch to determine proper continuous operation. Since the load smart system 10 operates to handle pouches of varying sizes and shapes, the pouch characteristics stored in the database 90 are applied to the XYZ coordinates for articulating the robotic mobile device 14 from the pickup position to the load position. Appropriate continuous operation, in particular the size of the pouch 18 differs between the gripper 94 and the upper edge 24 of the pouch 18 as different distances D are required as shown in FIG. 4. Contains various information of such a pouch, such as the distance. If the pouch 18 has the same size but different sealing, the distance D between the gripper 94 and the upper edge portion 24 of the pouch 18 should be different. The properties of the preloaded pouches stored in the database 90 also include the orientation of each of the pouches 18 stored in the pouch carrier 12. This is because each of the pouches 18 has a different open end that is stored in the pouch conveyer in a different manner to facilitate filling in the filling sealing machine 16. Additionally, the properties of the preloaded pouch include the exact manner in which the pouch conveyer 12 is stacked, such as the pouch 18, which includes such properties as the accessory 32 is sometimes stacked in an intersecting manner. Therefore, a plurality of continuous operations can be included in the pouch characteristics of the single pouch 18 based on the display portion 34.

작동에 있어서, 로봇이동장치(14)는 광학센서(84)가 파우치운반장치(12)에 담겨있는 파우치(18) 상의 표시부(34)를 스캔할 수 있도록 선 픽업위치에 그리퍼 부재(82)를 놓는다. 선 픽업위치에서, 회전판(80)은 광학센서(84)가 파우치전달장치(12)[또는 파우치 홀더(38), 매거진(40) 또는 컨테이너(56)] 위에 놓여져 광학센서(84)가 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 읽을 수 있도록 그렇게 놓여져 있다. 이때 표시부(34)를 읽은 것은 제어국(86)으로 전달된다. 여기서 제어기(88)는 데이터베이스(90)에 억세스하여 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24)사이의 선정된 거리(D)를 포함하는 로봇이동장치(14)의 연속작동을 포함하는 대응하는 미리 실려진 파우치의 특성을 정한다. 상기한 것과 같이, 어떤 예에서, 파우치(18)가 파우치 전달장치(12) 내에 교차방식으로 놓여 질 때 미리 실려진 파우치 특성은 로봇 이동장치(14)가 각각의 교차하는 파우치(18)를 적절하게 집고 그리고 부하위치에서 그리퍼(94) 속으로 파우치(18)를 놓기 위해 적당한 위치에서 그리퍼 부재(82)를 관절작동시키기 위한 연속 작동을 수행하게 하는 다수의 연속작동을 포함한다.
In operation, the robotic transporter 14 places the gripper member 82 in the pre-pickup position such that the optical sensor 84 can scan the display portion 34 on the pouch 18 contained in the pouch transport device 12. Release. In the pre-pickup position, the rotary plate 80 has an optical sensor 84 placed on the pouch delivery device 12 (or pouch holder 38, magazine 40 or container 56) such that the optical sensor 84 has a pouch ( It is placed so that the display portion 34 in 18 can be read. At this time, the reading of the display unit 34 is transmitted to the control station 86. Here, the controller 88 accesses the database 90 to perform continuous operation of the robotic mobile device 14 including a predetermined distance D between the gripper 94 and the upper edge 24 of the pouch 18. Determine the characteristics of the corresponding preloaded pouch to include. As noted above, in some instances, the pouch characteristics preloaded when the pouches 18 are placed in the pouch delivery device 12 in a transverse manner may cause the robotic mover 14 to suit each intersecting pouch 18. And a plurality of continuous operations to perform a continuous operation for articulating the gripper member 82 at a suitable position for picking up and placing the pouch 18 into the gripper 94 at the load position.

광학센서(84)는 바 코드나 이차원 데이터 매트릭스의 형태로 된 표시부(34)를 읽기 위해 스캐너를 사용하는 바 코드 리더,또는 RFID 태그의 형태로 된 표시부(34)를 읽는 RFID 리더이다. 광학센서(84)는 선 픽업위치로부터 파우치 운반장치(12)에 있는 파우치(18)의 이미지를 포착하고, 포착된 이미지를 먼저 실려있는 파우치 특성을 가진 데이터베이스(90)에 저장된 먼저 부가된 이미지와 비교하여 파우치(18)가 연속작동을 수행할 정 위치에 놓여 지는 것을 결정하는 카메라를 포함한다. 이러한 예는 교차방식으로 쌓여 진 파우치(18)를 포함하고, 여기서 표시부(34)를 읽을 때 파우치 특성은 파우치가 교차방식으로 쌓여 있는 것을 지정한다. 그리고 상기 예는 포착된 이미지가 먼저 부가된 이미지와 비교되어 연속작동이 파우치(18)의 위치용으로 정확한 것을 확인할 수 있도록 연속작동에 대응하는 각 파우치의 먼저 부가된 이미지를 포함한다.
The optical sensor 84 is a bar code reader using a scanner to read the display portion 34 in the form of a bar code or a two-dimensional data matrix, or an RFID reader reading the display portion 34 in the form of an RFID tag. The optical sensor 84 captures an image of the pouch 18 in the pouch delivery device 12 from the line pick-up position, and stores the captured image first in the database 90 with the pouch characteristics carrying the captured image. In comparison, it includes a camera that determines that the pouch 18 is placed in position to perform continuous operation. This example includes pouches 18 stacked in an alternating manner, where the pouch characteristics when reading the display 34 specify that the pouches are stacked in an alternating manner. The example then includes an earlier added image of each pouch corresponding to the continuous operation so that the captured image can be compared with the first added image to confirm that the continuous operation is correct for the position of the pouch 18.

도 1을 참조하여 충전밀봉기계(16)에 대해 기술하기로 한다. 충전밀봉기계(16)는 지정된 기능을 가지는 다수개의 스테이션을 가진다. 이 스테이션은 작동의 순서에서 로딩 스테이션(96), 제1특성 스테이션(98), 제2특성 스테이션(100), 개방 스테이션(102), 충전 스테이션(104), 가스제거 스테이션(106), 밀봉 스테이션(108) 그리고 언로딩 스테이션(110)을 포함한다.
The filling sealing machine 16 will be described with reference to FIG. 1. The filling sealing machine 16 has a plurality of stations with designated functions. This station is the loading station 96, the first characteristic station 98, the second characteristic station 100, the opening station 102, the filling station 104, the degassing station 106, the sealing station in the sequence of operation. 108 and unloading station 110.

충전밀봉기계(16)는 로딩 스테이션(96)에서부터 언로딩 스테이션(110)까지 각각의 스테이션을 통해 다수개의 그리퍼(94)를 회전시키는 회전 터렛(112)을 포함한다. 여기서, 파우치(18)는 개방되고, 충전되고 그리고 배출되기 전에 밀봉된다. 이러한 작동 동안, 파우치(18)는 로딩 스테이션(96)에서 충전밀봉기계(16) 속으로 로드된다. 이때 파우치(18)는 하나의 특성이 파우치(18)에 부가되는 제1특성 스테이션으로 회전된다. 다음에 파우치(18)는 하나의 부가적인 특성이 부가되는 제2특성 스테이션(100)으로 회전된다. 또는 대안에서, 제1특성 스테이션(98)에서 적용된 특성이 완료된다. 파우치(18)는 이때 개방 스테이션(102)으로 회전된다. 개방 스테이션에서 파우치(18)는 파우치 오프너(334)를 사용하여 개방되어 진다. 이러한 파우치 오프너(334)의 예는 2009년 9월 8일에 발행된 "오프닝 핑거를 사용하여 유연한 파우치를 개방하는 방법과 장치(Method and Apparatus for Opening a Flexible Pouch Using Opening Fingers)"의 명칭으로 된 미국특허 제7,584,593호에 기술되어 있다.
Fill seal machine 16 includes a rotating turret 112 that rotates a plurality of grippers 94 through each station, from loading station 96 to unloading station 110. Here, the pouch 18 is sealed before it is opened, filled and discharged. During this operation, the pouch 18 is loaded into the filling seal machine 16 at the loading station 96. Pouch 18 is then rotated to a first feature station where one feature is added to pouch 18. Pouch 18 is then rotated to second feature station 100 to which one additional feature is added. Or in the alternative, the characteristic applied at the first characteristic station 98 is completed. Pouch 18 is then rotated to open station 102. In the opening station the pouch 18 is opened using the pouch opener 334. An example of such a pouch opener 334 is entitled "Method and Apparatus for Opening a Flexible Pouch Using Opening Fingers" published September 8, 2009. US Pat. No. 7,584,593.

대안에서, 제1특성 스테이션(98)은 제1 개방 스테이션이고, 여기서 흡입 컵의 형태로 된 오프너는 앞벽(20)과 뒷벽에 부착되어서 파우치(18)를 개방하기 위해 당겨서 떨어지게 된다. 부가적으로 제2특성 스테이션(100)은 제2 개방 스테이션이고, 여기서 다이빙 막대가 파우치(18)의 개방된 상단 에지부(24) 속으로 들어가서 하단 에지부(26)를 향해 뻗어서 파우치(18)의 하단 에지부(26)에 인접한 영역을 완전히 개방시킨다.
In the alternative, the first characteristic station 98 is a first opening station, where an opener in the form of a suction cup is attached to the front wall 20 and the rear wall and pulled off to open the pouch 18. Additionally, the second feature station 100 is a second open station, where the dive bar enters the open top edge 24 of the pouch 18 and extends toward the bottom edge 26 to allow the pouch 18 to be opened. Fully open the area adjacent the bottom edge 26 of the substrate.

