KR20120006186A - Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An optimal threat position estimating apparatus and method of a hybrid type are provided to accurately estimate location of threat regardless of the number of direction detecting information and the location of the treat and a collecting device. CONSTITUTION: A reference value extracting unit(410) draws an algorithm selecting reference value in consideration of the direction value of a test radiator which is measured at plurality of locations. An algorithm dynamic selecting unit(420) selects an algorithm estimating location of threat in consideration of the direction value of the threat and the algorithm selecting reference value. A location estimating unit(430) estimates the location of threat according to the algorithm which is selected.

Description

하이브리드 방식의 최적위협위치 추정장치 및 방법 {Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner}Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner}

본 발명은 위치 추정에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 위협의 위치를 추정하는 위협 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to position estimation, and more particularly, to a threat position estimation apparatus and method for estimating the position of a threat.

전자전 장비는 측정된 방향탐지 정보를 이용하여 위협의 위치를 추정하는데, 측정된 방향탐지 정보에 대해 DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 또는 쿼드라틱(quadratic) 알고리즘 등을 이용하여 위협의 위치를 추정한다. 여기서, 알고리즘들 각각은 수집 장비의 위치와 같은 여러 조건들에 따라 성능이 달라진다.The electronic warfare equipment estimates the location of the threat using the measured direction detection information. The electronic warfare equipment estimates the location of the threat using the distance least squares (DLS) algorithm or the quadratic algorithm. Here, each of the algorithms varies in performance depending on various conditions, such as the location of the collecting equipment.

종래의 위협 위치 추정 방안은 특정 알고리즘을 고정적으로 사용하며 위치추정을 함으로써, 수집 장비의 위치, 방향탐지 측정횟수의 조건에 따라 위치추정의 정확도가 많이 달라지는 문제점을 갖는다.The conventional threat location estimation method has a problem that the accuracy of the location estimation varies greatly depending on the condition of the location of the collecting equipment and the number of direction detection measurements by fixedly using a specific algorithm and performing location estimation.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 제공하는 데 있다.The technical problem to be achieved by at least one embodiment of the present invention is to provide an optimal threat location estimation apparatus of a hybrid method that can accurately estimate the location of the threat regardless of the number of measurement of the direction detection information and the location of the threat and the collection equipment There is.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 제공하는 데 있다.Another technical problem to be achieved by at least one embodiment of the present invention is to provide a hybrid method for optimal location estimation of the threat to accurately estimate the location of the threat regardless of the number of measurements of the direction detection information and the location of the threat and the collection equipment. There is.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다.Another technical problem to be achieved by at least one embodiment of the present invention is to read a computer program storing a computer program for accurately estimating the location of the threat regardless of the number of measurement of the direction detection information and the location of the threat and the collection equipment To provide a recording medium.

상기 과제를 이루기 위해 본 발명의 적어도 일 실시예에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는, 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 기준값 도출부; 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 알고리즘 동적 선택부; 및 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함한다.According to at least one embodiment of the present invention, an optimal threat position estimation apparatus of a hybrid system includes: a reference value derivation unit for deriving an algorithm selection reference value in consideration of an azimuth value of a test radiator measured at each of a plurality of positions; An algorithm dynamic selection unit for selecting one of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat in consideration of the derived reference value and the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of locations after the reference value is derived; And a location estimating location of the threat in accordance with the selected algorithm.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다.The reference value deriving unit may derive the algorithm selection reference value in consideration of the plurality of positions and the azimuth value of the radiator measured at each of the plurality of positions.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다.Here, the reference value deriving unit may calculate the position estimation performance of each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and derive the algorithm selection reference value according to the calculation result.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다.The reference value deriving unit estimates the position of the radiator according to each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and estimates the position of the radiator and the radiator according to each of the plurality of algorithms. The position estimation performance of each of the plurality of algorithms may be calculated in consideration of the difference between the actual positions of, and the algorithm selection reference value may be derived according to the calculation result.

여기서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것일 수 있다. 이 때, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.In this case, the algorithm selection reference value may be a reference value and a measurement frequency reference value. In this case, the anti-vibration deviation is the optimum threat position estimation apparatus of the hybrid method, characterized in that the standard deviation of a plurality of azimuth value.

여기서, 상기 알고리즘 동적 선택부는 상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택할 수 있다.Here, the algorithm dynamic selection unit may select one of the plurality of algorithms as an initial algorithm according to the derived algorithm selection reference value.

여기서, 상기 알고리즘 동적 선택부는 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택할 수 있다.Here, the algorithm dynamic selection unit obtains a deviation measure using the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of positions after the reference value is derived, and compares the obtained deviation measure with the reference value, after the reference value is derived. One algorithm may be selected from among the plurality of algorithms in consideration of the contrast between the plurality of measured times and the reference number of times of measurement.

여기서 상기 복수의 알고리즘은 DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘일 수 있다.Here, the plurality of algorithms may be a distance least squares (DLS) algorithm and a quadratic algorithm.

