KR20110101599A - Method and apparatus for detecting hand-off state of steering handle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향핸들 미파지 상태 검출 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 새로운 조향토크 모델식을 제안하고 이를 이용하여 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 검출하고, 필요한 경우 차선유지 제어 특성도 함께 고려함으로써 더욱 정확하게 조향핸들 미파지 상태를 검출할 수 있도록 해주는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for detecting a steering wheel non-gripping state. More specifically, a new steering torque model can be proposed and used to detect a driver's unhandled steering wheel, and if necessary, the driver can also detect a steering wheel unhandled condition more accurately by considering the lane keeping control characteristics. It relates to a method and a device for making it.

Description

조향핸들 미파지 상태 검출 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING HAND-OFF STATE OF STEERING HANDLE}Steering handle undetected state detection method and apparatus therefor {METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING HAND-OFF STATE OF STEERING HANDLE}

본 발명은 조향핸들 미파지 상태 검출 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 새로운 조향토크 모델식을 제안하고 이를 이용하여 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 검출하고, 필요한 경우 차선유지 제어 특성도 함께 고려함으로써 더욱 정확하게 조향핸들 미파지 상태를 검출할 수 있도록 해주는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for detecting a steering wheel non-gripping state. More specifically, a new steering torque model can be proposed and used to detect a driver's unhandled steering wheel, and if necessary, the driver can also detect a steering wheel unhandled condition more accurately by considering the lane keeping control characteristics. It relates to a method and a device for making it.

차선유지 제어 시스템은, 카메라를 통하여 획득한 차선 정보(예: 차선 위치, 차선 폭, 차선 곡률 등)를 이용하여 조향 제어 시스템의 액추에이터(Actuator)를 제어하여 운전자가 안정적으로 차선을 유지하며 주행 할 수 있도록 도움을 제공하는 시스템이다. 이러한 차선유지 제어 시스템은, 차선유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선유지 시스템 및 차선이탈 방지 시스템 등이 있다. The lane keeping control system controls the actuator of the steering control system by using lane information (eg, lane position, lane width, lane curvature, etc.) acquired through a camera to enable the driver to stably maintain the lane. A system that provides help to help. Such lane keeping control systems include lane keeping assistance systems (LKAS), lane keeping systems, and lane departure prevention systems.

이러한 차선유지 제어 시스템의 역할은, 운전자가 차선을 유지하기 위한 어시스트 토크(Assist Torque)를 제공하는 기능으로 한정되어 있고, 따라서 실제 운전자가 조향 핸들을 미파지(Hand-Off) 할 경우, 조향핸들 미파지 상태에 따른 위험 상황을 조기에 검출하여 경보해주는 것이 필요하다. The role of the lane keeping control system is limited to the function of providing an assist torque for the driver to maintain the lane, so that the steering wheel is handled when the actual driver hands-off the steering wheel. It is necessary to detect and alert early to a dangerous situation due to an unknown status.

하지만, 종래의 조향핸들 미파지 검출 기술은, 단순히, 조향각을 이용하여 얻어진 모델 토크 값만을 이용하여 검출하기 때문에, 운전자가 약하게 조향핸들을 파지한 상황 등에 대해서는, 조향핸들 미파지 상태가 오검출될 수 있는 가능성이 높다는 문제점이 있다. However, the conventional steering wheel undetected detection technique simply detects only the model torque value obtained by using the steering angle, so that the driver does not detect the steering wheel undetected state in a situation in which the driver grips the steering wheel weakly. The problem is that there is a high possibility.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있도록 해주는 데 있다. In this context, it is an object of the present invention to enable a driver to more accurately detect a state in which the steering wheel is un gripped.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있는 새로운 조향토크 모델식을 제공하는 데 있다. In addition, another object of the present invention is to provide a new steering torque model that enables the driver to more accurately detect a state in which the steering wheel is not gripped.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 조향토크 모델식과 차선유지 제어 특성을 고려하여 조향핸들 미파지 상태를 검출함으로써, 더욱 정확한 검출을 가능하게 하는 데 있다. In addition, another object of the present invention is to enable a more accurate detection by detecting the steering wheel non-gripping state in consideration of the steering torque model equation and lane keeping control characteristics.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 운전자의 조향핸들 미파지 상태 검출 장치에 있어서, 미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산부; 조향토크 센서로부터 조향토크 센서값을 입력받는 조향토크 센서값 입력부; 상기 계산된 조향토크 모델값 및 상기 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부; 및 상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, a steering torque model value calculation unit for calculating a steering torque model value through a steering torque model equation predefined in the driver's steering wheel undetected state detection device ; A steering torque sensor value input unit configured to receive a steering torque sensor value from the steering torque sensor; Whether the difference value between the calculated steering torque model value and the input steering torque sensor value satisfies a steering wheel non-grip state detection condition including a first steering wheel non-grip state detection condition corresponding to a predefined non-triggered area. A steering wheel undetected state detection condition determination unit that determines; And a steering wheel non-grip state detecting unit detecting a steering wheel non-grip state when the state of satisfaction of the non-steering wheel non-trial state detection condition is maintained for a predetermined time or more. to provide.

