KR20110078314A - Intelligent cart - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 지능형 카트에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화하고 진행 방향을 자유롭게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 지능형 카트에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent cart, and more particularly, it is possible to minimize the cart turning radius and freely control the direction of travel by using a mecanum wheel, and to linearly stop the motor using an electric drive motor controlled by a micro control unit. It relates to an intelligent cart which allows a reduction to be made to prevent the loss of luggage by inertia.
일반적으로 전동 카트는 산업 현장에서 수화물을 적재하여 작업자가 무거운 수화물을 쉽게 이동할 수 있게 하는 수단이다.In general, electric carts are a means of loading luggage on an industrial site so that a worker can easily move heavy luggage.
이러한 전동 카트는 통상 전후진 능력과 회전 능력을 갖고 있으며 전동 카트에 부착된 컨트롤러에 의해 작업자가 직접 조작하도록 되어 있다.Such electric carts usually have forward and backward capability and rotational ability, and are directly operated by a worker by a controller attached to the electric cart.
그러나 종래의 이러한 전동 카트는 작업 공간에 따라 동작 범위를 제한받는 문제점이 있었으며, 돌발상황에서 전동카트가 브레이크 동작에 의해 급정지하여 적재된 수화물이 관성에 의해 진행 방향 측으로 쏠려 넘어지는 경우가 발생하였다.However, such a conventional electric cart had a problem that the operation range is limited according to the working space, and in a sudden situation, the electric cart was suddenly stopped by the brake operation, and the loaded luggage was inclined toward the traveling direction by inertia.
또한 급정지로 인해 작업자가 전동 카트와의 충돌로 부상을 입는 등의 문제점이 발생하였다. In addition, a sudden stop caused a problem in which the worker was injured by the collision with the electric cart.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 지능형 카트를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to minimize the cart turning radius by using the mecanum wheel, as well as linear when stopped using the electric drive motor controlled by the micro control unit It is to provide an intelligent cart that allows the enemy to reduce the baggage to prevent the loss of luggage by inertia.
또한 본 발명의 다른 목적은 외부에 초음파 센서를 구비시켜 진행 방향에 위치한 장애물을 사전에 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 표시하게 함으로써 안전 사고를 사전에 방지할 수 있게 하는 지능형 카트를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an intelligent cart that can be equipped with an ultrasonic sensor on the outside in advance to detect the obstacle located in the direction of travel in advance and to display the distance to the detected obstacle in advance to prevent safety accidents in advance. .
또한 본 발명의 다른 목적은 카트 컨트롤을 자체 구비된 조작부에 의해 조작하거나 또는 외부와 연결된 조이스틱을 이용해 근거리 통신을 통해 조작할 수 있게 함으로써 작업의 안전을 더욱 실례할 수 있는 지능형 카트를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an intelligent cart that can further illustrate the safety of the operation by allowing the cart control to be operated by a self-provided operation unit or by a short distance communication using a joystick connected to the outside.
본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 구성을 가진다.The present invention has the following structure in order to achieve the above object.
본 발명의 지능형 카트는, 본체; 상기 본체에 내설되는 충전지; 상기 본체 외부에 지지대에 의해 거치되되 관절암에 의해 방향 전환이 가능한 조작부; 상기 조작부와 통신하며 조작부의 신호에 따라 진행 방향을 제어하는 마이크로 컨트롤 유닛; 및 한쌍의 전동 모터에 의해 연결된 상태로 본체의 전단과 후단에 각각 한쌍 이 구비되는 구동부;를 포함하여 이루어지며, 상기 구동부는 본체에 대해 회전 가능하게 축설되는 몸체와 상기 몸체의 외주면을 따라 롤러가 축 방향에 대해 엇각을 이루며 다수개가 구비되는 메카넘 휠로 이루어져 진행 방향에 따른 회전 반경을 최소화하게 한다.Intelligent cart of the present invention, the main body; A rechargeable battery installed in the main body; An operation unit mounted on the outside of the main body by a support but capable of changing direction by a joint arm; A micro control unit communicating with the operation unit and controlling a direction of travel in accordance with a signal from the operation unit; And a driving unit having a pair respectively provided at the front and rear ends of the main body in a state of being connected by a pair of electric motors, wherein the driving unit has a roller along the outer circumferential surface of the main body and the outer circumferential surface of the main body, which are rotatably formed relative to the main body. It consists of a plurality of mecanum wheels at an angle with respect to the axial direction to minimize the radius of rotation along the traveling direction.
