KR20110125919A

KR20110125919A - Outer wall climbing robot for maintenance of building outer wall

Info

Publication number: KR20110125919A
Application number: KR1020100045560A
Authority: KR
Inventors: 홍대희; 문성민
Original assignee: 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2010-05-14
Filing date: 2010-05-14
Publication date: 2011-11-22
Also published as: KR101696466B1

Abstract

PURPOSE: An exterior wall climbing robot for maintenance of the exterior wall of a building is provided to enforcing a maintenance task corresponding to the design of a curtain wall by applying an exterior wall climbing robot in the design of a curtain wall. CONSTITUTION: An exterior wall climbing robot(100) for maintenance of the exterior wall of a building comprises a robot body(10), a pair of first sliding units(20a, 20b) and a pair of first link units(40a, 40b). A pair of first sliding units is slid along the pair of first guide rails. A pair of first guide rails is formed along the first direction to face each other in the exterior wall of a building. A pair of first link units connects each first sliding unit and robot body.

Description

OUTER WALL CLIMBING ROBOT FOR MAINTENANCE OF BUILDING OUTER WALL}

본 발명은 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 건물 외벽을 형성하는 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 무인의 외벽 클라이밍 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to an outer wall climbing robot for maintenance of an outer wall of a building, and more particularly, to an unmanned outer wall climbing robot capable of maintaining an outer wall of a building by interlocking with a design of a curtain wall forming a building outer wall. It is about.

근래 건축 패러다임의 변화에 의하여 100층 이상의 초고층 건물의 건축이 급격하게 증가하고 있다. 초고층 건물은 단독의 경제성도 높지만, 부수적인 효과로 건물의 건설 비용을 만회할 수 있기 때문에 선진국을 중심으로 경쟁적인 초고층 빌딩의 건축이 이루어지고 있는 추세이다.Recently, due to the change of architectural paradigm, the construction of high-rise buildings with more than 100 floors is increasing rapidly. Although high-rise buildings have a high economic efficiency alone, the construction of competitive high-rise buildings is taking place, especially in developed countries, because they can make up for the construction costs.

수평적 도시에서 수직적 확장의 형태로 시공되고 있는 초고층 건물은 도시와 입체적 만남을 통해 도시의 정체성을 높이고 토지를 효율적으로 이용할 수 있는 긍정적인 효과를 수반하게 된다. 이와 같은 상징성으로써 초고층 빌딩은 그 규모와 도시 건축의 기능성으로 볼 때, 도시 기능과 환경, 사회 문화적으로 미치는 영향력은 매우 크다는 것을 알 수 있다.High-rise buildings constructed in the form of vertical expansion in a horizontal city have a positive effect of enhancing the identity of the city and using land efficiently through three-dimensional encounter with the city. Such symbolism shows that skyscrapers have a great influence on urban functions, environment, and socio-cultural aspects in terms of their size and the functionality of urban architecture.

하지만 많은 초고층 건물의 건축은 시공과, 완공 후의 유지 관리를 하는 데 있어서 소요되는 비용이 증가하고 있고, 이런 문제점은 외벽 시공 시 경제성, 안정성, 시공성 확보에 많은 어려움을 동반하여 유지 관리에 많은 비용이 든다. 실제 초고층 건물 외벽의 유지보수는 작업환경의 특징상 인력투입에 매우 위험성이 높은 작업들이 대부분이다.However, the construction of many high-rise buildings is increasing the cost of construction and maintenance after completion, and this problem is accompanied by a lot of difficulties in securing economic feasibility, stability, and constructability in the exterior wall construction, which is expensive to maintain. Holding In fact, the maintenance of the outer wall of a high-rise building is mostly a high risk of manpower input due to the nature of the work environment.

일반적으로, 도장이나 청소 등의 유지보수 작업은 인력에 의한 로프 작업과 곤돌라(Gondola)를 이용한 방법으로 이루어지고 있는데, 고소지역으로 인한 강한 바람과 돌풍 등의 악천후로 인해 추락 등과 같은 산업 재해의 위험에 노출되어 있는 것이 사실이다. 뿐만 아리나 재래식 인력작업의 경우 제한된 공간과 기술능력으로 작업의 반복성 증가와 기능공에 따른 습득능력 차이로 유지보수에 많은 시간적 및 비용적 차이를 나타내고 있어 차후 시공 및 유지보수 측면에서 품질의 저하가 우려되고 있다.In general, maintenance work such as painting or cleaning is performed by manpower using rope work and gondola, and the risk of industrial accidents such as falls due to bad weather such as strong winds and gusts caused by heights It is true that it is exposed to. In addition, in the case of Arina conventional manpower work, there are many time and cost differences in maintenance due to the increased repeatability of work with limited space and technical ability and the acquisition ability according to skilled workers. have.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 초고층 건물의 외벽에 대한 유지 보수에 무인 로봇(이하, '외벽 클라이밍 로봇'이라 함)을 이용하는 방법이 제안되고 있다. 즉, 외벽 도장, 청소, 상태 검사 작업에 있어서, 다양한 건물 환경에서의 안정성, 작업의 정확성, 현장의 적용을 고려한 다양한 로봇 시스템의 개발에 대한 연구가 지속되고 있다.In order to solve the above problems, a method using an unmanned robot (hereinafter, referred to as 'outer wall climbing robot') has been proposed for maintenance of an outer wall of a high-rise building. That is, research on the development of various robot systems in consideration of the stability in various building environments, the accuracy of the work, and the application of the site in the exterior wall painting, cleaning, and condition inspection work has been continued.

이와 같은 건물 외벽의 유지보수를 위한 로봇 시스템의 기반 기술 중, 외벽 클라이밍 로봇이 건물의 외벽을 타고 이동하는 것을 보장하는 외벽 클라이밍 기술이 중요한 부분으로 인식되고 있으며, 외벽 클라이밍 로봇의 이동 방법과 관련된 무한 궤도형, 보행형, 휠 구동형 등의 이동 기술과, 건물 외벽으로의 외벽 클라이밍 로봇의 부착 방법과 관련된 자석형, 흡착 패드형, 생체 모사형 등의 부착 기술이 함께 외벽 클라이밍 기술의 주요 구성 기술로 인식되고 있다.Among the basic technologies of the robot system for the maintenance of the outer wall of the building, the outer wall climbing technology that ensures that the outer wall climbing robot moves on the outer wall of the building is recognized as an important part, and infinitely related to the moving method of the outer wall climbing robot. Movement technology such as track type, walking type, wheel driving type, and magnet type, adsorption pad type, and bio simulation type related to the method of attaching the outer wall climbing robot to the outer wall of the building together, the main constituent technology of the outer wall climbing technology Is recognized.

