KR20110099545A - 정적 밸런싱 측정 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 헬리콥터의 로터 블레이드와 같이 비대칭 형상을 갖는 물체의 무게 중심 위치를 다중점 중량 방법(MWM; Multiple-point Weighing Method)을 적용하여 정확하게 측정할 수 있는 정적 밸런싱 측정 방법에 관한 것으로, 본 발명은, 서로 일정 간격으로 설치되어 하중을 측정하는 3개의 로드셀과, 상기 로드셀에 안착되는 회전플랫폼과, 상기 회전플랫폼 상에 고정되며 측정대상 물체인 피검체가 장착되는 고정지그를 포함하는 정적 밸런싱 측정장치를 이용한 정적 밸런싱 측정 방법에 있어서, 피검체를 고정지그에 장착하고, 회전플랫폼을 로드셀 상에 안착시키는 단계; 회전플랫폼을 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치에 대한 측정 데이터를 획득하는 단계; 획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치 데이터를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하는 단계; 산정된 원궤적의 반지름값과 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 피검체의 실제 무게중심 위치를 계산하는 단계; 회전플랫폼 및 고정지그의 가공 오차를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법을 제공한다.

Description

정적 밸런싱 측정 방법{Method for Measuring Static Balancing}
본 발명은 물체의 정적 밸런싱을 측정하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다중점 중량 방법(Multiple-point Weighing Method)을 이용하여 헬리콥터의 로터 블레이드와 같은 비대칭형 물체의 길이방향 및 폭방향을 고려한 무게중심 위치를 정확하게 찾아낼 수 있는 정적 밸런싱 측정 장치에 관한 것이다.
무인 헬리콥터는 농업뿐만 아니라, 임업, 탐사, 군사용 등으로 활용분야가 매우 광범위하다. 무인 헬리콥터는 수직 이착륙 및 제자리 비행 등의 비행이 가능하여 다양한 용도로 사용되는 항공로봇으로 이런 무인 헬리콥터의 개발에 있어서 로터 블레이드는 헬리콥터의 기체 성능에 매우 중요한 영향을 미친다.
무인 헬리콥터 비행 시에 로터 블레이드의 무게중심이 이상적인 무게중심 후방에 위치하면 로터 블레이드가 상승하고, 이상적인 무게중심 전방에 위치하면 하강하는 문제점이 있다. 로터 블레이드 무게중심의 불균형으로 무인헬리콥터의 비행에서 자세제어 문제를 야기할 수 있고, 심한 불균형 시 인명 및 재산적 피해가 발생할 수도 있다. 현재 로터 블레이드는 수작업을 통하여 제작되어지며, 제작자의 능력에 따라 품질이 균일하지 못하고, 제품에 따른 큰 오차를 가진다.
로터 블레이드의 동적 밸런싱에서 충분한 효과를 얻기 위해서는 정적 밸런싱을 통한 로터블레이드의 질량분포를 조정하는 것이 중요하다. 위의 문제점을 해결하기 위하여 무인 헬리콥터의 성능 향상에 직접적인 영향을 주는 로터 블레이드의 정적 밸런스를 정확하게 측정할 수 있는 정적 밸런스 측정 기술의 개발이 요구되고 있다. 또한 무인 헬리콥터 로터 블레이드의 정적 밸런스 시스템의 자동화와 국산화가 이루어짐에 따라 무인 헬리콥터 외, 다른 로터를 이용하는 제품에도 적용 가능한 정적 밸런스 측정 기술을 개발할 필요성이 증대되고 있다.
그러나, 현재까지 알려진 정적 밸런스 측정 기술은 센서의 분해능의 한계, 치공구의 가공오차, 접촉식 하중센서의 측방향 효과(side effect)로 알려진 마찰력의 영향 등으로 불평형 모멘트를 정확하게 측정하기 어렵다.
예를 들어, 정적 밸런싱 측정 기술의 하나인 불평형 모멘트 방법(UMM: Unbalance Moment Method)은 피검체의 무게 대부분을 지지하는 회전축을 사용하여 회전축 중심으로 발생하는 불평형 모멘트를 측정하여 무게중심의 위치를 확인하는 방법으로, 다른 방법에 비해 정확성이 높고, 불평형 모멘트의 측정이 용이한 장점을 가지나 아래의 다중점 중량 방법(Multiple-point Weighing Method)에 비해 측정이 느리고 부피가 큰 물체의 측정에는 적합하지 않은 단점이 있다.
