KR20110104332A - 모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법 - Google Patents

모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법 Download PDF

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KR20110104332A
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Abstract

모터 장치는 시간 정보를 생성하는 시간 정보 생성부, 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 적어도 하나의 모터 구동 데이터가 저장되는 구동 데이터 저장부 및 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시키는 모터 구동부를 포함한다.

Description

모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR}
본 발명은 모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법에 관한 것이다.
종래에 복수개의 모터 장치(이하, “모터” 라고 함)에 데이터를 전송할 때, 각 모터에 개별적으로 통신을 수행하여 데이터를 전송한다. 따라서, 첫 번째 모터에서부터 마지막 모터까지 데이터 전송을 완료할 때까지 데이터 전송에 따른 시간차가 발생하게 되어 각 모터가 동시에 구동될 수 없는 환경이다.
또한 복수개의 모터가 사용되는 다관절 로봇을 예로 들자면, 모터에 데이터를 보낼 때마다 트리거(trigger) 신호를 함께 전송하여 모터를 구동시키므로, 모터에 대한 실제 구동 프로그램의 시간과 다른 상대적 시간으로 모터가 구동되므로, 별도로 튜닝(tuning)이 필요한 문제점이 있다.
본 발명의 일부 실시예는 모터 장치에서 생성된 자체 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시키는 모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시예는 복수개의 모터 장치에서 생성되는 각각의 자체 시간 정보에 일치되는 모터 구동 데이터에 따라 각 모터 장치에 대한 동기 제어(synchronization control)를 수행하는 모터 장치, 모터 시스템 및 이를 이용한 모터 구동 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 모터 장치는 시간 정보를 생성하는 시간 정보 생성부, 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 적어도 하나의 모터 구동 데이터가 저장되는 구동 데이터 저장부 및 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시키는 모터 구동부를 포함한다.
또한, 본 발명의 제 2 측면에 따른 모터 시스템은 시간 정보를 생성하는 시간 정보 생성부를 각각 포함하는 하나 이상의 모터 장치 및 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 모터 구동 데이터를 모터 장치에 제공하는 제어부를 포함하되, 모터 장치는 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 구동된다.
또한, 본 발명의 제 2 측면에 따른 모터 구동 방법은 시간 정보 생성부가 시간 정보를 생성하는 단계 및 모터 구동부가 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시키는 단계를 포함하되, 모터 구동 데이터는 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 모터 장치에서 생성된 자체 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시킬 수 있다.
또한, 전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 복수개의 모터 장치에서 생성되는 각각의 자체 시간 정보에 일치되는 모터 구동 데이터에 따라 각 모터 장치에 대한 동기 제어(synchronization control)를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 시스템의 구성을 도시한다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터를 구동시키는 방법의 개념도다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구성될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 장치의 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 모터 장치(100)는 시간 정보 생성부(110), 구동 데이터 저장부(120), 송수신부(130) 및 모터 구동부(140)를 포함한다.
시간 정보 생성부(110)는 시간 정보를 생성한다. 여기서, 시간 정보 생성부(110)는 시계 장치로 구성될 수 있으며, 시간 정보는 초, 분, 시간 단위로 생성되어 제공될 수 있다.
구동 데이터 저장부(120)는 모터(100)의 구동 시간에 대한 정보 및 모터(100)의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 복수개의 모터 구동 데이터를 저장한다. 즉, 모터 구동 데이터는 상술된 생성된 시간 정보에 어느 시점에서 일치되는 정보를 포함하는 모터(100)의 구동 시간 정보 및 구동 시간에 모터(100)의 구동을 제어하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
예컨대, 구동 시간 정보가 10초, 30초, 50초인 경우, 초 단위로 제공되는 시계 장치의 시간 정보에 따라 어느 시점에서 일치되는 구동 시간 정보가 존재하게 된다. 이때, 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터에 따라 모터(100)가 구동되게 된다.
송수신부(130)는 외부 장치와 데이터 송수신을 수행한다. 예컨대, 송수신부(130)는 후술될 제어부(210)로부터 모터 구동 데이터를 수신하여 구동 데이터 저장부(120)에 저장할 수 있다.