상기 다른 과제를 이루기 위해 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법은 (a) 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계; (b) 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; 및 (c) 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.According to at least one embodiment of the present invention, an optimal threat position estimation method of a hybrid method includes: (a) deriving an algorithm selection reference value in consideration of an azimuth value of a test radiator measured at each of a plurality of positions; (b) selecting one of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat in consideration of the derived reference value and the bearing value of the threat measured at each of a plurality of locations after the reference value is derived; And (c) estimating the location of the threat according to the selected algorithm.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다.Here, in step (a), the algorithm selection reference value may be derived in consideration of the orientation values of the radiators measured at each of the plurality of positions and the plurality of positions.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다.Here, in step (a), the position estimation performance of each of the plurality of algorithms may be calculated in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and the algorithm selection reference value may be derived according to the calculation result.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the step (a) is to estimate the position of the radiator according to each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and the position of the radiator estimated according to each of the plurality of algorithms and The position estimation performance of each of the plurality of algorithms may be calculated in consideration of the difference between the actual positions of the radiators, and the algorithm selection reference value may be derived according to the calculation result.

여기서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것일 수 있다. 이 때, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차이다.In this case, the algorithm selection reference value may be a reference value and a measurement frequency reference value. At this time, the said deflection deviation is a standard deviation of a some azimuth value.

여기서, 상기 (a) 단계 후 상기 (b) 단계 전에 상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include selecting one of the plurality of algorithms as an initial algorithm according to the derived algorithm selection criterion value after the step (a) and before the step (b).

여기서, 상기 (b) 단계는 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택할 수 있다.In the step (b), after the reference value is derived, the deviation value is obtained using the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of locations, and the reference value is derived from the obtained deviation value and the deviation value between the reference value. One algorithm among the plurality of algorithms may be selected in consideration of a comparison between the plurality of measured times and a reference value of the measured number of times.

상기 또 다른 과제를 이루기 위해, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계; 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 단계를 컴퓨터에서 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 저장한다.According to at least one embodiment of the present invention, a computer-readable recording medium includes: deriving an algorithm selection reference value in consideration of an azimuth value of a test radiator measured at each of a plurality of positions; Selecting one of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat in consideration of the derived reference value and the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of locations after the reference value is derived; And a computer program for causing the computer to perform the step of estimating the location of the threat in accordance with the selected algorithm.

본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치 및 방법은, 방향탐지 정보의 측정 횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, 주어진 상황에 따라 성능이 상이한 복수의 '위치 추정 알고리즘'들 중 각 상황에서 가장 정확도가 높은 알고리즘을 동적으로 선택하여 위협의 위치를 추정함으로써 어떠한 상황하에서도, 즉 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이, 언제나 높은 정확도로 위협의 위치를 추정할 수 있다.The hybrid threat location estimation apparatus and method according to at least one embodiment of the present invention can accurately estimate the location of a threat regardless of the number of measurement of the direction detection information and the location of the threat and the collection device. More specifically, according to at least one embodiment of the present invention, by dynamically selecting the most accurate algorithm in each situation among a plurality of 'location estimation algorithms' having different performances according to a given situation, Even under circumstances, i.e., regardless of the number of measurements of the direction finding information and the location of the threat and the collecting equipment, the location of the threat can always be estimated with high accuracy.

도 1a 및 도 1b는 방위각 및 방향탐지 오차를 설명하기 위한 참고도들이다.
도 2는 DLS (Distance Least Squares) 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 quadratic 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 나타내는 플로우챠트이다.
도 6은 도5에 도시된 제510 단계 및 제520 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 7은 도5에 도시된 제530 단계 내지 제550 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다.1A and 1B are reference diagrams for describing azimuth and direction detection errors.
2 is a reference diagram for explaining a distance least squares (DLS) algorithm.
3 is a reference diagram for explaining a quadratic algorithm.
4 is a block diagram illustrating a hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of estimating an optimal threat position in a hybrid method according to at least one embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for describing in more detail the operations 510 and 520 illustrated in FIG. 5.
FIG. 7 is a flowchart for describing in more detail steps 530 to 550 shown in FIG. 5.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 그 첨부 도면을 설명하는 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings that illustrate preferred embodiments of the present invention and the accompanying drawings.

이하 본 발명의 적어도 일 실시예에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치 및 방법을 첨부한 도면들을 참조하여 다음과 같이 설명한다.Hereinafter, a hybrid threat location estimation apparatus and method according to at least one embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1a 및 도 1b는 방위각 및 방향탐지 오차를 설명하기 위한 참고도들이다.1A and 1B are reference diagrams for describing azimuth and direction detection errors.

본 명세서에서, 항공기, 전투기와 같은 비행체에는 위협(100)의 전자파 신호를 수신할 수 있는 센서가 마련되어 있다. 설명의 편의상, 도 1a 및 도 1b에서 비행체는 항공기이고, 위협(100)은 고정되어 있다. 여기서, 위협(100)이란 항공기에 위협이 될 수 있는 물체를 의미하며 그 종류가 다양할 수 있음은 물론이다.In the present specification, a vehicle such as an aircraft or a fighter is provided with a sensor capable of receiving an electromagnetic signal of the threat 100. For convenience of description, in FIG. 1A and FIG. 1B the aircraft is an aircraft and the threat 100 is fixed. Here, the threat 100 refers to an object that may pose a threat to the aircraft and may be of various kinds.

