KR20110090498A - 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템 - Google Patents

자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20110090498A
KR20110090498A KR1020100010315A KR20100010315A KR20110090498A KR 20110090498 A KR20110090498 A KR 20110090498A KR 1020100010315 A KR1020100010315 A KR 1020100010315A KR 20100010315 A KR20100010315 A KR 20100010315A KR 20110090498 A KR20110090498 A KR 20110090498A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control information
automatic parking
error state
variable
predetermined value
Prior art date
Application number
KR1020100010315A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101399736B1 (ko
Inventor
권순익
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020100010315A priority Critical patent/KR101399736B1/ko
Publication of KR20110090498A publication Critical patent/KR20110090498A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101399736B1 publication Critical patent/KR101399736B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal

Abstract

본 발명은 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지하는 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다.

Description

자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템{METHOD FOR CEASING AUTOMATIC PARKING CONTROL AND AUTOMATIC PARKING SYSTEM USING THE SAME MEHTOD}
본 발명은 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지하는 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다.
자동주차 시스템은, 차량 네트워크를 통해 조향 시스템으로부터 자동주차 제어를 위해 필요한 제어정보를 수신하는데, 이러한 제어정보에는, 자동주차 제어를 위해 반드시 필요한 필수적인 제어정보가 포함되어 있을 수 있다. 만약, 이러한 제어정보가 자동주차 시스템에 정상적으로 수신되지 않는 경우, 자동주차 시스템은 낮은 품질의 자동주차 제어를 수행할 수밖에 없으며, 경우에 따라서는 자동주차 제어에 있어서 오동작할 수 있는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부; 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부; 및 상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 자동주차 시스템이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 있어서, 조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계; 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계; 및 상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 제어 중단 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 효과가 있다.
도 1은 자동주차 시스템이 차량 네트워크를 통해 조향 시스템으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보를 수신하는 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법을 예시적으로 상세하게 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 자동주차 시스템(100)이 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보(110)를 수신하는 것을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 자동주차 시스템(100)은, 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보(110)를 수신한다.
자동주차 시스템(100)은 SPAS(Smart Parking Assist System) 등일 수 있다.
조향 시스템(10)은 MDPS(Motor Driven Power Steering, 이하 "MDPS"라 칭함) 시스템 등일 수 있다.
이러한 자동주차 시스템(100)과 조향 시스템(10)은, CAN(Control Area Network) 등의 차량 네트워크(20)를 통해 연결되어 제어정보를 메시지에 포함시켜 송수신할 수 있다.
차량 네트워크(20)를 통해 자동주차 시스템(100)이 조향 시스템(10)으로부터 수신하는 제어정보에는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(예: MDPS Free Running Alive Count(Rolling Counter라고 칭함) 등이 있음)가 포함되어 있을 수 있다. 만약, 이러한 제어정보(110)가 자동주차 시스템(100)에 정상적으로 수신되지 않는 경우, 자동주차 시스템(100)은 낮은 품질의 자동주차 제어를 수행할 수밖에 없으며, 경우에 따라서는 자동주차 제어에 있어서 오동작할 수 있는 가능성이 있다.
또한, 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)에서 자동주차 시스템(100)으로 송신되는 제어정보(110)는, 순차적으로 일정 값만큼 증가되는 값을 갖는다.
따라서, 본 발명은, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(110)를 정상적으로 수신하지 못하는 상황을 에러상태로 판단하여 고장 메시지를 출력하거나 고장 음을 발생시켜 오동작할 수 있는 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 시스템(100)과 이 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 대한 일 실시예를 개시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)은, 조향 시스템(10)으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보(110)를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부(210)와, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부(220)와, 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부(230) 등을 포함한다.
조향 시스템(10)이 자동주차 시스템(100)으로 송신하는 제어정보(110)의 값을 미리 정의된 일정 값만큼 증가시키면서 송신하면, 정상적인 경우에서는, 제어정보 수신부(210)에서 수신되는 제어정보(110)의 값도, 일정 값만큼 증가 되어야 한다. 만약, 제어정보(110)가 아예 송신 또는 수신이 되지 않거나, 송신은 제대로 되었으나 송신 도중 제어정보(110)의 값에 에러가 발생하거나, 잘못된 값을 갖는 제어정보(110)가 송신되거나, 수신된 제어정보(110)의 값을 잘못 인식하는 경우 등 여러 요인이 발생하면, 자동주차 시스템(100)가 수신한 제어정보(110)의 값이 정상적으로 증가하지 못하는 비정상 상태가 발생한다.