상술한 바와 같은 외벽 클라이밍 로봇의 클라이밍 기술은 외벽 클라이밍 로봇이 건물 외벽에 안정적으로 부착된 상태에서 이동을 보장한다는 점에서, 부착 기술의 오류나 이동 상의 오류가 발생하여 외벽 클라이밍 로봇이 추락하게 되는 경우 보행자의 안전 상에 큰 문제를 야기하게 된다.As described above, the climbing technology of the outer wall climbing robot ensures the movement while the outer wall climbing robot is stably attached to the outer wall of the building, and when the outer wall climbing robot falls due to an error in the attachment technique or a movement, This will cause a big problem in safety.

기존의 흡착 방식이나 자석 방식 등의 부착 방식의 경우, 작동 오류시 외벽 클라이밍 로봇의 추락을 방지할 수 없는 문제가 있으며, 다양한 형태의 건물 외벽, 특히 대부분의 건물이 외벽을 커튼 월(Curtain wall) 구조를 적용하고 있어 그 다양성이 증대되고 있어 다양한 형태의 건물 외벽에 적응적으로 대응하기 어려운 문제점이 있다.In the case of a conventional adsorption method or a magnet method, there is a problem that can not prevent the fall of the outer wall climbing robot in the case of an operation error, and various types of building exterior walls, especially most buildings, the curtain wall (Curtain wall) As the structure is being applied, its diversity is increasing, which makes it difficult to adapt to various types of building exterior walls.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다양한 건물 외벽에 적응적으로 적용이 가능하면서도 추락 등과 같은 안전 사고의 문제를 현저히 감소시킬 수 있도록 건물 외벽을 형성하는 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 무인의 외벽 클라이밍 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and can be adaptively applied to a variety of exterior walls of the building wall curtain (Curtain wall) to form a building exterior wall to significantly reduce the problem of safety accidents, such as falls The purpose is to provide an unmanned outer wall climbing robot that can maintain the outer wall of the building in conjunction with the design of

상기 목적은 본 발명에 따라, 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 있어서, 로봇 본체와; 건물 외벽에 상호 마주하게 제1 방향을 따라 형성되는 한 쌍의 제1 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과; 상기 각 제1 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇에 의해서 달성된다.According to the present invention, the outer wall climbing robot for the maintenance of the building outer wall, the robot body; A pair of first sliding units slidable along a pair of first guide rails formed along a first direction facing the building exterior wall; It is achieved by the outer wall climbing robot, characterized in that it comprises a pair of first link unit for connecting each of the first sliding unit and the robot body, respectively.

여기서, 상기 건물 외벽은 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되는 커튼 월 구조를 가지며; 상기 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 상기 제1 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일을 포함하며; 상기 한 쌍의 제1 가이드 레일은 상기 제1 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛의 상기 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일들이 연결되어 형성된다.The outer wall of the building has a curtain wall structure in which a plurality of unit curtain wall units are installed; Each of the unit curtain wall units includes a pair of first unit guide rails facing each other and formed along the first direction; The pair of first guide rails are formed by connecting the pair of first unit guide rails of the unit curtain wall unit arranged in the first direction.

그리고, 건물 외벽에 상호 마주하게 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과, 상기 각 제2 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 더 포함하며; 상기 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 상기 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일을 포함하며; 상기 한 쌍의 제2 가이드 레일은 상기 제2 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛의 상기 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일들이 연결되어 형성될 수 있다.And a pair of second sliding units slidable along a pair of second guide rails formed along a second direction crossing the first direction so as to face the outer wall of the building, and each of the second sliding units and the Further comprising a pair of second link units respectively connecting the robot bodies; Each of the unit curtain wall units includes a pair of second unit guide rails facing each other and formed along the second direction; The pair of second guide rails may be formed by connecting the pair of second unit guide rails of the unit curtain wall unit arranged in the second direction.

또한, 상호 인접한 한 쌍의 상기 제1 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 상기 제2 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되며; 상기 제1 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 상기 제2 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 상기 제1 방향으로 인접한 상기 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하며; 상기 제2 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 상기 제1 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 상기 제2 방향으로 인접한 상기 단위 커튼 월 유닛 간을 이동할 수 있다.In addition, a pair of adjacent first unit guide rails are installed to be spaced apart from each other, a pair of adjacent second unit guide rails are installed to be spaced apart from each other; The first sliding unit moves between the unit curtain wall units adjacent in the first direction through a space between the pair of adjacent second unit guide rails; The second sliding unit may move between the unit curtain wall units adjacent in the second direction through a space between the pair of adjacent first unit guide rails.

그리고, 상기 제1 슬라이딩 유닛 및 상기 제2 슬라이딩 유닛은 각각, 상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛이 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일로부터 이탈되는 것을 저지하는 이탈 저지 레버와; 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일에 의해 가이드되어 회전하는 슬라이딩 휠과; 상기 이탈 저지 레버 및 상기 슬라이딩 휠이 설치된 상태로 상기 제1 링크 유닛 또는 상기 제2 링크 유닛과 연결된 본체 프레임을 포함할 수 있다.The first sliding unit and the second sliding unit may each include: a release preventing lever for preventing the first sliding unit or the second sliding unit from being separated from the first guide rail or the second guide rail; A sliding wheel which is guided and rotated by the first guide rail or the second guide rail; The release frame may include a main frame connected to the first link unit or the second link unit with the release preventing lever and the sliding wheel installed.

또한, 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일은 길이 방향 측의 단면이 T자형 빔 형태를 가지며; 상기 이탈 저지 레버는 상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛의 이탈이 저지되도록 T자형 빔 형태의 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일에 걸리는 걸림 위치와 상기 제1 슬라이딩 유닛 또는 상기 제2 슬라이딩 유닛의 이탈이 가능한 해제 위치 간을 회동 가능하게 상기 본체 프레임에 설치될 수 있다.The first guide rail and the second guide rail may have a T-shaped cross section at a longitudinal side thereof; The release preventing lever may be engaged with the first guide rail or the second guide rail in the form of a T-shape and the first sliding unit or the first sliding unit to prevent the release of the first sliding unit or the second sliding unit. 2 may be installed on the main body frame to be rotatable between the release position of the sliding unit is possible.

그리고, 상기 본체 프레임은 상기 제1 링크 유닛 또는 상기 제2 링크 유닛과 연결되는 링크 연결 프레임과; 상기 슬라이딩 휠이 각각 복수개씩 설치되는 한 쌍의 이동 프레임과; 상기 한 쌍의 이동 프레임이 상기 제1 가이드 레일 또는 상기 제2 가이드 레일의 굴곡을 따라 이동 가능하도록 상기 한 쌍의 이동 프레임과 상기 본체 프레임을 회동 가능하게 결합하는 힌지 조인트 유닛을 포함할 수 있다.The main frame may include a link connection frame connected to the first link unit or the second link unit; A pair of moving frames each having a plurality of sliding wheels installed therein; The pair of moving frames may include a hinge joint unit rotatably coupling the pair of moving frames and the main body frame to be movable along the bend of the first guide rail or the second guide rail.