파우치(18)가 일단 개방되면, 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에서 파우치(18) 속으로 들어가 이동하는 동안 파우치(18)가 개방된 상태를 유지하게 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 회전한다. 충전 스테이션(104)에서, 다이빙 퍼넬(336)은 왕복 개방장치(219)의 개방된 핑거(224) 사이에서 개방된 파우치(18) 속으로 들어간다. 충전 후 파우치(18)는 가스 제거 스테이션(106) 쪽으로 회전한다. 여기서 파우치(18) 내부에 있는 산소는 질소나 이산화탄소와 같은 그러한 불활성 가스로 대체된다. 가스 제거 스테이션(106)은 진공 스테이션 또는 먼지추출 스테이션일 수도 있다. 이때 파우치(18)는 밀봉 스테이션(106)으로 회전한다. 여기서, 파우치(18)의 개방된 단부(상단 에지부(24))는 열처리나 초음파, 접착제 또는 이들의 결합 품에 의해 밀봉된다. 최종적으로, 파우치(18)는 언로딩 스테이션(110) 쪽으로 회전한다. 여기서 파우치(18)는 컨베이어(111)에 의해 충전밀봉기계(16)를 나온다.
Once the pouch 18 is open, the reciprocating opening device 219 pouches up to the filling station 104 to keep the pouch 18 open while moving into the pouch 18 from the opening station 102. Rotate with 18. At the filling station 104, the diving funnel 336 enters an open pouch 18 between the open fingers 224 of the reciprocating opening 219. After filling the pouch 18 rotates towards the degassing station 106. The oxygen inside the pouch 18 is replaced by such an inert gas such as nitrogen or carbon dioxide. The gas removal station 106 may be a vacuum station or a dust extraction station. The pouch 18 then rotates to the sealing station 106. Here, the open end (upper edge portion 24) of the pouch 18 is sealed by heat treatment, ultrasonic waves, an adhesive, or a combination thereof. Finally, the pouch 18 rotates towards the unloading station 110. Here, the pouch 18 exits the filling sealing machine 16 by the conveyor 111.

도 2를 참조하여 회전 터렛(1120에 대해 상세히 설명하기로 한다. 회전 터렛(112)은 그것의 길이방향으로 뻗어있는 중앙 샤프트(114)를 포함한다. 슬리브(116)는 샤프트(114) 둘레에 고정되어 제1의 속이빈 샤프트(118)내에 위치되어 그것을 통해 회전과 수직이동이 가능하다. 제1의 속이빈 샤프트(118)는 플랫폼(122) 밑에 배치된 모터(도시하지 않음)에 연결된 기어(120)에 연결되어 있다. 제1 속이빈 샤프트(118)는 플랫폼(122) 밑에 배치된 하부 단부(124)와 그리퍼(94)가 부착된 그리퍼 데크(128)에 연결된 상부 단부(126)를 가지고 있다. 모터는 제1 속이빈 샤프트(118)를 스핀시키기 위해 기어(120)를 회전시켜 그리퍼 데크(128)와 그리퍼(94)가 회전되게 하여서 파우치(18)가 로딩 스테이션(96)에서부터 언로딩 스테이션(110)으로 회전되게 한다. 모터는 여러 스테이션의 기능이 수행될 수 있도록 하기 위해 선정된 시간 동안 각 스테이션에 있는 충전밀봉기계(16)의 다수개의 스테이션을 통해 그리퍼(94)를 회전시키는 간헐작동모터이다.
The rotary turret 1120 will be described in detail with reference to Fig. 2. The rotary turret 112 includes a central shaft 114 extending in the longitudinal direction thereof. The sleeve 116 is about the shaft 114. It is fixed and positioned in the first hollow shaft 118 to allow rotation and vertical movement through it The first hollow shaft 118 is a gear connected to a motor (not shown) disposed under the platform 122. The first hollow shaft 118 has a lower end 124 disposed below the platform 122 and an upper end 126 connected to the gripper deck 128 to which the gripper 94 is attached. The motor rotates the gear 120 to spin the first hollow shaft 118, causing the gripper deck 128 and the gripper 94 to rotate so that the pouch 18 is unloaded from the loading station 96. Rotate to the loading station 110. The motor is capable of It is an intermittent operation motor which rotates the gripper 94 through a plurality of stations of the filling sealing machine 16 at each station for a predetermined time so that it can be done.

제2의 속이빈 샤프트(130)는 제1 속이빈 샤프트 둘레에 놓여져 있고 그리고 기어(120) 위에 배치된 제1 단부(132)와 그리퍼 데크(1280 밑에 배치된 제2 단부를 포함한다. 볼 베아링(136)이 제2 속이빈 샤프트(130)의 제1단부(132)에 인접하여 놓여져 있고 그리고 오일 시일(138)이 제2 속이빈 샤프트(130)의 제2 단부(134)에 인접하여 놓여져서 제2 속이빈 샤프트(130)가 제1 속이빈 샤프트(118) 둘레를 회전할 수 있게 한다. 제2 속이빈 샤프트(130)의 회전은 주 스핀들 하우징(140)에 의해 작동된다. 제2 속이빈 샤프트(130)의 회전은 그리퍼(94)의 개방과 폐쇄 같은 그러한 회전 터렛(112)의 여러 가지 타이밍 메카니즘을 작동시킨다.
The second hollow shaft 130 is disposed about the first hollow shaft and includes a first end 132 disposed above the gear 120 and a second end disposed below the gripper deck 1280. Ball bearings 136 lies adjacent to the first end 132 of the second hollow shaft 130 and oil seal 138 lies adjacent to the second end 134 of the second hollow shaft 130. To allow the second hollow shaft 130 to rotate about the first hollow shaft 118. The rotation of the second hollow shaft 130 is actuated by the main spindle housing 140. The second Rotation of the hollow shaft 130 activates various timing mechanisms of such rotating turret 112 such as opening and closing of the gripper 94.

그리퍼 폭 조정 메키니즘(142)은 플랫폼(122)에 놓여있다. 그리퍼 폭 조정 메카니즘(142)은 기어(142)에 고정된 회전 샤프트(146)을 가진 모터(144)를 포함한다. 모터(144)는 제어 스테이션(86)에 의해 작동되게 제어되어 표시/입력 장치(92) 속으로 들어가는 운전자의 데이터에 응답하여 또는 파우치(18)의 표시부(34)에 관계되는 먼저 부가된 파우치 특성에 응답하여 각 그리퍼(94)의 폭이 자동으로 조정되게 된다.
The gripper width adjustment mechanism 142 lies on the platform 122. The gripper width adjustment mechanism 142 includes a motor 144 having a rotating shaft 146 fixed to the gear 142. The motor 144 is controlled to be operated by the control station 86 to respond to driver's data entering the display / input device 92 or to first add a pouch characteristic that relates to the display portion 34 of the pouch 18. In response, the width of each gripper 94 is automatically adjusted.

제2 회전 샤프트(150)는 모터(144)가 회전할 때 제2 샤프트(150)가 스핀 되도록 기어(146)와 맞물리는 제2 기어(152)를 포함한다.제2 샤프트(150)는 플랫폼(122)에 형성된 구멍과 베어링(154)을 통해 뻗어있다. 제2 샤프트(150)는 베어링(154)의 나사부(153)에 대응하는 나사부(151)를 포함하고, 제2 샤프트(150)는 회전을 하면서 모터의 회전에 따라 위쪽 또는 아래쪽의 수직방향으로 변위 된다.
The second rotary shaft 150 includes a second gear 152 that meshes with the gear 146 such that the second shaft 150 spins as the motor 144 rotates. The second shaft 150 is a platform It extends through a hole formed in 122 and a bearing 154. The second shaft 150 includes a threaded portion 151 corresponding to the threaded portion 153 of the bearing 154, and the second shaft 150 rotates in a vertical direction upward or downward as the motor rotates while rotating. do.

링크 부재는 제2 샤프트(150)의 말단부에 추축으로 부착되고 그리고 반대편 단부에서 요크(158)에 추축으로 부착되어 있다. 요크(158)는 주 스핀들 하우징(140)의 비회전 커버에 연결된 플란지(160)(피봇 축 P1에서)에 추축으로 연결되어있다. 요크(158)는 내부 쪽으로 뻗은 핀(164)을 가진 U형상의 단부(162)를 포함한다. 요크(158)의 U형상의 단부(162)는 제2 속이빈 샤프트(130) 둘레에 회전가능하고 미끄러질 수 있게 연결된 배럴 캠(166)에 부착되어 있다. 배럴 캠(166)은 계단부(168)와 방사형으로 뻗은 탭(170)을 포함하고, 탭 사이에는 핀(164)이 배치되어 있다. 계단부(168)와 탭(170) 사이의 핀(164)의 연결은 배럴 캠(166)이 회전하는 동안 요크(158)가 배럴 캠(166)을 위아래로 작동시킨다.
The link member is pivotally attached to the distal end of the second shaft 150 and pivotally to the yoke 158 at the opposite end. Yoke 158 is pivotally connected to flange 160 (at pivot axis P1) connected to the non-rotating cover of main spindle housing 140. Yoke 158 includes a U-shaped end 162 with pins 164 extending inwardly. The U-shaped end 162 of the yoke 158 is attached to the barrel cam 166 rotatably and slidably connected about the second hollow shaft 130. The barrel cam 166 includes a step 168 and a radially extending tab 170, with a pin 164 disposed between the tabs. The connection of the pin 164 between the step 168 and the tab 170 causes the yoke 158 to operate the barrel cam 166 up and down while the barrel cam 166 rotates.