자동주차 시스템(100)가 수신한 제어정보(110)의 값이 정상적으로 증가하지 못하는 비정상 상태를 확인하기 위하여, 에러상태 판단부(220)는, 임시 버퍼와 같은 역활을 하는 2개의 변수(제 1 변수, 제 2 변수)를 이용한다. 즉, 에러상태 판단부(220)는, 조향 시스템(10)으로부터 제어정보(110)가 수신되면 수신된 제어정보(110)의 값을 제 1 변수에 저장시키고, 제어정보(110)가 다음에 수신되면, 제 1 변수에 저장된 값을 일정 값만큼 증가시켜 제 2 변수에 저장시키고, 다음에 수신된 제어정보(110)의 값을 제 1 변수에 저장시켜, 제 1 변수와 제 2 변수에 최종 저장된 값을 비교함으로써, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인할 수 있고, 이를 통해 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 비정상 상태를 확인할 수 있다.
이에 따라, 에러상태 판단부(220)는, 이러한 비정상 상태가 일시적으로 발생할 수도 있기 때문에, 비정상 상태를 모두 에러상태로 판단하지 않고, 수신된 제어정보(110)의 값이 순차적으로 증가하지 않는 비정상 상태가 일정시간 이상 지속되는 경우에 에러상태로 판단하게 된다.
이와 같이, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 자동주차 제어 중단부(230)는, 자동주차 제어를 중단시킨다.
또한, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 이러한 에러상태에 대하여 운전자 또는 다른 차량 시스템에 알려주거나 경고해주기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)은, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 제어정보(110)에 해당하는 고장 코드(Trouble Code)를 저장하고, 고장 메시지 또는 고장 알림 음 등을 출력하는 에러상태 알림부(240)를 더 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 대한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법은, 조향 시스템(10)으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보(110)를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계(S300)와, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계(S302)와, 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계(S304) 등을 포함한다.
에러상태 판단 단계(S302)에서, 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는 것으로 확인되거나, 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않더라도 이 상황이 일정시간 이상 지속되지 않는 것으로 확인되는 경우에는 에러상태로 판단하지 않고 다시 제어정보(110)를 수신(S300)하여 에러상태를 판단(S302)하는 과정을 반복 수행한다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법, 특히 제어정보(110)에 대하여 에러상태를 판단하는 단계(S402)를 더욱 상세하게 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 4에서는, 조향 시스템(10)인 MDPS 시스템이 제어정보(110) 중 하나인 "MDPS Alive Count"(이를 줄여서, 'MDPS_AliveCnt'라고 하고, 'Rolling Count'라고도 함)를 00H에서 "1씩(일정 값의 예)" 증가시면서 FFH까지 순차적으로 차량 네트워크(20)의 한 종류인 CAN(Control Area Network, 이하 "CAN"이라 칭함)를 통해 자동주차 시스템(100)으로 송신하는 경우를 가정한다.
도 4를 참조하면, CAN OFF인지를 판단하여(S400), CAN OFF이면 자동주차 제어 중단 방법을 종료한다. CAN OFF가 아닌 것으로 판단된 경우, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것인지를 지시하는 "MDPSAliveInitFlag"의 값이 0인지를 확인한다(S402). 확인 결과, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것이라고 확인되면, 처음 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 변수 A(제 1 변수)에 저장하고, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것인지를 지시하는 "MDPSAliveInitFlag"의 값을 1로 설정한다(S404).
이후, "MDPS_AliveCnt"가 다시 수신되면, 변수 A(제 1 변수)에 저장된 값을 변수 B(제 2 변수)에 저장시키고 1 증가시킨다. 그리고, 다시 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 변수 A(제 1 변수)에 저장시킨다(S406). 이에 따라, 변수 A(제 1 변수)에는 다시 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값이 최종 저장되고, 변수 B(제 2 변수)에는 처음 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 1 증가시킨 값이 최종 저장된다. 제어정보(110)인 "MDPS_AliveCnt"의 값이 일정 값(예:1)만큼 순차적으로 증가 되는 정상상태라면, 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 동일해야만 한다.
따라서, 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 다른지를 판단하여(S408), 다르지 않다면, 즉 동일하다면, 정상상태라는 것을 지시하기 위하여, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"의 값을 0으로 설정한다(S416). 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 다른지를 판단(S408)한 결과, 다르다면, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"의 값을 확인하여 어느 정도의 시간 동안 비정상 상태가 지속되었는지를 판단하는데, 이 과정에서는, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS)이상인지를 판단한다(S410). 판단 결과, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS) 이상이면, 에러상태로 최종 결정하기 위하여 "MDPSAliveCounterFaultFlag"를 'FAULT(고장)'으로 설정한다(S412). 만약, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS) 이상이지 않으면, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"를 일정시간(예: 10MS)만큼 증가시킨다(S414).
또 다음에 "MDPS_AliveCnt"가 수신되면, 전술한 과정들을 반복하여 수행하여 에러상태를 판단할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(110)를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 조향 시스템
20: 차량 네트워크
100: 자동주차 시스템
110: 제어정보
210: 제어정보 수신부
220: 에러상태 판단부
230: 자동주차 제어 중단부
240: 에러상태 알림부