그리고, 상기 제1 링크 유닛 및 상기 제2 링크 유닛은 상기 로봇 본체가 상기 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛 사이 또는 상기 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛 사이를 왕복 이동 가능하도록 신축 가능하게 마련될 수 있다.The first link unit and the second link unit may be provided to be expandable and contractible so that the robot body can reciprocate between the pair of first sliding units or between the pair of second sliding units.

그리고, 상기 제1 링크 유닛 및 상기 제2 링크 유닛은 신축 가능한 텔레스코픽(Telescopic) 구조를 가질 수 있다.
The first link unit and the second link unit may have a telescopic structure that is flexible.

상기 구성에 따라 본 발명에 따르면, 외벽 클라이밍 로봇이 보다 견고하게 건물 외벽에 부착되는 구조가 제안되어 추락 등과 같은 안전 사고의 문제를 현저히 감소시킬 수 있게 된다.According to the present invention, according to the present invention, a structure in which the outer wall climbing robot is more firmly attached to the outer wall of the building is proposed, which can significantly reduce the problem of a safety accident such as a fall.

또한, 통상적으로 건물의 설계시 커튼 월(Curtain wall)의 설계가 각 건물마다 개별적으로 진행되므로, 커튼 월의 설계시에 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇의 적용을 반영함으로써, 커튼 월의 설계와 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 외벽 클라이밍 로봇을 제공된다.
In addition, since the design of the curtain wall (Curtain wall) is normally carried out for each building at the time of design of the building, by applying the outer wall climbing robot according to the present invention at the time of designing the curtain wall, it is linked to the design of the curtain wall By providing an exterior wall climbing robot capable of maintaining the exterior walls of the building.

도 1은 본 발명에 따른 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 시스템의 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 도 1의 외벽 클라이밍 시스템의 하나의 단위 커튼 월 유닛과 외벽 클라이밍 로봇의 구성을 도시한 도면이고,
도 3은 도 2의 외벽 클라이밍 로봇의 사시도이고,
도 4는 도 3의 외벽 클라이밍 로봇의 제1 슬라이딩 유닛의 부분 분해 사시도이고,
도 5는 도 2의 Ⅴ-Ⅴ 선에 따른 단면도이고,
도 6은 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇의 제1 슬라이딩 유닛의 다른 실시 형태를 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of the outer wall climbing system for the maintenance of the outer wall of the building according to the present invention,
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of one unit curtain wall unit and an outer wall climbing robot of the outer wall climbing system of FIG. 1;
3 is a perspective view of the outer wall climbing robot of FIG.
4 is a partially exploded perspective view of the first sliding unit of the outer wall climbing robot of FIG. 3,
5 is a cross-sectional view taken along the line VV of FIG. 2,
6 is a view showing another embodiment of the first sliding unit of the outer wall climbing robot according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment according to the present invention.

본 발명에 따른 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 시스템(1)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 커튼 월(3)과 외벽 클라이밍 로봇(100)을 포함한다.The outer wall climbing system 1 for maintenance of the outer wall of a building according to the present invention, as shown in FIG. 1, includes a curtain wall 3 and an outer wall climbing robot 100.

커튼 월(3)은 건물 외벽을 구성하며, 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 단위 커튼 월 유닛(300)의 설치를 통해 전체 커튼 월(3)이 형성된다. 여기서, 각 단위 커튼 월 유닛(300)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 기본 뼈대를 형성하는 베이스 프레임(300a)과, 상호 마주하게 형성되는 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310,311), 그리고 상호 마주하게 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일(320,321)을 포함할 수 있다. 여기서, 베이스 프레임(300a)의 내측 빈 공간에는 유리 등과 같이 건물의 외벽을 형성하는 외벽체(300b, 도 2 참조)가 설치된다.The curtain wall 3 constitutes an outer wall of the building, and as shown in FIG. 1, the entire curtain wall 3 is formed through the installation of the plurality of unit curtain wall units 300. Here, each unit curtain wall unit 300, as shown in Figure 2, a base frame 300a forming a basic skeleton, a pair of first unit guide rails (310,311) formed to face each other, and It may include a pair of second unit guide rails (320,321) formed to face each other. Here, an outer wall 300b (see FIG. 2) is formed in the inner empty space of the base frame 300a to form the outer wall of the building, such as glass.

한 쌍의 제1 가이드 레일(3a)은 제1 방향(1st_D)을 따라 형성되어 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)의 제1 방향(1st_D)으로의 이동을 가이드하고, 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b)은 제1 방향(1st_D)과 교차하는 제2 방향(2nd_D)을 따라 형성되어 외벽 클라이밍 로봇(100)의 제2 방향(2nd_D)으로의 이동을 가이드하게 된다.The pair of first guide rails 3a are formed along the first direction 1st_D to guide the movement of the outer wall climbing robot 100 in the first direction 1st_D according to the present invention, and the pair of second guide rails 3a. The guide rail 3b is formed along the second direction 2nd_D crossing the first direction 1st_D to guide the movement of the outer wall climbing robot 100 in the second direction 2nd_D.

이 때, 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 단위 커튼 월 유닛(300)이 건물 외벽을 형성하게 되면, 제1 방향(1st_D)으로 배열되는 복수의 단위 커튼 월 유닛(300)에 형성된 한 쌍씩의 제1 단위 가이드 레일(310,311)이 상호 연결됨으로써, 건물 외벽에 상호 마주하며 제1 방향(1st_D)을 따라 형성된 제1 가이드 레일(3a)을 형성하게 된다.In this case, as shown in FIG. 1, when the plurality of unit curtain wall units 300 form the outer wall of the building, a pair formed in the plurality of unit curtain wall units 300 arranged in the first direction 1st_D The first unit guide rails 310 and 311 are connected to each other, thereby forming a first guide rail 3a facing the outer wall of the building and formed along the first direction 1st_D.

또한, 제2 방향(2nd_D)으로 배열되는 복수의 단위 커튼 월 유닛(300)에 형성된 한 쌍씩의 제2 단위 가이드 레일(320,321)이 상호 연결됨으로써, 건물 외벽에 상호 마주하며 제2 방향(2nd_D)을 따라 형성된 제2 가이드 레일(3b)을 형성하게 된다.In addition, a pair of second unit guide rails 320 and 321 formed in the plurality of unit curtain wall units 300 arranged in the second direction 2nd_D are connected to each other to face each other and to face the building exterior wall in the second direction 2nd_D. To form a second guide rail (3b) formed along the.

상기와 같은 구성에 따라 한 쌍의 제1 가이드 레일(3a)이 제2 방향(2nd_D)으로 연속 형성되고, 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b)이 제1 방향(1st_D)으로 연속 형성되어 건물 외벽면에 상하 좌우 방향으로 외벽 클라이밍 로봇(100)의 이동을 보장하는 레일이 매트릭스 형태로 형성된다.According to the above configuration, the pair of first guide rails 3a are continuously formed in the second direction 2nd_D, and the pair of second guide rails 3b are continuously formed in the first direction 1st_D to build Rails that ensure the movement of the outer wall climbing robot 100 in the vertical direction on the outer wall surface is formed in a matrix form.