항공기는 위협(100)으로부터 전자파 신호를 수신하게 되면, 항공기는 '자신이 인식한 전자파 수신경로 즉, 자신이 인식한 위협(100)의 위치와 항공기간의 직선경로'와 '항공기의 진행 방향'간의 각도인 방위값(엄밀하게는, 방위각)을 측정할 수 있다.When the aircraft receives an electromagnetic wave signal from the threat 100, the aircraft receives the electromagnetic wave receiving path recognized by itself, that is, the position of the threat 100 recognized by the aircraft and the straight path between the aircraft and the direction of the aircraft. The azimuth value (strictly, the azimuth angle) which is the angle of the liver can be measured.

도 1a는 방향탐지 오차가 없는 경우를 표현한 참고도인데, 도 1a에서와 같이 이상적으로 방향탐지 오차가 존재하지 않는다면, 즉, 항공기가 식별번호 110 위치에 있을 때 자신이 인식한 전자파 수신경로 상에 위협이 실제 존재함은 물론이고 식별번호 120 위치에 있을 때도 자신이 인식한 전자파 수신경로 상에 위협이 실제 존재한다면, 항공기는 두 개의 지점(식별번호 110 위치 및 식별번호 120 위치)에서 측정된 방위값들(θ1, θ2)로 교점을 구하여 위협(100)의 위치를 정확히 추정할 수 있다. 이 때 항공기는 삼각법을 이용한다.FIG. 1A is a reference diagram expressing a case in which there is no direction error, and ideally, as shown in FIG. 1A, if there is no direction error, that is, on the electromagnetic wave reception path recognized by the aircraft when it is at the identification number 110. If the threat is actually present on the electromagnetic wave receiving path as well as the threat is present at the location of identification 120, the aircraft is measured in two locations (identification 110 and identification 120). By intersecting the values θ1 and θ2, the position of the threat 100 can be accurately estimated. The aircraft uses trigonometry.

하지만, 현실에서 방향탐지 오차가 존재하지 않기란 어려우며, 이처럼 방향탐지 오차가 존재하는 경우에는 여러 개의 측정된 방위값들로 위협(100)의 위치를 최적으로 추정하는 방안이 요구된다. However, in reality, it is difficult for the direction detection error to be absent, and in the case where the direction detection error exists, a method of optimally estimating the position of the threat 100 using a plurality of measured azimuth values is required.

도 1b는 방향탐지 오차가 있는 경우를 표현한 참고도인데, 도 1b에서와 같이 이상적으로 방향탐지 오차가 존재한다면, 항공기는 예를 들어, 식별번호 130 위치에서 측정한 방위값(θ1), 식별번호 140위치에서 측정한 방위값(θ2), 식별번호 150 위치에서 측정한 방위값(θ3)을 이용하여 위협(100)의 위치를 추정할 수 있다. FIG. 1B is a reference diagram expressing a case in which there is a direction detection error. If ideally there exists a direction detection error as in FIG. 1B, the aircraft may, for example, measure an azimuth value θ1 and an identification number measured at an identification number 130. The position of the threat 100 may be estimated using the orientation value θ2 measured at the 140 position and the orientation value θ3 measured at the identification number 150.

이러한 상황 하에서 위협(100)의 위치를 추정하기 위한 알고리즘 즉 위치 추정 알고리즘의 일 례들로서, DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 quadratic 알고리즘이 있다. 각 알고리즘에 대해 도 2와 도 3을 이용하여 설명하면 다음과 같다.In this situation, examples of an algorithm for estimating the position of the threat 100, that is, a position estimation algorithm, include a distance least squares (DLS) algorithm and a quadratic algorithm. Each algorithm will be described with reference to FIGS. 2 and 3 as follows.

구체적으로, 도 2는 DLS 알고리즘에 대해 설명하기 위한 참고도이다.Specifically, FIG. 2 is a reference diagram for explaining the DLS algorithm.

도 2에 도시된 바에서, p, q는 항공기의 위치 즉, 항공기에 마련된 센서의 위치(좌표값)를 의미하고, 식별번호 210은 항공기의 진행 방향을 의미하고, 식별번호 220은 방위선 즉, 항공기가 인식한 전자파 수신경로를 의미하고, ψ는 방위값(방위각)을 의미하고, x, y는 위협의 위치(좌표값)를 의미하고, d는 방위선(220)과 위협간의 거리(보다 구체적으로, 최단거리)를 의미한다.As shown in Figure 2, p, q means the position of the aircraft, that is, the position (coordinate value) of the sensor provided in the aircraft, identification number 210 means the direction of travel of the aircraft, identification number 220 is a direction line, Means the electromagnetic wave reception path recognized by the aircraft, ψ means the azimuth value (azimuth angle), x, y means the position (coordinate value) of the threat, d is the distance between the defense line 220 and the threat (more specific , The shortest distance).

