KR20110092129A - 주행 용접 장치 - Google Patents

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Abstract

주행 용접 장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 주행 용접 장치는 주행부; 주행부의 주행 방향을 가이드 하도록 주행부에 설치된 가이드 롤러; 주행부에 설치되는 용접토치; 및 주행부 및 용접토치 사이에 개재된 토치 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 주행 용접 장치는 자동으로 용접라인을 따라 이동하며 고품질의 용접을 수행할 수 있다.

Description

주행 용접 장치{Mobile welding apparatus}
본 발명은 주행 용접 장치에 관한 것이다.
일반적으로 주행 용접 장치는 용접라인 방향으로 연장된 레일을 따라 이동하면서 용접을 수행한다. 이와 같은 용접 장치를 사용하여 용접을 수행하기 위해서는 레일을 설치하고 제거하는 공정이 필요하며, 이러한 공정은 전체 용접 공정을 복잡하고 번거롭게 하는 문제가 있었다.
또한 용접라인이 예를 들어 곡선인 경우 수동으로 용접라인에 대한 용접토치의 위치 및 각도를 조절해야 하는 불편함이 있었다. 이 경우, 작업자의 숙련도에 따라 용접라인에 대한 용접토치의 위치 등이 조절되기 때문에 용접품질이 가변적이라는 문제가 있었다.
본 발명의 실시예들은 레일을 설치하지 않고도 자동으로 용접라인을 따라 이동하며 고품질의 용접을 수행할 수 있는 주행 용접 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 피용접물의 용접라인을 따라 이동하며 용접을 수행하는 주행 용접 장치로서, 복수의 주행바퀴를 포함하고, 상기 피용접물을 따라 이동하는 주행부; 상기 주행부의 주행 방향을 가이드 하도록 상기 주행부에 설치되고, 상기 용접라인에 적어도 일부가 삽입되는 가이드 롤러; 상기 주행부에 설치되는 용접토치; 및 상기 주행부 및 상기 용접토치 사이에 개재되어, 상기 용접토치의 자세를 조절하는 토치 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치가 제공된다.
상기 토치 조절부는, 상기 주행부 및 상기 용접토치 사이에 개재되어, 상기 용접토치를 상기 용접라인의 깊이 방향인 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동부; 상기 용접토치를 상기 용접라인의 폭방향인 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동부; 및 상기 용접토치를 상기 Y축에 대해 회전시키는 회전 구동부를 포함할 수 있다.
상기 X축 구동부는, 상기 주행부(110)에 대해 X축 방향으로 이동 가능하게 결합된 X축 이동블록; 및 상기 X축 이동블록에 구동력을 제공하는 X축 구동모터를 포함하고, 상기 Y축 구동부는, 상기 X축 이동블록에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합된 Y축 이동블록; 및 상기 Y축 이동블록에 구동력을 제공하는 Y축 구동모터를 포함하고, 상기 회전 구동부는, 상기 Y축 이동블록에 회전 가능하게 결합되고, 상기 용접토치를 지지하는 토치 홀더; 및 상기 토치 홀더에 회전 구동력을 제공하는 회전 구동모터를 포함할 수 있다.
상기 가이드 롤러는, 상기 주행부의 전방에 설치되는 전방 가이드 롤러; 및 상기 주행부의 후방에 설치되는 후방 가이드 롤러를 포함하고, 상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러는 상기 용접라인을 따라 일렬로 배열될 수 있다.
상기 용접토치는 상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러의 후방측에 일렬로 배열될 수 있다.
상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러를 각각 상기 주행부에 대하여 탄성 지지하는 복수의 탄성체를 더 포함할 수 있다.
상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러는 각각 중심부의 직경이 가장자리의 직경보다 클 수 있다.
상기 전방 가이드 롤러는 상기 주행부의 주행방향을 따라 상기 주행부에 대해 회전할 수 있도록 형성될 수 있다.