여기서, 송수신부(130)는 소정 모터 구동 데이터가 구동 데이터 저장부(120)에서 추출되면, 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 데이터 중에서 가장 늦은 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터의 다음 순서의 모터 구동 데이터를 제어부(210)에 요청하고, 제어부(210)로부터 모터 구동 데이터를 수신하여 구동 데이터 저장부(120)에 저장할 수 있다. 이러한 송수신부(130)는 다른 실시예에서 생략가능하며, 또한 모터 장치(100)내의 구성 요소 중 어느 하나에 포함되어 구성될 수도 있다.
모터 구동부(140)는 시간 정보 생성부(110)에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터(100)를 구동시킨다. 또한, 모터 구동부(140)는 후술될 제어부(210)에 의해 추출된 시간 정보 생성부(110)에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터(100)를 구동시킬 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 시스템의 구성을 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 모터 시스템은 복수 개의 모터 장치(100)와 하나의 제어부(210)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 시간 정보 생성부(110), 구동 데이터 저장부(120) 및 모터 구동부(140)는 하나 이상의 모터 장치(100)에 각각 포함될 수 있다.
상술된 제어부(210)는 복수 개의 모터(100)내의 각 구성요소들을 제어한다. 구체적으로, 제어부(210)는 모터(100)의 자체 시간 정보 생성부(110)에서 생성된 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보가 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 모터 구동 데이터에 존재하는지 여부를 판단한다.
그리고, 제어부(210)는 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에서 자체 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터를 추출하여 모터(100)의 모터 구동부(140)로 제공하여, 추출된 모터 구동 데이터에 따라 모터(100)를 구동시킬 수 있다.
또한, 제어부(210)는 모터(100)의 송수신부(130)와 데이터 송수신을 수행하여, 모터(100)의 구동 시간에 대한 정보 및 모터(100)의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 모터 구동 데이터를 모터(100)에 각각 대응되게 제공할 수 있다. 여기서, 제어부(210)는 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장되는 모터 구동 데이터를 선입선출(FIFO, First In First Out) 방식으로 제어할 수 있다.
즉, 제어부(210)는 모터(100)의 자체 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터를 추출하여 모터 구동부(140)로 제공함으로써 모터(100)를 구동시킨다. 이때, 제어부(210)는 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 모터 구동 데이터 중에서 가장 늦은 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터의 다음 순서의 모터 구동 데이터를 구동 데이터 저장부(120)에 제공할 수 있다.
이를 통해, 모터(100)의 구동 순서에 따라 먼저 입력된 모터 구동 데이터가 먼저 추출되면서 모터(100)를 구동시킬 수 있으며, 해당 모터 구동 데이터의 추출과 함께 다음 모터 구동 데이터가 추출될 준비를 하고, 또한 새로운 모터 구동 데이터가 구동 데이터 저장부(120)에 저장되게 된다.
또한, 모터(100)가 리셋될 경우, 제어부(210)에 의해 모터(100)의 시간 정보 생성부(110) 및 구동 데이터 저장부(120)가 초기화될 수 있으며, 이때, 제어부(210)는 송수신부(130)를 통해 모터 구동 데이터를 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장할 수 있다.
또한, 제어부(210)는 제 1 모터(101a)에 제공되는 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터에 따라 제 1 모터(101a)를 구동시키고, 제 2 모터(100b)에 제공되는 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터에 따라 제 2 모터(100b)를 구동시키는 동기 제어(synchronization control)를 수행할 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 5를 통해 복수 개의 모터를 구동시키는 방법에 대해서 보다 구체적으로 예를 들어 설명하기로 한다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터를 구동시키는 방법의 개념도다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 모터(100a)와 제 2 모터(100b)는 하나의 제어부(210)에 의해 제어될 수 있으며, 모터(100a, 100b)의 구동 시간 정보 및 모터(100a, 100b)의 구동을 제어하기 위한 명령어를 적어도 하나 포함하는 복수개의 모터 구동 데이터를 저장하는 구동 데이터 저장부(120)를 각각 포함한다.
여기서, 모터(100a, 100b)의 구동 데이터 저장부(120)는 시간 순서대로 구동 시간 정보를 적어도 하나 포함하는 복수개의 모터 구동 데이터를 저장할 수 있으며, 선입선출 방식에 따라 모터 구동 데이터에 대한 입출력이 이루어질 수 있다.
또한, 모터(100a, 100b)의 각 모터 구동부(140)는 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터에 따라 모터(100a, 100b)를 구동시키게 된다.
예컨대, 제 1 모터(100a)의 모터 구동 데이터에는 00:30, 00:45, 00:47, 00:59의 모터(100a)의 구동 시간 정보 및 모터(100a)의 구동을 제어하기 위한 명령어를 포함할 수 있다. 그리고, 제 2 모터(100b)의 모터 구동 데이터에는 00:39, 00:45, 00:48, 01:01의 모터(100b)의 구동 시간 정보 및 모터(100b)의 구동을 제어하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 제 1 모터(100a)의 시간 정보(111)가 00:30를 가리키는 경우, 시간 정보(111)에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(102)가 제 1 모터(100a)의 구동 데이터 저장부(120)로부터 추출되어 제 1 모터(100a)의 모터 구동부(140)에 제공된다.