다중점 중량 방법(MWM; Multiple-point Weighing Method)은 피검체를 3개 또는 그 이상의 로드셀로 지지하고, 무게중심은 각 지점에서 측정된 힘의 차이를 사용해 계산하는 방법으로, 무게 중심과 무게 두 가지를 모두 측정할 수 있으며, 기하학적 최적 조건의 사용으로 측정 물체에 대한 감도가 우수하고, 무거운 물체의 무게 중심측정이 가능하다. 또한 제시된 무게중심 측정방법 중에 가장 빠른 장점이 있다. 단점으로는 축의 영점(0-point)를 결정하기 어려우며 측방향 효과에 대한 보정식이 필요하다.
균형 유지 방법(Repositioning Method)은 피검체가 회전 중심 위해서 기울어지는 것을 허용하면서 균형을 잡아 무게중심을 측정하는 방법으로 다른 말로는 'Free Pivot Method'라고도 불린다. 이 방법은 싼 가격으로 높은 감도를 얻을 수 있으며 발사체나 미사일과 같은 폭발성 물체 측정시 안전한 장점이 있다. 그러나 측정에 시간이 많이 소요되고 불규칙한 형태의 물체에는 사용할 수 없는 점, 정확성이 실험자의 작동 기술에 의존하는 점, 또한 기타 다른 정적인 방법들과 비교할 때 정확성이 낮은 점 등의 단점을 가지고 있다.
본 발명의 목적은 다중점 중량 방법(Multiple-point Weighing Method)을 적용하여 무인 헬리콥터의 로터 블레이드와 같이 비대칭 형상을 갖는 물체의 무게 중심 위치를 정확하게 측정할 수 있는 정적 밸런싱 측정 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 서로 일정 간격으로 설치되어 하중을 측정하는 3개의 로드셀과, 상기 로드셀에 안착되는 회전플랫폼과, 상기 회전플랫폼 상에 고정되며 측정대상 물체인 피검체가 장착되는 고정지그를 포함하는 정적 밸런싱 측정장치를 이용한 정적 밸런싱 측정 방법에 있어서, 피검체를 고정지그에 장착하고, 회전플랫폼을 로드셀 상에 안착시키는 단계; 회전플랫폼을 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치에 대한 측정 데이터를 획득하는 단계; 획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치 데이터를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하는 단계; 산정된 원궤적의 반지름값과 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 피검체의 실제 무게중심 위치를 계산하는 단계; 회전플랫폼 및 고정지그의 가공 오차를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법을 제공한다.
이러한 본 발명에 따르면, 3개의 로드셀 상에서 피검체를 소정 각도씩 회전시키고, 각각의 각도에서 획득된 무게중심 위치의 데이터를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 하고, 산정된 원궤적의 반지름값과 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 피검체의 실제 무게중심 위치를 정확하게 계산할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 한 형태에 따르면, 고정지그 및 회전플랫폼의 가공 오차 및 무게중심 오차를 보정하여 피검체의 무게중심 위치를 산출하므로 실제 무게중심 위치를 정확하게 계산할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 정적 밸런싱 측정 방법을 실행하기 위한 정적 밸런싱 측정 장치의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 정적 밸런싱 측정 장치의 고정지그의 구조를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1의 정적 밸런싱 측정 장치의 로드셀의 배치 구조를 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 1의 정적 밸런싱 측정 장치의 회전플랫폼의 저면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 정적 밸런싱 측정 방법을 구현하기 위한 3점 측정 및 원 궤적 산정에 의한 무게중심 위치 산출 원리를 설명하는 도면들이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 정적 밸런싱 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 정적 밸런싱 측정 방법의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명의 정적 밸런싱 측정 방법은 다중점 중량 방법(MWM; Multiple-point Weighing Method)을 적용하여 피검체(이 실시예에서 헬리콥터의 로터 블레이드)의 무게 중심 위치를 정확하게 측정할 수 있는 방법이다. 먼저, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 정적 밸런싱 측정 방법을 실행하기 위한 정적 밸런싱 측정장치의 일 실시예의 구성을 설명한다.
상기 정적 밸런싱 측정 장치는 베이스(10)와, 상기 베이스(10)에 일정 간격으로 배치되어 하중을 측정하는 정밀하중센서인 3개의 로드셀(20)과, 상기 각각의 로드셀(20)에 상측으로 돌출되게 설치되는 위치결정핀(30)과, 측정대상 물체인 피검체(로터 블레이드)(B)가 장착되는 고정지그(40)와, 상부면에 상기 고정지그(40)가 고정되며 상기 로드셀(20) 상에서 회전하도록 설치된 회전플랫폼(50)로 구성된다.
