KR20110064826A

KR20110064826A - Intelligent cart

Info

Publication number: KR20110064826A
Application number: KR1020090121571A
Authority: KR
Inventors: 유진형
Original assignee: 유진형
Priority date: 2009-12-09
Filing date: 2009-12-09
Publication date: 2011-06-15

Abstract

PURPOSE: A fuzzy cart which minimizes the rotational radius of a cart using a mecanum wheel is provided to prevent damage to baggage in sudden stop. CONSTITUTION: A fuzzy cart comprises a main body(110), a rechargeable battery(130), a manipulation part(140), a MCU(150), and a driving part(120). The rechargeable battery is built in a main body. The manipulation part is located outside the main body using a support stand(112). The direction of the manipulation part is converted by a joint arm. The MCU communicates with the manipulation part to control the progressive direction according to the signal of the manipulation part. The mecanum wheel of the driving part has a plurality of rollers arranged at alternate angles to an axial direction.

Description

Intelligent cart {Intelligent cart}

본 발명은 지능형 카트에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화하고 진행 방향을 자유롭게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지 시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 지능형 카트에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent cart, and more particularly, it is possible to minimize the cart turning radius and freely control the direction of travel by using a mecanum wheel, as well as to linearly stop the motor using an electric drive motor controlled by a micro control unit. It relates to an intelligent cart which allows a reduction to be made to prevent the loss of luggage by inertia.

일반적으로 전동 카트는 산업 현장에서 수화물을 적재하여 작업자가 무거운 수화물을 쉽게 이동할 수 있게 하는 수단이다. In general, electric carts are a means of loading luggage on an industrial site so that a worker can easily move heavy luggage.

이러한 전동 카트는 통상 전 후진 능력과 회전 능력을 갖고 있으며 전동 카트에 부착된 컨트롤러에 의해 작업자가 직접 조작하도록 되어 있다.Such electric carts usually have forward reversing capability and rotational capability and are intended to be operated directly by the operator by a controller attached to the electric cart.

그러나 종래의 이러한 전동 카트는 작업 공간에 따라 동작 범위를 제한받는 문제점이 있었으며, 돌발 상황에서 전동카트가 브레이크 동작에 의해 급정지하여 적재된 수화물이 관성에 의해 진행 방향 측으로 쏠려 넘어지는 경우가 발생하였다.However, such a conventional electric cart has a problem that the operation range is limited according to the work space, and in a sudden situation, the loaded cart is suddenly stopped by the brake operation and the loaded luggage is inclined toward the traveling direction by inertia.

또한 급정지로 인해 작업자가 전동 카트와의 충돌로 부상을 입는 등의 문제점이 발생하였다. In addition, a sudden stop caused a problem in which the worker was injured by the collision with the electric cart.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지 시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 지능형 카트를 제공함에 있다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to minimize the cart turning radius by using the mecanum wheel, as well as linear when stopped by using an electric drive motor controlled by a micro control unit It is to provide an intelligent cart that allows the enemy to reduce the baggage to prevent the loss of luggage by inertia.

또한 본 발명의 다른 목적은 외부에 초음파 센서를 구비시켜 진행 방향에 위치한 장애물을 사전에 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 표시하게 함으로써 안전사고를 사전에 방지할 수 있게 하는 지능형 카트를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an intelligent cart that can be equipped with an ultrasonic sensor on the outside to detect the obstacle in the direction of travel in advance and display the distance to the detected obstacle in advance to prevent the safety accident in advance. .

또한 본 발명의 다른 목적은 카트 컨트롤을 자체 구비된 조작부에 의해 조작하거나 또는 외부와 연결된 조이스틱을 이용해 근거리 통신을 통해 조작할 수 있게 함으로써 작업의 안전을 더욱 실례할 수 있는 지능형 카트를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide an intelligent cart that can further illustrate the safety of the operation by allowing the cart control to be operated by a self-provided operation unit or by a short distance communication using a joystick connected to the outside.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 구성을 가진다. The present invention has the following structure in order to achieve the above object.

