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KR101113754B1 - Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner - Google Patents

Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner

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KR101113754B1
KR101113754B1 KR20100066782A KR20100066782A KR101113754B1 KR 101113754 B1 KR101113754 B1 KR 101113754B1 KR 20100066782 A KR20100066782 A KR 20100066782A KR 20100066782 A KR20100066782 A KR 20100066782A KR 101113754 B1 KR101113754 B1 KR 101113754B1
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KR
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apparatus
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estimating
position
threat
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KR20100066782A
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Inventor
박병훈
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적위협위치 추정장치 및 방법은 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하고, 도출된 기준값 및 그 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 그 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하고, 선택된 알고리즘에 따라 그 위협의 위치를 추정함으로써, 방향탐지 정보의 측정 횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있다. Deriving a hybrid scheme of the optimum threat position estimating apparatus and method is the selection algorithm taking into account the orientation values ​​of the test emitter measured at each of a plurality of position reference value according to at least one embodiment of the present invention, the derived reference value and the reference value is derived the by then considering the orientation value of the threat measured at each of a plurality of positions, by selecting one of the algorithms of a plurality of algorithms for estimating the location of the threat, and estimating the location of the threat according to the selected algorithm, the direction-finding information for it is possible to accurately estimate the location of a threat, regardless of the number of measurements and location of threats and collecting equipment.

Description

하이브리드 방식의 최적위협위치 추정장치 및 방법 {Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner} Optimum location of the threat hybrid estimation apparatus and method {Apparatus and method for estimating position of threat in a hybrid manner}

본 발명은 위치 추정에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 위협의 위치를 추정하는 위협 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것이다. The invention will be directed to a location estimate and, more particularly, to a threatening position estimating apparatus and method for estimating the location of the threat.

전자전 장비는 측정된 방향탐지 정보를 이용하여 위협의 위치를 추정하는데, 측정된 방향탐지 정보에 대해 DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 또는 쿼드라틱(quadratic) 알고리즘 등을 이용하여 위협의 위치를 추정한다. Electronic warfare equipment using the measured direction-finding information to estimate the location of the threat, for the measured direction-finding information by using a DLS (Distance Least Squares) algorithm or quad ratik (quadratic) algorithm to estimate the position of the threat. 여기서, 알고리즘들 각각은 수집 장비의 위치와 같은 여러 조건들에 따라 성능이 달라진다. Here, the algorithms of each will vary the performance in accordance with various conditions such as the location of the acquisition devices.

종래의 위협 위치 추정 방안은 특정 알고리즘을 고정적으로 사용하며 위치추정을 함으로써, 수집 장비의 위치, 방향탐지 측정횟수의 조건에 따라 위치추정의 정확도가 많이 달라지는 문제점을 갖는다. Conventional threat position estimation scheme has a problem that the accuracy of the position estimate varies a lot depending on the position estimate and by fixedly using a particular algorithm, the position of the collecting equipment, direction-finding condition of the number of measurements.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An example, at least one embodiment of the present invention, in a hybrid manner such that the number of measurements and the threat and the location of the acquisition devices of a direction-finding information to accurately estimate the position of the threat, regardless that provides optimal threat position estimator there used.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 제공하는 데 있다. Provide another aspect, the estimated optimal threat position of a hybrid manner such that the number of measurements and the threat and the location of the acquisition devices of a direction-finding information to accurately estimate the position of the threat, regardless how to achieve an example, at least one embodiment of the present invention there used to.

본 발명의 적어도 일 실시예가 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있도록 하는 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다. Another SUMMARY example at least one embodiment of the present invention which can be read in the store a computer program that, to accurately estimate the location of the threat, no matter where the number of measurements and the threat and collection equipment in direction finding information computer the provision of a recording medium.

상기 과제를 이루기 위해 본 발명의 적어도 일 실시예에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는, 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 기준값 도출부; Unit derived reference value to derive an algorithm to select the optimum reference value threat position estimating apparatus for a hybrid scheme, consider the orientation values ​​of the test emitter measured at a plurality of locations, each of at least one embodiment of the present invention to achieve the above-mentioned problems; 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 알고리즘 동적 선택부; Said derived reference value and dynamic algorithm selection unit that after the reference value is derived considering the orientation value of the threat measured at each of a plurality of positions, selecting one of a plurality of algorithms of an algorithm for estimating the location of the threat; 및 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함한다. And a position estimating section for estimating the location of the threat according to the selected algorithm.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the reference value deriving portion may derive the algorithm selection reference value in consideration of the orientation measurement value of the emitter from the plural locations and the location of the plurality, respectively.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the reference value deriving portion may derive the algorithm selection according to the reference value calculated by the plurality of algorithms, each of the position estimation performance in view of the orientation measurement values ​​at the plurality of locations, respectively, and the calculation result.

여기서, 상기 기준값 도출부는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the reference value deriving unit position and the emitter of the emitter of estimating the location of the radiator in accordance with each of the plurality of algorithms to take into account the orientations measured at the plurality of locations, respectively, and estimated according to the plurality of algorithms each the consideration of the difference between the actual position calculation algorithm to the plurality of respective position estimation performance, it can obtain a reference value for the algorithm selection according to the calculation result.

여기서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것일 수 있다. Here, the selection algorithm, the reference value may be one of bangtam shift count reference value and a reference value measurement. 이 때, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. In this instance, the hybrid method is bangtam side of the optimal position estimator threat, characterized in that the standard deviation of the plurality of orientation values.

여기서, 상기 알고리즘 동적 선택부는 상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택할 수 있다. Here, the algorithm dynamically selecting portion may select as an initial algorithm one of the plurality of algorithms in accordance with the said derived algorithm selection reference value.

여기서, 상기 알고리즘 동적 선택부는 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택할 수 있다. Here, the algorithm dynamically selecting unit contrast between the reference value is derived after using the orientation values ​​of the threat measured at each of a plurality of locations to obtain a bangtam shift, shift obtained bangtam and the bangtam side reference value, after the reference value derived taking into account the contrast between the measured number of times the number of said plurality and the measurement reference value, it is possible to select one algorithm from the plurality of algorithms.

여기서 상기 복수의 알고리즘은 DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘일 수 있다. Wherein said plurality of algorithms can be a DLS (Distance Least Squares) algorithm and Quadratic algorithm.