상기 주행부는 상기 피용접물과 상호작용하는 자성체를 포함할 수 있다.
상기 주행부 및 상기 토치 조절부를 제어하는 컨트롤부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 주행부가 피용접물을 따라 주행함으로써, 주행 용접 장치는 별도의 레일을 설치하지 않고도 주행하며 용접을 수행할 수 있고, 레일의 설치 및 해체에 소요되는 시간과 노력이 절약되어 생산성이 향상될 수 있다.
또한, 가이드 롤러가 주행부를 용접라인을 따라 가이드 함으로써 주행 용접 장치는 용접라인을 추적하여 용접을 수행할 수 있다.
또한, 토치 조절부가 용접토치의 용접라인에 대한 각도 및 위치를 조절함으로써 용접의 품질이 향상되고 일정하게 유지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치를 상측에서 바라본 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치를 하측에서 바라본 부분 사시도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 전방 가이드 롤러를 나타내는 도면이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 후방 가이드 롤러를 나타내는 도면이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치의 개략적인 종단면도이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 토치 조절부의 개략적인 사시도이고,
도 7은 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 토치 조절부의 측면도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치의 작동상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일하거나 대응하는 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치를 상측에서 바라본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치를 하측에서 바라본 부분 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 주행부(110)와, 가이드 롤러(120), 용접토치(150) 및 토치 조절부(160) 등을 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 일렉트로 가스 용접 방식의 용접 장치일 수 있으나, 이에 국한되지 않는다.
주행부(110)는 후술하는 용접토치(150)를 지지하고 이동시키기 위한 것으로서 복수의 주행바퀴(111)와 자성체(113)를 포함할 수 있다. 주행부(110)는 피용접물인 모재(미도시)를 따라 이동할 수 있다. 주행바퀴(111)는 주행부(110)의 전후방향 양측부에 마련될 수 있다. 전방 양측부 및 후방 양측부에 위치하는 두 쌍의 주행바퀴(111) 중 적어도 한 쌍은 구동모터(미도시)에 의해 구동될 수 있다.
주행바퀴(111)와 피용접물인 모재(미도시) 사이의 충분한 마찰력을 확보하게 위하여 주행바퀴(111)는 고무 또는 탄성을 갖는 합성수지를 소재로 하여 제작될 수 있다. 또한, 주행바퀴(111)는 주행바퀴(111)의 표면에 마찰력을 향상시킬 수 있는 요철(도시되지 않음)이 형성될 수 있다.
자성체(113)는 주행부(110) 저면부에 내장될 수 있다. 이 자성체(113)와 모재 사이에 상호 작용하는 자력을 이용하여 모재가 수직 면을 형성하는 경우에도 주행부(110)는 모재로부터 이탈되지 않는다.
이 경우, 주행부(110)의 균형을 고려하고, 주행바퀴(111)에 적절한 수직항력이 가해지도록 하기 위하여, 자성체(113)를 주행부(110)의 저면에 복수로 설치하는 것도 가능하다. 자성체(113)로는 영구자석 또는 전자석 등이 사용될 수 있다.
주행부(110)에는 가이드 롤러(120)가 설치될 수 있다. 가이드 롤러(120)는 주행부(110)의 주행방향을 가이드한다. 보다 상세히, 가이드 롤러(120)는 주행부(110)가 용접라인을 따라 이동하도록 주행부(110)를 가이드한다. 여기서, 용접라인은 인접하는 모재(미도시) 사이에 형성되며, 용접라인의 단면은 통상 V자형일 수 있다.
가이드 롤러(120)는 용접라인에 적어도 일부가 삽입될 수 있다. 이와 같이 적어도 일부가 용접라인에 삽입된 가이드 롤러(120)는 주행부(110)가 용접라인을 따라 이동하도록 주행부(110)를 가이드 한다.