다른 측면에서, 본 발명은, 운전자의 조향핸들 미파지 상태 검출 방법에 있어서, 미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산 단계; 상기 계산된 조향토크 모델값 및 조향토크 센서로부터 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계; 및 상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention provides a method for detecting a steering wheel non-gripping state of a driver, comprising: a steering torque model value calculating step of calculating a steering torque model value through a predefined steering torque model equation; A steering wheel non-grip state detection condition including a first steering wheel non-grip state detection condition in which a difference value between the calculated steering torque model value and a steering torque sensor value input from the steering torque sensor corresponds to a pre-defined un gripped area. A steering wheel non-grip state detection condition determination step of determining whether the steering wheel is satisfied; And a steering wheel non-grip state detection step of detecting a steering wheel non-grip state when the state of satisfaction of the non-steer handle non-trial state detection condition is maintained for a predetermined time or more. To provide.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있도록 해주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect of allowing the driver to more accurately detect a state in which the steering wheel is not gripped.

또한, 본 발명에 의하면, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있는 새로운 조향토크 모델식을 제공하는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, there is an effect of providing a new steering torque model that the driver can more accurately detect a state in which the steering wheel is not gripped.

또한, 본 발명에 의하면, 조향토크 모델식과 차선유지 제어 특성을 고려하여 조향핸들 미파지 상태를 검출함으로써, 더욱 정확한 검출을 가능하게 하는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, by detecting the steering wheel non-holding state in consideration of the steering torque model and the lane keeping control characteristics, there is an effect that enables more accurate detection.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치에 대한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출을 위해 미리 정의된 미파지 영역을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 방법에 대한 흐름도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting a steering wheel non-hold state according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a predefined unclaimed area for detecting a steering wheel un-handled state according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a hand-off state detection method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치(100)에 대한 블록 구성도이다. FIG. 1 is a block diagram of an apparatus 100 for detecting a steering wheel non-hold state according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치(100)는, 미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산부(110)와, 조향토크 센서로부터 조향토크 센서값을 입력받는 조향토크 센서값 입력부(120)와, 계산된 조향토크 모델값 및 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 "제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건"을 포함하는 "조향핸들 미파지 상태 검출 조건"을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부(140)와, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출부(150) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, the steering wheel steering-off state detection apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a steering torque that calculates a steering torque model value through a predefined steering torque model equation. The difference between the model value calculation unit 110, the steering torque sensor value input unit 120 that receives the steering torque sensor value from the steering torque sensor, and the calculated steering torque model value and the input steering torque sensor value are predefined. A steering wheel non-grip state detection condition determination unit 140 that determines whether the steering wheel non-grip state detection condition including the first steering wheel non-grip state detection condition corresponding to the untriggered area is satisfied; The steering wheel non-grip state detection unit 150 and the like, which detects the driver's steering wheel in the non-grip state when the state of satisfying the non-grip state detection condition continues for a predetermined time or more.

전술한 바와 같이, 전술한 조향핸들 미파지 상태 검출부(150)가 조향핸들 미파지 상태를 검출하기 위해, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부(140)가 판단하게 되는 조건(즉, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건) 중 하나인 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건은, 계산된 조향토크 모델값 및 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는지에 대한 것이다. As described above, in order for the aforementioned steering wheel non-grip state detection unit 150 to detect the steering wheel non-grip state, the condition that the steering wheel non-grip state detection condition determination unit 140 determines (that is, steering wheel non- The first steering wheel non-grip state detection condition, which is one of the grip state detection conditions, is whether or not a difference value between the calculated steering torque model value and the input steering torque sensor value corresponds to a predefined non-grip region.