상기 다른 과제를 이루기 위해 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법은 (a) 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계; Deriving the optimal threat position estimation method of a hybrid method (a) the selection algorithm taking into account the orientation values ​​of the test emitter measured at a plurality of locations, each reference value according to the embodiment at least one of the present invention to achieve the further object example; (b) 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; (B) selecting the said derived reference values ​​and an algorithm of a plurality of algorithms that after the reference value is derived in consideration of the orientation values ​​of the measurement at each of a plurality of threat position, estimating the location of the threat; 및 (c) 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. And (c) a step of estimating a location of the threat according to the selected algorithm.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the step (a) may be in consideration of the orientation measurement value of the emitter from the plural locations and the location of the plurality respectively, derive a reference value, the algorithm selection.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the (a) step may calculate the plurality of algorithms, each of the position estimation performance in view of the orientation measurement values ​​at the plurality of locations, respectively, and derive the algorithm selection reference value according to the calculation result.

여기서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 방사체의 위치와 상기 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출할 수 있다. Here, the step (a) the position of the radiating element of estimating the location of the radiator in accordance with each of the plurality of algorithms to take into account the orientations measured at the plurality of locations, respectively, and estimated according to the plurality of algorithms, each with in consideration of the difference between the actual position of the radiating element calculates said plurality of algorithms, each of the position estimation performance, we can obtain a reference value for the algorithm selection according to the calculation result.

여기서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것일 수 있다. Here, the selection algorithm, the reference value may be one of bangtam shift count reference value and a reference value measurement. 이 때, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차이다. At this time, the bangtam deviation is the standard deviation of the plurality of orientation values.

여기서, 상기 (a) 단계 후 상기 (b) 단계 전에 상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다. Wherein the step of said (a) after step selection algorithm as the initial one of said plurality of algorithms in accordance with the said derived algorithm selection reference value before the step (b) may further include.

여기서, 상기 (b) 단계는 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, 구해진 방탐편이 및 상기 방탐편이 기준값간의 대비, 상기 기준값이 도출된 후 측정된 횟수인 상기 복수와 상기 측정횟수 기준값간의 대비를 고려하여, 상기 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택할 수 있다. Here, the step (b) said reference value is derived after using the orientation values ​​of the threat measured at each of a plurality of locations to obtain a bangtam shift, shift obtained bangtam and the obtained contrast, the reference value between the shifted reference value the bangtam then it is possible to consider the contrast between the measured number of times the number of said plurality and the measurement reference value, select one of the algorithms of the plurality of algorithms.

상기 또 다른 과제를 이루기 위해, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계; Deriving the addition in order to achieve other objects, a computer-readable recording medium according to at least one embodiment of the invention, the selection algorithm taking into account the orientation values ​​of the test emitter measured at a plurality of locations, each reference value; 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 고려하여, 상기 위협의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; Selecting the derivation of the reference value, and an algorithm of a plurality of algorithms to after the reference value is derived considering the orientation value of the threat measured at each of a plurality of locations, an estimate of the position of the threat; 및 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 위협의 위치를 추정하는 단계를 컴퓨터에서 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 저장한다. And it stores a computer program for executing the step of estimating a location of the threat according to the selected algorithm in the computer.

본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치 및 방법은, 방향탐지 정보의 측정 횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이 위협의 위치를 정확히 추정할 수 있다. Optimal threat position estimating apparatus and method for a hybrid approach according to at least one embodiment of the present invention, the position of the threat can be accurately estimated regardless of the number of measurements and the threat position and the acquisition devices of the direction-finding information. 보다 구체적으로, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, 주어진 상황에 따라 성능이 상이한 복수의 '위치 추정 알고리즘'들 중 각 상황에서 가장 정확도가 높은 알고리즘을 동적으로 선택하여 위협의 위치를 추정함으로써 어떠한 상황하에서도, 즉 방향탐지 정보의 측정횟수 및 위협과 수집장비의 위치에 관계없이, 언제나 높은 정확도로 위협의 위치를 추정할 수 있다. More specifically, according to at least one embodiment of the present invention, by dynamically selecting the performance of a plurality of different "position estimate algorithm, the best accuracy is high algorithm in each case of depending on the given situation any, by estimating the position of a threat under conditions can also, that is, to estimate the position of the threats to the always high accuracy regardless of the number of measurements and threats and the position of the direction-finding equipment to collect information.

도 1a 및 도 1b는 방위각 및 방향탐지 오차를 설명하기 위한 참고도들이다. Figure 1a and 1b are also a reference for explaining the azimuth direction and the detection error.
도 2는 DLS (Distance Least Squares) 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다. Figure 2 is a reference for describing the DLS (Distance Least Squares) algorithm.
도 3은 quadratic 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다. Figure 3 is a reference for explaining the quadratic algorithm.
도 4는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 나타내는 블록도이다. Figure 4 is a block diagram showing an estimator of the optimum position threat hybrid approach according to at least one embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 나타내는 플로우챠트이다. 5 is a flow chart showing the optimum threat position estimation method of a hybrid system according to at least one embodiment of the present invention.
도 6은 도5에 도시된 제510 단계 및 제520 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다. 6 is a flow chart for explaining a first step 510 and the step 520 shown in Figure 5 in more detail.
도 7은 도5에 도시된 제530 단계 내지 제550 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다. 7 is a flow chart for explaining a second step to the first step 550. 530 shown in Figure 5 in more detail.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 그 첨부 도면을 설명하는 내용을 참조하여야만 한다. It should be reference to information describing the present invention and in order to fully understand the objectives achieved by the advantages and embodiments of the present invention on the operation of the present invention, the accompanying drawings illustrating a preferred embodiment of the present invention and its accompanying drawings.

이하 본 발명의 적어도 일 실시예에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치 및 방법을 첨부한 도면들을 참조하여 다음과 같이 설명한다. Reference to the following accompanying drawings, the at least one estimated threat position of optimal hybrid method according to the preferred embodiment the apparatus and method of the present invention will be described as follows.

도 1a 및 도 1b는 방위각 및 방향탐지 오차를 설명하기 위한 참고도들이다. Figure 1a and 1b are also a reference for explaining the azimuth direction and the detection error.