DLS 알고리즘은 N(단, N은 2이상의 자연수)개의 방위값들과 각 측정시의 센서 좌표를 입력으로 위협 위치를 출력하는 알고리즘이다. 구체적으로 DLS 알고리즘은 '항공기가 전자파신호를 수신한 각 위치마다의 방위선(220)으로부터 위협의 위치까지의 거리 d'의 제곱의 합이 최소가 되는 (x, y)를 찾음으로써 위협의 위치를 추정하는 알고리즘이다. 일반적으로, DLS 알고리즘은 방탐편이가 적은 상황에서 일수록 성능이 좋다. 여기서, 방탐편이란 방향탐지의 편이를 의미하고, 보다 구체적으로, N개의 측정한 방위값들의 표준편차(standard deviation)를 의미한다. 결국, 방탐편이는 항공기(엄밀하게는, 항공기에 마련된 수집센서)와 위협의 위치에 따라 결정되는 값이다. 방탐편이는 다음의 수학식 1로 표현될 수 있다.The DLS algorithm outputs a threat position by inputting N (where N is a natural number of two or more) values and sensor coordinates for each measurement. Specifically, the DLS algorithm finds the position of the threat by finding (x, y) where the sum of the squares of the distance d from the defense line 220 to the position of the threat for each position where the aircraft receives the electromagnetic signal is minimum. Estimation algorithm. In general, the DLS algorithm performs better in a situation where there is less visitor comfort. Here, the anti-vibration piece means a deviation of the direction detection, and more specifically, the standard deviation of N measured azimuth values. After all, the navigational deflection is a value that is determined by the aircraft (strictly the collection sensor provided on the aircraft) and the location of the threat. The room deflection may be represented by Equation 1 below.

[ 수학식 1 ][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, σ는 방탐편이를 의미하고, i는 1이상 N이하의 자연수이고, θi는 i번째 측정된 방위값을 의미하고, Θ는 N개의 방위값들의 평균을 의미한다.Here, sigma means a deflection shift, i is a natural number of 1 or more and N or less, θ i means an i-th measured orientation value, and Θ means an average of N orientation values.

최소 자승법에 대해서는 Steven J. Miller, The method of Least Squares, mathematics Department Brown University Providence, RI 2912에 개시되어 있고, DLS 알고리즘의 보다 구체적 내용에 대해서는 Brown R.M., Emitter Location Using Bearing Measurements from a Moving Platform, NRL Report 8483, Naval Research Laboratory, Washington, DC, June 1981.에 개시되어 있다.For the least squares method, see Steven J. Miller, The method of Least Squares, Mathematics Department Brown University Providence, RI 2912.For more details on the DLS algorithm, see Brown RM, Emitter Location Using Bearing Measurements from a Moving Platform, NRL. Report 8483, Naval Research Laboratory, Washington, DC, June 1981.

도 3은 quadratic 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다.3 is a reference diagram for explaining a quadratic algorithm.

도 3에 도시된 바에서, p, q는 항공기의 위치 즉, 항공기에 마련된 센서의 위치(좌표값)를 의미하고, 식별번호 310은 항공기의 진행 방향을 의미하고, 식별번호 320은 방위선 즉, 항공기가 인식한 전자파 수신경로를 의미하고, ψ는 방위값(방위각)을 의미하고, x, y는 위협의 위치(좌표값)를 의미하고, d는 방위선(220)과 위협간의 거리(보다 구체적으로, 최단거리)를 의미하고, 식별번호 330은 방향 탐지 오차가 없는 경우의 방위선을 의미한다.As shown in FIG. 3, p and q mean the position of the aircraft, that is, the position (coordinate value) of the sensor provided in the aircraft, identification number 310 indicates the direction in which the aircraft travels, and identification number 320 indicates the direction of the aircraft. Means the electromagnetic wave reception path recognized by the aircraft, ψ means the azimuth value (azimuth angle), x, y means the position (coordinate value) of the threat, d is the distance between the defense line 220 and the threat (more specific , The shortest distance), and the identification number 330 means a defense line when there is no direction detection error.

quadratic 알고리즘은 N개의 방위값들과 각 측정시의 센서 좌표를 입력으로, 위협의 위치를 출력하는 알고리즘이다. 구체적으로, quadratic 알고리즘은 '항공기가 전자파 신호를 수신한 각 위치마다의 "방위선(320)과 진행 방향(310)간의 방위각과 방위선(330)과 진행 방향(310)간의 방위각의 차이인 Δψ"의 제곱의 합이 최소가 되는 (x, y)'를 찾음으로써 위협의 위치를 추정하는 알고리즘이다. quadratic 알고리즘은 방탐편이가 큰 상황에서 일수록 성능이 좋은 것이 일반적이다. 방탐편이가 크다는 것의 물리적 의미는, 위협이 항공기의 진행경로 상에 가까이 위치하면 할수록 방탐편이가 작은 것이며, 반면, 위협이 항공기의 진행경로 상에서 이격되어 있으면 있을수록 방탐편이는 큰 것이다. 예컨대, 도 1b에서 위협(100)이 도 1b에 도시된 바와 달리 항공기의 진행경로 상에 존재한다면, 방탐편이는 0인 것이고, 이에 비해 도 1b에 도시된 바와 같은 경우는 방탐편이가 상대적으로 매우 큰 경우인 것이다.The quadratic algorithm inputs N azimuth values and sensor coordinates for each measurement, and outputs the threat position. Specifically, the quadratic algorithm is based on "Δψ," which is the difference between the azimuth between the azimuth line 320 and the travel direction 310 and the azimuth between the azimuth line 330 and the travel direction 310 for each position at which the aircraft receives the electromagnetic signal. This algorithm estimates the location of a threat by finding (x, y) 'where the sum of squares is the minimum. Quadratic algorithms generally have better performance when the deviation is large. The physical meaning of the greater the size of the flight is that the closer the threat is to the path of the aircraft, the smaller the deviation is. On the other hand, the greater the distance the threat is from the path of the aircraft, the larger the flight. For example, if the threat 100 in FIG. 1B is present on the path of the aircraft unlike in FIG. 1B, the deviation is zero, whereas in the case of FIG. 1B, the deviation is relatively very high. It is a big case.