또한 상기 메카넘 휠은 롤러가 서로 대각 방향으로 회전되게 배치된다.In addition, the mecanum wheel is arranged such that the rollers rotate in a diagonal direction with each other.
그리고 상기 본체는 프레임과, 상기 프레임 외부면을 따라 등간격 구비되는 초음파 센서로 이루어진다.The main body includes a frame and an ultrasonic sensor provided at equal intervals along the outer surface of the frame.
또한 상기 프레임 외주면에는 초음파 선세와 이웃한 위치에 대해 충격방지 스토퍼가 구비되게 한다.In addition, the outer peripheral surface of the frame is provided with an impact resistant stopper for the ultrasonic predecessor and the adjacent position.
그리고 상기 조작부는 터치방식에 의해 본체의 진행 방향을 제어하도록 한다.The operation unit controls the traveling direction of the main body by a touch method.
또한 상기 조작부는 운전 제어부와 본체의 진행 방향을 선택하게 하는 방향 조작부와 조작된 방향의 진행 상황을 표시하는 방향 표시부와 장애물 감지에 대해 위험 상황을 알리는 장애물 표시부로 이루어진다.The operation unit may include a direction control unit for selecting a driving direction of the driving control unit and the main body, a direction display unit for displaying a progress state of the manipulated direction, and an obstacle display unit for notifying a dangerous situation for obstacle detection.
그리고 상기 운전 제어부는 충돌 방지 모드와 조작 선택 모드와, 운전 속도 제어 모드와 조작부 위치 전환 모드를 이용해 본체의 운전 상태를 확인하고 선택할 수 있게 한다.The driving control unit may check and select a driving state of the main body using a collision avoidance mode and an operation selection mode, a driving speed control mode, and an operation unit position switching mode.
또한 상기 조작 선택 모드는 방향 선택부 또는 조이스틱 중 어느 하나를 선택하여 본체를 운전하도록 한다.In addition, the operation selection mode selects one of the direction selector and the joystick to operate the main body.
그리고 상기 장애물 표시부는 본체의 운전시 초음파 센서에 감지된 장애물과 의 거리를 접근 거리에 따라 다르게 표시하도록 한다.The obstacle display unit displays a distance between the obstacle detected by the ultrasonic sensor during the operation of the main body according to the approach distance.
본 발명에 따르면, 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 효과가 있다.According to the present invention, not only can the cart turning radius be minimized using the mecanum wheel, but also the linear reduction is made at the stop using the electric drive motor controlled by the micro control unit, thereby preventing the loss of luggage by inertia. It's effective.
또한 본 발명에 따르면, 외부에 초음파 센서를 구비시켜 진행 방향에 위치한 장애물을 사전에 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 표시하게 함으로써 안전 사고를 사전에 방지할 수 있게 하는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect to prevent the safety accident in advance by providing an ultrasonic sensor to the outside to detect the obstacle located in the advance direction in advance and to display the distance to the detected obstacle in advance.
또한 본 발명에 따르면, 카트 컨트롤을 자체 구비된 조작부에 의해 조작하거나 또는 외부와 연결된 조이스틱을 이용해 근거리 통신을 통해 조작할 수 있게 함으로써 작업의 안전을 더욱 실례할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by operating the cart control by the self-equipped control unit or by using a joystick connected to the outside through the short-range communication, there is an effect that can further illustrate the safety of the work.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예들은 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described below. These embodiments are provided to explain in detail the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape of each element shown in the drawings may be exaggerated to emphasize a more clear description.
도 1은 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 지능형 카트의 조작부를 고정하는 관절암을 나타내는 부분 배면사시도이고, 도 4는 도 3에 도시된 관절암을 나타내는 측면도이며, 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 구동부를 나타내는 개략도이고, 도 6은 본 발명에 따른 조작부를 나타내는 블록도이다.1 is a perspective view showing an intelligent cart of the present invention, Figure 2 is a side view showing an intelligent cart of the present invention, Figure 3 is a partial rear perspective view showing a joint arm for fixing the operation of the intelligent cart shown in Figure 1, Figure 4 is a side view showing the joint cancer shown in Figure 3, Figures 5a and 5b is a schematic diagram showing a drive unit according to the present invention, Figure 6 is a block diagram showing an operation unit according to the present invention.