본 명세서에서, 항공기, 전투기와 같은 비행체에는 위협(100)의 전자파 신호를 수신할 수 있는 센서가 마련되어 있다. In this specification, the air vehicle such as an aircraft, fighter aircraft is provided with a sensor capable of receiving the electromagnetic wave signal of the threat (100). 설명의 편의상, 도 1a 및 도 1b에서 비행체는 항공기이고, 위협(100)은 고정되어 있다. In the sake of convenience, Fig. 1a and 1b of the described vehicle is an aircraft, and threat (100) is fixed. 여기서, 위협(100)이란 항공기에 위협이 될 수 있는 물체를 의미하며 그 종류가 다양할 수 있음은 물론이다. Here, the object means that you can be a threat to threaten 100 Iranian aircraft and that its type can vary, of course.

항공기는 위협(100)으로부터 전자파 신호를 수신하게 되면, 항공기는 '자신이 인식한 전자파 수신경로 즉, 자신이 인식한 위협(100)의 위치와 항공기간의 직선경로'와 '항공기의 진행 방향'간의 각도인 방위값(엄밀하게는, 방위각)을 측정할 수 있다. If the aircraft is to receive the electromagnetic signal from the threat (100), aircraft, their recognition by Institute receive path that is, the location and the straight path of the aircraft the threat 100 that they are recognized "and" direction of the aircraft, the angle of orientation between the value (strictly speaking, the azimuth) can be measured.

도 1a는 방향탐지 오차가 없는 경우를 표현한 참고도인데, 도 1a에서와 같이 이상적으로 방향탐지 오차가 존재하지 않는다면, 즉, 항공기가 식별번호 110 위치에 있을 때 자신이 인식한 전자파 수신경로 상에 위협이 실제 존재함은 물론이고 식별번호 120 위치에 있을 때도 자신이 인식한 전자파 수신경로 상에 위협이 실제 존재한다면, 항공기는 두 개의 지점(식별번호 110 위치 및 식별번호 120 위치)에서 측정된 방위값들(θ1, θ2)로 교점을 구하여 위협(100)의 위치를 정확히 추정할 수 있다. Inde Figure 1a is a reference image of a case where there is no direction detection error even, if also not ideal in a direction detection error exists, as in 1a, that is, the aircraft is in the electromagnetic wave received the paths he has recognized when the identification number 110 position If the threat is real there must, of course, and even when the identification number 120 where the threat to the reception which he recognizes electromagnetic path actually exists, the aircraft is the orientation measurement at two points (identification number 110 locations and identification numbers 120 locations) values, it is possible to accurately estimate the location of threats (100) to obtain a cross point (θ1, θ2). 이 때 항공기는 삼각법을 이용한다. At this time, the aircraft uses trigonometry.

하지만, 현실에서 방향탐지 오차가 존재하지 않기란 어려우며, 이처럼 방향탐지 오차가 존재하는 경우에는 여러 개의 측정된 방위값들로 위협(100)의 위치를 최적으로 추정하는 방안이 요구된다. However, it is difficult is because there is no direction detection errors in the real world, there is thus required a way to estimate the location of threats (100) at the best of a number of the measured orientation value, if the direction-finding error exists.

도 1b는 방향탐지 오차가 있는 경우를 표현한 참고도인데, 도 1b에서와 같이 이상적으로 방향탐지 오차가 존재한다면, 항공기는 예를 들어, 식별번호 130 위치에서 측정한 방위값(θ1), 식별번호 140위치에서 측정한 방위값(θ2), 식별번호 150 위치에서 측정한 방위값(θ3)을 이용하여 위협(100)의 위치를 추정할 수 있다. Figure 1b is the Figure reference image of a case in which the direction detection error, if the ideal direction detection error as shown in Figure 1b is present, the aircraft is, for example, the identification number, azimuth value (θ1), the identification number measured in the 130 position using the orientation values ​​(θ2), the orientation measurement value from the identification number 150 positions (θ3) measured at 140 where it is possible to estimate the location of threats (100).

이러한 상황 하에서 위협(100)의 위치를 추정하기 위한 알고리즘 즉 위치 추정 알고리즘의 일 례들로서, DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 quadratic 알고리즘이 있다. Algorithm for estimating the location of threats (100) Under these circumstances, that is as one example of the location estimation algorithms, the DLS (Distance Least Squares) algorithm and a quadratic algorithm. 각 알고리즘에 대해 도 2와 도 3을 이용하여 설명하면 다음과 같다. Referring to Figure 2 and reference to FIG. 3 for each algorithm, as follows.

구체적으로, 도 2는 DLS 알고리즘에 대해 설명하기 위한 참고도이다. Specifically, Figure 2 is a reference for explaining the DLS algorithm.

도 2에 도시된 바에서, p, q는 항공기의 위치 즉, 항공기에 마련된 센서의 위치(좌표값)를 의미하고, 식별번호 210은 항공기의 진행 방향을 의미하고, 식별번호 220은 방위선 즉, 항공기가 인식한 전자파 수신경로를 의미하고, ψ는 방위값(방위각)을 의미하고, x, y는 위협의 위치(좌표값)를 의미하고, d는 방위선(220)과 위협간의 거리(보다 구체적으로, 최단거리)를 의미한다. In the shown bar in Fig. 2, p, q means the position (coordinates) of the sensor provided at the position that is, the aircraft of the aircraft, and the identification number 210 refers to the traveling direction of the aircraft, and the identification number 220 is bangwiseon i.e., It means an electromagnetic wave receiving path of the aircraft is recognized, and ψ is the distance between the mean azimuth value (azimuth), and, x, y refers to the location (coordinates) of the threat, and d is bangwiseon 220 and the threat (more specifically, by means the shortest distance).