상기 고정지그(40)는 도 1 및 도 2에 도시된 것과 같이, 상기 회전플랫폼(50)의 상면에 고정되는 마운트블록(41)과, 상기 마운트블록(41)에 양측방향으로 길게 연장되게 형성된 서포트바아(42)와, 상기 서포트바아(42)의 일단부에 고정되게 설치되며 로터 블레이드(B)의 일단부가 고정되게 장착되는 제1홀더부(43)와, 상기 제1홀더부(43)와 동일한 크기와 구성으로 이루어지며 상기 서포트바아(42)의 다른 일단부에 설치되어 제1홀더부(43)와 대칭을 이루면서 로터 블레이드(B)의 다른 일단부를 고정하는 제2홀더부(44)와, 상기 마운트블록(41)에 서로 대향되게 설치되어 로터 블레이드(B)의 폭방향 양측부를 지지하는 한 쌍의 폭방향 고정핀(45)과, 상기 마운트블록(41)에 상하로 이동 가능하게 설치되어 마운트블록(41) 상에 안착되는 로터 블레이드(B)의 중간 부분 하부면을 지지하는 중간 홀딩부재(46) 등으로 구성되며, 상기 마운트블록(41)을 기준으로 양측이 서로 거의 대칭적인 구조를 갖는다.
상기 3개의 로드셀(20)들은 도 3에 도시된 것과 같이, 베이스(10)에 120도 간격으로 배열되는데, 회전플랫폼(50)의 회전에 의한 측정 오차값을 최소화하기 위하여 각각의 로드셀(20)은 상기 회전플랫폼(50)의 회전 방향에 대하여 법선 방향으로 배치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 로드셀(20)은 베이스(10)에 설치되는 신호출력부, 증폭부 등에 의해 컴퓨터에 연결되며, 상기 컴퓨터는 로드셀(20)에서 전달된 전기 신호에 의해 피검체, 즉 로터 블레이드(B)의 무게 및 무게 중심 위치를 산출한다.
상기 회전플랫폼(50)은 도 4에 도시된 것과 같이 하부면에 상기 로드셀(20)의 위치결정핀(30)이 삽입되는 복수개의 V자형 홈(51)이 방사상으로 형성된 구조를 이루고 있다. 이 실시예에서 상기 홈(51)들은 30도 간격으로 배열되나, 상기 홈(51) 간의 간격은 이에 한정되지 않고 다양하게 설정될 수 있다. 상기 회전플랫폼(50)은 사용자가 직접 들어서 수동으로 회전하도록 구성되어 있지만, 회전플랫폼(50)의 중앙에 베어링을 장착하고, 상기 베이스(10)에 상기 베어링과 결합되는 회전축을 구성하여 상기 회전플랫폼(50)이 회전축을 중심으로 임의의 각도로 자유롭게 회전할 수 있도록 구성할 수도 있을 것이다.
본 발명의 정적 밸런싱 측정 방법은 상술한 것과 같이 정밀 하중센서인 3개의 로드셀(20)에서 측정된 값을 이용하여 피검체의 무게중심 위치를 측정하는 3점 측정 방식으로서 다음과 같은 원리에 의해 측정되며, 이를 도 5와 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저 각각의 로드셀(20)에서 나오는 전압을 측정하여 각각의 전압에 대해 0점 조절을 실시한다. 0점 조절이 이루어진 뒤 120°간격으로 위치한 로드셀(20) 위에 회전플랫폼(50)과 고정지그(40)를 올린 후 30°간격으로 총 13회 측정 후 고정지그(40)와 회전플랫폼(50)의 무게 및 무게 중심을 측정하여 계산 후 보정하며 식 (1) ~ 식 (4)에 나타내었다. 식 (1)에서 j값은 로드셀(20)의 j번째 측정 데이터 값을 나타내며, i값은 로드셀의 순서를 나타낸다. 식 (2)에서 Wk값은 k번째 분할 각도에서의 로드셀(20) 당 측정 무게 합을 나타내며, 분할 각도 값인 k에 대해서 식 (3)에 나타내었다. 통계적 방법에 의한 로터 블레이드(B)의 측정 무게를 식 (4)에 나타내었다.
Figure pat00001
(1)
Figure pat00002
(2)
Figure pat00003
(3)
Figure pat00004
(4)
3개의 로드셀(20)에서 로터 블레이드(B)가 회전 후에 안정 상태, 즉 3개의 로드셀(20)에서 출력되는 신호당 출력 변화가 안정된 순간부터 1000번의 측정을 한다. 이렇게 측정된 측정값을 로터 블레이드(B)의 무게 중심의 좌표
Figure pat00005
,
Figure pat00006
라 하고, 도 5와 같다고 가정했을 때 로터 블레이드(B)의 회전 각도별 무게 중심
Figure pat00007
는 식 (5)에 의해 구해지고,
Figure pat00008
는 식 (6)에 의해 구해지며 도 5에 있는 정렬 오차인 θ를 이용하여 좌표 축 정렬이 이루어지며 식 (7)에 의해 결정된다.