도 1 및 도 2에 도시된 바에 의하면, 본 발명의 지능형 카트(10)는 본체(110), 상기 본체 내부에 설치되는 충전지(130)와 카트 조작을 제어하는 마이크로 컨트롤 유닛(150)과 상기 본체(110) 외부에 지지대(112)에 의해 거치되어 상기 제어 신호를 발생시키는 조작부(140)와, 상기 본체(110)를 이동하게 하는 구동부(120)로 이루어진다.1 and 2, the intelligent cart 10 of the present invention includes a
상기 본체(110)는 테두리가 직사각체인 각형 알루미늄 소재로 이루어진 프레임(111)과 상기 프레임(111) 외부를 판넬(111a) 덮어 형성된다. 또한 상기 프레임(111) 외주면에는 둘레면을 따라 다수개의 초음파 센서(114)가 구비되어 있으며, 상기 초음파 센서(114)와 이웃한 위치에는 충격 방지를 위한 스토퍼(115)가 구비되어 있다.The
또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바에 의하면, 상기 본체(110) 일측에 구비된 지지대(112)에는 관절암(113)이 설치되어 조작부(140)를 고정할 수 있게 하고 있으 며, 상기 관절암(113)은 한쌍의 브라켓(113a,113b) 사이를 연결하는 다수개의 암(113c)이 힌지(113d)에 의해 회전되도록 구성되어 있어 브라켓(113a)에는 조작부(140)가 부착되고, 타측의 브라켓(113b)에는 지지대(112) 측과 결합되어 암(113c)을 이용해 조작부의 위치를 본체 측 방향 또는 본체의 외측 방향으로 전환하여 이용할 수 있게 하고 있다.In addition, as shown in Figures 3 and 4, the
상기 구동부(120)는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 몸체(121a)와 상기 몸체(121a)의 외주면을 따라 등간격 배치되는 다수개의 롤러(121b)로 구성된 메카넘 휠(121)과 상기 메카넘 휠(121)을 체인(123) 연결시켜 구동하는 전동 모터(122)로 이루어진다. 상기 메카넘 휠(121)은 4개가 구성되며, 전단에 배치된 한쌍의 메카넘 휠과 후단에 배치된 한쌍의 메카던 휠이 각각 한조로 전동 모터와 연결되어 각각 구동된다. 또한 상기 메카넘 휠(121)의 롤러(121b)는 서로 대각에 위치된 롤러가 동일한 방향으로 회전되게 배치되어 있다.5A and 5B, the
상기 충전지(130)는 일반적으로 널리 알려진 리듐 충전지를 이용하고 있으므로 구체적인 설명은 생략한다.Since the
상기 조작부(140)는 본체에 지지대를 이용해 고정된 상태로 관절암에 의해 조작되도록 하고 있으며, 화면은 터치스크린 방식에 의해 동작하고 있다.The
또한 상기 조작부(140)는 운전 제어부(141), 방향 조작부(142), 방향 표시 부(143) 및 장애물 표시부(144)이 터치스크린 방식에 의해 동작하며 조작 조건에 따라 선택되는 조이스틱(145)이 별도로 구비되어 있다.In addition, the
그리고 상기 운전 제어부(141)는 충돌방지 모드(141a), 조작방식 선택 모드(142b), 속도 제한 모드(141c) 및 조작부 위치 선택 모드(141d)로 이루어져 카트를 선택적으로 조작할 수 있게 하고 있으며, 상기 방향 조작부(141)는 다수개의 화살표로 표현된 조작키(142a)와 비상정지키(142b)로 이루어져 있고, 상기 방향 표시부(143)는 카트의 진행 방향과 속도에 따라 화살표의 구역별로 빛이 점등되어 방향의 진행 상황을 작업자가 쉽게 이해할 수 있게 하고 있으며, 장애물 표시부(144)는 본체 형상의 표시판(144a) 둘레를 따라 초음파 센서와 동일한 갯수의 표시램프(144b)를 배치시켜 본체의 진행에 따른 장애물 감지시 표시램프의 점등을 통해 작업자가 장애물을 확인하고 우회하여 피할 수 있게 하거나 정지할 수 있게 하고, 본체와 장애물과의 거리를 초음파 센서로 하여금 측정하게 하여 장애물과의 거리 변화를 표시램프의 색 변화로 알리게 하고 있다. 예를 들어 장애물과의 거리가 30Cm일 경우 빨간색, 31~80Cm일 경우 주황색, 81~130Cm일 경우 노란색, 131Cm 이상일 경우 녹색 등 이런 식으로 표시램프의 색을 장애물과 근접할수록 경고 색이 강하게 함으로써 작업자가 장애물과의 접촉에 대해 빠르게 대처할 수 있게 하는 것이다. 더불어 도면상에 도시하고 있지는 않지만 표시램프의 점등과 동시에 경고음을 발생시키는 것도 가능하다.And the
예컨대 본체(110) 상면에 수화물을 적재한 상태로 조작부를 이용해 수화물을 이동시 본체 외주면을 따라 배치된 초음파 센서에 의해 진행 방향에 장애물이 있을 경우 표시램프가 점등되는 색 변화를 통해 장애물과의 거리를 인지하여 사전에 피하거나 정지하여 우회할 수 있게 하는 것이 가능하고, 본체의 진행 방향 변경시 앞서 설명한 메카넘 휠을 이용해 방향 전환을 할 경우 서로 대각 방향으로 회전되게 배치된 롤러에 의해 본체가 그 자리에서 대각 방향으로 진행하거나 회전하는 것이 가능하다. 이처럼 경고와 장애물 회피시 차지하는 공간을 작게 차지함으로 좀은 작업 공간에서도 쉽고 빠르게 작업할 수 있어 작업 효율을 극대화할 수 있다.For example, when moving a baggage using the operation unit while the baggage is loaded on the upper surface of the
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 작동 상태르 구체적으로 설명하도록 하다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings to be described in detail the operating state of the present invention.