DLS 알고리즘은 N(단, N은 2이상의 자연수)개의 방위값들과 각 측정시의 센서 좌표를 입력으로 위협 위치를 출력하는 알고리즘이다. DLS algorithm is an algorithm for outputting a threat position to N input the sensor coordinates of the time (where, N is a natural number of 2 or more) number of azimuth values ​​and each measurement. 구체적으로 DLS 알고리즘은 '항공기가 전자파신호를 수신한 각 위치마다의 방위선(220)으로부터 위협의 위치까지의 거리 d'의 제곱의 합이 최소가 되는 (x, y)를 찾음으로써 위협의 위치를 추정하는 알고리즘이다. Specifically DLS algorithm the position of the threat by finding the (x, y) is the square sum of the 'aircraft the distance d up to the threat position from bangwiseon 220 for each location receiving the electromagnetic wave signal, is minimized an algorithm to estimate. 일반적으로, DLS 알고리즘은 방탐편이가 적은 상황에서 일수록 성능이 좋다. Typically, DLS algorithm is the more the better performance in a smaller side bangtam situation. 여기서, 방탐편이란 방향탐지의 편이를 의미하고, 보다 구체적으로, N개의 측정한 방위값들의 표준편차(standard deviation)를 의미한다. Here, bangtam shift means a shift of the direction finding, and more specifically, refers to the standard deviation (standard deviation) of the N measured orientation value. 결국, 방탐편이는 항공기(엄밀하게는, 항공기에 마련된 수집센서)와 위협의 위치에 따라 결정되는 값이다. After all, bangtam side is a value determined based on the location of the (collected sensor provided on, the aircraft to be exact) and the threat aircraft. 방탐편이는 다음의 수학식 1로 표현될 수 있다. Bangtam shift can be represented by Equation 1 below.

[ 수학식 1 ] Equation 1

여기서, σ는 방탐편이를 의미하고, i는 1이상 N이하의 자연수이고, θi는 i번째 측정된 방위값을 의미하고, Θ는 N개의 방위값들의 평균을 의미한다. Here, σ is the mean deviation bangtam, and i is a natural number of N or less than 1, θi means the i-th measured orientation value, and Θ is the mean average of the N azimuth value.

최소 자승법에 대해서는 Steven J. Miller, The method of Least Squares, mathematics Department Brown University Providence, RI 2912에 개시되어 있고, DLS 알고리즘의 보다 구체적 내용에 대해서는 Brown RM, Emitter Location Using Bearing Measurements from a Moving Platform, NRL Report 8483, Naval Research Laboratory, Washington, DC, June 1981.에 개시되어 있다. For the least-squares method Steven J. Miller, The method of Least Squares, mathematics Department Brown University Providence, is disclosed in RI 2912, for more specific details of the DLS algorithm Brown RM, Emitter Location Using Bearing Measurements from a Moving Platform, NRL Report 8483, it is disclosed in Naval Research Laboratory, Washington, DC, June 1981..

도 3은 quadratic 알고리즘을 설명하기 위한 참고도이다. Figure 3 is a reference for explaining the quadratic algorithm.

도 3에 도시된 바에서, p, q는 항공기의 위치 즉, 항공기에 마련된 센서의 위치(좌표값)를 의미하고, 식별번호 310은 항공기의 진행 방향을 의미하고, 식별번호 320은 방위선 즉, 항공기가 인식한 전자파 수신경로를 의미하고, ψ는 방위값(방위각)을 의미하고, x, y는 위협의 위치(좌표값)를 의미하고, d는 방위선(220)과 위협간의 거리(보다 구체적으로, 최단거리)를 의미하고, 식별번호 330은 방향 탐지 오차가 없는 경우의 방위선을 의미한다. In the shown bar in Fig. 3, p, q means the position (coordinates) of the sensor provided at the position that is, the aircraft of the aircraft, and the identification number 310 refers to the traveling direction of the aircraft, and the identification number 320 is bangwiseon i.e., It means an electromagnetic wave receiving path of the aircraft is recognized, and ψ is the distance between the mean azimuth value (azimuth), and, x, y refers to the location (coordinates) of the threat, and d is bangwiseon 220 and the threat (more specifically, by means the shortest distance), and the identification number 330 refers to bangwiseon in the absence of direction-finding error.

quadratic 알고리즘은 N개의 방위값들과 각 측정시의 센서 좌표를 입력으로, 위협의 위치를 출력하는 알고리즘이다. quadratic algorithm to enter the coordinates of the sensor when the N value and the orientation of each measurement, an algorithm that outputs the position of the threat. 구체적으로, quadratic 알고리즘은 '항공기가 전자파 신호를 수신한 각 위치마다의 "방위선(320)과 진행 방향(310)간의 방위각과 방위선(330)과 진행 방향(310)간의 방위각의 차이인 Δψ"의 제곱의 합이 최소가 되는 (x, y)'를 찾음으로써 위협의 위치를 추정하는 알고리즘이다. In particular, quadratic algorithm "which Δψ difference in azimuth between bangwiseon 320 and the moving direction (310) bearing and bangwiseon 330 and the moving direction (310) between" "the aircraft for each location receiving the electromagnetic wave signal by finding a '(x, y) is the sum of squares is minimized is the algorithm for estimating the location of the threat. quadratic 알고리즘은 방탐편이가 큰 상황에서 일수록 성능이 좋은 것이 일반적이다. quadratic algorithms are generally the more bangtam shift in the larger context good performance. 방탐편이가 크다는 것의 물리적 의미는, 위협이 항공기의 진행경로 상에 가까이 위치하면 할수록 방탐편이가 작은 것이며, 반면, 위협이 항공기의 진행경로 상에서 이격되어 있으면 있을수록 방탐편이는 큰 것이다. Physical meaning of the bangtam shift is large, if the threat is located close to the aircraft path of progress will have more bangtam small side, on the other hand, the more you have, if the threat is spaced on the path of the aircraft bangtam shift is large. 예컨대, 도 1b에서 위협(100)이 도 1b에 도시된 바와 달리 항공기의 진행경로 상에 존재한다면, 방탐편이는 0인 것이고, 이에 비해 도 1b에 도시된 바와 같은 경우는 방탐편이가 상대적으로 매우 큰 경우인 것이다. For example, if the present on the traveling path of the aircraft, unlike shown in threat (100) Figure 1b In Figure 1b, bangtam shift is zero would, thus, if as shown in Figure 1b in comparison is a relatively very bangtam side it is a big if.

도 4는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치를 나타내는 블록도이다. Figure 4 is a block diagram showing an estimator of the optimum position threat hybrid approach according to at least one embodiment of the present invention.