도 4는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention.

기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. 구체적으로, 기준값 도출부(410)는 '그 복수의 위치' 및 '그 복수의 위치 각각에서 측정된 방사체의 방위값'을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. 도 1b의 경우를 예로 들어 설명하면, 기준값 도출부(410)는 식별번호 130위치, 식별번호 130 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ1), 식별번호 140 위치, 식별번호 140 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ2), 식별번호 150 위치, 식별번호 150 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ3)을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. 본 명세서에서, 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값이다. 한편, 시험 방사체는 위치 정보를 이미 알고 있는 방사체를 의미한다.The reference value deriving unit 410 derives an algorithm selection reference value in consideration of the azimuth value of the test radiator measured at each of the plurality of positions. Specifically, the reference value deriving unit 410 derives an algorithm selection reference value in consideration of 'the plurality of positions' and 'the azimuth value of the radiator measured at each of the plurality of positions'. Referring to the case of Figure 1b as an example, the reference value deriving unit 410 is the identification number 130 position, the orientation value (θ1) of the radiator 100 measured at the identification number 130 position, identification number 140 position, identification number 140 position An algorithm selection reference value is derived in consideration of the measured orientation value θ2 of the radiator 100, the identification number 150 position, and the orientation value θ3 of the radiator 100 measured at the identification number 150 position. In the present specification, the algorithm selection reference value is the reference value and the measurement frequency reference value of the anti-creep piece. On the other hand, the test radiator means a radiator which already knows the position information.

보다 상술하면 기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. 이하 설명의 편의상 '복수의 알고리즘'은 DLS 알고리즘과 quadratic 알고리즘을 의미한다고 가정한다.In more detail, the reference value deriving unit 410 calculates the position estimation performance of each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and derives an algorithm selection reference value according to the calculation result. For convenience of explanation, it is assumed that "a plurality of algorithms" means a DLS algorithm and a quadratic algorithm.

보다 구체적으로, 기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여, '복수의 알고리즘 각각에 따른 방사체의 위치'를 추정하고 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 그 방사체의 위치와 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. 여기서 방사체의 실제 위치는 미리 알고 있는 정보이어야 함은 물론이다. 기준값 도출부(410)가 그 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다 함은, '각각의 측정 횟수(N)와 각각의 방탐편이' 마다 DLS 알고리즘과 quadratic 알고리즘 각각의 성능을 계산하고, 어느 측정횟수와 어느 방탐편이하에서 어떠한 알고리즘의 성능이 더 우수한지를 판단하여 어느 하나의 알고리즘의 성능이 다른 하나의 알고리즘의 성능보다 우수하게 되는 분기점이 되는 측정횟수와 방탐편이를 각각 측정횟수 기준값과 방탐편이 기준값으로서 도출하는 것을 의미한다.More specifically, the reference value deriving unit 410 estimates the position of the radiator according to each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and estimates the position of the radiator estimated according to each of the plurality of algorithms. The position estimation performance of each of the plurality of algorithms is calculated in consideration of the difference between and the actual position of the radiator, and the algorithm selection reference value is derived according to the calculation result. Of course, the actual position of the radiator should be known in advance of course. The reference value deriving unit 410 derives the algorithm selection reference value according to the calculation result, and calculates the performance of each of the DLS algorithm and the quadratic algorithm for each measurement number (N) and each deflection piece. Determining the number of times and the performance of which algorithm is better than which one is better, the measurement number and the deviation are measured as the branch point where the performance of one algorithm is superior to the performance of the other algorithm. It means to derive as.

알고리즘 동적 선택부(420)는 기준값 도출부(410)에 의해 도출된 기준값과 '그 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된' 위협의 방위값을 고려하여, 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택한다.The algorithm dynamic selection unit 420 considers the reference value derived by the reference value deriving unit 410 and the azimuth value of the threat 'measured at each of the plurality of locations after the reference value is derived', and thus, one algorithm among the plurality of algorithms. Select.