Claims (4)

  1. 조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부;
    상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부; 및
    상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 에러상태 판단부는,
    상기 제어정보가 수신되면 상기 수신된 제어정보의 값을 제 1 변수에 저장시키고, 상기 제어정보가 다음에 수신되면, 상기 제 1 변수에 저장된 값을 상기 일정 값만큼 증가시켜 제 2 변수에 저장시키고, 상기 다음에 수신된 제어정보의 값을 상기 제 1 변수에 저장시켜, 상기 제 1 변수와 상기 제 2 변수에 최종 저장된 값을 비교함으로써, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 에러상태로 판단되면, 상기 제어정보에 해당하는 고장 코드를 저장하고, 고장 메시지 또는 고장 알림 음을 출력하는 에러상태 알림부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템.
  4. 자동주차 시스템이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 있어서,
    조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계;
    상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계; 및
    상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 제어 중단 방법.
KR1020100010315A 2010-02-04 2010-02-04 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템 KR101399736B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100010315A KR101399736B1 (ko) 2010-02-04 2010-02-04 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100010315A KR101399736B1 (ko) 2010-02-04 2010-02-04 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110090498A true KR20110090498A (ko) 2011-08-10
KR101399736B1 KR101399736B1 (ko) 2014-05-28

Family

ID=44928271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100010315A KR101399736B1 (ko) 2010-02-04 2010-02-04 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101399736B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101379630B1 (ko) * 2011-11-16 2014-04-14 주식회사 만도 주차 지원장치 및 그 지원방법, 및 차량의 주차 보조장치 및 그 보조방법
CN111731270A (zh) * 2020-06-04 2020-10-02 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车系统1d前行的泊车方法、系统及车辆

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210115750A (ko) 2020-03-16 2021-09-27 현대자동차주식회사 자동 주차 제어 시스템 및 자동 주차 제어 방법
US11584383B2 (en) 2020-11-06 2023-02-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle feature availability detection

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE502005007570D1 (de) * 2004-04-16 2009-08-06 Volkswagen Ag Einparkassistenzsystem und verfahren zum einparken

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101379630B1 (ko) * 2011-11-16 2014-04-14 주식회사 만도 주차 지원장치 및 그 지원방법, 및 차량의 주차 보조장치 및 그 보조방법
CN111731270A (zh) * 2020-06-04 2020-10-02 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车系统1d前行的泊车方法、系统及车辆
CN111731270B (zh) * 2020-06-04 2022-05-17 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车系统1d前行的泊车方法、系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
KR101399736B1 (ko) 2014-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103168292B (zh) 一种用于监控至少两个微控制器的方法
US9071549B2 (en) Communication device using plurality of communication paths
US20170277455A1 (en) Semiconductor device, monitoring system, and lifetime prediction method
KR20110090498A (ko) 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템
US9925935B2 (en) In-vehicle communication system and in-vehicle communication method
CN110471790B (zh) 计算机设备、产品及其数据任务的处理方法和装置
CN113608908B (zh) 服务器故障处理方法、系统、设备及可读存储介质
CN104044632A (zh) 用于系统误差保护的交叉校验策略
KR101735919B1 (ko) 인버터 제어 방법
US20140229772A1 (en) Partial redundancy for i/o modules or channels in distributed control systems
US20160105326A1 (en) Aircraft communications network with distributed responsibility for compatibility confirmation
US20100259862A1 (en) Safety switching device and modular failsafe control system
JP2007038816A (ja) ネットワークシステム及びその管理方法
CN113541672B (zh) 风险降级装置和风险降级方法
JP2007018414A (ja) メモリビットエラーの訂正機能を有する制御装置
EP2801874A1 (en) Multi-channel control switchover logic
KR102195968B1 (ko) 비행체의 고장 모니터링 방법 및 시스템
US11169936B2 (en) Method for checking program execution of a microcontroller, external device, system and non-transitory computer readable medium
US11036573B2 (en) Control processor unit (CPU) error detection by another CPU via communication bus
CN113911180A (zh) 临时限速管理方法、装置、电子设备及计算机程序产品
US9128839B2 (en) Numerical control system having removable filter circuit
KR101745174B1 (ko) 차량용 전자 제어기 복구 방법 및 이를 실행하는 장치
JP7135211B2 (ja) 車載制御装置
KR102357224B1 (ko) 이더넷 유닛 및 그 제어방법
US11115753B2 (en) Sound reproduction device and sound reproduction system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190403

Year of fee payment: 6