먼저 본체(110)에 수화물을 적재시킨 상태에서 관절암(113)을 이용해 조작부(140)의 위치를 본체 방향 또는 외측 방향으로 선택한다. 바람직하게는 외측 방향에 위치시키도록 한다.First, the position of the
이 상태에서 도 6에 도시된 바와 같이 운전 제어부(141) 중 먼저 충돌방지 모드(141a) 동작시켜 초음파 센서(114)를 동작되게 한다. 동작된 초음파 센서(114)는 발생된 초음파 신호를 마이크로 컨트롤 유닛(150)에 전달하여 연산된 신호를 통해 다시 조작부(140)에 전달한다. 전달된 신호는 조작부 내에 구비된 장애물 표시부(144)를 통해 표시하게 된다. 장애물 표시램프에서 녹색 램프가 점등되었을 경우 주변의 장애물이 없다고 판단해도 됨으로 조작 선택 모드(141b)를 조작하여 화면상의 방향 조작부(142)를 이용해 본체를 이동할 것인지 조작부 일측에 구비된 조이스 틱(145)을 이용해 본체를 이동할 것인지를 선택한다.In this state, as illustrated in FIG. 6, the
본 발명에서는 방향 조작부(142)를 이용해 본체를 이동시키는 것으로 설명하도록 한다.In the present invention, it will be described as moving the main body using the
다음으로 속도 제한 모드(141c)의 승하강 스위치(미도시)를 이용해 본체의 진행 최고 속도를 제한한다. 예를 들어 5km/h의 속도로 표시하게 되면 최대 속도가 5km/h는 넘지 않은 상태로 본체의 이동이 이루어지게 된다.Next, the speed limit of the main body is limited by using a lift switch (not shown) of the
다음으로 조작부의 위치 선택 모드(141d)는 앞서 설명한 바와 같이 본체의 외측 방향으로 선택된 상태로 조작하는 것을 기재하였다.Next, the
운전 제어부(141)에 의해 카트의 운전 상태를 선택하였으면, 방향 조작부(142)를 이용해 카트를 진행시키도록 한다.When the driving state of the cart is selected by the driving
이때 방향 조작부(142)에 표시된 각각의 화살표는 각각 개별적으로 동작하거나 동시에 조작하는 것이 가능하다. 즉, 도면상에서 전방 또는 후방을 향하는 화살표 중 어느 하를 선택하여 한번 터치하며 한번 터치한 것에 해당되는 속도로 카트가 전진 또는 후진하게 되고, 반복적인 터치를 할 경우 앞서 설명한 속도 제한 설정값의 범위 이내에서 전진 또는 후진하게 된다.At this time, each arrow displayed on the
그리고 도면상의 좌측 또는 우측 중 어느 하나를 선택하여 터치할 경우 앞서 설명한 바와 같이 좌측 또는 우측으로 제한 속도 이내에서 진행하게 된다.In addition, when one of the left or right sides of the drawing is selected and touched, the mobile device proceeds within the speed limit to the left or the right as described above.
또한 도면상의 상단 좌우에 배치된 회전 방향 화살표만는 카트를 회전시키는데 이용된다. 예컨대 하나의 화살표 만을 조작할 경우 선택된 화살표에 해당하는 방향으로 진행하게 되는 것이다.In addition, only rotation direction arrows disposed at the upper left and right sides of the drawing are used to rotate the cart. For example, when only one arrow is manipulated, the arrow moves in the direction corresponding to the selected arrow.