본 발명의 지능형 카트는, 본체; 상기 본체에 내설되는 충전지; 상기 본체 외부에 지지대에 의해 거치되되 관절암에 의해 방향 전환이 가능한 조작부; 상기 조작부와 통신하며 조작부의 신호에 따라 진행 방향을 제어하는 마이크로 컨트롤 유닛; 및 한 쌍의 전동 모터에 의해 연결된 상태로 본체의 전단과 후단에 각각 한 쌍이 구비되는 구동부;를 포함하여 이루어지며, 상기 구동부는 본체에 대해 회전 가능하게 축설되는 몸체와 상기 몸체의 외주면을 따라 롤러가 축 방향에 대해 엇각을 이루며 다수개가 구비되는 메카넘 휠로 이루어져 진행 방향에 따른 회전 반경을 최소화하게 한다.Intelligent cart of the present invention, the main body; A rechargeable battery installed in the main body; An operation unit mounted on the outside of the main body by a support but capable of changing direction by a joint arm; A micro control unit communicating with the operation unit and controlling a direction of travel in accordance with a signal from the operation unit; And a driving unit having a pair respectively provided at the front and rear ends of the main body in a state of being connected by a pair of electric motors, wherein the driving unit has a roller rotatably constructed with respect to the main body and a roller along an outer circumferential surface of the main body. It consists of a mecanum wheel with a plurality of angles with respect to the axis direction to minimize the radius of rotation along the direction of travel.

또한 상기 메카넘 휠은 롤러가 서로 대각 방향으로 회전되게 배치된다.In addition, the mecanum wheel is arranged such that the rollers rotate in a diagonal direction with each other.

그리고 상기 본체는 프레임과, 상기 프레임 외부 면을 따라 등 간격 구비되는 초음파 센서로 이루어진다.The main body includes a frame and an ultrasonic sensor provided at equal intervals along the outer surface of the frame.

또한 상기 프레임 외주 면에는 초음파 선세와 이웃한 위치에 대해 충격방지 스토퍼가 구비되게 한다.In addition, the outer peripheral surface of the frame is provided with an impact resistant stopper for the ultrasonic predecessor and the adjacent position.

그리고 상기 조작부는 터치방식에 의해 본체의 진행 방향을 제어하도록 한다.The operation unit controls the traveling direction of the main body by a touch method.

또한 상기 조작부는 운전 제어부와 본체의 진행 방향을 선택하게 하는 방향 조작부와 조작된 방향의 진행 상황을 표시하는 방향 표시부와 장애물 감지에 대해 위험 상황을 알리는 장애물 표시부로 이루어진다.The operation unit may include a direction control unit for selecting a driving direction of the driving control unit and the main body, a direction display unit for displaying a progress state of the manipulated direction, and an obstacle display unit for notifying a dangerous situation for obstacle detection.

그리고 상기 운전 제어부는 충돌 방지 모드와 조작 선택 모드와, 운전 속도 제어 모드와 조작부 위치 전환 모드를 이용해 본체의 운전 상태를 확인하고 선택할 수 있게 한다.The driving control unit may check and select a driving state of the main body using a collision avoidance mode and an operation selection mode, a driving speed control mode, and an operation unit position switching mode.

또한 상기 조작 선택 모드는 방향 선택부 또는 조이스틱 중 어느 하나를 선택하여 본체를 운전하도록 한다.In addition, the operation selection mode selects one of the direction selector and the joystick to operate the main body.

그리고 상기 장애물 표시부는 본체의 운전 시 초음파 센서에 감지된 장애물과의 거리를 접근 거리에 따라 다르게 표시하도록 한다.The obstacle display unit displays the distance to the obstacle detected by the ultrasonic sensor differently according to the approach distance when the main body is driven.

본 발명에 따르면, 메카넘 휠을 이용해 카트 회전 반경을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 마이크로 컨트롤 유닛에 의해 제어되는 전동 드라이브 모터를 이용해 정지 시 선형적 감소가 이루어지게 하여 관성에 의해 수화물이 손실되는 것을 방지하게 하는 효과가 있다. According to the present invention, not only can the cart turning radius be minimized using the mecanum wheel, but also a linear reduction is made at the stop using an electric drive motor controlled by a micro control unit, thereby preventing the loss of luggage by inertia. It's effective.

또한 본 발명에 따르면, 외부에 초음파 센서를 구비시켜 진행 방향에 위치한 장애물을 사전에 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 표시하게 함으로써 안전사고를 사전에 방지할 수 있게 하는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect to prevent the safety accident in advance by providing an ultrasonic sensor to the outside to detect in advance the obstacle located in the travel direction and to display the distance to the detected obstacle in advance.

또한 본 발명에 따르면, 카트 컨트롤을 자체 구비된 조작부에 의해 조작하거나 또는 외부와 연결된 조이스틱을 이용해 근거리 통신을 통해 조작할 수 있게 함으로써 작업의 안전을 더욱 실례할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by operating the cart control by the self-equipped control unit or by using a joystick connected to the outside through the short-range communication, there is an effect that can further illustrate the safety of the work.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된 다. 본 실시 예들은 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described below. These embodiments are provided to explain in detail the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape of each element shown in the drawings may be exaggerated to emphasize a more clear description.