도 5에서, 그리퍼(94)는 그리퍼 베이스(174)에서 그리퍼 데크(128)에 추축으로 부착된 한 쌍의 그리퍼 아암(172)을 포함한다. 각각의 그리퍼 아암(172)은 그리퍼 아암(172)의 단부에 놓여있는 조(jaw) 메카니즘(176)(도 5에서 개폐된 위치 양쪽에 도시되어 있음)을 포함한다. 각각의 조 메카니즘(176)은 핀(180)에 의해 그리퍼 아암(172)의 단부에 추축으로 부착된 조(178)를 포함한다. 링크 부재(182)는 피봇 브라켓트(186)에 추축으로 연결되고 그리고 롤러(190)에 추축으로 연결되어 있다. 롤러(190)는 피봇 브라켓트(186)에 추축으로 연결되어 있다. 피봇 브라켓트(186)는 핀(188)에 의해 그리퍼 아암(172)에 추축으로 연결되어 있다. 피봇 브라켓트(186)는 롤러(190)와 접촉하는 제2 롤러(192)를 포함한다.
In FIG. 5, gripper 94 includes a pair of gripper arms 172 pivotally attached to gripper deck 128 at gripper base 174. Each gripper arm 172 includes a jaw mechanism 176 (shown in both open and closed positions in FIG. 5) lying at the end of the gripper arm 172. Each jaw mechanism 176 includes a jaw 178 pivotally attached to the end of the gripper arm 172 by a pin 180. The link member 182 is pivotally connected to the pivot bracket 186 and pivotally to the roller 190. The roller 190 is pivotally connected to the pivot bracket 186. Pivot bracket 186 is pivotally connected to gripper arm 172 by pin 188. Pivot bracket 186 includes a second roller 192 in contact with roller 190.

피봇 브라켓트(186)는 타이밍 메카니즘(도시하지 않음)에 의해 제2 속이빈 샤프트(130)에 작동가능하게 연결되고 그리고 그리퍼(94)가 개방위치와 폐쇄위치 사이에서 관절작동을 하면서 파우치(18)를 잡고 놓기 위해 로딩 스테이션(96)과 언로딩 스테이션(110)에 놓여 질 때 회전하도록 타이밍 메카니즘에 의해 작동되어 진다. 제1 방향에서 피봇팅 브라켓트(186)이 회전할 때 롤러(190)는 제2 롤러(192)와 접촉하여 구르고 링크부재(182)를 당긴다. 링크부재는 핀(180)의 둘레로 조(178)를 추축운동 시켜 그리퍼(194)가 언로딩 스테이션(96)에 있을 때 그리고 제2 속이빈 샤프프(130)과 타이밍 메카니즘의 회전에 의해 정해진 선정된 시간의 주기 후에 조 메카니즘(176)를 개방시킨다.피봇 브라켓트(178)는 반대의 제2 방향에서 회전하여 링크부재(182)를 밀어 조 메카니즘(176)에 근접한 핀(180) 둘레에서 조(178)가 추축운동하게 한다. 이에 의해 파우치(18)는 조 메카니즘(176) 내에 안정되게 된다.
Pivot bracket 186 is operably connected to second hollow shaft 130 by a timing mechanism (not shown) and pouch 18 with gripper 94 articulating between the open and closed positions. It is actuated by a timing mechanism to rotate when placed in loading station 96 and unloading station 110 to hold and release. When the pivoting bracket 186 rotates in the first direction, the roller 190 rolls in contact with the second roller 192 and pulls the link member 182. The link member pivots the jaw 178 around the pin 180 so that the gripper 194 is at the unloading station 96 and is defined by the rotation of the second hollow shaft 130 and the timing mechanism. The jaw mechanism 176 is opened after a predetermined period of time. The pivot bracket 178 rotates in the second opposite direction to push the link member 182 to tighten the jaw around the pin 180 proximate to the jaw mechanism 176. Let 178 drive the axis. As a result, the pouch 18 is stabilized in the jaw mechanism 176.

도 2와 도 4에 도시된 것과 같이, 스프링과 같은 그러한 조 편향 부재(189)는 조(178)를 폐쇄위치 쪽으로 편향시킨다. 또한, 스프링과 같은 그러한 그리퍼 아암 편향 부재(187)는 그리퍼 아암(172) 사이로 뻗어 그리퍼 베이스(174)의 피봇점에 대해 그리퍼 아암(172)을 편향시킨다. 링크(194)는 그리퍼 아암(172)에 추축 가능하게 연결된 단부를 가진다.
As shown in Figures 2 and 4, such jaw deflection members 189, such as springs, bias jaw 178 towards the closed position. Also, such a gripper arm biasing member 187, such as a spring, extends between the gripper arms 172 to bias the gripper arms 172 with respect to the pivot point of the gripper base 174. Link 194 has an end pivotally connected to gripper arm 172.

도 2와 도 5에 있어서, 다수개 그리퍼 (94)의 각각은 인접하는 그리퍼(94)의 폭을 조정하기 위해 작동하는 작동 메카니즘(199)을 포함한다. 롤러 메카니즘은 볼 조인트(198)에 의해 하나의 그리퍼 아암(172)에 부착된 첫 번째 단부를 가지는 로드(196)를 포함한다. 로드(196)의 반대쪽 단부는 볼 조인트(205)에 의해 링크(203)에 추축으로 부착되어있다. 링크(203)는 피봇 축(P2) 둘레에서 레버(200)의 근접한 단부에 연결된다. 레버(200)는 도 2와 도 4에 도시된 것과 같이 그리퍼(94)의 인접하는 쌍의 그리퍼 아암(172)으로부터 뻗어있는 연장부(201)에 피봇축(P2) 둘레에서 추축가능하게 연결되어 있다. 롤러(202)는 레버(200)의 말단부에 연결되어 배럴 캠(166)의 에지부(204)에 놓여진다.
2 and 5, each of the plurality of grippers 94 includes an actuation mechanism 199 that operates to adjust the width of adjacent grippers 94. The roller mechanism includes a rod 196 having a first end attached to one gripper arm 172 by ball joint 198. The opposite end of the rod 196 is pivotally attached to the link 203 by a ball joint 205. The link 203 is connected to the proximal end of the lever 200 around the pivot axis P2. The lever 200 is pivotally connected around the pivot axis P2 to an extension 201 extending from the gripper arms 172 of adjacent pairs of grippers 94 as shown in FIGS. 2 and 4. have. The roller 202 is connected to the distal end of the lever 200 and placed on the edge 204 of the barrel cam 166.

명확하게 하기 위해, 도 2와 도 5는 그리퍼(94)와 인접하는 그리퍼(94)의 연장부(201)에 연결된 작동 메카니즘(199)을 나타낸다. 레버(200)를 그리퍼(94)의 인접하는 쌍의 연장부(201)에다 부착한 것에 의해 로드(196)와 링크(203)가 오프셋 되어 후술하는 것과 같이 부품의 관절작동을 위한 공간이 확보된다.
2 and 5 show the actuation mechanism 199 connected to the extension 201 of the gripper 94 adjacent to the gripper 94. By attaching the lever 200 to the adjacent pair of extension portions 201 of the gripper 94, the rod 196 and the link 203 are offset to secure space for articulation of the component as described below. .

그리퍼(94)의 폭이 자동으로 조정되게 하여 다양한 크기의 파우치(18)를 수용하기 위해 운전자는 도 6에 도시된 것과 같이 제어국(86)의 표시/입력장치(92)에 요구되는 폭을 입력시킨다. 표시/입력 장치(92)는 터치 제어를 하는 표시 스크린(206)이나 키보드나 마우스 같은 그러한 다른 입력장치를 포함한다. 표시 스크린(206)은 그리퍼 폭(208)의 범위, 그리퍼(210)의 실제 폭, 그리고 그리퍼(224)폭의 운전자가 설정한 값을 포함하는 그리퍼 폭 정보를 운전자에게 제공한다. 설정된 값(212)은 운전자가 최소 설정값 90mm와 최대 설정값 250mm 사이의 범위를 가지는 선택된 그리퍼 폭을 입력하게 한다. 요구되는 그리퍼 폭을 입력할 때 운전자는 조정 모터 버튼(214)을 작동시켜 그리퍼(94) 폭을 조정한다. 표시장치(92)는 운전자에게 그리퍼(94)의 폭을 최소 설정 값까지 좁히는 그리퍼 좁힘 버튼(216)과 그리퍼 폭을 최대 설정 값까지 넓히는 그리퍼 넓힘 버튼(218)을 제공한다.
To allow the width of the gripper 94 to be automatically adjusted to accommodate the various sizes of pouches 18, the driver may adjust the width required for the display / input device 92 of the control station 86 as shown in FIG. Enter it. Display / input device 92 includes display screen 206 for touch control or such other input device such as a keyboard or a mouse. The display screen 206 provides the driver with gripper width information including a range of the gripper width 208, an actual width of the gripper 210, and a value set by the driver of the gripper 224 width. The set value 212 allows the driver to enter the selected gripper width having a range between the minimum set value 90 mm and the maximum set value 250 mm. When entering the required gripper width, the driver operates the adjustment motor button 214 to adjust the gripper 94 width. The display device 92 provides the driver with a gripper narrowing button 216 for narrowing the width of the gripper 94 to a minimum setting value and a gripper widening button 218 for increasing the gripper width to a maximum setting value.