따라서, 제 1 모터(100a)의 모터 구동부(140)에 의해 모터 구동 데이터(102)에 포함된 제어 명령어에 따라 제 1 모터(100a)의 구동이 수행되게 된다. 여기서, 송수신부(130)는 제 1 모터(100a)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 데이터 중에서 가장 늦은 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(104)의 다음 순서의 모터 구동 데이터(106)를 제어부(210)로부터 수신하여 구동 데이터 저장부(120)에 저장하게 된다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 제 2 모터(100b)의 시간 정보(111)가 00:39를 가리키는 경우, 시간 정보(111)에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(112)가 제 2 모터(100b)의 구동 데이터 저장부(120)로부터 추출되어 제 2 모터(100b)의 모터 구동부(140)에 제공된다.
따라서, 제 2 모터(100b)의 모터 구동부(140)에 의해 모터 구동 데이터(112)에 포함된 제어 명령어에 따라 제 2 모터(100b)의 구동이 수행되게 된다. 여기서, 송수신부(130)는 제 2 모터(100b)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 데이터 중에서 가장 늦은 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(114)의 다음 순서의 모터 구동 데이터(116)를 제어부(210)로부터 수신하여 구동 데이터 저장부(120)에 저장하게 된다.
이와 같이 상술된 제어부(210)는, 제 1 모터(100a) 및 제 2 모터(100b)의 각 모터 구동부(140)를 제어하여 모터 구동 데이터에 따라 모터(100a, 100b)를 동기 제어할 수 있다. 즉, 제어부(210)는 제 1 시간 정보(00:30)에 일치되는 제 1 모터(100a)의 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(102)에 따라 제 1 모터(100a)를 구동시키고, 제 2 시간 정보(00:39)에 일치되는 제 2 모터(100b)의 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터(112)에 따라 제 2 모터(100b)를 구동시킬 수 있다.
한편, 상술된 제 1 모터(100a) 및 제 2 모터(100b)의 시간 정보(111)는 각각 다르게 설정될 수 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 순서도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 제어부(210)가 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에 구동 시간 정보 및 모터(100)의 구동을 제어하기 위한 명령어를 포함하는 모터 구동 데이터를 모터(100)의 구동 순서에 따라 복수개로 저장한다(S601). 여기서, 제어부(210)는 구동 데이터 저장부(120)에 저장되는 모터 구동 데이터를 선입선출 방식으로 제어할 수 있다. 또한, 모터(100)의 구동 순서는 시간 순서에 따를 수 있다.
그리고, 모터(100)가 리셋될 경우, 제어부(210)는 모터(100)의 시간 정보 생성부(110) 및 구동 데이터 저장부(120)를 초기화하고, 모터(100)의 구동을 제어하기 위한 복수개의 모터 구동 데이터를 구동 데이터 저장부(120)에 저장할 수 있다. 이때, 시간 정보 생성부(110)는 미리 설정된 시간 단위로 시간 정보를 생성하여 제공할 수 있다.
다음으로, 제어부(210)가 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 모터 구동 데이터 중에서 모터(100)에 제공되는 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터가 존재하는지 여부를 판단한다(S611).
다음으로, 제어부(210)가 상기 시간 정보에 일치되는 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터를 모터(100)의 구동 데이터 저장부(120)로부터 추출한다(S621).
여기서, 모터 구동 데이터가 구동 데이터 저장부(120)에서 추출되면, 송수신부(130)는 구동 데이터 저장부(120)에 저장된 데이터 중에서 가장 늦은 구동 시간 정보를 포함하는 모터 구동 데이터의 다음 순서의 모터 구동 데이터를 제어부(210)로부터 수신하여 구동 데이터 저장부(120)에 저장할 수 있다.
그리고, 모터 구동부(140)가 추출된 모터 구동 데이터에 포함된 제어 명령어에 따라 모터(100)를 구동시킨다(S631).
상술된 바와 같이, 모터(100)가 복수 개인 경우, 제어부(210)는 각 모터(100)에 대해 상술된 과정(S601~ S631)에 따른 동작을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에서는 하나의 제어부(210)로 복수 개의 모터(100)가 제어되는 것을 예로 들어 설명하였지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(210)가 각 모터(100)에 구성되어 각 모터(100)에 포함된 구성요소들을 제어할 수도 있음은 물론이다.
또한, 상술된 시간 정보 생성부(110)는 복수 개의 모터(100)내에 각각 구성되거나, 복수 개의 모터(100)가 시간 정보를 공유할 수 있도록 하나로 구성되어 각 모터(100)에 동시적으로 시간 정보를 제공할 수도 있다.
또한, 상술된 구동 데이터 저장부(120)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구성될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
또한, 도 1 및 도 2에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
또한, 전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
그리고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110: 시간 정보 생성부
120: 구동 데이터 저장부
130: 송수신부
140: 모터 구동부
210: 제어부