도 1은 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 지능형 카트의 조작부를 고정하는 관절암을 나타내는 부분 배면사시도이고, 도 4는 도 3에 도시된 관절암을 나타내는 측면도이며, 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 구동부를 나타내는 개략도이고, 도 6은 본 발명에 따른 조작부를 나타내는 블록도이다.1 is a perspective view showing an intelligent cart of the present invention, Figure 2 is a side view showing an intelligent cart of the present invention, Figure 3 is a partial rear perspective view showing a joint arm for fixing the operation of the intelligent cart shown in Figure 1, Figure 4 is a side view showing the joint cancer shown in Figure 3, Figures 5a and 5b is a schematic diagram showing a drive unit according to the present invention, Figure 6 is a block diagram showing an operation unit according to the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바에 의하면, 본 발명의 지능형 카트(10)는 본체(110), 상기 본체 내부에 설치되는 충전지(130)와 카트 조작을 제어하는 마이크로 컨트롤 유닛(150)과 상기 본체(110) 외부에 지지대(112)에 의해 거치되어 상기 제어 신호를 발생시키는 조작부(140)와, 상기 본체(110)를 이동하게 하는 구동부(120)로 이루어진다.1 and 2, the intelligent cart 10 of the present invention includes a main body 110, a rechargeable battery 130 installed inside the main body, a micro control unit 150 for controlling a cart operation, and the main body. An operation unit 140 mounted to the outside by the support 112 to generate the control signal, and a driving unit 120 to move the main body 110.

상기 본체(110)는 테두리가 직사각체인 각형 알루미늄 소재로 이루어진 프레임(111)과 상기 프레임(111) 외부를 판넬(111a) 덮어 형성된다. 또한 상기 프레임(111) 외주면에는 둘레면을 따라 다수개의 초음파 센서(114)가 구비되어 있으며, 상기 초음파 센서(114)와 이웃한 위치에는 충격 방지를 위한 스토퍼(115)가 구비되어 있다.The main body 110 is formed by covering a frame 111 made of a rectangular aluminum material having an edge and a panel 111a covering the outside of the frame 111. In addition, the outer circumferential surface of the frame 111 is provided with a plurality of ultrasonic sensors 114 along the circumferential surface, and a stopper 115 for preventing shock is provided at a position adjacent to the ultrasonic sensor 114.

또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바에 의하면, 상기 본체(110) 일측에 구비된 지지대(112)에는 관절암(113)이 설치되어 조작부(140)를 고정할 수 있게 하고 있으며, 상기 관절암(113)은 한 쌍의 브라켓(113a,113b) 사이를 연결하는 다수개의 암(113c)이 힌지(113d)에 의해 회전되도록 구성되어 있어 브라켓(113a)에는 조작부(140)가 부착되고, 타 측의 브라켓(113b)에는 지지대(112) 측과 결합되어 암(113c)을 이용해 조작부의 위치를 본체 측 방향 또는 본체의 외측 방향으로 전환하여 이용할 수 있게 하고 있다.In addition, as shown in Figures 3 and 4, the support arm 112 is provided on one side of the main body 110, the articulation arm 113 is installed to fix the operation unit 140, the articulation arm 113 is configured such that a plurality of arms (113c) connecting between a pair of brackets (113a, 113b) is rotated by the hinge (113d) so that the operating unit 140 is attached to the bracket (113a), the other side The bracket 113b is coupled to the support 112 side to use the arm 113c to switch the position of the operation unit in the main body side direction or the outward direction of the main body.

상기 구동부(120)는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 몸체(121a)와 상기 몸체(121a)의 외주면을 따라 등 간격 배치되는 다수개의 롤러(121b)로 구성된 메카넘 휠(121)과 상기 메카넘 휠(121)을 체인(123) 연결시켜 구동하는 전동 모터(122)로 이루어진다. 상기 메카넘 휠(121)은 4개가 구성되며, 전단에 배치된 한 쌍의 메카넘 휠과 후단에 배치된 한 쌍의 메카넘 휠이 각각 한조로 전동 모터와 연결되어 각각 구동된다. 또한 상기 메카넘 휠(121)의 롤러(121b)는 서로 대각에 위치된 롤러가 동일한 방향으로 회전되게 배치되어 있다.As shown in FIGS. 5A and 5B, the driving unit 120 includes a mecanum wheel 121 including a body 121a and a plurality of rollers 121b disposed at equal intervals along the outer circumferential surface of the body 121a. The mechanum wheel 121 is composed of an electric motor 122 driven by connecting the chain 123. Four mecanum wheels 121 are configured, and a pair of mecanum wheels disposed at the front end and a pair of mecanum wheels arranged at the rear end are connected to an electric motor in a pair and driven respectively. In addition, the roller 121b of the mecanum wheel 121 is disposed so that the rollers located at different angles rotate in the same direction.