대안에서, 로봇이동장치(14)는 파우치 전달장치(12) 위의 선 픽업위치 속으로 회전판(800을 관절 작동시킨다. 광학 센서(84)는 이때 표시부(34)를 스캔하고 그리고 제어국(86)에 있는 제어기(88)는 데이터베이스(90)에 억세스하여 스캔된 표시부(34)와 파우치 폭을 포함하는 미리 부가된 파우치 특성을 정합 시킨다.
In the alternative, the robotic transporter 14 articulates the rotating plate 800 into the line pick-up position above the pouch delivery device 12. The optical sensor 84 then scans the display 34 and the control station 86 Controller 88 accesses the database 90 to match the pre-added pouch characteristics including the pouch width and the scanned display 34.

제어국(860의 표시/입력장치(92) 속으로 운전자에 의해 선택된 그리퍼 폭이 입력될 때 또는 데이터베이스(90)에 저장된 미리 부가된 파우치 특성으로부터 제어기(88)는 모터(144)에다 신호를 보내 제1방향에서 회전하여 그리퍼 폭을 좁히든지 제2방향에서 그리퍼 폭을 넓힌다. 회전 샤프트(146)는 기어(152)와 제2 샤프트(150)를 뒤이어서 회전시키는 기어(148)를 회전시킨다.제2 샤프트(150)가 나사 베어링(154) 내에 배치된 나사부를 포함하기 때문에 기어(152)의 회전은 제2 샤프트(150)를 상하 수직방향으로 작동시킨다. 제2 샤프트(150)의 수직작동 때 요크(158)는 피봇 축(P1) 둘레에서 추축작동을 하여 배럴 캠(166)이 제2 속이빈 샤프트(130) 둘레에서 위아래로 슬라이드 되게 한다.
When the gripper width selected by the driver is input into the display / input device 92 of the control station 860 or from the pre-added pouch characteristics stored in the database 90, the controller 88 sends a signal to the motor 144. Rotate in the first direction to narrow the gripper width or wider in the second direction The rotary shaft 146 rotates the gear 148 which rotates behind the gear 152 and the second shaft 150. Since the second shaft 150 includes a threaded portion disposed in the screw bearing 154, rotation of the gear 152 operates the second shaft 150 vertically and vertically. The yoke 158 pivots around the pivot axis P1 to cause the barrel cam 166 to slide up and down around the second hollow shaft 130.

롤러(202)가 캠 에지부(204)에 놓여 지기 때문에 롤러(202)는 뒤이어서 배럴 캠(166)과 함께 수직으로 변위 된다. 롤러(202)의 수직변위는 레버(200)가 피봇 축(P2) 둘레에서 추축작동하게 하여 회전 링크(203)가 로드(196)를 구동시키게 한다. 배럴 캠(166)을 올리면 로드(196)를 밀기 위해 링크(203)를 회전시키는 첫 번째 방향에서 피봇 축(P2) 둘레로 레버(200)를 추축작동 시키는 롤러(202)를 올린다. 로드(196)의 전방이동은 볼 조인트(198)에 의해 로드(196)에 부착된 그리퍼 아암(172)를 민다. 그리퍼 아암(172)은 그리퍼(94)의 폭을 넓히기 위해 로드(196)의 전방이동에 응답하여 그리퍼 베이스(174) 둘레에서 추축작동을 한다. 배럴 캠(166)을 내리면 로드(196)를 당기기 위해 링크를 회전시키는 제2 방향에서 피봇 축(P2) 둘레에서 레버(200)를 피봇시키기 위해 롤러(202)는 내려가게 된다. 로드(196)의 후방 이동은 볼 조인트(198)에 의해 로드(196)에 부착된 그리퍼 아암(172)을 당긴다. 그리퍼 아암(172)은 그리퍼(174)의 폭을 좁히기 위해 로드(196)의 후방 이동에 응답하여 그리퍼 베이스(174) 둘레에서 추축작동을 한다. 다수개 그리퍼 아암(94)의 각각이 인접하는 그리퍼(94)에 부착된 작동 메카니즘(199)을 포함하기 때문에 그리퍼 아암(172)의 각각의 단부의 폭은 운저자가 표시/입력장치(92) 속으로 입력을 함에 의해 또는 스캔된 표시부(34)에 관계되는 파우치 특성에 의해 선택적으로 조정되어 크기가 다양한 파우치를 받는다.
Since roller 202 is placed on cam edge 204, roller 202 is subsequently displaced vertically with barrel cam 166. The vertical displacement of the roller 202 causes the lever 200 to pivot around the pivot axis P2 so that the rotary link 203 drives the rod 196. Raising the barrel cam 166 raises the roller 202 which pivots the lever 200 around the pivot axis P2 in the first direction of rotating the link 203 to push the rod 196. Forward movement of rod 196 pushes gripper arm 172 attached to rod 196 by ball joint 198. Gripper arm 172 acts as a pivot around gripper base 174 in response to forward movement of rod 196 to widen gripper 94. Lowering the barrel cam 166 causes the roller 202 to descend to pivot the lever 200 around the pivot axis P2 in a second direction of rotating the link to pull the rod 196. Backward movement of rod 196 pulls gripper arm 172 attached to rod 196 by ball joint 198. The gripper arm 172 acts around the gripper base 174 in response to the rearward movement of the rod 196 to narrow the width of the gripper 174. Since each of the plurality of gripper arms 94 includes an actuation mechanism 199 attached to an adjacent gripper 94, the width of each end of the gripper arms 172 is determined by the operator in the display / input device 92. Pouches of varying sizes are selectively adjusted by input into or by the pouch characteristics associated with the scanned display 34.

근접센서(207)는 플란지(160)에 설치되어 제2 샤프트(150)로부터 연장되는 탭(209)의 존재를 감지한다. 근접센서(207)는 제어국(86)에 연결되어 센서(207)가 탭(209)을 감지하지 못하면 모터(144)의 작동을 정지시키게 한다. 근접센서(207)는 모터(144)가 상단이나 하단 스레쉬홀더를 초과하는 제2 샤프트의 회전을 금지시켜 그리퍼 조정 메카니즘(142)에 손상이 가는 것을 방지시킨다.
The proximity sensor 207 is installed on the flange 160 to detect the presence of the tab 209 extending from the second shaft 150. Proximity sensor 207 is connected to control station 86 to cause motor 144 to stop operation if sensor 207 does not detect tap 209. Proximity sensor 207 prevents damage to gripper adjustment mechanism 142 by inhibiting rotation of second shaft where motor 144 exceeds the upper or lower threshold holder.

도 1, 도 2,도 7및 도 8과 관련하여, 왕복 개방장치는 219로 표시되어있다. 왕복 개방장치(219)는 중앙 샤프트(114)와 슬리브(116)의 상단부(222)에 부착된 이동 아암(220)을 포함한다. 이동 아암(220)의 말단부는 개방 핑거(224)가 폐쇄위치(도 7과 도 8에 도시된 것과 같이)에서부터 떨어져 있는 단부를 가진 개방위치로 이동하게 하는 핀(228)에 의해 이동 아암(220)의 단부에 추축 가능하게 부착된 브라켓트(226)에 부착된 한 쌍의 개방 핑거(224)를 가진다. 브라켓트(226)는 연장부(230)를 포함하고, 연장부 사이에는 스프링과 같은 편향부재(232)가 개방위치 쪽으로 향해 개방 핑거(224)를 편향시키기 위해 배치되어 있다.
1, 2, 7 and 8, the reciprocating opening device is indicated at 219. The reciprocating opening 219 includes a moving arm 220 attached to the central shaft 114 and the upper end 222 of the sleeve 116. The distal end of the moving arm 220 is moved arm 220 by a pin 228 that causes the open finger 224 to move to an open position with an end away from the closed position (as shown in FIGS. 7 and 8). Has a pair of open fingers 224 attached to a bracket 226 pivotally attached to an end of the head). The bracket 226 includes an extension 230, between which the biasing member 232, such as a spring, is arranged to bias the open finger 224 toward the open position.