이때 이용되는 조향토크 모델식(Steering Torque Model Equation)은, 일 예로서, 조향각 속도, 조향각 가속도 및 조향토크 오프셋 등을 변수(Variables)로 하여 정의될 수 있다. 또한, 이러한 조향토크 모델식은, 점성도(Viscousness) 상수, 관성(Inertia) 상수 및 조향토크 상수 등 중에서 하나 이상의 상수를 더 추가하고, 앞에서 언급한 변수(조향각 속도, 조향각 가속도 및 조향토크 오프셋 등 포함)를 이용하여 정의될 수 있다. 이러한 조향토크 모델식은, 하기 수학식 1과 같이 예시적인 수학식으로 표현될 수 있다. The steering torque model equation used at this time may be defined as, for example, a steering angle speed, a steering angle acceleration, a steering torque offset, and the like as variables. In addition, the steering torque model equation further adds one or more constants such as Viscousness constant, Inertia constant and steering torque constant, and the aforementioned variables (including steering angle velocity, steering angle acceleration and steering torque offset, etc.). It can be defined using. The steering torque model equation may be expressed by an example equation, as shown in Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

상기 수학식 1에서, StrTqMdl은 최종 계산하여 얻고자 하는 조향토크 모델값(Steering Torque Model)이고, StrSpd은 조향각 속도(Steering Angle Speed)에 대한 변수이고, StrAcc은 조향각 가속도(Steering Angle Acceleration)에 대한 변수이고, TqOffset은 조향토크 오프셋에 대한 변수이다. 또한, 상기 수학식 1에서, ViscousCoeff은 점성도 상수(Viscousness Coefficient)이고, InertiaCoeff는 관성 상수(Inertia Coefficient)이고, StrTqConst는 조향토크 상수(Steering Torque Constant)이다. In Equation 1, StrTqMdl is a steering torque model value to be obtained by the final calculation, StrSpd is a variable for steering angle speed, and StrAcc is for steering angle acceleration. Variable, and TqOffset is a variable for steering torque offset. In Equation 1, ViscousCoeff is a Viscousness Coefficient, InertiaCoeff is an Inertia Coefficient, and StrTqConst is a Steering Torque Constant.

본 발명은, 전술한 수학식 1과 같이, 운전자의 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있도록 해주는 새로운 조향토크 모델식을 개시한다. The present invention discloses a new steering torque model that allows the driver's steering wheel to be detected more accurately, as in Equation 1 above.

전술한 바에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치(100)는, 미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 계산된 조향토크 모델값을 이용하여 운전자가 조향핸들을 미파지(Hand-Off)한 상태(즉, 조향핸들 미파지 상태)를 검출하게 되는데, 이러한 조향핸들 미파지 상태 검출을 더욱 정확하게 하기 위하여, 차선유지 제어 특성을 반영할 수 있다. As described above, the apparatus 100 for steering hand-off state detection according to an embodiment of the present invention uses the steering torque model value calculated by using a steering torque model that is defined in advance. The controller detects a state in which the steering wheel is not gripped (ie, the steering wheel is not gripped). In order to more accurately detect the steering wheel not gripped, the lane keeping control characteristic may be reflected.

이를 위해, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치(100)는, 조향각 변화량, 조향각 변화 방향 및 차선유지 제어 방향 등 중에서 하나 이상을 포함하는 차선유지 제어 특성정보를 입력받는 차선유지 제어 특성정보 입력부(130)를 더 포함할 수 있다. To this end, as shown in FIG. 1, the steering wheel non-state state (Hand-Off State) detection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the steering angle change amount, the steering angle change direction, lane maintenance control direction, etc. The apparatus may further include a lane keeping control characteristic information input unit 130 for receiving lane keeping control characteristic information including one or more.