기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. Reference value derivation unit 410 derives the algorithm selection reference value in consideration of the orientation values ​​of the test emitter measured at a plurality of positions. 구체적으로, 기준값 도출부(410)는 '그 복수의 위치' 및 '그 복수의 위치 각각에서 측정된 방사체의 방위값'을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. Specifically, a reference value deriving unit 410 derives a reference value in consideration of the algorithm selection, the plurality of positions "and" defense value of the radiator measured at the plurality of positions, respectively. 도 1b의 경우를 예로 들어 설명하면, 기준값 도출부(410)는 식별번호 130위치, 식별번호 130 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ1), 식별번호 140 위치, 식별번호 140 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ2), 식별번호 150 위치, 식별번호 150 위치에서 측정된 방사체(100)의 방위값(θ3)을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. Will be described for the case of Fig. 1b for example, a reference value deriving unit 410 identification number 130 position, orientation value of the emitter 100 is measured in the identification number 130 position (θ1), the identification number 140 position, identification number at 140 position derives the selection algorithm taking into account the orientation value (θ3), the reference value of the emitter 100 is measured in azimuth value (θ2), the identification number 150 of the measured position emitter 100, the identification number 150 position. 본 명세서에서, 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값이다. In this specification, the algorithm selection reference value is a standard value deviation a reference value and the number of measurements bangtam. 한편, 시험 방사체는 위치 정보를 이미 알고 있는 방사체를 의미한다. On the other hand, test the radiator means the radiator is already aware of the location information.

보다 상술하면 기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. Than above when the reference value deriving portion 410 calculates a plurality of algorithms each of the position estimation performance in view of the orientation measurement values ​​at a plurality of locations, respectively, and derives an algorithm selected reference value according to the calculation result. 이하 설명의 편의상 '복수의 알고리즘'은 DLS 알고리즘과 quadratic 알고리즘을 의미한다고 가정한다. The following description, for convenience, a plurality of algorithms, it is assumed that the mean quadratic DLS algorithms and algorithms.

보다 구체적으로, 기준값 도출부(410)는 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여, '복수의 알고리즘 각각에 따른 방사체의 위치'를 추정하고 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 그 방사체의 위치와 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다. More specifically, the reference value derivation unit 410, taking into account the orientation values ​​measured at a plurality of locations, respectively, estimates the "position of the radiating element according to each of a plurality of algorithms, and the position of the emitter estimated according to each of a plurality of algorithms consider the difference between the actual position of the radiating element by calculating a plurality of algorithms each of the position estimation performance, and derive the algorithm selection reference value according to the calculation result. 여기서 방사체의 실제 위치는 미리 알고 있는 정보이어야 함은 물론이다. The actual position of the radiator is information that must be known in advance, of course. 기준값 도출부(410)가 그 계산 결과에 따라 알고리즘 선택 기준값을 도출한다 함은, '각각의 측정 횟수(N)와 각각의 방탐편이' 마다 DLS 알고리즘과 quadratic 알고리즘 각각의 성능을 계산하고, 어느 측정횟수와 어느 방탐편이하에서 어떠한 알고리즘의 성능이 더 우수한지를 판단하여 어느 하나의 알고리즘의 성능이 다른 하나의 알고리즘의 성능보다 우수하게 되는 분기점이 되는 측정횟수와 방탐편이를 각각 측정횟수 기준값과 방탐편이 기준값으로서 도출하는 것을 의미한다. The reference value deriving unit 410 derives the algorithm selection reference value according to the result of the calculation and also has, and "the respective number of measurements (N) and each bangtam side, each calculate the DLS algorithm and quadratic algorithms each performance, which measures number and any bangtam side of any algorithm performance better determination of any one of the algorithm performance is the number of measurements and bangtam shifting each measurement number of times the reference value and bangtam that the branch point is the superior performance of the other of the algorithm whether under side reference value a means for deriving.

알고리즘 동적 선택부(420)는 기준값 도출부(410)에 의해 도출된 기준값과 '그 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된' 위협의 방위값을 고려하여, 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택한다. Algorithm dynamically selecting unit 420 in consideration of the orientation values ​​of the reference value and the threat, the the reference value is derived after the measurement at each of a plurality of positions, derived by the threshold derivation unit 410, one of the algorithms of a plurality of algorithms select the.

알고리즘 동적 선택부(420)는 그 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라, 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택한다. Dynamic algorithm selection unit 420 selects one of a plurality of algorithms, depending on the derived algorithm selection reference value as an initial algorithm. 구체적으로, 알고리즘 동적 선택부(420)는 알고리즘 선택 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 위협의 방위값을 이용하여 방탐편이를 구하고, '구해진 방탐편이 및 방탐편이 기준값간의 대비' 및 '기준값이 도출된 후 측정된 횟수와 측정횟수 기준값간의 대비'를 고려하여, 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택한다. Specifically, the algorithm dynamically selecting unit 420 obtains the bangtam side using the orientation values ​​of the after selection algorithm reference value derived Threatened measured at each of a plurality of positions, and "contrast between the piece obtained bangtam and bangtam shift reference value '' after the reference value is derived in consideration of the contrast between the measured frequency and the number of measurement reference value ", selects one of the algorithms of a plurality of algorithms.

보다 구체적으로, 항공기는 알고리즘 선택 기준값의 도출을 위해 N개의 위치에서 방위값들을 측정하고, 기준값 도출부(410)가 알고리즘 선택 기준값(구체적으로는, 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값)을 도출한 이후(즉 도출한 이후인 '현 시점'에) M(단, M은 2이상의 자연수)개의 위치에서 위협의 방위값들을 측정하고 알고리즘 동적 선택부(420)는 그 M개의 방위값들을 이용하여 방탐편이를 구하고 '그 M개의 방위값들의 방탐편이가 방탐편이 기준값을 초과하고' 또한 'M이 측정횟수 기준값을 초과'한다면 '현 시점'에서의 위치 추정 알고리즘으로서 quadratic 알고리즘을 선택하고, 그 외의 경우는 DLS 알고리즘을 선택한다. More particularly, the aircraft after measuring the azimuth value in the N position to the derivation of the algorithm selected reference value, and deriving the selected reference value derivation unit 410, the algorithm, a reference value (specifically, bangtam shift reference value and the measured number of times the reference value) (i.e. the "present time" is later derived) M pieces measuring azimuth value of the threat from (where, M is a natural number of 2 or more) locations, and algorithm dynamically selecting unit 420 bangtam using the M number of azimuth values to seek "a shift that the M bangtam of defense value exceeds the reference value bangtam side and 'also select a quadratic algorithm as a position estimation algorithm in the' present time 'if' M exceeds the number of measurements reference values' and is otherwise select the DLS algorithm.