가이드 롤러(120)는 전방 가이드 롤러(130)와 후방 가이드 롤러(140)를 포함할 수 있다. 전방 가이드 롤러(130)는 주행부(110)의 전방측부에 위치하고 후방가이드 롤러(140)는 주행부(110)의 후방측부에 위치할 수 있다. 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)는 일렬로 배열될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 전방 가이드 롤러를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 후방 가이드 롤러를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 전방 가이드 롤러(130)는 로드(133)의 일단부에 돌출 형성되는 한 쌍의 브라켓(135)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이 경우, 로드(133)의 타단부는 전방 가이드 롤러 지지부(131)(도 1 참조)에 결합될 수 있다.
전방 가이드 롤러 지지부(131)는 도 1에서 알 수 있는 바와 같이 주행부(110)의 전방측부에 설치될 수 있다. 이 경우, 로드(133)는 전방 가이드 롤러 지지부(131)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라 전방 가이드 롤러(130)는 주행부(110)의 주행방향을 따라 주행부(110)에 대해 회전할 수 있다.
도 4를 참조하면, 후방 가이드 롤러(140)는 로드(143)의 일단부에 돌출 형성되는 한 쌍의 브라켓(145)에 회전 가능하게 결합된다. 로드(143)의 타단부는 후방 가이드 롤러 지지부(141)에 결합될 수 있다. 후방 가이드 롤러 지지부(141)는 도 1에서 알 수 있는 바와 같이 주행부(110)의 후방측부에 설치될 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)는 각각 중심부의 직경이 가장자리의 직경보다 큰 형상을 갖도록 제작될 수 있으나 이에 국한되지 않고 다양한 형상으로 제작될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치의 개략적인 종단면도이다. 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 주행 용접 장치는 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)를 주행부(110)에 대해 탄성 지지하는 탄성체(125)를 더 포함할 수 있다.
이와 관련하여, 주행 용접 장치(100)을 이용한 용접 작업이 행해지는 현장에서는 주행바퀴(111)(도 1 참조)가 용접 와이어, 철편, 공구류 등의 물체를 넘어가게 되거나 충돌하는 경우가 발생될 수 있다.
이때, 상술한 바와 같은 상황에 의하여 주행바퀴(111)(도 1 참조)가 모재(2)로부터 멀어지는 경우에는 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)가 용접라인(W)으로부터 이탈될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)는 주행부(110)에 탄성적으로 운동하도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 전방 가이드 롤러(130)와 결합된 로드(133)와 주행부(110)에 설치된 전방 가이드 롤러 지지부(131) 사이에 탄성체(125)를 개재시켜 전방 가이드 롤러(130)가 주행부(110)의 저면 방향으로 돌출되는 거리가 변동 가능하도록 하면, 주행부(110)(도 1 참조)와 모재(2) 사이의 거리에 다소 변동이 생기더라도 전방 가이드 롤러(130)가 용접라인(W)으로부터 벗어나지 않게 된다.
즉, 용접라인(W)과 주행부(110) 저면 사이의 거리가 멀어지면 로드(133)가 전방 가이드 롤러 지지부(131)로부터 탄성체(125)에 탄성에 의해 돌출되어 전방 가이드 롤러(130)의 일부가 용접라인(W)에 삽입된 상태가 유지된다. 반대로, 용접라인(W)과 주행부(110)의 저면 사이의 거리가 가까워지면 로드(133)가 전방 가이드 롤러 지지부(131)로 삽입되어 탄성체(125)가 압축되면서 전방 가이드 롤러(130)의 용접라인(W)에 삽입된 상태가 유지된다.
후방 가이드 롤러(140) 또한 로드(143)와 후방 가이드 롤러 지지부(141) 사이에 탄성체(125)를 개재시키면, 앞에서 설명한 전방 가이드 롤러(130)의 예와 같이, 후방 가이드 롤러(140)의 일부가 용접라인(W)에 삽입된 상태가 유지되도록 할 수 있다.
도 5를 참조하면, 주행부(110)에는 용접토치(150)가 설치될 수 있다. 용접토치(150)는 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)의 후방측에 일렬로 배열될 수 있다.