한편, 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(10)와, 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)과, 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)과, 한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)과, 한 쌍의 제2 링크 유닛(50a,50b)을 포함한다.Meanwhile, as illustrated in FIGS. 2 and 3, the outer wall climbing robot 100 according to the present invention includes a robot body 10, a pair of first sliding units 20a and 20b, and a pair of agents. Two sliding units 30a, 30b, a pair of first link units 40a, 40b, and a pair of second link units 50a, 50b.

로봇 본체(10)는 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)의 제어를 위한 메인 프로세서와 같은 하드웨어 및 소프트웨어적 구성 요소가 설치된다. 또한, 로봇 본체(10)에는 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)의 유지보수 기능, 예를 들어, 도장, 청소 등의 기능 구현을 위한 유지보수 모듈(미도시)이 설치될 수 있다. 여기서, 유지보수 모듈은, 도 3에 도시된 로봇 본체(10)의 배면, 즉 건물 외벽과 마주하는 면에 설치될 수 있다.The robot body 10 is provided with hardware and software components such as a main processor for controlling the outer wall climbing robot 100 according to the present invention. In addition, the robot body 10 may be installed with a maintenance module (not shown) for implementing a maintenance function, for example, painting, cleaning, etc. of the outer wall climbing robot 100 according to the present invention. Here, the maintenance module may be installed on the rear surface of the robot body 10 shown in FIG. 3, that is, the surface facing the building outer wall.

한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)은 로봇 본체(10)의 양측, 즉 본 발명에서는 제2 방향(2nd_D)으로의 양측이 각각 배치되어 한 쌍의 제1 가이드 레일(3a), 즉 각 단위 커튼 월 유닛(300)의 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310,311)을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 마련된다. 즉, 하나의 제1 슬라이딩 유닛(20a)은 한 쌍의 제1 가이드 레일(3a) 중 어느 하나를 따라 제1 방향(1st_D)으로 왕복 이동하게 되며, 다른 하나의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)은 한 쌍의 제1 가이드 레일(3a) 중 나머지 하나를 따라 제1 방향(1st_D)으로 왕복 이동하게 된다.The pair of first sliding units 20a and 20b are arranged on both sides of the robot body 10, that is, both sides in the second direction 2nd_D in the present invention, so that the pair of first guide rails 3a are used. A sliding movement is provided along a pair of first unit guide rails 310 and 311 of each unit curtain wall unit 300. That is, one first sliding unit 20a moves reciprocally in the first direction 1st_D along any one of the pair of first guide rails 3a, and the other first sliding units 20a and 20b ) Reciprocates along the other one of the pair of first guide rails 3a in the first direction 1st_D.

한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)은 각각의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)과 로봇 본체(10)를 각각 연결한다. 여기서, 본 발명에 따른 제1 링크 유닛(40a,40b)은 로봇 본체(10)가 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b) 사이를 왕복 이동 가능하도록 상호 역으로 신축 가능하게 마련된다. 본 발명에서는 한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)이 신축 가능한 텔레스코픽(Telescopic) 구조를 갖는 것을 예로 한다.The pair of first link units 40a and 40b connect the respective first sliding units 20a and 20b and the robot body 10, respectively. Here, the first link units 40a and 40b according to the present invention are provided so that the robot body 10 can expand and contract to each other so that the robot body 10 can reciprocate between the pair of first sliding units 20a and 20b. In the present invention, it is assumed that the pair of first link units 40a and 40b have a telescopic structure that is flexible.

상기와 같은 구성에 따라, 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)이 제1 방향(1st_D)으로 형성된 한 쌍의 제1 가이드 레일(3a)을 따라 왕복 이동하고, 한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)의 신축 동작에 따라 로봇 본체(10)가 하나의 단위 커튼 월 유닛(300) 내에서 제2 방향(2nd_D)으로의 위치가 조절 가능하게 된다.According to the above configuration, the pair of first sliding units 20a and 20b reciprocate along the pair of first guide rails 3a formed in the first direction 1st_D, and the pair of first links According to the stretching operation of the units 40a and 40b, the position of the robot body 10 in the second curtain curtain unit 300 in the second direction 2nd_D can be adjusted.

제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 구조에 대응하여, 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 로봇 본체(10)의 양측, 즉 본 발명에서는 제1 방향(1st_D)으로의 양측이 각각 배치되어 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b), 즉, 즉 각 단위 커튼 월 유닛(300)의 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일(320,321)을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 마련된다. 즉, 하나의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b) 중 어느 하나를 따라 제2 방향(2nd_D)으로 왕복 이동하게 되며, 다른 하나의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b) 중 나머지 하나를 따라 제2 방향(2nd_D)으로 왕복 이동하게 된다.Corresponding to the structures of the first sliding units 20a and 20b, the pair of second sliding units 30a and 30b may have both sides of the robot body 10, that is, both sides in the first direction 1st_D in the present invention. Each of them is disposed to be slidably movable along a pair of second guide rails 3b, that is, along a pair of second unit guide rails 320 and 321 of each unit curtain wall unit 300. That is, one second sliding unit 30a, 30b is reciprocated in the second direction 2nd_D along any one of the pair of second guide rails 3b, and the other second sliding unit 30a 30b is reciprocated in the second direction 2nd_D along the other one of the pair of second guide rails 3b.

여기서, 한 쌍의 제2 링크 유닛(50a,50b)은 각각의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)과 로봇 본체(10)를 각각 연결한다. 그리고, 본 발명에 따른 제2 링크 유닛(50a,50b)은, 제1 링크 유닛(40a,40b)과 마찬가지로, 로봇 본체(10)가 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b) 사이를 왕복 이동 가능하도록 상호 역으로 신축 가능하게 마련된다. 본 발명에서는 한 쌍의 제2 링크 유닛(50a,50b)이 신축 가능한 텔레스코픽(Telescopic) 구조를 갖는 것을 예로 한다.Here, the pair of second link units 50a and 50b connect the respective second sliding units 30a and 30b and the robot body 10, respectively. In the second link units 50a and 50b according to the present invention, the robot body 10 reciprocates between the pair of second sliding units 30a and 30b, similarly to the first link units 40a and 40b. It is provided to be movable in reverse with each other to be movable. In the present invention, it is assumed that the pair of second link units 50a and 50b have a telescopic structure that is flexible.

이에 따라, 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)이 제2 방향(2nd_D)으로 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일(3b)을 따라 왕복 이동하고, 한 쌍의 제2 링크 유닛(50a,50b)의 신축 동작에 따라 로봇 본체(10)가 하나의 단위 커튼 월 유닛(300) 내에서 제1 방향(1st_D)으로의 위치가 조절 가능하게 된다.Accordingly, the pair of second sliding units 30a and 30b reciprocate along the pair of second guide rails 3b formed in the second direction 2nd_D, and the pair of second link units 50a, According to the stretching operation of 50b), the position of the robot body 10 in the first curtain wall unit 300 in the first direction 1st_D is adjustable.