위치 추정부(430)는 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정한다. Position estimator 430 estimating the position of the threat according to the algorithm selected by the algorithm dynamically selected 420. 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘이 DLS 알고리즘이면 위치 추정부(430)는 DLS 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정하고, 알고리즘 동적 선택부(420)에 의해 선택된 알고리즘이 quadratic 알고리즘이면 위치 추정부(430)는 quadratic 알고리즘에 따라 위협의 위치를 추정한다. Algorithm is the algorithm DLS algorithm selected by the dynamic selection module 420 location estimator 430 may estimate the position of the threat according to the DLS algorithm, and the algorithm selected by the algorithm dynamically selecting unit 420, if the quadratic algorithm position estimation section (430) estimates the position of the threat according to the quadratic algorithm.

도 5는 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 나타내는 플로우챠트이다. 5 is a flow chart showing the optimum threat position estimation method of a hybrid system according to at least one embodiment of the present invention. 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. Referring to FIG. 4 as follows.

우선, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 위치정보를 알고 있는 시험 방사체의 신호를 복수의 위치에서 수집하고 수집된 신호의 방위값들을 이용하여 복수의 알고리즘 각각의 성능을 계산하고 계산된 결과를 고려하여 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값을 도출한다(제510 단계). First, the at least one embodiment a hybrid scheme of the optimum threat position estimation apparatus according to the invention using the orientation values ​​of the collected signals of the test emitter that knows the location information at a plurality of locations and collecting signals a plurality of algorithms each computes performance and deriving a consideration of the calculated result bangtam shift reference value and the measured number of times the reference value (the step 510).

제510 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 초기의 위치추정 알고리즘을 선정한다(제520 단계). After the step 510, at least one embodiment the optimum estimated threat position of the hybrid device according to the present invention, the selection of the initial position estimation algorithm (step 520).

제520 단계 후의 현 시점에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 복수의 위치(M개 위치)에서 위협의 신호를 수집하고(제530 단계) '수집된 신호에 따른 방탐편이와 측정횟수 각각'을 '방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값 각각'과 대비하여 현 시점에서 위협의 위치를 추정함에 사용할 알고리즘을 선택한다(제540 단계). Claim the present time after the step 520, at least one embodiment a hybrid scheme of the optimum threat position estimation apparatus according to the present invention collects the signals from the threat and (a step 530) at a plurality of locations (M-position), the collected signal a shift bangtam side and the number of measurements, the "bangtam respective reference value and the number of measurements in accordance with the reference value respectively in contrast with" selects the algorithm to be used as the estimate the position of the threat at this time (a step 540). 제540 단계에서 선택된 알고리즘이 제520 단계에서 선정된 알고리즘과 상이할 수 있음은 물론이다. That the algorithm selected in operation 540 can be a different algorithm and selection of the step 520 it is a matter of course.

제540 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, 제540 단계에서 선택된 알고리즘에 따라 현 시점에서의 위협의 위치를 추정한다(제550 단계). After operation 540, at least one embodiment the optimum estimated threat position apparatus for a hybrid system according to the present invention, according to an algorithm selected in operation 540 to estimate the location of the threat at this time (a step 550).

도5에서는 제550 단계 후에 본 발명이 종료되는 것으로 도시되어 있으나 이는 설명의 편의상 그러한 것이며, 제550 단계 후에 제530 단계로 진행하여, 제530 단계 내지 제550 단계가 재차 수행될 수 있음이 바람직하다. Although the Fig. 5, illustrated as being the present invention, after the step 550 ends, which will for convenience such a description, the process proceeds to the step 530 after step 550, the step 530 to the 550 step is preferred that the same may be carried out again, . 앞서 언급한 '현 시점'은 시간이 경과함에 따라 갱신되는 것인바, 각각의 '현 시점'에 따라 제530 단계 내지 제550 단계가 재차 반복 수행되어야 하기 때문이다. "This time" mentioned above, is due to be carried out again to repeat-environment, the step 530 to the step 550 for each of the 'present time' is updated over time.

도 6은 도5에 도시된 제510 단계 및 제520 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다. 6 is a flow chart for explaining a first step 510 and the step 520 shown in Figure 5 in more detail.

우선, 실제 위치를 알고 있는 시험 방사체를 설정하고(제610 단계) 제610 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, 실제 위치를 알고있는 그 방사체의 신호를 N개의 위치 각각에서 수집하여 그 방사체의 N개의 방위값을 측정한다(제620 단계). First, set a test emitter that knows the actual position (the step 610) After operation 610, the signal of the emitter in a hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the invention, to know the physical location and the collected in the N position, each measuring the N value of the azimuth emitter (the step 620).

제620 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 N개의 방위값들과 그 N개 각각의 위치값(=수집위치값)을 입력으로 두 알고리즘 각각으로 그 방사체의 위치 추정을 수행한다(제630 단계). The after step 620, a hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention is that to the input of the N azimuth value and that the N respective position value (= collecting position values) two algorithms each and it performs position estimation of emitters (the step 630).

제630 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 각 알고리즘의 성능을 계산한다(제640단계). After operation 630, a hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention calculates the performance of individual algorithms (a step 640). 구체적으로, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 제630 단계에서의 입력값 각각마다, 'DLS 알고리즘에 따라 추정된 위치와 실제 위치간의 차이(예컨대, Mean Square Error 값)'와 'quadratic 알고리즘에 따라 추정된 위치와 실제 위치간의 차이'를 계산, 즉, DLS 알고리즘의 성능과 quadratic 알고리즘의 성능을 계산한다. Specifically, at least one embodiment estimates optimal threat position of the hybrid method according to the example device of the present invention, each input value in the step 630, "the difference between the location and the actual location estimate in accordance with the DLS algorithm (e. G., Mean Square Error the position and the difference 'between the actual position estimate based on the value) "and" the algorithm calculates the quadratic calculation, that is, the performance of the performance of the algorithm and quadratic DLS algorithm.