도 1을 참조하면, 용접토치(150)와 주행부(110) 사이에 토치 조절부(160)가 개재될 수 있다. 토치 조절부 (160)는 용접토치(150)와 용접라인에 대한 위치 및 각도를 조절하기 위해 사용된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 토치 조절부의 개략적인 사시도이고, 도 7은 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치에 포함된 토치 조절부의 측면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 토치 조절부(160)는 X축 구동부(170)와, Y축 구동부(180)와, 회전 구동부(190)를 포함할 수 있다.
X축 구동부(170)는 용접토치(150)를 용접라인(W)의 깊이 방향인 X축 방향으로 이동시킨다. 이와 같은 X축 구동부(170)는 X축 구동모터(172)와 X축 이동블록(176)을 포함하여 구성될 수 있다.
X축 구동모터(172)는 주행부(110)와 결합할 수 있다. X축 이동블록(176)은 X축 구동모터(172)로부터 구동력을 전달받아 주행부(110)에 대해 X축 방향으로 이동가능하게 결합될 수 있다.
이 경우, X축 이동블록(176)은 풀리(174)에 의해 X축 구동모터(172)에서 발생된 회전력을 전달받아 회전하고 X축 방향으로 연장된 X축 스크류(미도시)를 따라 이동하도록 형성될 수 있다. 즉, X축 스크류가 풀리(174)에 의해 구동모터(172)에서 제공되는 구동력을 전달받아 회전하면, X축 이동블록(176)은 X축 스크류를 따라 X축 방향으로 이동할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 이와 같은 X축 이동블록(176)에 용접토치(150)가 연결됨으로써, 용접토치(150)는 X축 구동부(170)에 의해 X축 방향으로 이동가능하고 용접라인(W)과의 위치가 조절될 수 있다.
Y축 구동부(180)는 용접토치(150)를 용접라인(W)의 폭 방향인 Y축 방향으로 이동시킨다. 이와 같은 Y축 구동부(180)는 Y축 구동모터(182)와, Y축 이동블록(186)을 포함하여 구성될 수 있다.
Y축 이동블록(186)은 X축 이동블록(176)에 대해 Y축으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. Y축 구동모터(182)는 Y축 이동블록(186)과 결합되어 Y축 이동블록(186)이 X축 이동블록(176)에 대해 Y축으로 이동하도록 구동력을 제공한다.
이 경우, X축 이동블록(176)은 Y축 방향으로 연장되어 Y축 이동블록(186)에 설치되는 Y축 스크류(미도시)와 결합될 수 있다. Y축 스크류는 풀리(184)에 의해 Y축 구동모터(182)에서 제공되는 구동력을 전달받아 회전할 수 있고, Y축 이동블록(186)은 X축 이동블록(176)에 대해 Y축으로 이동할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 이와 같은 Y축 이동블록(186)에 용접토치(150)가 연결됨으로써, 용접토치(150)는 Y축 구동부(180)에 의해 Y축 방향으로 이동가능하고 용접라인(W)과의 위치가 조절될 수 있다.
회전 구동부(190)는 용접토치(150)를 Y축에 대해 회전시킨다. 이와 같은 회전 구동부(190)는 회전 구동모터(192)와 토치 홀더(194)를 포함하여 구성될 수 있다. 회전 구동모터(192)는 Y축 이동블록(186)의 일 측에 설치될 수 있다. 이 경우, 회전 구동모터(192)의 회전축이 Y축과 일치하도록 배치될 수 있다.