Figure pat00009
(5)
Figure pat00010
(6)
Figure pat00011
(7)
식 (5)와 식 (6)으로 계산된 무게 중심 측정 시 발생하는 마찰력과 주변환경 등의 영향으로 회전플랫폼(50)을 로드셀(20)에 올릴 때마다 미세하게 변하며, 이때 정밀도는 로드셀(20)의 분해능과 회전플랫폼(50)의 가공 정밀도에 의한 영향을 받는다.
회전 각도별로 계산된 무게 중심 값을 원 궤적 산정(circle fitting)을 하여 원 궤적 산정된 원점에 대한 무게 중심 값을 계산한다. 이렇게 계산된 무게 중심값을 로드셀(20)에 대한 0점 보정과 로터 블레이드(B)의 무게 중심에 대한 0점 보정, 원 궤적 산정을 한 가공오차에 대해 보정하여 실제 무게 중심값을 계산할 수 있다.
로터 블레이드(B)를 끼우는 회전플랫폼(50)의 회전 중심은 이론적으로 도 5에 나타내어진 데로 꼭지점에서 반력을 측정하는 삼각형의 도심에 위치해야 한다. 그러나 형상 가공시 가공오차는 필연적으로 생기며, 이러한 가공오차에 대한 보정은 필수적이다.
도 6에 가공오차에 대한 보정 방법을 나타내었다.
XL, YL은 로드셀(20)에 의한 좌표축을 로터 블레이드(B) 축에 맞게 정렬 후 나타낸 것이다. Xm, Ym은 고정지그(40)의 좌표축을 나타낸 것이다.
임의의
Figure pat00012
로 로터 블레이드(B)를 이동한 후 측정한 값을 2번이라 하고 같은 방법으로 n회 측정한 값을 각기 번호로 나타내었다.
시작점과 마지막점에서의 좌표값들의 통계적 평균값을 계산하는 식을 식(8)에 나타내었다.
Figure pat00013
(8)
Figure pat00014
는 회전 중심으로부터 실제 무게 중심 위치가 향하는 방향을 의미한다.
모든 측정이 끝난 뒤 원 궤적 산정한 측정값들은 하나의 원을 그리게 되며, 원의 중심은 축정렬된 로드셀(20) 좌표와 회전 중심에 불일치에 의한 오차를 가지고 있다.
13개의 점은 측정 시 오차로 인하여 정확히 동심원 상에 있지 않기 때문에 하나의 원을 구하기 위해 원 궤적 산정을 하였고, 아래의 식 (9)인 Levenberg-Marquardt 방정식을 사용하여 식 (10)인 원의 방정식을 구하였다.
Figure pat00015
(9)
Figure pat00016
(10)
축 정렬 된 로드셀(20) 좌표와 가공오차에 의한 회전 중심과의 차이
Figure pat00017
와 최종 블레이드 위치 고정용 지그의 좌표축과의 오차
Figure pat00018
를 보정하는 일련의 좌표변환 행렬식을 식 (11) ~ 식 (13)에 나타내었다.
Figure pat00019
(11)
Figure pat00020
(12)
Figure pat00021
(13)
결국 실제 무게 중심인 Real GC는 식 (8)의
Figure pat00022
와 식 (11), (12) 및 식 (13)에 의한 좌표변환에 의해 구해진다.
한편, 상술한 과정에서 시작 위치인 0°및 마지막 위치인 360°를 제외한 나머지 위치에서는 측정시 각도를 정확하게 맞출 필요는 없다. 왜냐하면 이들 데이터들은 원궤적 산정을 위한 데이터들이다. 반대로, 불평형 방향은 상기 시작 위치(0°) 및 마지막 위치(360°)에서의 두 데이터로만 결정되기 때문에 시작 위치(0°) 및 마지막 위치(360°)에서 측정 시에는 방향을 정확하게 맞추어야 한다.