회전 브라켓트(234)는 핀(228)에 의해 내부 브라켓트(226)에 추축으로 부착되어있다. 회전 브라켓트(234)는 롤러(238)를 가지는 제1 아암(236)과 볼 조인트(246)에 의해 부착된 로드(244)의 단부(242)를 가지는 제2 아암(240)을 포함한다. 도 8에 도시된 것과 같이, 로드(244)의 근접한 단부(248)는 볼 조인트(252)에 의해 피봇 브라켓트(250)에 부착되어 있다. 브라켓트(250)는 핀(2540에 의해 이동아암(220)에 추축으로 부착되어 있다. 롤러(256)는 핀(254)에 부착되고, 롤러(256)의 회전은 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레를 회전하게 한다. 브라켓트(250)는 이동 아암(220)에 부착된 스토퍼 브라켓트(262)의 스토퍼(260)와 접촉하는 스토퍼 판(258)을 포함한다. 스토퍼(260)는 브라켓트(250)의 피봇 이동을 제한하고 그리고 개방위치에 있는 개방 핑거(224) 사이의 거리를 제한한다. 도시된 예에서 스토퍼(260)는 스토퍼 브라켓트(262)의 구멍을 통해 나사가 나있는 볼트이다. 스토퍼 브라켓트(262)를 넘어 뻗어있는 스토퍼(260)의 길이는 개방위치에 있는 개방 핑거(224)사이의 거리를 변화시키기 위해 조정가능하다.
Rotating bracket 234 is pivotally attached to inner bracket 226 by pin 228. Rotation bracket 234 includes a first arm 236 with roller 238 and a second arm 240 with end 242 of rod 244 attached by ball joint 246. As shown in FIG. 8, the proximal end 248 of the rod 244 is attached to the pivot bracket 250 by a ball joint 252. The bracket 250 is pivotally attached to the moving arm 220 by the pin 2540. The roller 256 is attached to the pin 254, and the rotation of the roller 256 is carried out by the bracket 250 to the pin 254. The bracket 250 includes a stopper plate 258 in contact with the stopper 260 of the stopper bracket 262 attached to the moving arm 220. The stopper 260 includes the bracket 250. ) And the distance between the opening fingers 224 in the open position. In the example shown, the stopper 260 is a screwed bolt through the hole in the stopper bracket 262. Stopper The length of the stopper 260 extending beyond the bracket 262 is adjustable to change the distance between the opening fingers 224 in the open position.

중앙 샤프트(114)로부터 뻗어서 고정 포스트(266)에 부착된 캠(264)은 샤프트(114)와 접합하여 회전하고 그리고 브라켓트(250)에 부착된 접촉부재(268)와 접촉한다.샤프트(114)와 고정 포스트(266)가 회전할 때 캠(264)은 접촉부재(268)와 접촉하여 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레에서 피봇되게 한다.브라켓트(250)의 피봇 이동은 핀(228) 둘레에서 회전 브라켓트(234)를 회전시키는 로드(244)를 구동시킨다. 핑거(270)는 각각의 핀(228)에 부착되어 있다. 핑거(270)는 도 8에 도시된 것과 같이 오프셋의 방식으로 롤러(238)에 놓여있다. 회전 브라켓트(234)가 회전할 때 편향부재(232)는 핑거(270)에 관해서 롤러(238)의 위치에 의해 더 이상 편향되지 않고 폐쇄위치에서부터 개방위치로 브라켓트(226)과 개방 핑거(224)를 추축작동 시킨다. 반대방향에서 중앙 샤프트(114)가 회전할 때 캠(264)은 회전하여 브라켓트(250)를 회전하는 접촉부재(268)를 편향시키는 것을 정지한다. 브라켓트(250)의 추축이동은 후방에서 로드(244)를 당겨 브라켓트(234)가 회전하여 제1 아암(236)이 위로 향하게 한다. 제1 아암(236)의 이동은 편향부재(232)의 편향력에 맞대어 개방위치에서 폐쇄위치로 개방 핑거(224)를 회전시키는 핑거(270)를 회전시키는 롤러(238)를 들어올린다.
The cam 264 extending from the central shaft 114 and attached to the fixed post 266 rotates in contact with the shaft 114 and contacts the contact member 268 attached to the bracket 250. The shaft 114 And the cam 264 contacts the contact member 268 as the fixed post 266 rotates, causing the bracket 250 to pivot about the pin 254. The pivot movement of the bracket 250 causes the pin 228 to move. The rod 244 for rotating the rotating bracket 234 is driven around. Finger 270 is attached to each pin 228. Finger 270 lies on roller 238 in an offset manner as shown in FIG. 8. When the rotating bracket 234 rotates, the biasing member 232 is no longer deflected by the position of the roller 238 with respect to the finger 270 and the bracket 226 and the open finger 224 from the closed position to the open position. Drive the shaft. When the central shaft 114 rotates in the opposite direction, the cam 264 rotates to stop biasing the contact member 268 that rotates the bracket 250. The pivoting movement of the bracket 250 pulls the rod 244 from the rear so that the bracket 234 rotates so that the first arm 236 faces upward. Movement of the first arm 236 lifts the roller 238 which rotates the finger 270 which rotates the opening finger 224 from the open position to the closed position against the biasing force of the biasing member 232.

왕복 개방장치(219)의 수직이동에 대해 기술하기로 한다. 도 9에서 수직 캠메카니즘(272)는 샤프트(114)와 슬리브(116)를 수직으로 조정하여 이동 아암(2200이 위아래로 작동되게 한다. 수직 캠 메카니즘(272)은 포스트(278)에 핀(2760에 의해 추축으로 부착된 레버(274)를 포함한다. 편향 부재(280)는 플랫폼(122)의 하단면에 부착된 제1 단부(282)와 레버(274)의 제1단부(286)에 부착된 제2 단부(284)를 가진다. 레버(274)의 제2단부(288)는 위쪽으로 뻗어있는 핀(292)과 함께 U형상으로 된 요크(290)를 가진다. 요크(290)는 슬리브(116)와 샤프트(114)에 고정되게 연결된 코넥타(294)에 부착되어있다. 커넥터(294)는 칼라(296)를 포함하고, 칼라 내에는 요크(290)의 핀(292)이 연결되어있다. 요크(290)의 핀(292)과 커넥터 부재(294)의 칼라(296)의 연결은 수직 캠 메카니즘(272)이 커넥터(294)의 회전동안 커넥터(294)를 올리게 한다.
The vertical movement of the reciprocating opening device 219 will be described. In Figure 9 the vertical cam mechanism 272 vertically adjusts the shaft 114 and the sleeve 116 so that the movable arm 2200 is operated up and down. The vertical cam mechanism 272 is pin 2760 to the post 278. And a lever 274 pivotally attached by the biasing member 280 to the first end 282 attached to the bottom surface of the platform 122 and to the first end 286 of the lever 274. Second end 284. Second end 288 of lever 274 has a U-shaped yoke 290 with a pin 292 extending upwards. 116 and a connector 294 fixedly connected to the shaft 114. The connector 294 includes a collar 296, in which a pin 292 of the yoke 290 is connected. The connection of the pin 292 of the yoke 290 and the collar 296 of the connector member 294 causes the vertical cam mechanism 272 to raise the connector 294 during rotation of the connector 294.

레버(274)의 제1 단부(286)와 핀(276) 사이에 회전 캠(300)과 접촉되어 있는 롤러(298)가 배치되어있다. 회전 캠(300)은 회전할 때 핀(276) 둘레에 레버(274)를 피봇시키기 위해 롤러(280)를 구동시키는 장방형이다. 롤러(298)와 캠의 중앙점 사이의 거리가 감소하기 때문에 캠(300)이 회전하는 동안 레버(274)의 제1단부(286)는 편향부재(280)의 편향력에 의해 위쪽으로 당겨지고 그리고 레버(274)의 제2단부(288)는 아래쪽으로 피봇 된다. 요크(290)의 핀(296)이 커넥터(294)의 칼라(296) 내에 있기 때문에 제2단부(288)의 하향이동은 커넥터(294)를 수직으로 변위시키고 그리고 뒤이어 슬리브(116)와 샤프트(114)를 아래쪽으로 변위 시킨다. 이동 아암(220)이 샤프트(114)의 상단부(222)에 부착되어 있기 때문에 샤프트(114)의 하향 변위는 개방 스테이션(102)에 있는 파우치(18)의 상단 에지부(24) 속으로 개방 핑거(224)를 내리는 왕복 개방 장치(219)를 아래로 변위 시킨다.
A roller 298 is disposed between the first end 286 of the lever 274 and the pin 276 in contact with the rotary cam 300. Rotating cam 300 is a rectangle that drives roller 280 to pivot lever 274 around pin 276 as it rotates. Since the distance between the roller 298 and the center point of the cam decreases, the first end 286 of the lever 274 is pulled upward by the biasing force of the biasing member 280 while the cam 300 rotates. The second end 288 of the lever 274 is pivoted downward. Since the pin 296 of the yoke 290 is in the collar 296 of the connector 294, downward movement of the second end 288 displaces the connector 294 vertically, followed by the sleeve 116 and the shaft ( 114) downwards. Since the moving arm 220 is attached to the upper end 222 of the shaft 114, the downward displacement of the shaft 114 is open finger into the upper edge 24 of the pouch 18 in the opening station 102. Displace the reciprocating opening device 219 that lowers 224.