제640 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는, quadratic 알고리즘의 성능이 DLS 알고리즘의 성능보다 좋아지는 방탐편이 기준값을 도출하고, quadratic 알고리즘의 성능이 DLS 알고리즘의 성능보다 좋아지는 측정횟수 기준값도 도출한다(제650 단계). After operation 640, the hybrid optimal threat position estimation apparatus, the performance DLS algorithm side bangtam the performance of the quadratic algorithm-good than the performance of the DLS algorithm, deriving a reference value, and quadratic algorithm according to at least one embodiment of the present invention also derives the number of measurements than-good performance reference value (the step 650).

도 7은 도5에 도시된 제530 단계 내지 제550 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우챠트이다. 7 is a flow chart for explaining a second step to the first step 550. 530 shown in Figure 5 in more detail.

우선 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 위협의 신호를 M개의 위치 각각에서 수집하여 그 위협의 M개의 방위값을 측정한다(제710 단계). First, at least one embodiment of the optimum hybrid threat position estimation apparatus according to the present invention is to acquire a signal of a threat in the M position, each measured value M of orientation of the threat (the step 710).

제710 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 그 M개의 방위값들의 방탐편이를 계산한다(제720 단계). After operation 710, a hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention calculates the bangtam side of the M number of azimuth values ​​(a step 720).

제720 단계 후에, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 큰지의 여부를 판단한다(제730 단계). After operation 720, a hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention determines whether the deviation is greater than the bangtam the bangtam calculated shift reference value in the step 720 (the step 730).

제730 단계에서 '제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 크지 않다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는 DLS 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제740 단계). No. If in step 730, the deviation of bangtam calculated in operation 720 bangtam side is not larger than the reference value, and determining the hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the invention of the threat using the DLS algorithm estimates the position (the step 740).

제730 단계에서 '제720 단계에서 계산된 방탐편이가 방탐편이 기준값보다 크다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정장치는 측정횟수(M)가 측정횟수 기준값 보다 큰지의 여부를 판단한다(제750 단계). If in operation 730, the side of bangtam calculated in operation 720 bangtam deviation is greater than the reference value, and determining at least one embodiment a hybrid scheme of the optimum threat position estimation apparatus according to the present invention measured the number of times (M) the number of measurements it is determined whether or not larger than a reference value (step 750).

제750 단계에서 '측정횟수가 측정횟수 기준값보다 크지 않다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 DLS 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제740 단계) No. If in step 750, the number of measurements is greater than the measured number of times the reference value, and determining the hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention estimates the location of the threat using the DLS algorithm (the step 740)

반면 제750 단계에서 '측정횟수가 측정횟수 기준값보다 크다'고 판단되면, 본 발명의 적어도 일 실시예에 따른 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치는 quadratic 알고리즘을 사용하여 위협의 위치를 추정한다(제760 단계). On the other hand, if In step 750, a number of measurements greater than the measurement number of times the reference value, and determining the hybrid scheme of the optimum threat position estimation device according to at least one embodiment of the present invention estimates the location of the threat using the quadratic algorithm (the step 760).

이상에서 언급된 본 발명에 의한 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. Program for executing the optimum threat position estimation method of a hybrid method in a computer according to the present invention as mentioned above, may be stored in a computer-readable recording medium.

여기서, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬(ROM), 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 및 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc))와 같은 저장매체를 포함한다. Here, a computer-readable recording medium include magnetic storage media (e.g., read-only memory (ROM), floppy disks, hard disks, etc.), and optical recording media (e.g., CD-ROM (CD-ROM), a DVD (DVD : a storage medium such as a Digital Versatile Disc)).

이제까지 본 발명을 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. Ever it investigated the present invention mainly to the preferred embodiment. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. One of ordinary skill in the art will appreciate that the invention may be implemented without departing from the essential characteristics of the invention in a modified form. 그러므로, 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. Thus, exemplary embodiments should be considered in a descriptive sense only and not for purposes of limitation. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다. The scope of the invention, not by the detailed description given in the appended claims, and all differences within a range equivalent thereof will be construed as being included in the present invention.

Claims (19)