알고리즘 동적 선택부(420)는 그 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라, 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택한다. 구체적으로, 알고리즘 동적 선택부(420)는 알고리즘 선택 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, '구해진 방탐편이 및 방탐편이 기준값간의 대비' 및 '기준값이 도출된 후 측정된 횟수와 측정횟수 기준값간의 대비'를 고려하여, 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택한다.The algorithm dynamic selection unit 420 selects one of the plurality of algorithms as an initial algorithm according to the derived algorithm selection criterion value. In detail, the algorithm dynamic selection unit 420 obtains the room deviation using the azimuth value of the threat measured at each of the plurality of locations after the algorithm selection reference value is derived, and the 'contrast between the obtained room deviation and the room reference value' and ' After the reference value is derived, one algorithm among a plurality of algorithms is selected in consideration of the contrast between the measured number and the measured number reference value.

보다 구체적으로, 항공기는 알고리즘 선택 기준값의 도출을 위해 N개의 위치에서 방위값들을 측정하고, 기준값 도출부(410)가 알고리즘 선택 기준값(구체적으로는, 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값)을 도출한 이후(즉 도출한 이후인 '현 시점'에) M(단, M은 2이상의 자연수)개의 위치에서 위협의 방위값들을 측정하고 알고리즘 동적 선택부(420)는 그 M개의 방위값들을 이용하여 방탐편이를 구하고 '그 M개의 방위값들의 방탐편이가 방탐편이 기준값을 초과하고' 또한 'M이 측정횟수 기준값을 초과'한다면 '현 시점'에서의 위치 추정 알고리즘으로서 quadratic 알고리즘을 선택하고, 그 외의 경우는 DLS 알고리즘을 선택한다.More specifically, the aircraft measures azimuth values at N positions for deriving the algorithm selection reference value, and after the reference value deriving unit 410 derives the algorithm selection reference value (specifically, the deflection piece reference value and the measurement frequency reference value). (I.e., after the derivation, 'at present time') measures the azimuth values of the threats at M locations, where M is a natural number of two or more, and the algorithm dynamic selection unit 420 uses the M azimuth values to If the deviation of the M azimuth values exceeds the reference value, and the M exceeds the reference value, the quadratic algorithm is selected as the position estimation algorithm at the present time. Select the DLS algorithm.

위치 추정부(430)는 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정한다. 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘이 DLS 알고리즘이면 위치 추정부(430)는 DLS 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정하고, 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘이 quadratic 알고리즘이면 위치 추정부(430)는 quadratic 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정한다.The position estimator 430 estimates the position of the threat according to the algorithm selected by the algorithm dynamic selection unit 420. If the algorithm selected by the algorithm dynamic selection unit 420 is a DLS algorithm, the position estimator 430 estimates the position of the threat according to the DLS algorithm, and if the algorithm selected by the algorithm dynamic selection unit 420 is a quadratic algorithm, The government 430 estimates the location of the threat according to the quadratic algorithm.

도 5는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 나타내는 플로우챠트이다. 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.5 is a flowchart illustrating a method of estimating an optimal threat position in a hybrid method according to at least one embodiment of the present invention. A description with reference to FIG. 4 is as follows.

우선, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 위치정보를 알고 있는 시험 방사체의 신호를 복수의 위치에서 수집하고 수집된 신호의 방위값들을 이용하여 복수의 알고리즘 각각의 성능을 계산하고 계산된 결과를 고려하여 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값을 도출한다(제510 단계).First, the hybrid threat position estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention collects signals of a test radiator having position information at a plurality of positions and uses azimuth values of the collected signals, In operation 510, the defence piece obtains a reference value and a measurement frequency reference value by calculating performance and considering the calculated result.

제510 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 초기의 위치추정 알고리즘을 선정한다(제520 단계).After operation 510, the hybrid threat optimal position estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention selects an initial position estimation algorithm (operation 520).

제520 단계 후의 현 시점에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 복수의 위치(M개 위치)에서 위협의 신호를 수집하고(제530 단계) '수집된 신호에 따른 방탐편이와 측정횟수 각각'을 '방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값 각각'과 대비하여 현 시점에서 위협의 위치를 추정함에 사용할 알고리즘을 선택한다(제540 단계). 제540 단계에서 선택된 알고리즘이 제520 단계에서 선정된 알고리즘과 상이할 수 있음은 물론이다.At the present time after step 520, the hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention collects threat signals at a plurality of locations (M locations) (step 530) and collects the collected signals. In step 540, an algorithm to be used to estimate the location of the threat is selected by comparing the deviation deviation and the number of measurements according to the comparison with the reference value and the reference number of measurements. Of course, the algorithm selected in operation 540 may be different from the algorithm selected in operation 520.

제540 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, 제540 단계에서 선택된 알고리즘에 따라 현 시점에서의 위협의 위치를 추정한다(제550 단계).After operation 540, the hybrid threat position estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention estimates the position of the threat at the present time according to the algorithm selected in operation 540 (operation 550).