캠(300)이 계속 회전하고 캠(300)의 중앙점과 롤러(298) 사이의 거리가 증가하기 때문에 레버(274)의 제1단부(286)는 편향부재(280)의 편향력에 맞대어 아래로 눌려지고 그리고 레버(274)의 제2단부(288)은 위쪽으로 추축된다. 요크(290)의 핀(296)이 커넥터(294)의 칼라(296)내에 놓여 지기 때문에 제2단부(288)의 상향이동은 커넥터(294)를 수직으로 변위 시키고 그리고 뒤이어 슬리브(116)와 샤프트(114)를 위로 변위 시킨다. 이동 아암(220)이 샤프트(114)의 상단부(222)에 부착되기 때문에 샤프트(114)의 상향 변위는 충전 스테이션(104)에서 파우치(18)로부터 개방 핑거(224)를 들어올리는 왕복 개방장치(219)를 위로 변위 시킨다.
Since the cam 300 continues to rotate and the distance between the center point of the cam 300 and the roller 298 increases, the first end 286 of the lever 274 is lowered against the biasing force of the biasing member 280. And the second end 288 of the lever 274 is pivoted upwards. Since the pin 296 of the yoke 290 is placed in the collar 296 of the connector 294, the upward movement of the second end 288 displaces the connector 294 vertically, followed by the sleeve 116 and the shaft. Displace the 114 upwards. Since the moving arm 220 is attached to the upper end 222 of the shaft 114, the upward displacement of the shaft 114 causes the reciprocating opening device to lift the opening finger 224 from the pouch 18 at the filling station 104 ( 219) up.

가이드(302)는 샤프트(114)의 하단부(304)에 부착되어 있다. 가이드(302)는 샤프트(114)의 수직변위 동안 부싱(306)이 놓여 지는 가이드 포스트(308)에 슬라이딩 접촉하는 부싱(306)을 포함한다. 가이드(302)는 수직 캠 메카니즘(272)에 의한 중앙 샤프트(114)의 수직변위 동안 회전 터렛(112)에 안정성을 제공한다.
The guide 302 is attached to the lower end 304 of the shaft 114. The guide 302 includes a bushing 306 in sliding contact with the guide post 308 on which the bushing 306 is placed during the vertical displacement of the shaft 114. The guide 302 provides stability to the rotating turret 112 during the vertical displacement of the central shaft 114 by the vertical cam mechanism 272.

개방 스테이션(102)과 충전 스테이션(104) 사이에서 왕복 개방장치(219)의 왕복회전이동에 대해 기술하겠다. 도 10에서, 회전 캠 메카니즘(310)은 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 왕복 개방장치(219)를 왕복으로 회전시키기 위해 제공되어있다.회전 캠 메카니즘(310)은 중앙부에서 핀(316)에 의해 포스트(314)에 추축으로 부착된 L형으로 된 브라켓트(312)를 포함한다. 포스트(314)는 플랫폼(122)의 하단면에 부착되어있다. 브라켓트(312)는 단부에 부착된 롤러(320)를 가지는 제1 아암(318)을 포함한다. 롤러(320)는 장방형의 회전캠(322)과 접촉하여 구른다. 제2 아암(324)은 볼 조인트(328)에 의해 로드(326)에 부착되어있다. 로드(326)의 반대 단부는 볼 조인트(330)에 의해 커넥터(294)로부터 뻗어있는 탭(329)에 부착되어있다. 편향부재(332)는 플로어에 부착된 제1단부(331)와 커넥터 부재(294)에 부착된 제2단부(333)를 가진다.
The reciprocating rotation of the reciprocating opening device 219 between the opening station 102 and the charging station 104 will be described. 10, a rotary cam mechanism 310 is provided to reciprocally rotate the reciprocating opening device 219 from the open station 102 to the charging station 104. The rotary cam mechanism 310 is provided with a pin (at the center). 316 includes an L-shaped bracket 312 pivotally attached to the post 314. Post 314 is attached to the bottom surface of platform 122. The bracket 312 includes a first arm 318 with a roller 320 attached to the end. The roller 320 rolls in contact with the rectangular rotating cam 322. The second arm 324 is attached to the rod 326 by a ball joint 328. The opposite end of the rod 326 is attached to a tab 329 extending from the connector 294 by a ball joint 330. The biasing member 332 has a first end 331 attached to the floor and a second end 333 attached to the connector member 294.

회전 캠(322)의 회전 동안 캠(322)의 중앙부와 롤러(320) 사이의 거리가 감소되기 때문에 브라켓트(312)는 핀(316)에 대해 피봇 되어 제2 아암(324)을 위쪽으로 회전시킨다. 제2 아암의 이동은 로드(326)를 앞쪽으로 구동시켜 커넥터(294)를 회전시킨다. 커넥터(294)의 회전은 개방위치에서부터 슬리브(116)와 중앙 샤프트(114)를 회전시킨다. 여기서 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에 놓여지고 그리고 충전 위치에 놓여 진다. 왕복 개방장치(219)는 충전 스테이션(104)에 위치된다. 또한, 개방 위치에서부터 충전위치로 회전 캠 메카니즘(310)에 의한 중앙 샤프트(114)의 회전은 도 1에 도시된 것과 같이 개방 스테이션(102)에서부터 충전스테이션(104)까지 왕복 개방장치(219)를 회전시킨다. 또한, 왕복 개방장치(219)가 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 회전하기 때문에 중앙 샤프트(114)의 회전은 폐쇄위치에서부터 개방위치까지 개방핑거(224)를 작동시킨다.
The bracket 312 pivots about the pin 316 to rotate the second arm 324 upwards as the distance between the center of the cam 322 and the roller 320 decreases during rotation of the rotary cam 322. . Movement of the second arm drives the rod 326 forward to rotate the connector 294. Rotation of the connector 294 rotates the sleeve 116 and the central shaft 114 from the open position. Here the reciprocating opening device 219 is placed in the opening station 102 and in the charging position. Reciprocating opening device 219 is located in charging station 104. In addition, rotation of the central shaft 114 by the rotating cam mechanism 310 from the open position to the charging position causes the reciprocating opening device 219 from the open station 102 to the charging station 104 as shown in FIG. 1. Rotate In addition, rotation of the central shaft 114 actuates the opening finger 224 from the closed position to the open position as the reciprocating opening device 219 rotates from the opening station 102 to the filling station 104.

캠(322)의 회전동안 캠(322)의 중심점과 롤러(320) 사이의 거리가 증가하기 때문에 브라켓트(312)는 핀(316) 둘레에서 피봇되어 제2 아암(324)을 후방으로 회전시킨다. 제2 아암(324)의 이동은 커넥터(294)를 회전시키는 로드(326)를 후방으로 구동시킨다. 커넥터(294)의 회전은 충전위치에서부터 슬리브(116)와 중앙 샤프트(114)를 회전시킨다. 여기서 왕복 개방장치(219)는 충전 스테이션(104)에 놓여 지고 그리고 개방위치에 놓인다. 왕복 개방 장치(219)는 개방 스테이션(102)에 놓여진다. 또한, 충전위치에서부터 개방위치로 회전 캠 메카니즘(310)에 의한 중앙 샤프트(114)의 회전은 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션으로 왕복 개방장치(219)를 회전시킨다. 또한, 왕복 개방장치(219)가 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션(102)으로 회전하기 때문에 중앙 샤프트(114)의 회전은 개방위치에서부터 폐쇄위치로 개방 핑거(224)를 작동시킨다.
As the distance between the center point of the cam 322 and the roller 320 increases during rotation of the cam 322, the bracket 312 is pivoted around the pin 316 to rotate the second arm 324 backwards. Movement of the second arm 324 drives the rod 326 which rotates the connector 294 backwards. Rotation of the connector 294 rotates the sleeve 116 and the central shaft 114 from the charging position. The reciprocating opening 219 here is placed in the charging station 104 and in the open position. The reciprocating opening device 219 is placed in the opening station 102. The rotation of the central shaft 114 by the rotating cam mechanism 310 from the filling position to the open position also rotates the reciprocating opening device 219 from the filling station 104 to the opening station. In addition, rotation of the central shaft 114 actuates the opening finger 224 from the open position to the closed position as the reciprocating opening device 219 rotates from the filling station 104 to the opening station 102.

도 1에서, 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에서 개방위치에 나타나 있다. 이동 아암(220)은 올려지고 개방 핑거(224)는 폐쇄위치에 있다. 수직 조정 캠 메카니즘(272)과 회전 캠 메카니즘(310)은 이동아암(220)을 낮추기 위해 파우치(18) 속으로 폐쇄위치에서 개방 핑거(224)와 함께 작동되도록 타임이 조절되어있고 그리고 개방위치 속으로 개방 핑거(224)를 관절작동시켜 왕복 개방장치(219)가 개방 스테이션(102)에서 부터 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 회전하게 한다.
In FIG. 1, the reciprocating opening device 219 is shown in the open position at the opening station 102. The moving arm 220 is raised and the open finger 224 is in the closed position. The vertical adjustment cam mechanism 272 and the rotary cam mechanism 310 are timed to operate with the open finger 224 in the closed position into the pouch 18 to lower the movable arm 220 and in the open position. Articulating the opening finger 224 to cause the reciprocating opening device 219 to rotate with the pouch 18 from the opening station 102 to the charging station 104.

흡입 컵과 같은 보조 오프너(334)가 파우치(18)의 어느 한 면에 있는 개방 스테이션(102)에 배치되어 파우치(18)의 상단 에지부의 적어도 일부분을 개방시킬 수 있다. 대안에서, 파우치(18)의 상단 에지부(24)는 제1 개방 스테이션의 형태로 된 제1 특성 스테이션(98)에 의해 이미 개방되어 있고 그리고 하단 에지부(26)에 인접한 영역인 파우치(18)의 나머지 부분은 제2 개방 스테이션의 형태로 된 제2 특성 스테이션(100)에 의해 개방되어 있다.
An auxiliary opener 334, such as a suction cup, may be disposed in the opening station 102 on either side of the pouch 18 to open at least a portion of the top edge of the pouch 18. In the alternative, the upper edge 24 of the pouch 18 is a pouch 18 that is already opened by the first characteristic station 98 in the form of a first open station and is adjacent to the lower edge 26. The remainder of) is opened by the second characteristic station 100 in the form of a second open station.