따라서 방향 조작부(142)의 화살표는 진행하고자 하는 화살표, 예를 들어 전진과 후측 방향을 동시에 터치하였을 경우 카트가 전방 대각 방향으로 진행하게 되는 것이고, 전진과 회전 화살표를 터치할 경우 전진하며 회전하게 된다. 이 경우 회전 반경이 크기 때문에 이동하는 위치가 곡선일 때 이용된다. 이때 대각 방향 이동이 가능한 것은 앞서 설명한 바와 같이 메카넘 휠에 의해 가능하게 되는 것이다.Therefore, the arrow of the
즉, 상기 전동 모터(122)는 각각 앞바퀴 2개를 하나의 전동 모터가 담당하고, 뒤바퀴 2개를 하나의 전동 모 터가 담당하게 하여 2개의 전동 모터가 각각 포트로 조작부(140)에 연결되어 동작되도록 하여, 우측으로 직각이동하려면 앞의 전동 모터는 왼쪽바퀴를 전진하도록 회전시키고, 오른쪽바퀴는 후진하도록 회전시키며, 뒤의 전동 모터는 왼쪽바퀴를 후진하도록 회전시키고, 오른쪽바퀴는 전진하도록 회전시켜 4개의 바퀴가 각각 따로 회전하게 하여 대각 방향 진행하는 것이 가능한 것이다. 이는 전진, 후진 시 45도 방향으로의 벡터를 갖는다. 4바퀴의 벡터 합성으로 인해 전후좌우, 회전, 대각선 이동 등 전 방향 이동이 가능한 것을 알 수 있다.That is, the
한편 카트의 진행 상황에서 진행 방향에 장애물이 근접하게 되면 앞서 설명한 바와 같이 장애물과의 거리에 따라 다른 색을 갖게 함으로 장애물과의 거리를 나타내는 표시램프(144b)의 색이 주황색이나 빨간색일 경우 비상정지(142b)를 터치하여 카트의 진행을 정지하게 된다. 이때 카트는 마이크로 컨트롤 유닛의 신호에 따라 전동 모터의 속도를 순차적으로 차감시켜 급정차에 의한 수화물 손실이나 작업의 안전사고를 방지할 수 있게 하고 있다.On the other hand, when the obstacle is close to the progress direction in the progress of the cart, as described above, the color of the
본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited by the embodiments described above, and various changes and modifications can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.
도 1은 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing an intelligent cart of the present invention.
도 2는 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 측면도.Figure 2 is a side view showing an intelligent cart of the present invention.
도 3은 도 1에 도시된 지능형 카트의 조작부를 고정하는 관절암을 나타내는 부분 배면 사시도.Figure 3 is a partial rear perspective view showing a joint arm for fixing the operation of the intelligent cart shown in FIG.
도 4는 도 3에 도시된 관절암을 나타내는 측면도.4 is a side view showing the joint cancer shown in FIG.
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 구동부를 나타내는 개략도.5A and 5B are schematic views showing a drive unit according to the present invention.
도 6은 본 발명에 따른 조작부를 나타내는 블록도.6 is a block diagram showing an operation unit according to the present invention.
<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
10 : 카트 110 : 본체10: cart 110: body
120 : 구동부 130 : 충전지120: drive unit 130: rechargeable battery
140 : 조작부 150 : 마이크로 컨트롤 유닛140: operation unit 150: micro control unit
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090135092A KR20110078314A (en) | 2009-12-31 | 2009-12-31 | Intelligent cart |
Applications Claiming Priority (1)
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KR1020090135092A KR20110078314A (en) | 2009-12-31 | 2009-12-31 | Intelligent cart |
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Family
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Family Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8607902B2 (en) | 2011-09-21 | 2013-12-17 | Hyundai Motor Company | Width variable structure of moving and transport means using mecanum wheels |
CN113525054A (en) * | 2021-08-30 | 2021-10-22 | 天津森普捷电子有限公司 | Design of trackless carrying trolley for workshop |
KR20230087070A (en) | 2021-12-09 | 2023-06-16 | 김재헌 | Control cart with mecanum wheels |
-
2009
- 2009-12-31 KR KR1020090135092A patent/KR20110078314A/en active Search and Examination
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8607902B2 (en) | 2011-09-21 | 2013-12-17 | Hyundai Motor Company | Width variable structure of moving and transport means using mecanum wheels |
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