도 7 을 참조하여 본 발명에 따른 정적 밸런싱 측정 방법의 일 실시예를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 3개의 로드셀(20)(도 1 및 도 3 참조)의 0점을 조정하고(단계 S1), 피검체인 로터 블레이드(B)가 장착될 고정지그(40)(도 1 참조) 및 회전플랫폼(50)(도 1 참조)을 로드셀(20) 상에 안착시키고 로터 블레이드가 장착되지 않은 상태로 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치를 획득한다(단계 S2). 여기서 획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하고(단계 S3), 산정된 원궤적의 반지름값과 측정 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 고정지그(40)와 회전플랫폼(50) 결합체의 무게중심 위치를 계산하고, 상기 회전플랫폼(50)과 고정지그(40)의 무게중심 오차를 보정한다(단계 S4). 한편, 상기 고정지그(40)와 회전플랫폼(50) 결합체를 로드셀(20)에 장착하여 무게중심 위치를 계산하기 이전에 3차원 측정기 등을 이용하여 회전플랫폼(50)의 V자형 홈(51)들의 위치를 보정하는 것이 바람직하다. 상기 3차원 좌표 측정기는 물체의 위치를 디지털화하여 정밀하게 3차원 수치로 표현할 수 있는 장치이다.
그리고, 블레이드에 표시될 혹은 적용될 최종 좌표와 회전플랫폼(50)의 회전 중심의 가공 오차를 CMM (Coordinate Measurement Machine) 3차원 좌표 측정기 등을 이용하여 보정한다(단계 S5).
그 다음, 피검체인 로터 블레이드(B)를 고정지그(40)(도 1 참조)에 장착하고(단계 S6), 회전플랫폼(50)(도 1 참조)을 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치에 대한 데이터를 획득하고(단계 S7), 여기서 획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치 데이터를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하며(단계 S8), 산정된 원궤적의 반지름값과 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 로터 블레이드의 무게중심 위치를 계산한다(단계 S9).
한편, 전술한 실시예의 정적 밸런스 측정장치는 헬리콥터의 로터 블레이드의 무게 중심 위치를 측정하기 위한 것으로 예시되었으나, 본 발명은 이에 국한되지 않고 비대칭형상 또는 대칭형상을 갖는 임의의 물체의 무게 중심 위치를 측정하는데에도 동일 또는 유사하게 적용할 수 있음은 물론이다.
또한, 전술한 실시예는 단지 본 발명의 이해를 돕기 위한 예시 목적으로 제시된 것이며, 본 발명은 이에 한정하지 않고 첨부된 본 발명의 특허청구범위에 기재된 범위 내에서 다양한 변경 및 실시가 가능할 것이다.
10 : 베이스 20 : 로드셀
30 : 위치결정핀 40 : 고정지그
41 : 마운트블록 42 : 서포트바아
43, 44 : 제1,2홀더부 43a, 44a : 고정부
43b, 44b : 홀딩부재 45 : 폭방향 고정핀
46 : 중간 홀딩부재 50 : 회전플랫폼
51 : 홈 B : 로터 블레이드

Claims (5)

  1. 서로 일정 간격으로 설치되어 하중을 측정하는 3개의 로드셀과, 상기 로드셀에 안착되는 회전플랫폼과, 상기 회전플랫폼 상에 고정되며 측정대상 물체인 피검체가 장착되는 고정지그를 포함하는 정적 밸런싱 측정장치를 이용한 정적 밸런싱 측정 방법에 있어서,
    피검체를 고정지그에 장착하고, 회전플랫폼을 로드셀 상에 안착시키는 단계;
    회전플랫폼을 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치에 대한 측정 데이터를 획득하는 단계;
    획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치 데이터를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하는 단계;
    산정된 원궤적의 반지름값과 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 피검체의 실제 무게중심 위치를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 피검체의 실제 무게중심 위치를 계산하는 단계를 수행할 때 회전플랫폼 및 고정지그의 가공 오차를 보정하여 실제 무게중심 위치를 구하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 피검체를 고정지그에 장착하기 전에 상기 고정지그 및 회전플랫폼의 가공 오차 및 무게중심 오차를 보정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 오차를 보정하는 단계 중 고정지그 및 회전플랫폼의 무게중심 오차를 보정하는 단계는, 로드셀의 0점을 조정하는 단계와, 피검체가 장착되지 않은 상태에서 고정지그 및 회전플랫폼을 로드셀 상에 안착시키는 단계와, 회전플랫폼을 일정 각도씩 회전시키면서 각도별 무게 및 무게중심 위치에 대한 데이터를 획득하는 단계와, 획득된 각도별 무게 및 무게중심 위치를 이용하여 원궤적 산정(circle fitting)을 수행하는 단계와, 산정된 원궤적의 반지름값과 측정 시작 위치 및 마지막 위치의 좌표를 이용하여 고정지그와 회전플랫폼의 무게중심 위치를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 오차를 보정하는 단계 중 고정지그 및 회전플랫폼의 가공 오차는 CMM (Coordinate Measurement Machine) 3차원 좌표 측정기에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 정적 밸런싱 측정 방법.
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