수직 조정 캠 메카니즘(272)의 캠(300)은 회전하여 제1단부(286)가 편향부재(280)에 의해 들어 올려지게 한다. 결과적으로 제1단부(286)의 상향이동은 연결부재(294)에 요크(290)가 부착된 것에 기인하여 연결 부재(294), 샤프트(114)그리고 왕복 개방장치(219)를 하향시키는 제2단부(288)을 하향시킨다. 왕복 개방장치(219)의 하향은 이동 아암(220)을 하향시키고 그리고 파우치(18)의 개방된 단부속으로 개방 핑거(224)를 하향시킨다.
The cam 300 of the vertical adjustment cam mechanism 272 rotates to cause the first end 286 to be lifted by the biasing member 280. As a result, the upward movement of the first end 286 is caused by the attachment of the yoke 290 to the connecting member 294, thereby lowering the connecting member 294, the shaft 114, and the reciprocating opening device 219. Lower the end 288. The downward of the reciprocating opening 219 lowers the moving arm 220 and lowers the opening finger 224 into the open end of the pouch 18.

개방 핑거(224)가 파우치(18)속으로 내려가기 때문에 회전 캠 메카니즘(310)의 캠(322)은 커넥터(294), 샤프트(114) 그리고 회전 개방장치(219)를 회전시킨다. 샤프트(114)의 회전은 로드(244)를 앞으로 미는 핀(254) 둘레에 프라켓트(250)를 피봇시키는 접촉부재(268)에 인접하도록 캠(264)을 회전시키고, 회전 브라켓트(234)를 회전시켜 롤러(238)가 하향하게 하고 , 핑거(270)를 피봇시켜 편향메카니즘(232)이 폐쇄위치에서 개방위치로 개방 핑거를 편향시키며,이에 의해 파우치(18)의 상단 에지부(24)가 개방되게 된다. 또한, 왕복 개방장치(219)는 회전 캠 메카니즘(310)에 의해 샤프트(114)의 회전과 함께 회전한다. 그것의 이동 아암(220)은 파우치(18)가 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 그리퍼(94)와 함께 회전하기 때문에 개방 핑거(224)와 함께 내려가 파우치(18)의 상단 에지부(24)를 개방시킨다.
As the open finger 224 descends into the pouch 18, the cam 322 of the rotary cam mechanism 310 rotates the connector 294, the shaft 114 and the rotary opening 219. Rotation of the shaft 114 rotates the cam 264 to abut against the contact member 268 pivoting the bracket 250 around the pin 254 that pushes the rod 244 forward, and the rotating bracket 234 Rotate the roller 238 downward and pivot the finger 270 so that the deflection mechanism 232 deflects the open finger from the closed position to the open position, thereby leading to the upper edge 24 of the pouch 18. Will be opened. The reciprocating opening device 219 also rotates with the rotation of the shaft 114 by the rotating cam mechanism 310. Its moving arm 220 descends with the opening finger 224 down the top edge of the pouch 18 as the pouch 18 rotates with the gripper 94 from the opening station 102 to the charging station 104. Open 24.

도 1에서 점선으로 표시된 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에 왕복 개방장치(219)가 있다. 이동 아암(220)은 내려진 위치에 있고 그리고 개방 핑거(224)는 개방위치에 있으며, 다이빙 충전 퍼넬(336)은 작동기(338)에 의해 개방 핑거(224) 사이에서 개방된 파우치(18) 속으로 내려가 있다.제품은 충전 스테이션(104)에서 파우치(18)를 채우기 위해 슈트(도시되어있지 않음)로부터 퍼넬(336)을 통해 내려가 있다. 파우치(18)에다 제품을 완전히 채웠을 때 퍼네(336)은 내려진 위치에서부터 올려진 위치로 작동기(338)에 의해 올려진다. 동시에 회전 캠 메카니즘(310)과 수직 조정 캠 메카니즘(272)은 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에서부터 개방 스테이션(102)에 있는 개방위치로 돌아가게 왕복 개방장치(219)를 관절작동시키기 위해 함께 작동한다. 수직 캠 메카니즘(272)의 캠(300)은 회전하여 제1단부(286)를 내리고 제2단부(288)를 올려서 커넥터 부재(294), 샤프트(114) 그리고 왕복 개방장치(219)를 올린다.왕복 개방장치(219)의 상향이동은 파우치(18)로부터 개방 핑거(224)를 올린다. 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션(102)까지 회전하는동안 회전 캠 메카니즘(310)의 캠(322)은 회전하여 레버(312)를 피봇시키고 편향부재(332)가 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에서부터 개방 스테이션(102)에 있는 개방위치까지 커넥터 부재(294), 샤프트(114) 그리고 왕복 개방장치(219)를 회전하게 한다. 왕복 개방장치(219)의 회전기간 동안 샤프트(114)에 부착된 캠(264)은 회전하여 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레에서 피봇되게 하고, 회전 브라켓트(234)를 회전시키는 로드(244)를 당기고, 편향부재(232)의 편향력에 맞대어 폐쇄위치 속으로 개방 핑거(224)를 피봇시키는 핑거(270)를 들어올리는 롤러(238)를 올린다.
There is a reciprocating opening device 219 at the charging position in the charging station 104 indicated by the dotted line in FIG. The moving arm 220 is in the lowered position and the open finger 224 is in the open position, and the diving filling funnel 336 is inserted into the pouch 18 opened between the open fingers 224 by the actuator 338. The product is lowered through the funnel 336 from the chute (not shown) to fill the pouch 18 at the filling station 104. When the product is completely filled in the pouch 18, the furnace 336 is lifted by the actuator 338 from the lowered position to the raised position. At the same time the rotary cam mechanism 310 and the vertical adjustment cam mechanism 272 work together to articulate the reciprocating opening device 219 to return from the charging position in the filling station 104 to the open position in the opening station 102. Works. The cam 300 of the vertical cam mechanism 272 rotates to lower the first end 286 and raise the second end 288 to raise the connector member 294, the shaft 114, and the reciprocating opening device 219. Upward movement of the reciprocating opening device 219 raises the opening finger 224 from the pouch 18. While rotating from the charging station 104 to the opening station 102, the cam 322 of the rotary cam mechanism 310 rotates to pivot the lever 312 and the biasing member 332 is at the charging station 104. Rotate the connector member 294, the shaft 114 and the reciprocating opening 219 from the position to the open position in the open station 102. The cam 264 attached to the shaft 114 during the rotation of the reciprocating opening 219 rotates to cause the bracket 250 to pivot about the pin 254 and to rotate the rod 244 to rotate the rotating bracket 234. ) And raise the roller 238 to lift the finger 270 to pivot the open finger 224 into the closed position against the biasing force of the biasing member 232.

물론, 이동 아암(220)은 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 이동하면서 왕복운동 방식으로 작동되고, 파우치(18) 속으로 퍼넬(336)의 하강을 용이하게 하기 위해 파우치(18)를 개방된 상태로 유지하고 개방 스테이션(102) 속으로 회전하는 다음 파우치(18)를 개방시키기 위해 개방 스테이션(102)으로 다시 이동한다.
Of course, the moving arm 220 is operated in a reciprocating manner, moving with the pouch 18 from the opening station 102 to the filling station 104, to facilitate the lowering of the funnel 336 into the pouch 18. To keep the pouch 18 open and to rotate back into the open station 102 and then move back to the open station 102 to open the pouch 18.

왕복 개방장치(219)는 표시/입력 장치(92) 속으로 운전자의 입력을 통해 제어국(86)에 의해 선택적으로 제어된다. 이러한 것으로 인해 운전자는 왕복 개방장치(219), 수직 캠 매커니즘(271) 그리고 회전 캠 매카니즘(310)의 왕복이동을 정지시킬 수 있다.
The reciprocating opening device 219 is selectively controlled by the control station 86 through the driver's input into the display / input device 92. This allows the driver to stop the reciprocation of the reciprocating opening device 219, the vertical cam mechanism 271 and the rotary cam mechanism 310.