Claims (7)

  1. 모터 장치에 있어서,
    시간 정보를 생성하는 시간 정보 생성부,
    상기 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 상기 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 적어도 하나의 모터 구동 데이터가 저장되는 구동 데이터 저장부 및
    상기 생성된 시간 정보와 일치하는 상기 모터 구동 데이터에 따라 상기 모터 장치를 구동시키는 모터 구동부
    를 포함하는 모터 장치.
  2. 모터 시스템에 있어서,
    시간 정보를 생성하는 시간 정보 생성부를 각각 포함하는 하나 이상의 모터 장치 및
    상기 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 상기 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 모터 구동 데이터를 상기 모터 장치에 제공하는 제어부를 포함하되,
    상기 모터 장치는 상기 생성된 시간 정보와 일치하는 상기 모터 구동 데이터에 따라 구동되는 모터 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터 장치는 상기 모터 구동 데이터가 저장되는 구동 데이터 저장부 및
    상기 모터 구동 데이터에 따라 상기 모터 장치를 구동시키는 모터 구동부를 각각 포함하는 모터 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 제 1 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 상기 제 1 모터 장치가 구동되고,
    제 2 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 상기 제 2 모터 장치가 구동되도록,
    상기 제 1 및 제 2 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터를 상기 제 1 및 제 2 모터 장치의 구동 데이터 저장부에서 각각 추출하여 상기 제 1 및 제 2 모터 장치의 모터 구동부로 제공하는 것인 모터 시스템.
  5. 모터 구동 방법에 있어서,
    시간 정보 생성부가 시간 정보를 생성하는 단계 및
    모터 구동부가 상기 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 모터 장치를 구동시키는 단계를 포함하되,
    상기 모터 구동 데이터는 상기 모터 장치의 구동 시간에 대한 정보 및 상기 모터 장치의 구동 제어를 위한 명령어를 포함하는 것인 모터 구동 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 모터 구동 데이터를 저장하는 구동 데이터 저장부, 상기 시간 정보 생성부 및 모터 구동부는 하나 이상의 모터 장치에 각각 포함되는 것인 모터 구동 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    제어부가 제 1 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 상기 제 1 모터 장치가 구동되고,
    제 2 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터에 따라 상기 제 2 모터 장치가 구동되도록,
    상기 제 1 및 제 2 모터 장치에서 생성된 시간 정보와 일치하는 모터 구동 데이터를 상기 제 1 및 제 2 모터 장치의 구동 데이터 저장부에서 각각 추출하여 상기 제 1 및 제 2 모터 장치의 모터 구동부로 제공하는 단계를 더 포함하는 모터 구동 방법.
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