상기와 같은 구성을 통해, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b) 및 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)이 각각 제1 가이드 레일(3a) 및 제2 가이드 레일(3b)을 따라 이동하게 됨으로써, 외벽 클라이밍 로봇(100)이 건물의 외벽을 따라 상하 좌우로의 이동이 보장된다. 또한, 한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)과 한 쌍의 제2 링크 유닛(50a,50b)의 신축 작용을 통해 하나의 단위 커튼 월 유닛(300) 내에서의 로봇 본체(10)의 위치가 상하, 좌우 방향으로 자유롭게 조절 가능하게 된다.Through the above configuration, the first sliding unit 20a, 20b and the second sliding unit 30a, 30b are moved along the first guide rail 3a and the second guide rail 3b, respectively, so that the outer wall The climbing robot 100 is guaranteed to move up, down, left and right along the outer wall of the building. In addition, through the stretching action of the pair of first link unit (40a, 40b) and the pair of second link unit (50a, 50b) of the robot body 10 in the unit curtain wall unit 300 The position can be freely adjusted in the vertical direction.

여기서, 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310,311)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일(320,321)은 상호 이격되도록 설치된다. 이 때, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)은 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일(320 또는 321)의 이격 공간(B)을 통해 제1 방향(1st_D)으로 인접하게 배열된 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동 가능하게 되며, 마찬가지로, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310 또는 311)의 이격 공간(A)을 통해 제2 방향(2nd_D)으로 인접하게 배열된 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동 가능하게 되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.Here, the pair of adjacent first unit guide rails 310 and 311 are installed to be spaced apart from each other, as shown in FIG. 1, and the pair of adjacent second unit guide rails 320 and 321 are spaced apart from each other. . In this case, the first sliding units 20a and 20b are unit curtain walls arranged adjacent to each other in the first direction 1st_D through the space B of the pair of second unit guide rails 320 or 321 adjacent to each other. It is possible to move between the units 300, and, similarly, the second sliding units 30a and 30b may be moved in the second direction through a space A of the pair of first unit guide rails 310 or 311 adjacent to each other. 2nd_D) can be moved between the unit curtain wall unit 300 adjacently arranged, a detailed description thereof will be described later.

이하에서는, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 여기서, 하나의 제1 슬라이딩 유닛(20a)을 기본으로 하여 설명하며, 다른 하나의 제1 슬라이딩 유닛(20b)은 상호 대칭되게 형성되는 바 그 설명은 생략한다.Hereinafter, the first sliding units 20a and 20b of the outer wall climbing robot 100 according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 4. Here, the description will be made based on one first sliding unit 20a, and the other first sliding unit 20b is formed to be symmetric with each other, and thus description thereof will be omitted.

본 발명에 따른 제1 슬라이딩 유닛(20a)은 이탈 저지 레버(23a,23b)와, 슬라이딩 휠(24a,24b)과, 본체 프레임을 포함할 수 있다. 여기서, 본체 프레임은 이탈 저지 레버(23a,23b)와 슬라이딩 휠(24a,24b)이 설치된 상태로 제1 링크 유닛(40a)과 연결된다.The first sliding unit 20a according to the present invention may include release stop levers 23a and 23b, sliding wheels 24a and 24b, and a main body frame. Here, the main frame is connected to the first link unit 40a in a state in which the release preventing levers 23a and 23b and the sliding wheels 24a and 24b are installed.

이탈 저지 레버(23a,23b)는 제1 슬라이딩 유닛(20a)이 제1 가이드 레일(3a)로부터 이탈되는 것을 저지한다. 여기서, 본 발명에 따른 제1 가이드 레일(3a)은 제1 슬라이딩 유닛(20a)의 이탈이 저지되도록 단면이 T자형 빔 형태(도 5 참조)를 가질 수 있다.The release preventing levers 23a and 23b prevent the first sliding unit 20a from being separated from the first guide rail 3a. Here, the first guide rail 3a according to the present invention may have a T-shaped beam cross section (see FIG. 5) so that the departure of the first sliding unit 20a is prevented.

그리고, 이탈 저지 레버(23a,23b)는 제1 슬라이딩 유닛(20a)의 이탈이 저지되도록 T자형 빔 형태의 제1 가이드 레일(3a)에 걸리는 걸림 위치와, 제1 슬라이딩 유닛(20a)의 이탈이 가능한 해제 위치 간을 회동 가능하게 본체 프레임에 설치될 수 있다.In addition, the release preventing levers 23a and 23b are engaged with the first guide rail 3a having a T-shaped beam shape so as to prevent the release of the first sliding unit 20a and the release of the first sliding unit 20a. It can be provided in the main body frame so that rotation between these possible release positions is possible.

이와 같이 이탈 저지 레버(23a,23b)가 걸림 위치와 해제 위치 간을 회동 가능하게 마련되어, 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)을 건물 외벽에 설치할 때, 이탈 저지 레버(23a,23b)를 해제 위치로 둔 상태에서 제1 슬라이딩 유닛(20a)을 제1 가이드 레일(3a)에 위치시킨 후 이탈 저지 레버(23a,23b)를 걸림 위치로 회동시켜 외벽 클라이밍 로봇(100)을 건물 외벽에 부착시킬 수 있게 된다.In this way, the release blocking levers 23a and 23b are rotatably provided between the locking position and the release position, and when the outer wall climbing robot 100 according to the present invention is installed on the building outer wall, the release blocking levers 23a and 23b are released. Position the first sliding unit 20a on the first guide rail 3a in the position and rotate the release blocking levers 23a and 23b to the locked position to attach the outer wall climbing robot 100 to the building outer wall. It becomes possible.

슬라이딩 휠(24a,24b)은 본체 프레임에 설치되어 제1 가이드 레일(3a)에 의해 가이드되어 회전함으로써, 외벽 클라이밍 로봇(100)이 건물 외벽에서 제1 방향(1st_D)으로 왕복 이동 가능하게 된다.The sliding wheels 24a and 24b are installed in the main frame and guided and rotated by the first guide rail 3a, so that the outer wall climbing robot 100 can reciprocate in the first direction 1st_D on the outer wall of the building.

여기서, 본 발명에 따른 본체 프레임은, 도 4에 도시된 바와 같이, 링크 연결 프레임(21), 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b) 및 힌지 조인트 유닛(21a,25a,25b)을 포함할 수 있다.Here, the main body frame according to the present invention, as shown in Figure 4, may include a link connecting frame 21, a pair of moving frames (22a, 22b) and hinge joint units (21a, 25a, 25b). have.