회전 구동모터(192)에는 용접토치(150)를 지지하는 토치 홀더(194)가 결합될 수 있다. 토치 홀더(194)는 Y축 이동블록(186)에 회전가능하게 설치될 수 있고, 회전 구동모터(192)로부터 구동력을 전달받아 Y축 이동블록(186) 및 주행부(110)에 대해 Y축을 중심으로 회전할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 용접토치(150)는 회전 구동부(190)에 의해 Y축 방향에 대해 회전가능하고 용접라인(W)과의 각도가 조절될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 컨트롤부(101)를 더 포함할 수 있다. 컨트롤부(101)는 주행부(110)에 설치될 수 있고, 별도로 분리될 수 있다. 여기서, 식별번호를 부여하지는 않았으나, 컨트롤부(101)의 외부에는 용접상태 등을 표시하는 계기판들 및 용접상태를 조절할 수 있는 스위치들이 설치된다. 그리고 도시되지는 않았으나, 컨트롤부(101)의 내부에는 주행바퀴(111)를 구동시키는 구동장치 및 토치 조절부(160)의 작동을 제어하는 제어장치 등이 설치될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 동담금(102) 및 동담금(102)을 피용접물인 모재 측으로 가압하는 동담금 가압슬라이더(104)를 더 포함 할 수 있다. 동담금 가압슬라이더(104)는 연결부재(117)와 결합될 수 있고, 연결부재(117)는 주행부(110)로부터 연장된 연장부재(116)와 결합될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 용접 장치의 작동상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 8을 참조하면, 모재(1, 2) 사이에 용접되어야 할 용접라인(W)이 형성되어 있다. 여기서 모재(1, 2)는 수직하게 배치될 수 있으나 이에 국한되지 않는다. 대형 선박의 건조 공정에서는 주로 두꺼운 강판의 맞대기 용접이 행해지므로, 용접라인(W)의 단면은 통상 V형으로 형성될 수 있다.
본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 주행부(110)에 의해 별도의 레일 없이 피용접물인 모재(1, 2)를 따라 주행할 수 있다. 이 경우, 주행 용접 장치(100)는 가이드 롤러(120)에 의해 용접라인(W)을 따라 주행할 수 있다.
앞에서 설명한 바와 같이, 가이드 롤러(120)는 중심부의 직경이 가장자리의 직경보다 크도록 제작될 수 있다. 이 경우, 가이드 롤러(120)의 적어도 일부분, 즉 직경이 큰 중심부의 일부분은 용접라인(W) 내부로 삽입되며, 주행바퀴(111)가 구동되어 주행 용접 장치(100)가 이동하여도 가이드 롤러(120)는 용접라인(W)을 따라 이동하게 된다.
한편, 도 5를 참조하여 설명했던 바와 같이, 용접토치(150)의 단부는 전방 가이드 롤러(130) 및 후방 가이드 롤러(140)를 잇는 가상의 직선상에 위치하는데, 이 가상의 직선은 용접라인(W)과 일치하게 된다. 따라서, 용접토치(150)의 단부는 용접라인(W)상에 위치하게 된다.
이 경우, 주행 용접 장치(100)는 주행부(110)가 가이드 롤러(120)에 의해 용접라인(W)을 따라 이동할 때, 용접토치(150)가 용접라인(W)을 따라 이동하며 연속적으로 용접작업을 수행하도록 작동될 수 있다.
주행 용접 장치(100)에 의한 용접은 하나의 용접라인(W)에 대하여 수 차례 주행을 반복하는 것보다 한 번의 주행으로 완료되는 것이 생산 효율 측면에서 월등한 이점이 있다. 따라서, 주행 용접 장치(100)에는 전기 가스 용접(electro-gas welding)과 같이 두꺼운 판재를 한 번의 주행으로 용접할 수 있는 방법을 사용하는 것이 유리하다.
그런데, 전기 가스 용접 방법을 이용할 경우에는 용접토치(150)의 용접라인(W)에 대한 각도 및 위치를 적절히 조절하여야 양질의 용접 비드(B)를 얻을 수 있다. 이러한 용접토치(150)의 적절한 각도 및 위치는 컨트롤부(101)를 이용하여 토치조절부(160)가 용접토치(150)를 적절히 조절하도록 함으로써 얻을 수 있다.