도5에서는 제550 단계 후에 본 발명이 종료되는 것으로 도시되어 있으나 이는 설명의 편의상 그러한 것이며, 제550 단계 후에 제530 단계로 진행하여, 제530 단계 내지 제550 단계가 재차 수행될 수 있음이 바람직하다. 앞서 언급한 '현 시점'은 시간이 경과함에 따라 갱신되는 것인바, 각각의 '현 시점'에 따라 제530 단계 내지 제550 단계가 재차 반복 수행되어야 하기 때문이다.Although FIG. 5 shows that the present invention is finished after step 550, this is for convenience of description, and after step 550, the process proceeds to step 530, and steps 530 to 550 may be performed again. . The aforementioned 'current time' is updated as time passes, since steps 530 to 550 must be repeatedly performed according to each 'current time'.

도 6은 도5에 도시된 제510 단계 및 제520 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다.6 is a flowchart for describing in more detail the operations 510 and 520 illustrated in FIG. 5.

우선, 실제 위치를 알고 있는 시험 방사체를 설정하고(제610 단계) 제610 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, 실제 위치를 알고있는 그 방사체의 신호를 N개의 위치 각각에서 수집하여 그 방사체의 N개의 방위값을 측정한다(제620 단계).First, a test radiator having a known actual position is set (step 610), and after step 610, a hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention is a signal of the radiator having a known actual position. Is collected at each of the N positions and the N azimuth values of the radiator are measured (operation 620).

제620 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 N개의 방위값들과 그 N개 각각의 위치값(=수집위치값)을 입력으로 두 알고리즘 각각으로 그 방사체의 위치 추정을 수행한다(제630 단계).After operation 620, the hybrid threat position estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention is input to each of two algorithms by inputting N azimuth values and their respective N position values (= collection position values). Position estimation of the radiator is performed (operation 630).

제630 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 각 알고리즘의 성능을 계산한다(제640단계). 구체적으로, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 제630 단계에서의 입력값 각각마다, 'DLS 알고리즘에 따라 추정된 위치와 실제 위치간의 차이(예컨대, Mean Square Error 값)'와 'quadratic 알고리즘에 따라 추정된 위치와 실제 위치간의 차이'를 계산, 즉, DLS 알고리즘의 성능과 quadratic 알고리즘의 성능을 계산한다.After operation 630, the hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention calculates the performance of each algorithm (operation 640). Specifically, the hybrid threat location estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention, for each input value in step 630, 'the difference between the estimated position according to the DLS algorithm and the actual position (for example, Mean Square Error) Value) and the difference between the estimated position and the actual position according to the quadratic algorithm, that is, the performance of the DLS algorithm and the quadratic algorithm.

제640 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, quadratic 알고리즘의 성능이 DLS 알고리즘의 성능보다 좋아지는 방탐편이 기준값을 도출하고, quadratic 알고리즘의 성능이 DLS 알고리즘의 성능보다 좋아지는 측정횟수 기준값도 도출한다(제650 단계).After operation 640, the hybrid threat prediction apparatus according to at least one embodiment of the present invention may include a method for obtaining a reference value for which the quadratic algorithm performs better than the DLS algorithm, and the quadratic algorithm performs the DLS algorithm. The reference number of times of measurement that is better than the performance is also derived (step 650).

도 7은 도5에 도시된 제530 단계 내지 제550 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다.FIG. 7 is a flowchart for describing in more detail steps 530 to 550 shown in FIG. 5.

우선 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 위협의 신호를 M개의 위치 각각에서 수집하여 그 위협의 M개의 방위값을 측정한다(제710 단계).First, the optimal threat location estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention collects threat signals at each of M locations and measures M azimuth values of the threats (step 710).

제710 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 그 M개의 방위값들의 방탐편이를 계산한다(제720 단계).After operation 710, the hybrid threat position estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present disclosure calculates the deviation deviation of the M bearing values (operation 720).

제720 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 큰지의 여부를 판단한다(제730 단계).After operation 720, the hybrid threat position estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention determines whether the navigation deviation calculated in operation 720 is greater than the reference value (operation 730).

제730 단계에서 '제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 크지 않다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는 DLS 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제740 단계).If it is determined in step 730 that the navigation deviation calculated in step 720 is not greater than the reference value, the hybrid optimal optimal location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention uses a DLS algorithm to determine the threat. The position is estimated (operation 740).

제730 단계에서 '제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 크다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는 측정횟수(M)가 측정횟수 기준값 보다 큰지의 여부를 판단한다(제750 단계).If it is determined in step 730 that the navigation deviation calculated in operation 720 is larger than the reference value, the optimal threat position estimation apparatus of the hybrid method according to at least one embodiment of the present invention measures the number of times M is measured. It is determined whether it is larger than the reference value (step 750).

제750 단계에서 '측정횟수가 측정횟수 기준값보다 크지 않다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 DLS 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제740 단계)If it is determined in step 750 that the number of measurement times is not greater than the reference value of the measurement frequency, the hybrid optimal threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention estimates the location of the threat by using the DLS algorithm. 740 steps)

반면 제750 단계에서 '측정횟수가 측정횟수 기준값보다 크다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 quadratic 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제760 단계).On the other hand, if it is determined in step 750 that the number of measurements is greater than the reference number of measurements, the hybrid threat location estimation apparatus according to at least one embodiment of the present invention estimates the location of the threat by using a quadratic algorithm. Step 760).