링크 연결 프레임(21)은 제1 링크 유닛(40a)과 연결된다. 그리고, 각 이동 프레임(22a,22b)에는 복수개씩의 슬라이딩 휠(24a,24b)이 설치된다. 여기서, 본 발명에서는, 도 4에 도시된 바와 같이, 각 이동 프레임(22a,22b)에 4개씩의 슬라이딩 휠(24a,24b)이 설치되는 것을 예로 하고 있다.The link connecting frame 21 is connected to the first link unit 40a. Each of the moving frames 22a and 22b is provided with a plurality of sliding wheels 24a and 24b. Here, in the present invention, as shown in FIG. 4, four sliding wheels 24a and 24b are provided in each of the moving frames 22a and 22b.

힌지 조인트 유닛(21a,25a,25b)은 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b)이 제1 가이드 레일(3a)의 굴곡을 따라 이동 가능하도록 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b)과 본체 프레임을 회동 가능하게 결합한다. 도 4를 참조하여 설명하면, 힌지 조인트 유닛(21a,25a,25b)은 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b)을 회동 가능하게 결합하는 힌지 결합부(24a,24b)와, 힌지 결합부(24a,24b)를 회동 가능한 상태로 링크 연결 프레임(21)에 연결시키기 위한 힌지 축 부재(21a)를 포함할 수 있다.The hinge joint units 21a, 25a, and 25b have a pair of moving frames 22a and 22b and a main body frame so that the pair of moving frames 22a and 22b can move along the curvature of the first guide rail 3a. Combine rotatably. Referring to FIG. 4, the hinge joint units 21a, 25a, and 25b include hinge coupling parts 24a and 24b for rotatably coupling the pair of moving frames 22a and 22b, and hinge coupling parts 24a. And a hinge shaft member 21a for connecting the 24b to the link connecting frame 21 in a rotatable state.

상기와 같은 구성에 따라, 제1 가이드 레일(3a)이 건물 외벽으로부터 돌출되는 방향으로 굴곡이 형성되는 경우, 회동 가능하게 결합된 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b)이 굴곡진 제1 가이드 레일(3a)을 따라 회동하며 슬라이딩 이동하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 시스템(1)을 실제 건물에 적용하기 위한 커튼 월(3)의 설계시 굴곡을 갖는 커튼월의 설계가 가능하게 되어 건물 외관 설계의 다양성을 보장할 수 있게 된다.According to the configuration as described above, when the first guide rail (3a) is bent in the direction protruding from the building outer wall, the first guide rail is a pair of rotatably coupled moving frame (22a, 22b) It slides along 3a. Therefore, it is possible to design a curtain wall having a curvature when designing the curtain wall 3 for applying the outer wall climbing system 1 according to the present invention to ensure the diversity of the building exterior design.

한편, 본 발명에 따른 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 구성에 대응하여 마련된다. 여기서, 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 상호 대칭적으로 형성된다.On the other hand, the 2nd sliding units 30a and 30b which concern on this invention are provided corresponding to the structure of the 1st sliding units 20a and 20b. Here, the pair of second sliding units 30a and 30b are formed symmetrically with each other, as shown in FIG. 5.

도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 이탈 저지 레버(23a,23b), 슬라이딩 휠(24a,24b) 및 본체 프레임을 포함할 수 있다. 또한, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 본체 프레임은 링크 연결 프레임(21), 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b) 및 힌지 조인트 유닛(21a,25a,25b)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the second sliding units 30a and 30b according to the present invention may include release stop levers 23a and 23b, sliding wheels 24a and 24b, and a main body frame. In addition, the main frame of the second sliding unit (30a, 30b) may include a link connecting frame 21, a pair of moving frame (22a, 22b) and the hinge joint unit (21a, 25a, 25b).

여기서, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 이탈 저지 레버(23a,23b), 슬라이딩 휠(24a,24b), 본체 프레임, 그리고, 본체 프레임의 링크 연결 프레임(21), 한 쌍의 이동 프레임(22a,22b) 및 힌지 조인트 유닛(21a,25a,25b)은 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 대응하는 구성요소의 구조, 기능 및 작용효과에 대응하는 바, 그 상세한 설명은 생략하며, 도 4 및 도 5에서 상호 대응하는 구성요소는 동일한 참조번호를 사용하여 설명하였다.Here, the release preventing levers 23a and 23b of the second sliding units 30a and 30b, the sliding wheels 24a and 24b, the main frame, the link connecting frame 21 of the main frame, and the pair of moving frames ( 22a, 22b and hinge joint units 21a, 25a, 25b correspond to the structure, function, and effect of the corresponding components of the first sliding units 20a, 20b, and a detailed description thereof will be omitted. Corresponding components in 4 and 5 have been described using the same reference numerals.

한편, 본 발명에 따른 이탈 저지 레버(23a,23b)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 각 이동 프레임(22a,22b)에 각각 한 쌍씩으로 마련되는 것을 예로 한다.Meanwhile, as shown in FIG. 4, the release preventing levers 23a and 23b according to the present invention are provided in pairs in each of the moving frames 22a and 22b of the first sliding units 20a and 20b. Yes.

이와 같이 한 쌍씩의 이탈 저지 레버(23a,23b)가 제1 방향(1st_D)으로 이격된 상태로 위치되어, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)이, 도 1에 도시된 바와 같이, 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일(320 또는 321)의 이격 공간(B)을 통해 제1 방향(1st_D)으로 인접하게 배열된 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동할 때, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 이동을 보장하기 위해 형성된 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310 또는 311) 간의 이격 공간(A)에 의해 제1 가이드 레일(3a)의 이탈이 방지될 수 있다.As described above, the pair of release preventing levers 23a and 23b are positioned to be spaced apart in the first direction 1st_D so that the first sliding units 20a and 20b are adjacent to each other, as shown in FIG. 1. When moving between the unit curtain wall units 300 arranged adjacently in the first direction 1st_D through the space B of the pair of second unit guide rails 320 or 321, the second sliding unit 30a, The separation of the first guide rail 3a may be prevented by the separation space A between the pair of adjacent first unit guide rails 310 or 311 formed to ensure the movement of 30b).

즉, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 이동 방향 측이 위치하는 한 쌍의 이탈 저지 레버(23a,23b)가 먼저 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310 또는 311) 간의 이격 공간(A)에 진입하여 걸림이 해제되더라도 그 후방에 위치하는 이탈 저지 레버(23a,23b)가 제1 단위 가이드 레일(310,311)에 걸림 상태로 유지되어 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 이탈이 저지된다.That is, a pair of separation preventing levers 23a and 23b in which the moving direction sides of the first sliding units 20a and 20b are positioned are spaced between the pair of first unit guide rails 310 or 311 first adjacent to each other ( Even when the lock is released and the lock is released, the release blocking levers 23a and 23b positioned at the rear thereof are held at the first unit guide rails 310 and 311 so that the release of the first sliding units 20a and 20b is blocked. do.