도 11을 참조하여 다이빙 퍼넬(336)에 대해 기술하기로 한다. 다이빙 퍼넬(336)은 개방된 상단부(342)와 개방된 하단부(344)를 가진 단단한 상부(340)를 가진다. 단단한 상부(340)는 아암(346)에 의해 작동기(338)에 부착되어있다. 단단한 상부는 상단부(342)에서부터 하단부(344)로 갈수록 작아지는 8각형과 같은 그러한 정다각형이다. 단단한 상부(340)의 정다각형은 하단부(344)에 인접하여 위치한 후크(348)를 가지는 다수개의 면(345)을 규정한다. 다이빙 퍼넬(336)은 관절작동이 가능한 다수개의 핑거(352)로 형성된 유연한 하부(350)를 포함한다. 다수개의 핑거(352) 각각은 핑거(353)의 상단 에지부(356)에 인접하여 형성된 슬롯(354)를 포함한다. 슬롯(354)은 핑거(352)가 단단한 상부(340)의 각 면(345)에 놓여 지도록 후크(348)를 받는다. 탭(358)은 핑거(352)의 외부면으로부터 뻗어서 고무밴드와 같은 탄성부재(360)을 받아 대략의 원뿔대 형상 속으로 핑거(352)를 고정시킨다.
The diving funnel 336 will be described with reference to FIG. 11. The diving funnel 336 has a rigid top 340 with an open top 342 and an open bottom 344. The rigid top 340 is attached to the actuator 338 by the arm 346. The rigid top is such a regular polygon, such as an octagon, which becomes smaller from the top 342 to the bottom 344. The regular polygon of the rigid top 340 defines a plurality of faces 345 with hooks 348 positioned adjacent the bottom 344. The diving funnel 336 includes a flexible bottom 350 formed of a plurality of fingers 352 capable of articulation. Each of the plurality of fingers 352 includes a slot 354 formed adjacent the top edge 356 of the finger 353. Slot 354 receives hook 348 such that finger 352 is placed on each side 345 of rigid top 340. The tab 358 extends from the outer surface of the finger 352 to receive the elastic member 360, such as a rubber band, to fix the finger 352 into a roughly truncated cone shape.

파우치(18)를 충전하는 동안, 유연한 하부(350)는 개방 핑거(224) 사이에서 파우치(18)의 상부(24)에 들어간다. 이때 제품은 개방된 상단부(342)로 들어가 단단한 부분(340)을 통해 뻗어서 개방된 바닥부(344)로 나가 유연한 하부(350)에 들어간다. 탄성부재(360)와 함께 핑거(352)는 제품이 퍼넬(336)을 통해 내려갈 때 쿠션을 부가하여 제품을 손상시키는 일없이 또는 유연한 퍼넬(336)이 막히는 일 없이 파우치(18) 내로 제품이 들어가게 한다. 유연한 하부(350)는 제품이 다수개의 핑거(352) 중에서 어느 것에나 적용될 수 있게 한다.
While filling the pouch 18, the flexible lower 350 enters the top 24 of the pouch 18 between the open fingers 224. The product then enters the open top 342 and extends through the rigid portion 340 to the open bottom 344 and enters the flexible bottom 350. Fingers 352, together with elastic member 360, allow the product to enter the pouch 18 without damaging the product by adding a cushion as the product descends through the funnel 336 or without blocking the flexible funnel 336. do. The flexible bottom 350 allows the product to be applied to any of the plurality of fingers 352.

상기한 것 외에 본 발명의 범위 내에서 본 발명을 변형할 수 있음은 물론이다
It is a matter of course that the present invention may be modified within the scope of the present invention in addition to the above.

10: 부하 스마트 시스템 12: 파우치 전달장치
14: 로봇이동장치 16: 충전밀봉 기계 18: 파우치 24:상단 에지부
40: 매거진 54: 센서
84: 광학 센서 86: 제어국10: load smart system 12: pouch delivery device
14: robot moving device 16: filling sealing machine 18: pouch 24: upper edge
40: magazine 54: sensor
84: optical sensor 86: control station

Claims

A turret having a plurality of grippers for picking up the pouch and for rotating the plurality of grippers through the plurality of stations;
A pair of open fingers extending through the turret, moving from the inlet station into the pouch and movable away from the open position; And
And a device for rotating a pair of open fingers from the inlet station to an outlet station through which the open finger discharges the pouch, and from the outlet station to the inlet station. Rotary charger system for preformed pouch made of.

The method of claim 1,
A rotating hollow shaft, the turret having a first end and a second end;
A pouch deck attached to the first end of the hollow shaft;
A plurality of grippers attached to the pouch deck and extending radially from the hollow shaft; And
A shaft extending through the hollow shaft for vertical and rotational movements, said shaft having a distal end and an adjacent distal end; And
The device is a reciprocating opening device attached to the distal end of the shaft, the reciprocating opening device having the paired opening fingers movable between a closed position and an open position;
And the opening finger enters the pouch at least partially at the inlet station and moves from the closed position to the open position as the reciprocating opening device rotates with the pouch from the inlet station to the outlet station.

The method of claim 2,
The reciprocating opening device includes a moving arm having a first end fixedly attached to a shaft adjacent the distal end and having a second end to which the paired opening fingers are pivotally attached;
A cam extending from the distal end of the arm shaft;
A biasing member attached between the pair of open fingers and biasing the pair of open fingers toward an open position;
A bracket axially attached to the moving arm adjacent the first end; And
A rod having a first end attached to the bracket and a second end operatively attached to the paired open fingers;
Rotating filling, characterized in that the extension is adjacent to the bracket for pivoting the bracket driving the rod when the shaft rotates, whereby the paired opening fingers are pivoted between the closed and open positions. machine.

The method of claim 3,
Adjacent ends of the shaft are attached to a vertically reciprocating mechanism to displace the shaft in the vertical direction to lower the paired opening fingers of the reciprocating opening device into the pouch at the inlet station and the pair of reciprocating opening devices at the outlet station. Raises an open finger, and an adjacent end of the shaft is attached to a rotatable reciprocating mechanism to rotate the shaft mutually within the hollow shaft to rotate the reciprocating opening device between the inlet and outlet stations. And wherein the opening finger moves from the closed position to the open position while the reciprocating opening device rotates with the pouch from the inlet station to the outlet station.

The method of claim 2,
The outlet station is a filling station in which the pouch is at least partially filled with product;
A rotary charger system positioned at the charging station, comprising a rigid top and a flexible bottom, wherein the flexible bottom comprises a flexible diving funnel which is lowered into the pouch between the open fingers to guide the product into the pouch. .

In the rotary charger system for a pre-formed pouch,
Rotary shaft;
A pouch deck attached to the shaft;
A plurality of grippers attached to the pouch deck and extending radially from the shaft and picking up preformed pouches as the charger system rotates between a loading station, an opening station, a charging station and an unloading station;
A gripper width adjustment mechanism operative to adjust the width of the plurality of grippers; And
And a control station in electrical communication with a gripper width adjusting mechanism for receiving an input and adjusting a width of a plurality of grippers based on the received input.

The method of claim 6,
Each of the plurality of grippers includes a first gripper arm and a second gripper arm axially attached to a rotating deck of the rotating net, the link being pivotally connected to the first gripper arm at a first end; And at the second end, being pivotally connected to the second gripper arm, the actuation mechanism being connected to the first gripper arm or the second gripper arm, and the gripper width adjusting mechanism receiving an input signal from the control station to receive the gripper. A rotary charger system operably connected to an actuation mechanism for adjusting the width.

The method of claim 7, wherein
The actuation mechanism includes a lever operatively connected to a rod connected to the link and a roller in rolling contact with the barrel cam of the rotating turret, the lever extending from a first gripper arm or a second gripper arm. Pivotally displaced near the pivot axis, and the gripper width adjustment mechanism displaces the barrel cam vertically to pivot the lever near the pivot axis which drives the rod to adjust the width of the gripper. Rotary charger system characterized in that.

The method of claim 6,
A pouch carrying device having a plurality of pre-formed pouches;
A robotic movement device positioned between the pouch carrying device and the loading station of the charger system and having a gripper member operable to grab the pouch and for placing the pouch in any one of the plurality of grippers in the loading station; And
An optical sensor attached to the gripper member;
The control station includes a controller and a database, the database having information of a width of a plurality of preloaded pouches associated with the display portion of the pouch;
An optical sensor scans the display, a controller accesses a database to determine the width of the preloaded pouch associated with the scanned display and the controller enters the gripper width adjustment mechanism to adjust the width of the plurality of grippers. Rotary charger system characterized in that for outputting the width of the pouch loaded in advance.

The database includes a plurality of preloaded pouch characteristics that are associated with the markings on the pouch, the preloaded pouch characteristics comprising a predetermined distance between the gripper and the top edge of the pouch at the loading station. Load smart system of the rotary charger system described in claim 9 comprising a.

The method of claim 10,
The preloaded pouch characteristic includes the orientation of the pouch in the pouch carrier.

The method of claim 10,
The preloaded pouch characteristics are continuous based on XYZ coordinates which are useful by the controller to pick up the pouch from the pouch delivery device and to articulate the gripper member to place the pouch in the gripper with a predetermined distance between the top edge and the gripper. Load smart system, characterized in that it comprises a movement.

A reciprocating opening device attached to the upper end of the rotating turret and having a pair of opening fingers movable between a closed position and an open position, the opening fingers entering at least partially the pouch at the opening station and the reciprocating opening device. The load smart system of the rotary charger system according to claim 6, characterized in that when moving with the pouch from the open station to the charging station, it moves from the closed position to the open position.

Located at the filling station, the flexible bottom having a rigid top and a flexible bottom having an open top and an open bottom, the flexible bottom having a plurality of fingers hingedly connected to the top between the open fingers to guide the product into the pouch. The load smart system of the rotary charger system according to claim 6, characterized by descending into the pouch.

The method of claim 14,
The rigid top is a polygon having a plurality of faces, each face having hooks extending from the bottom, each of the plurality of fingers hooking each one of the fingers hingedly to each of the plurality of faces. Load smart system, characterized in that it comprises a slot for receiving.