  1. 이동하면서 고정되어 있는 시험 방사체의 전자파 신호를 수신하면, 상기 전자파 신호를 수신한 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 기준값 도출부; When receiving the electromagnetic signal of the test emitters are fixed while moving, the reference value deriving unit for deriving an algorithm selected reference value in consideration of the orientation values ​​of the test emitter measured at each of a plurality of locations that receives the electromagnetic wave signal;
    상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 이용하여 방탄편이를 구하고 상기 방탄편이와 방탄편이 기준값 간의 대비, 및 측정된 횟수와 측정횟수 기준값 간의 대비를 고려하여, 상기 시험 방사체의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 알고리즘 동적 선택부; Contrast between said derived reference value and the reference value is compared to the derived after using the orientation values ​​of the test emitter measured at each of a plurality of locations to obtain a ballistic shift between the bullet side and bullet-proof side reference value, and the number of measurements and the measurement number of times the reference value considering, dynamic algorithm selection unit for selecting one of a plurality of algorithms of an algorithm for estimating the location of the test emitter; And
    상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 시험 방사체의 위치를 추정하는 위치추정부 Position to estimate the position of the test emitter in accordance with the selected algorithm estimator
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. Hybrid scheme of the optimum threat position estimation device comprising: a.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는 The method of claim 1, wherein the reference value deriving unit
    상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 시험 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. Hybrid scheme of the optimum estimated threat position apparatus in consideration of the orientation values ​​of the test emitter measured at the plurality of positions and the location of the plurality respectively, characterized in that for deriving the reference value, the algorithm selection.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는 The method of claim 1, wherein the reference value deriving unit
    상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. Hybrid scheme of the optimum threat position estimator characterized in that in view of the orientation values ​​measured by the plurality of locations, respectively, and calculating the plurality of algorithms, each of the position estimation performance, derive the algorithm selection reference value according to the calculation result.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 기준값 도출부는 The method of claim 1, wherein the reference value deriving unit
    상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 시험 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 시험 방사체의 위치와 상기 시험 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. In view of the orientation values ​​measured by the plurality of positions respectively depending on the plurality of algorithms, respectively, and estimate the position of the test radiator, the actual location of the position and the test emitters of the test emitter estimated according to the plurality of algorithms each consider the difference between the calculated a plurality of algorithms each of the position estimation performance and optimum location of the threat hybrid, characterized in that for deriving the reference value, the algorithm selection according to the calculation result estimator.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. According to claim 1, wherein said algorithm selection reference value is a hybrid scheme of the optimum estimated threat position wherein bangtam shift the reference value and the measured number of times the reference value.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. The method of claim 5 wherein the hybrid scheme of the best estimated threat positions and wherein the bangtam side is the standard deviation of the plurality of orientation values.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 알고리즘 동적 선택부는 The method of claim 1, wherein the dynamic algorithm selection unit
    상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. Hybrid scheme of the optimum estimated threat position and wherein the selection algorithm as the initial one of said plurality of algorithms in accordance with the said derived algorithm selection reference value.
  8. 삭제 delete
  9. 제1 항에 있어서, 상기 복수의 알고리즘은 The method of claim 1, wherein the plurality of algorithms
    DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 장치. DLS (Distance Least Squares) algorithm and a hybrid scheme of the optimum threat position estimator characterized in that the Quadratic algorithm.
  10. (a) 기준값 도출부가 이동하면서 고정되어 있는 시험 방사체의 전자파 신호를 수신하면, 상기 전자파 신호를 수신한 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 시험 방사체의 방위값을 고려하여 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 단계; (A) When receiving the electromagnetic signal of the test emitters are fixed while deriving additional move reference value, deriving an algorithm selected reference value in consideration of the orientation values ​​of the test emitter measured at each of a plurality of locations that receives the electromagnetic wave signal;
    (b) 알고리즘 동적 선택부가 상기 도출된 기준값 및 상기 기준값이 도출된 후 복수의 위치 각각에서 측정된 시험 방사체의 방위값을 이용하여 방탄편이를 구하고 상기 방탄편이와 방탄편이 기준값 간의 대비, 및 측정된 횟수와 측정횟수 기준값 간의 대비를 고려하여, 상기 시험 방사체의 위치를 추정하는 복수의 알고리즘 중 하나의 알고리즘을 선택하는 단계; (B) the algorithm of the dynamic selection unit said derived reference value and the reference value is derived after using the orientation values ​​of the test emitter measured at each of a plurality of locations to obtain a ballistic shift the bullet side and ballistic shift contrast between the reference value, and measurement the step of taking into account the contrast between the measured frequency and the number of times the reference value, selecting one of a plurality of algorithms of an algorithm for estimating the location of the test emitter; And
    (c) 위치 추정부가 상기 선택된 알고리즘에 따라 상기 시험 방사체의 위치를 추정하는 단계 (C) the position estimation portion estimating a position of the radiating element test in accordance with the selected algorithm,
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. Optimal threat position estimation method of a hybrid system comprising: a.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는 11. The method of claim 10, wherein the step (a)
    상기 복수의 위치 및 상기 복수의 위치 각각에서 측정된 상기 시험 방사체의 방위값을 고려하여, 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. The value in consideration of the orientation of the test emitter, the method estimates the best threat position of the hybrid system, characterized in that for deriving the algorithm selection reference value measured at the plurality of positions and the location of the plurality respectively.
  12. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는 11. The method of claim 10, wherein the step (a)
    상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. The method in consideration of the orientation calculated for the plurality of algorithms, each of the position estimation performance, best threat position of the hybrid according to the calculation result, characterized in that for deriving the algorithm selection reference value estimation measured at the plurality of positions.
  13. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는 11. The method of claim 10, wherein the step (a)
    상기 복수의 위치 각각에서 측정된 방위값을 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 상기 시험 방사체의 위치를 추정하고, 상기 복수의 알고리즘 각각에 따라 추정된 상기 시험 방사체의 위치와 상기 시험 방사체의 실제 위치간의 차를 고려하여 상기 복수의 알고리즘 각각의 위치 추정 성능을 계산하고, 계산 결과에 따라 상기 알고리즘 선택 기준값을 도출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. In view of the orientation values ​​measured by the plurality of positions respectively depending on the plurality of algorithms, respectively, and estimate the position of the test radiator, the actual location of the position and the test emitters of the test emitter estimated according to the plurality of algorithms each consider the difference between the calculated a plurality of algorithms each of the position estimation performance and optimum location of the threat according to the calculation result, characterized in that for deriving the reference value, the algorithm selection hybrid estimation.
  14. 제10 항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 알고리즘 선택 기준값은 방탐편이 기준값과 측정횟수 기준값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. Optimal threat position estimation method of a hybrid system for selecting the reference value, the algorithm is characterized in that the reference value and the number of measurements bangtam shift reference value.
  15. 제14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 방탐편이는 복수의 방위값의 표준편차인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. The bangtam side is best threat position estimation method of a hybrid system, characterized in that the standard deviation of the plurality of orientation values.
  16. 제10 항에 있어서, 상기 (a) 단계 후 상기 (b) 단계 전에, 11. The method of claim 10, before the step (a) after the step (b) step,
    상기 도출된 알고리즘 선택 기준값에 따라 상기 복수의 알고리즘 중 하나를 초기 알고리즘으로서 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. It said derived algorithm optimized threat position estimation method of a hybrid system according to claim 1, further comprising the step of selecting as the initial algorithm one of the plurality of algorithms in accordance with the selected reference value.
  17. 삭제 delete
  18. 제10 항에 있어서, 상기 복수의 알고리즘은 11. The method of claim 10, wherein the plurality of algorithms
    DLS(Distance Least Squares) 알고리즘 및 Quadratic 알고리즘인 것을 특징으로 하는 하이브리드 방식의 최적 위협 위치 추정 방법. DLS (Distance Least Squares) algorithm and the algorithm Quadratic Estimation optimal threat position of the hybrid system according to claim.
  19. 제10 항 내지 제16항, 제18 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체. Of claim 10 to claim 16, wherein the recording medium that can read any of the method of claim of 18, wherein a computer which stores a computer program for executing on a computer.
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