이상에서 언급된 본 발명에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. The program for executing the hybrid method of the optimal threat position estimation method according to the present invention mentioned above in a computer may be stored in a computer-readable recording medium.

여기서, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬(ROM), 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 및 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc))와 같은 저장매체를 포함한다.Here, the computer-readable recording medium may be a magnetic storage medium (for example, a ROM, a floppy disk, a hard disk, etc.), and an optical reading medium (for example, a CD-ROM, a DVD). : Digital Versatile Disc).

이제까지 본 발명을 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been described with reference to the preferred embodiments. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.

Claims (19)

복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 기준값 도출부;
상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 알고리즘 동적 선택부; 및
상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.A reference value deriving unit for deriving an algorithm selection reference value in consideration of the azimuth value of the test radiator measured at each of the plurality of positions;
An algorithm dynamic selection unit for selecting one of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat in consideration of the derived reference value and the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of locations after the reference value is derived; And
And a position estimator for estimating the position of the threat according to the selected algorithm. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는
상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 1, wherein the reference value derivation unit
And the algorithm selection criterion value is derived in consideration of the azimuth values of the radiators measured at each of the plurality of positions and the plurality of positions. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는
상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 1, wherein the reference value derivation unit
And calculating the position estimation performance of each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and deriving the algorithm selection reference value according to the calculation result. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는
상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 1, wherein the reference value derivation unit
The position of the radiator is estimated according to each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and the difference between the position of the radiator estimated according to each of the plurality of algorithms and the actual position of the radiator is calculated. And calculating the position estimation performance of each of the plurality of algorithms and deriving the algorithm selection reference value according to the calculation result. 제1 항에 있어서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The apparatus of claim 1, wherein the algorithm selection reference value comprises a reference value and a measurement frequency reference value. 제5 항에 있어서, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.6. The hybrid threat position estimation device according to claim 5, wherein the deflection deviation is a standard deviation of a plurality of azimuth values. 제1 항에 있어서, 상기 알고리즘 동적 선택부는
상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 1, wherein the algorithm dynamic selection unit
And selecting one of the plurality of algorithms as an initial algorithm according to the derived algorithm selection reference value. 제5 항에 있어서, 상기 알고리즘 동적 선택부는
상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 5, wherein the algorithm dynamic selection unit
After the reference value is derived, the deviation value is obtained by using the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of positions, and the obtained deviation value and the deviation value between the reference value and the number of times measured after the reference value is derived; In consideration of the contrast between the measurement frequency reference value, one of the plurality of algorithms to select one of the optimal threat position estimation method of the hybrid method. 제1 항에 있어서, 상기 복수의 알고리즘은
DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치.The method of claim 1, wherein the plurality of algorithms
Hybrid threat location estimation device characterized in that the distance least squares (DLS) algorithm and quadratic algorithm. (a) 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계;
(b) 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; 및
(c) 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.(a) deriving an algorithm selection reference value in consideration of the azimuth value of the test radiator measured at each of the plurality of positions;
(b) selecting one of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat in consideration of the derived reference value and the bearing value of the threat measured at each of a plurality of locations after the reference value is derived; And
and (c) estimating the location of the threat according to the selected algorithm. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10, wherein step (a)
And the algorithm selection criterion value is derived in consideration of the plurality of positions and the azimuth value of the radiator measured at each of the plurality of positions. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10, wherein step (a)
And calculating the position estimation performance of each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and deriving the algorithm selection reference value according to the calculation result. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10, wherein step (a)
The position of the radiator is estimated according to each of the plurality of algorithms in consideration of the azimuth value measured at each of the plurality of positions, and the difference between the position of the radiator estimated according to each of the plurality of algorithms and the actual position of the radiator is calculated. And calculating the position estimation performance of each of the plurality of algorithms, and deriving the algorithm selection reference value according to the calculation result. 제10 항에 있어서,
상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10,
The algorithm selection reference value is the optimal threat position estimation method of the hybrid method, characterized in that the defense piece reference value and the measurement frequency reference value. 제14 항에 있어서,
상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 14,
Wherein the deviation is a standard deviation of a plurality of azimuth value hybrid threat method, the optimal threat position estimation method. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계 후 상기 (b) 단계 전에,
상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10, wherein after step (a) and before step (b),
And selecting one of the plurality of algorithms as an initial algorithm according to the derived algorithm selection reference value. 제14 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 14, wherein step (b)
After the reference value is derived, the deviation value is obtained by using the azimuth value of the threat measured at each of a plurality of positions, and the obtained deviation value and the deviation value between the reference value and the number of times measured after the reference value is derived; In consideration of the contrast between the measured number of reference values, one of the plurality of algorithms to select the optimal threat position estimation method of the hybrid method. 제10 항에 있어서, 상기 복수의 알고리즘은
DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법.The method of claim 10, wherein the plurality of algorithms
Hybrid Least Squares (DLS) Algorithm and Quadratic Algorithm. 제10 항 내지 제18 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium storing a computer program for executing the method of any one of claims 10 to 18.
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