차선유지 제어 특성정보는, 차선유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선유지 시스템 및 차선이탈 방지 시스템 등의 차선유지 제어 시스템에 의해 수행되는 차선유지 제어 기능과 관련된 특성정보로서, 차선유지 제어 시스템으로부터 입력되거나 조향각 센서 등으로부터 입력될 수 있다. The lane keeping control characteristic information is characteristic information related to a lane keeping control function performed by a lane keeping control system such as a lane keeping assistance system (LKAS), a lane keeping system, and a lane departure prevention system. It can be input from the control system or from a steering angle sensor or the like.

이에 따라, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부(140)는, 조향 토크 오프셋이 설정된 "제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건"과, 차선유지 제어 시스템에 의한 차선유지 제어가 미수행되는 경우 조향각 변화량이 일정량 이하가 되는 "제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건"과, 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 조향각 변화량이 일정량 이상이 되는 "제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건"과, 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 차선유지 제어 방향과 조향각 변화 방향이 일치하는 "제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건" 중 하나 이상을 더 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. Accordingly, the steering wheel non-grip state detection condition determination unit 140 determines the "second steering wheel non-grip state detection condition" in which the steering torque offset is set, and the steering angle when the lane keeping control by the lane keeping control system is not performed. "Third steering wheel undetected condition detection condition" in which the amount of change is less than a predetermined amount; "fourth steering wheel undetected condition detection condition" in which the steering angle change amount is more than a certain amount when the lane keeping control is performed for a predetermined time; When the maintenance control is performed for a predetermined time or more, it is determined whether the steering wheel non-grip state detection condition further including one or more of the "fifth steering wheel undetected state detection condition" in which the lane keeping control direction and the steering angle change direction coincide. Can be.

예를 들어, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부(140)는, 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 및 제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건이 모두 만족하는 판단하고, 조향핸들 미파지 상태 검출부(150)는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건이 모두 만족되는 상태가 일정 시간 이상 지속되면 조향핸들 미파지 상태로 최종 검출하게 된다. For example, the steering wheel non-grip state detection condition determining unit 140 may include a first steering wheel non-grip state detection condition, a second steering wheel non-grip state detection condition, a third steering wheel non-grip state detection condition, and a fourth steering wheel undetected state detection condition. It is determined that both the steering wheel non-grip state detection condition including the steering wheel non-grip state detection condition and the fifth steering wheel non-grip state detection condition are satisfied, and the steering wheel non-grip state detection unit 150 detects the steering wheel non-grip state detection. If the condition that satisfies all conditions is maintained for a predetermined time or more, the steering wheel is finally detected as a non-gripping state.

제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건에 이용된 조향 토크 오프셋은, 조향토크, 조향토크 변속 및 조향각 속도 등 중에서 하나 이상이 일정량 미만인 경우, 일정량 이상이 되도록 설정되는 값이다. The steering torque offset used in the second steering wheel undetected condition is a value set to be equal to or greater than a predetermined amount when one or more of steering torque, steering torque shifting, steering angle speed, and the like is less than a predetermined amount.

전술한 바와 같이, 조향토크 모델식 뿐만 아니라, 차선유지 제어 특성도 함께 고려하여, 조향핸들 미파지 상태를 검출함으로써, 더욱 정확한 조향핸들 미파지 상태 검출을 가능하게 하는 효과가 있다. As described above, in addition to the steering torque model formula, the lane steering control characteristic is also taken into consideration, and thus, the steering wheel non-gripping state is detected, thereby making it possible to more accurately detect the steering wheel non-gripping state.

한편, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부(140)에 의해 조향핸들 미파지 상태 검출 조건이 만족하지 않는 것으로 판단되거나, 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 장치(100)에 추가로 더 포함될 수 있는 조향핸들 파지 상태 검출 조건 판단부에 의해 조향토크 센서값과 조향토크 모델값의 차이값이 미리 정의된 파지(Hand-On) 영역에 해당하고 조향토크 오프셋이 설정된 것으로 판단된 경우, 운전자가 조향핸들에 파지한 상태(즉, 조향핸들 파지 상태)로 검출할 수 있다. Meanwhile, it is determined by the steering wheel non-grip state detection condition determination unit 140 that the steering wheel non-grip state detection condition is not satisfied, or in addition to the steering wheel non-grip state detection device 100. When it is determined that the difference value between the steering torque sensor value and the steering torque model value corresponds to a predefined hand-held area and the steering torque offset is set by the steering wheel grip state detection condition determination unit that may be further included, The driver may detect a state of being gripped by the steering wheel (that is, the steering wheel holding state).