또한, 후방에 위치한 이탈 저지 레버(23a,23b)가 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310 또는 311) 간의 이격 공간(A)에 진입하기 전에, 전방에 위치한 한 쌍의 이탈 저리 레버가 이동 방향에 위치한 제1 단위 가이드 레일(310,311)로 진입하여 걸림 상태로 전환됨으로써, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 제1 가이드 레일(3a) 간의 이동을 가능하게 한다. 마찬가지로, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)도 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 상술한 이동 과정을 통해 제2 방향(2nd_D)으로 인접한 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동 가능하게 된다.In addition, before the rear stop release levers 23a and 23b enter the separation space A between the pair of first unit guide rails 310 or 311 adjacent to each other, a pair of the exit germination levers located at the front side may be used. The first unit guide rails 310 and 311 positioned in the moving direction are moved to the locked state, thereby enabling the movement between the first guide rails 3a of the first sliding units 20a and 20b. Similarly, the second sliding units 30a and 30b may also move between the unit curtain wall units 300 adjacent to each other in the second direction 2nd_D through the above-described moving process of the first sliding units 20a and 20b.

여기서, 제1 방향(1st_D)으로 인접한 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동할 때, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)은 상술한 과정을 통해 이동 가능하며, 이 때, 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 이탈 저지 레버(23a,23b)는 해제 상태로 전환되어 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)이 제2 가이드 레일(3b)로부터 이격된다.Here, when moving between the adjacent unit curtain wall unit 300 in the first direction (1st_D), the first sliding unit (20a, 20b) is movable through the above-described process, at this time, a pair of second sliding The release preventing levers 23a and 23b of the units 30a and 30b are switched to the released state so that the second sliding units 30a and 30b are spaced apart from the second guide rail 3b.

이에 따라 외벽 클라이밍 로봇(100)이 제1 방향(1st_D)으로 인접한 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동할 때, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 외벽으로부터 이격된 상태로 제2 단위 가이드 레일(320,321)을 건너는 형태로 다음 위치의 단위 커튼 월 유닛(300)의 제2 단위 가이드 레일(320,321) 측으로 이동하게 된다.Accordingly, when the outer wall climbing robot 100 moves between the adjacent unit curtain wall units 300 in the first direction 1st_D, the second sliding guides 30a and 30b are spaced apart from the outer wall to guide the second unit guide rails. The second unit guide rails 320 and 321 may move toward the second unit guide rails 320 and 321 of the unit curtain wall unit 300 at a next position in a form crossing the 320 and 321.

동일한 방법으로, 제2 방향(2nd_D)으로 인접한 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동할 때, 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)은 상술한 과정을 통해 이동 가능하며, 이 때, 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)의 이탈 저지 레버(23a,23b)는 해제 상태로 전환되어 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)이 제1 가이드 레일(3a)로부터 이격되어, 제1 단위 가이드 레일(310,311)을 건너는 형태로 다음 위치의 단위 커튼 월 유닛(300)의 제1 단위 가이드 레일(310,311) 측으로 이동하게 된다.In the same manner, when moving between the adjacent unit curtain wall units 300 in the second direction 2nd_D, the second sliding units 30a and 30b are movable through the above-described process, where a pair of first The release preventing levers 23a and 23b of the first sliding units 20a and 20b are switched to the released state so that the first sliding units 20a and 20b are spaced apart from the first guide rail 3a and thus the first unit guide rails In order to cross the 310,311 is moved to the first unit guide rail (310,311) side of the unit curtain wall unit 300 of the next position.

한편, 도 6은 본 발명에 따른 제1 슬라이딩 유닛(20a)의 다른 실시 형태를 도시한 도면이다. 도 6을 참조하여 설명하면, 제1 슬라이딩 유닛(20a)의 본체 프레임은 링크 연결 프레임(121), 한 쌍의 이동 프레임(122a,122b) 및 힌지 조인트 유닛(125)을 포함한다.6 is a diagram showing another embodiment of the first sliding unit 20a according to the present invention. Referring to FIG. 6, the main frame of the first sliding unit 20a includes a link connecting frame 121, a pair of moving frames 122a and 122b, and a hinge joint unit 125.

여기서, 힌지 조인트 유닛(125)은 제1 가이드 레일(3a)이 제1 방향(1st_D)으로 건물 외벽의 판면을 따라 굴곡져 있을 때, 한 쌍의 이동 프레임(122a,122b)이 굴곡진 제1 가이드 레일(3a)의 굴곡을 따라 이동 가능하도록 각각의 이동 프레임(122a,122b)을 본체 프레임에 회동 가능하게 결합한다.Here, the hinge joint unit 125 is the first guide rail (3a) is bent along the plate surface of the building outer wall in the first direction (1st_D), a pair of moving frame (122a, 122b) is bent first Each of the moving frames 122a and 122b is rotatably coupled to the main frame so as to be movable along the curvature of the guide rail 3a.

이에 따라, 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 시스템(1)을 실제 건물에 적용하기 위한 커튼 월(3)의 설계시 외벽의 판면을 따라 굴곡을 갖는 커튼월의 설계가 가능하게 되어 건물 외관 설계의 다양성을 보장할 수 있게 된다.Accordingly, when the curtain wall 3 for applying the outer wall climbing system 1 according to the present invention to the actual building, it is possible to design a curtain wall having a curvature along the plate surface of the outer wall, thereby increasing the diversity of the exterior design of the building. It can be guaranteed.

전술한 실시예에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310,311)과 인접한 한 쌍의 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일(310 또는 311) 간의 이격 공간(A)을 이용하여 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇(100)이 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동하는 것을 예로 하여 설명하였다.In the above-described embodiment, as shown in FIG. 1, the separation space A between an adjacent pair of first unit guide rails 310 and 311 and an adjacent pair of first unit guide rails 310 or 311. By using the outer wall climbing robot 100 according to the present invention was described as an example of moving between the unit curtain wall unit 300.

이외에도, 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b) 및 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)에 각각 마련된 이탈 저지 레버(23a,23b)를 이용하여 보행 형태로 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동하도록 마련될 수 있다.In addition, the unit curtain wall unit 300 in a walking form using the release preventing levers 23a and 23b provided in the pair of first sliding units 20a and 20b and the pair of second sliding units 30a and 30b, respectively. ) To move the liver.

예를 들어, 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b) 중 하나의 이탈 저지 레버(23a,23b)가 해제 상태로 전환된 후 해당 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)과 로봇 본체(10)를 연결하는 제1 링크 유닛(40a,40b)이 신장되고, 해당 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)이 인접한 단위 커튼 월 유닛(300)의 제1 단위 가이드 레일(310,311)로 이동하여 다시 이탈 저지 레버(23a,23b)가 걸림 상태로 전환된다.For example, after the release preventing levers 23a and 23b of one of the first sliding units 20a and 20b are switched to the released state, the first sliding units 20a and 20b may be connected to the robot body 10. The first link units 40a and 40b are extended, and the corresponding first sliding units 20a and 20b move to the first unit guide rails 310 and 311 of the adjacent unit curtain wall unit 300, and again, the release preventing lever 23a. 23b) is switched to the locked state.