용접토치(150)의 각도를 조절하여 가급적 용접토치(150)가 용융풀(도시되지 않음)에 수직하게 하면 전면 비드와 후면 비드를 모두 양호하게 형성할 수 있다. 따라서, 용접토치(150)의 각도를 적절히 조절하면 주행 용접 장치(100)로 경사면 또한 용접할 수 있다.
한편, 도 8에는 용접라인(W)이 직선형으로 형성되어 있으나 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 곡선형의 용접라인을 따라 주행하며 용접작업을 수행할 수 있다.
보다 상세히, 본 실시예에 따르면, 전방 가이드 롤러(130)는 도 2 및 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 주행부(110)의 주행방향을 따라 주행부(110)에 대해 회전할 수 있도록 형성될 수 있다. 이에 따라 본 실시예에 따른 주행 용접 장치(100)는 곡선형의 용접라인(도시되지 않음)도 추적할 수 있게 된다.
이 경우, 전방 가이드 롤러(130)가 주행부(110)의 진행방향에 대하여 회전된 각도를 측정하기 위해 센서(도시되지 않음)가 사용될 수 있다. 센서(도시되지 않음)로부터 출력되는 신호를 분석하여 토치 조절부(160)에 의해 용접토치(150)의 위치를 조절함으로써 곡선형 용접라인(도시되지 않음)을 용접할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
110 : 주행부 111 : 주행바퀴
120 : 가이드 롤러 130 : 전방 가이드 롤러
140 : 후방 가이드 롤러 150 : 용접토치
160 : 토치 조절부 W : 용접라인

Claims (10)

  1. 피용접물의 용접라인을 따라 이동하며 용접을 수행하는 주행 용접 장치로서,
    복수의 주행바퀴를 포함하고, 상기 피용접물을 따라 이동하는 주행부;
    상기 주행부의 주행 방향을 가이드 하도록 상기 주행부에 설치되고, 상기 용접라인에 적어도 일부가 삽입되는 가이드 롤러;
    상기 주행부에 설치되는 용접토치; 및
    상기 주행부 및 상기 용접토치 사이에 개재되어, 상기 용접토치의 자세를 조절하는 토치 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 토치 조절부는,
    상기 주행부 및 상기 용접토치 사이에 개재되어, 상기 용접토치를 상기 용접라인의 깊이 방향인 X축 방향으로 이동시키는 X축 구동부;
    상기 용접토치를 상기 용접라인의 폭방향인 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 구동부; 및
    상기 용접토치를 상기 Y축에 대해 회전시키는 회전 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 X축 구동부는,
    상기 주행부(110)에 대해 X축 방향으로 이동 가능하게 결합된 X축 이동블록; 및
    상기 X축 이동블록에 구동력을 제공하는 X축 구동모터를 포함하고,
    상기 Y축 구동부는,
    상기 X축 이동블록에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합된 Y축 이동블록; 및
    상기 Y축 이동블록에 구동력을 제공하는 Y축 구동모터를 포함하고,
    상기 회전 구동부는,
    상기 Y축 이동블록에 회전 가능하게 결합되고, 상기 용접토치를 지지하는 토치 홀더; 및
    상기 토치 홀더에 회전 구동력을 제공하는 회전 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가이드 롤러는,
    상기 주행부의 전방에 설치되는 전방 가이드 롤러; 및
    상기 주행부의 후방에 설치되는 후방 가이드 롤러를 포함하고,
    상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러는 상기 용접라인을 따라 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 용접토치는 상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러의 후방측에 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러를 각각 상기 주행부에 대하여 탄성 지지하는 복수의 탄성체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 전방 가이드 롤러 및 상기 후방 가이드 롤러는 각각 중심부의 직경이 가장자리의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 전방 가이드 롤러는 상기 주행부의 주행방향을 따라 상기 주행부에 대해 회전할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행부는 상기 피용접물과 상호작용하는 자성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
  10. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행부 및 상기 토치 조절부를 제어하는 컨트롤부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 용접 장치.
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