본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출을 위한 미파지 영역과 파지 영역(조향핸들 파지 상태(Hand-On State) 검출을 위한 영역일 수 있음)은, 오프셋 값에 따라 미리 정의되어 있을 수 있으며, 이는 도 2에서 확인해 볼 수 있다. According to an embodiment of the present invention, an un gripped area and a grip area (which may be an area for detecting a handle-hand state) may be offset. It may be predefined according to the value, which can be seen in FIG. 2.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태 검출 장치(100)가 제공하는 조향핸들 미파지 상태(Hand-Off State) 검출 방법에 대한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method for detecting a steering wheel non-hold state provided by the steering wheel non-gripping state detecting apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향핸들 미파지 상태 검출 장치(100)가 제공하는 조향핸들 미파지 상태 검출 방법은, Referring to FIG. 3, the steering wheel non-gripping state detection method provided by the steering wheel non-gripping state detecting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may be described in detail.

미리 정의된 조향토크 모델식(수학식 1 참조)을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산 단계(S300)와, 계산된 조향토크 모델값 및 조향토크 센서로부터 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계(S304)와, 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출 단계(S306) 등을 포함한다. Steering torque model value calculation step (S300) for calculating the steering torque model value through the predefined steering torque model equation (see Equation 1), the steering torque model value and the steering torque sensor value input from the steering torque sensor A steering wheel non-grip state detection condition determining step (S304) for determining whether a difference value between the steering wheel non-grip state detection conditions including a first steering wheel non-grip state detection condition corresponding to a predefined untriggered area is satisfied; And a steering wheel non-grip state detection step (S306) for detecting a steering wheel non-gripping state of the driver when the satisfied state of the steering wheel non-grip state detection condition continues for a predetermined time or more.

전술한 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계(S304) 이전에, 조향각 변화량, 조향각 변화 방향 및 차선유지 제어 방향 등 중에서 하나 이상을 포함하는 차선유지 제어 특성정보를 입력받는 차선유지 제어 특성정보 입력 단계(S304)를 더 포함할 수 있다. Lane maintenance control characteristic information input step of receiving lane maintenance control characteristic information including at least one of a steering angle change amount, a steering angle change direction, a lane maintenance control direction, and the like before the above-described steering wheel undetected condition detecting condition determination step (S304). It may further include (S304).

이 경우, 전술한 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계(S304)는, 조향 토크 오프셋이 설정된 제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건과, 차선유지 제어 시스템에 의한 차선유지 제어가 미수행되는 경우 조향각 변화량이 일정량 이하가 되는 제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건과, 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 조향각 변화량이 일정량 이상이 되는 제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건과, 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 차선유지 제어 방향과 조향각 변화 방향이 일치하는 제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 등 중에서 하나 이상을 더 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 조향핸들 미파지 상태 검출 단계(S306)에서는, 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건, 제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 및 제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 여부에 따라 조향핸들 미파지 상태를 보다 정확하게 검출할 수 있게 된다. In this case, the steering wheel non-grip state detection condition determination step (S304) described above is performed when the second steering wheel non-grip state detection condition in which the steering torque offset is set and the lane keeping control by the lane keeping control system are not performed. The third steering wheel non-grip state detection condition in which the amount of change becomes less than a certain amount, the fourth steering wheel non-grip state detection condition in which the steering angle change amount is more than a certain amount when the lane keeping control is performed for a predetermined time, and the lane maintenance control are constant. If it is performed for more than a time, it may be determined whether the steering wheel non-grip state detection condition further including at least one of a fifth steering wheel non-grip state detection condition and the like in which the lane keeping control direction and the steering angle change direction coincide. Accordingly, in the steering wheel non-grip state detection step (S306), the first steering wheel non-grip state detection condition, the second steering wheel non-grip state detection condition, the third steering wheel non-grip state detection condition, and the fourth steering wheel no It is possible to detect the steering wheel non-gripping state more accurately according to whether the steering wheel non-gripping state detection condition including the gripping state detection condition and the fifth steering wheel non-gripping state detection condition is satisfied.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있도록 해줄 수 있다. As described above, according to the present invention, the driver can more accurately detect a state in which the steering wheel is not gripped.