그런 다음 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 각 이탈 저지 레버(23a,23b)가 해제 상태로 전환된 후, 로봇 본체(10)가 인접한 단위 커튼 월 유닛(300)으로 이동하도록 한 쌍의 제1 링크 유닛(40a,40b)이 신축한다. 그리고, 다시 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)의 각 이탈 저지 레버(23a,23b)가 현재 위치의 제2 단위 가이드 레일(320,321)에 걸림 상태로 물리게 된 후, 나머지 하나의 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)이 동일한 방법으로 인접한 단위 커튼 월 유닛(300)으로 이동하는 방법으로, 단위 커튼 월 유닛(300) 간을 이동할 수 있다.Then, after each release preventing lever 23a, 23b of the pair of second sliding units 30a, 30b is switched to the released state, the robot body 10 moves to the adjacent unit curtain wall unit 300. The pair of first link units 40a and 40b are stretched. In addition, after the release preventing levers 23a and 23b of the second sliding units 30a and 30b are caught by the second unit guide rails 320 and 321 at the current position, the other first sliding unit ( 20a and 20b may move between unit curtain wall units 300 in a manner of moving to adjacent unit curtain wall units 300 in the same manner.

전술한 실시예에서는 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 시스템(1)의 커튼 월(300)에 제1 가이드 레일(3a)과 제2 가이드 레일(3b)이 마련되고, 외벽 클라이밍 로봇(100)이 제1 슬라이딩 유닛(20a,20b)과 제2 슬라이딩 유닛(30a,30b)을 모두 포함하는 것을 예로 하여 설명하였다.In the above-described embodiment, the first guide rail 3a and the second guide rail 3b are provided on the curtain wall 300 of the outer wall climbing system 1 according to the present invention, and the outer wall climbing robot 100 is provided with the first wall. An example of including both the sliding units 20a and 20b and the second sliding units 30a and 30b has been described.

이외에도, 외벽 클라이밍 시스템의 커튼 월에 제1 가이드 레일과 제2 가이드 레일 중 어느 하나만이 설치되고, 이에 대응하여 외벽 클라이밍 로봇에 제1 슬라이딩 유닛과 제2 슬라이딩 유닛 중 어느 하나만이 마련될 수 있다. 이 경우, 외벽 클라이밍 로봇은 제1 방향 또는 제2 방향 중 어느 일측으로만 이동 가능하게 되고, 이동하지 못하는 하나의 방향으로는 작업자가 외벽 클라이밍 로봇을 이동시키도록 마련될 수 있다.In addition, only one of the first guide rail and the second guide rail may be installed in the curtain wall of the outer wall climbing system, and only one of the first sliding unit and the second sliding unit may be provided in the outer wall climbing robot. In this case, the outer wall climbing robot may be movable only in one side of the first direction or the second direction, and the operator may move the outer wall climbing robot in one direction which cannot move.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

1 : 외벽 클라이밍 시스템 3 : 커튼 월
3a : 제1 가이드 레일 3b : 제2 가이드 레일
100 : 외벽 클라이밍 로봇 300 : 단위 커튼 월 유닛
310,311 : 제1 단위 가이드 레일 320,321 : 제2 단위 가이드 레일
10 : 로봇 본체
20a,20b : 제1 슬라이딩 유닛 30a,30b : 제2 슬라이딩 유닛
40a,40b : 제1 링크 유닛 50a,50b : 제2 링크 유닛
21 : 링크 연결 프레임 22a,22b : 이동 프레임
23a,23b : 이탈 저지 레버 24a,24b : 슬라이딩 휠1: exterior wall climbing system 3: curtain wall
3a: 1st guide rail 3b: 2nd guide rail
100: outer wall climbing robot 300: unit curtain wall unit
310,311: first unit guide rail 320,321: second unit guide rail
10: robot body
20a, 20b: first sliding unit 30a, 30b: second sliding unit
40a, 40b: first link unit 50a, 50b: second link unit
21: link connection frame 22a, 22b: moving frame
23a, 23b: release jersey lever 24a, 24b: sliding wheel

Claims

In the outer wall climbing robot for the maintenance of the outer wall of the building,
A robot body;
A pair of first sliding units slidable along a pair of first guide rails formed along a first direction facing the building exterior wall;
And a pair of first link units connecting each of the first sliding units and the robot body, respectively.

The method of claim 1,
The building exterior wall has a curtain wall structure in which a plurality of unit curtain wall units are installed;
Each of the unit curtain wall units includes a pair of first unit guide rails facing each other and formed along the first direction;
The pair of first guide rails is an outer wall climbing robot, characterized in that the pair of the first unit guide rails of the unit curtain wall unit arranged in the first direction are connected to each other.

The method of claim 2,
A pair of second sliding units capable of slidingly moving along a pair of second guide rails formed along a second direction crossing the first direction so as to face the building exterior wall;
A pair of second link units respectively connecting the second sliding units and the robot body;
Each of the unit curtain wall units includes a pair of second unit guide rails facing each other and formed along the second direction;
The pair of second guide rails is the outer wall climbing robot, characterized in that the pair of the second unit guide rails of the unit curtain wall unit arranged in the second direction are connected to each other.

The method of claim 3,
A pair of adjacent first unit guide rails are installed to be spaced apart from each other, and a pair of adjacent second unit guide rails are installed to be spaced apart from each other;
The first sliding unit moves between the unit curtain wall units adjacent in the first direction through a space between the pair of adjacent second unit guide rails;
And the second sliding unit moves between the unit curtain wall units adjacent in the second direction through a space between the pair of adjacent first unit guide rails.

The method of claim 4, wherein
The first sliding unit and the second sliding unit are each,
A release preventing lever for preventing the first sliding unit or the second sliding unit from being separated from the first guide rail or the second guide rail;
A sliding wheel which is guided and rotated by the first guide rail or the second guide rail;
And a main body frame connected to the first link unit or the second link unit with the release preventing lever and the sliding wheel installed.

The method of claim 5,
The first guide rail and the second guide rail have a T-shaped cross section at a longitudinal side thereof;
The release blocking lever,
A locking position that is caught by the first guide rail or the second guide rail in the form of a T-shaped beam and the departure of the first sliding unit or the second sliding unit so that the departure of the first sliding unit or the second sliding unit is prevented. The outer wall climbing robot, characterized in that provided in the main body frame to be rotatable between the possible release position.

The method of claim 5,
The body frame,
A link connection frame connected to the first link unit or the second link unit;
A pair of moving frames each having a plurality of sliding wheels installed therein;
And a hinge joint unit rotatably coupling the pair of moving frames and the main body frame such that the pair of moving frames are movable along the bend of the first guide rail or the second guide rail. Outer wall climbing robot.

The method of claim 5,
The first link unit and the second link unit,
The outer wall climbing robot, characterized in that the robot body is provided to be stretchable to reciprocate between the pair of the first sliding unit or between the pair of the second sliding unit.

The method of claim 8,
And the first link unit and the second link unit have an extensible telescopic structure.