또한, 본 발명에 의하면, 운전자가 조향핸들을 미파지한 상태를 더욱 정확하게 검출할 수 있는 새로운 조향토크 모델식(수학식 1 참조)을 제공할 수 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to provide a new steering torque model formula (see Equation 1) that enables the driver to more accurately detect a state in which the driver has not gripped the steering wheel.

또한, 본 발명에 의하면, 조향토크 모델식과 차선유지 제어 특성을 고려하여 조향핸들 미파지 상태를 검출함으로써, 더욱 정확한 조향핸들 미파지 상태 검출을 가능하게 할 수 있다. In addition, according to the present invention, by detecting the steering wheel non-holding state in consideration of the steering torque model and the lane keeping control characteristics, it is possible to enable more accurate steering wheel non-holding state detection.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 조향핸들 미파지 상태 검출 장치
110: 조향토크 모델값 계산부
120: 조향토크 센서값 입력부
130: 차선유지 제어 특성정보 입력부
140: 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부
150: 조향핸들 미파지 상태 검출부100: steering wheel undetected state detection device
110: steering torque model value calculation unit
120: steering torque sensor value input unit
130: lane keeping control characteristic information input unit
140: steering wheel undetected condition detection unit
150: steer handle undetected state detection unit

Claims (8)

운전자의 조향핸들 미파지 상태 검출 장치에 있어서,
미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산부;
조향토크 센서로부터 조향토크 센서값을 입력받는 조향토크 센서값 입력부;
상기 계산된 조향토크 모델값 및 상기 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부; 및
상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. In the driver's steering wheel undetected state detection device,
A steering torque model value calculator configured to calculate a steering torque model value through a predefined steering torque model equation;
A steering torque sensor value input unit configured to receive a steering torque sensor value from the steering torque sensor;
Whether the difference value between the calculated steering torque model value and the input steering torque sensor value satisfies a steering wheel non-grip state detection condition including a first steering wheel non-grip state detection condition corresponding to a predefined non-triggered area. A steering wheel undetected state detection condition determination unit that determines; And
The steering wheel non-grip state detection unit detects a driver's steering wheel non-grip state when the state of satisfying the steering wheel non-grip state detection condition continues for a predetermined time or more.
Steering wheel non-grip state detection apparatus comprising a. 제 1항에 있어서,
조향각 변화량, 조향각 변화 방향 및 차선유지 제어 방향 중 하나 이상을 포함하는 차선유지 제어 특성정보를 입력받는 차선유지 제어 특성정보 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. The method of claim 1,
And a lane maintenance control characteristic information input unit for receiving lane maintenance control characteristic information including at least one of a steering angle change amount, a steering angle change direction, and a lane maintenance control direction. 제 2항에 있어서,
상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단부는,
조향 토크 오프셋이 설정된 제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건;
차선유지 제어 시스템에 의한 차선유지 제어가 미수행되는 경우 상기 조향각 변화량이 일정량 이하가 되는 제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건;
상기 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 상기 조향각 변화량이 일정량 이상이 되는 제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건; 및
상기 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 상기 차선유지 제어 방향과 상기 조향각 변화 방향이 일치하는 제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건
중 하나 이상을 더 포함하는 상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. The method of claim 2,
The steering wheel non-grip state detection condition determination unit,
A second steering wheel non-grip state detection condition in which a steering torque offset is set;
A third steering wheel undetected state detection condition in which the steering angle change amount becomes less than a predetermined amount when lane keeping control by the lane keeping control system is not performed;
A fourth steering wheel undetected state detection condition in which the steering angle change amount is equal to or more than a predetermined amount when the lane keeping control is performed for a predetermined time or more; And
A fifth steering wheel undetected condition in which the lane keeping control direction and the steering angle change direction coincide with each other when the lane keeping control is performed for a predetermined time or more;
And determining whether the steering wheel non-grip state detection condition further comprises one or more of the steering wheel non-grip state detection device. 제 3항에 있어서,
상기 조향 토크 오프셋은,
조향토크, 조향토크 변속 및 조향각 속도 중 하나 이상이 일정량 미만인 경우, 일정량 이상이 되도록 설정되는 값인 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. The method of claim 3, wherein
The steering torque offset is,
The steering wheel non-grip state detection device, characterized in that the value is set to be a predetermined amount or more when one or more of the steering torque, the steering torque shift and the steering angle speed is less than a predetermined amount. 제 1항에 있어서,
상기 조향토크 모델식은,
조향각 속도, 조향각 가속도 및 조향토크 오프셋을 변수로 하여 정의되는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. The method of claim 1,
The steering torque model formula is,
An apparatus for detecting a non-steered steering wheel, characterized in that the steering angle velocity, the steering angle acceleration and the steering torque offset are defined as variables. 제 5항에 있어서,
상기 조향토크 모델식은,
점성도(Viscousness) 상수, 관성(Inertia) 상수 및 조향토크 상수 중 하나 이상의 상수와 상기 변수로 정의되는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 장치. 6. The method of claim 5,
The steering torque model formula is,
An apparatus for detecting a steering wheel non-grip state, characterized in that it is defined as one or more constants of the Viscousness constant, the Inertia constant, and the steering torque constant. 운전자의 조향핸들 미파지 상태 검출 방법에 있어서,
미리 정의된 조향토크 모델식을 통해 조향토크 모델값을 계산하는 조향토크 모델값 계산 단계;
상기 계산된 조향토크 모델값 및 조향토크 센서로부터 입력된 조향토크 센서값 간의 차이값이 미리 정의된 미파지 영역에 해당하는 제 1 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 포함하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계; 및
상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건의 만족 상태가 일정 시간 이상 지속되면, 운전자의 조향핸들 미파지 상태로 검출하는 조향핸들 미파지 상태 검출 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 방법. In the driver's steering wheel undetected state detection method,
A steering torque model value calculating step of calculating a steering torque model value through a predefined steering torque model equation;
A steering wheel non-grip state detection condition including a first steering wheel non-grip state detection condition in which a difference value between the calculated steering torque model value and a steering torque sensor value input from the steering torque sensor corresponds to a pre-defined ungrip area. A steering wheel non-grip state detection condition determination step of determining whether the steering wheel is satisfied; And
A steering wheel non-grip state detection step of detecting a steering wheel non-gripping state of the driver when the state of satisfying the steering wheel non-grip state detection condition continues for a predetermined time or more.
Steering wheel non-grip state detection method comprising a. 제 7항에 있어서,
상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계 이전에,
조향각 변화량, 조향각 변화 방향 및 차선유지 제어 방향 중 하나 이상을 포함하는 차선유지 제어 특성정보를 입력받는 차선유지 제어 특성정보 입력 단계를 더 포함하되,
상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건 판단 단계는,
조향 토크 오프셋이 설정된 제 2 조향핸들 미파지 상태 검출 조건;
차선유지 제어 시스템에 의한 차선유지 제어가 미수행되는 경우 상기 조향각 변화량이 일정량 이하가 되는 제 3 조향핸들 미파지 상태 검출 조건;
상기 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 상기 조향각 변화량이 일정량 이상이 되는 제 4 조향핸들 미파지 상태 검출 조건; 및
상기 차선유지 제어가 일정 시간 이상 수행되는 경우 상기 차선유지 제어 방향과 상기 조향각 변화 방향이 일치하는 제 5 조향핸들 미파지 상태 검출 조건
중 하나 이상을 더 포함하는 상기 조향핸들 미파지 상태 검출 조건을 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향핸들 미파지 상태 검출 방법. The method of claim 7, wherein
Before the steering wheel undetected state detection condition determination step,
The method may further include inputting lane maintenance control characteristic information to receive lane maintenance control characteristic information including at least one of a steering angle change amount, a steering angle change direction, and a lane maintenance control direction.
The determining of the steering wheel undetected condition detection step,
A second steering wheel non-grip state detection condition in which a steering torque offset is set;
A third steering wheel undetected state detection condition in which the steering angle change amount becomes less than a predetermined amount when lane keeping control by the lane keeping control system is not performed;
A fourth steering wheel undetected state detection condition in which the steering angle change amount is equal to or more than a predetermined amount when the lane keeping control is performed for a predetermined time or more; And
A fifth steering wheel undetected condition in which the lane keeping control direction and the steering angle change direction coincide with each other when the lane keeping control is performed for a predetermined time or more;
And determining whether the steering wheel non-grip state detection condition further comprises one or more of the following.
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