상기 충전지(130)는 일반적으로 널리 알려진 납 충전지를 이용하고 있으므로 구체적인 설명은 생략한다.Since the rechargeable battery 130 generally uses a widely known lead rechargeable battery, a detailed description thereof will be omitted.

상기 조작부(140)는 본체에 지지대를 이용해 고정된 상태로 관절암에 의해 조작되도록 하고 있으며, 화면은 터치스크린 방식에 의해 동작하고 있다.The operation unit 140 is operated by a joint arm in a fixed state by using a support on the main body, and the screen is operated by a touch screen method.

또한 상기 조작부(140)는 운전 제어부(141), 방향 조작부(142), 방향 표시부(143) 및 장애물 표시부(144)이 터치스크린 방식에 의해 동작하며 조작 조건에 따라 선택되는 조이스틱(145)이 별도로 구비되어 있다.In addition, the operation unit 140 may include a driving controller 141, a direction operation unit 142, a direction display unit 143, and an obstacle display unit 144 operating by a touch screen method and a joystick 145 selected according to an operation condition. It is provided.

그리고 상기 운전 제어부(141)는 충돌방지 모드(141a), 조작방식 선택 모드(142b), 속도 제한 모드(141c) 및 조작부 위치 선택 모드(141d)로 이루어져 카트를 선택적으로 조작할 수 있게 하고 있으며, 상기 방향 조작부(141)는 다수개의 화살표로 표현된 조작키(142a)와 비상정지키(142b)로 이루어져 있고, 상기 방향 표시부(143)는 카트의 진행 방향과 속도에 따라 화살표의 구역별로 빛이 점등되어 방향의 진행 상황을 작업자가 쉽게 이해할 수 있게 하고 있으며, 장애물 표시부(144)는 본체 형상의 표시판(144a) 둘레를 따라 초음파 센서와 동일한 개수의 표시램프(144b)를 배치시켜 본체의 진행에 따른 장애물 감지 시 표시램프의 점등을 통해 작업자가 장애물을 확인하고 우회하여 피할 수 있게 하거나 정지할 수 있게 하고, 본체와 장애물과의 거리를 초음파 센서로 하여금 측정하게 하여 장애물과의 거리 변화를 표시램프의 색 변화로 알리게 하고 있다. 예를 들어 장애물과의 거리가 30Cm일 경우 빨간색, 31~80Cm일 경우 주황색, 81~130Cm일 경우 노란색, 131Cm 이상일 경우 녹색 등 이런 식으로 표시램프의 색을 장애물과 근접할수록 경고 색이 강하게 함으로써 작업자가 장애물과의 접촉에 대해 빠르게 대처할 수 있게 하는 것이다. 더불어 도면상에 도시하고 있지는 않지만 표시램프의 점등과 동시에 경고음을 발생시키는 것도 가능하다.And the driving control unit 141 is made of a collision avoidance mode (141a), operation mode selection mode (142b), speed limit mode (141c) and the operation unit position selection mode (141d) to selectively operate the cart, The direction operation unit 141 is composed of an operation key 142a and an emergency stop key 142b represented by a plurality of arrows, and the direction display unit 143 has light for each zone of the arrow according to the traveling direction and speed of the cart. It is turned on so that the operator can easily understand the progress of the direction, the obstacle display unit 144 is arranged along the periphery of the display panel 144a of the main body shape by placing the same number of display lamps (144b) as the ultrasonic sensor. When an obstacle is detected, the indicator lamp is turned on so that the operator can check and bypass the obstacle and avoid it or stop it. To measure and inform the change of the distance to the obstacle and the color change of the indicator lamp. For example, if the distance to the obstacle is 30Cm, red for 31 ~ 80Cm, orange for 81 ~ 130Cm, yellow for green, and green for 131Cm or more. To quickly respond to contact with obstacles. Although not shown in the drawing, it is also possible to generate a warning sound at the same time as the display lamp is turned on.

예컨대 본체(110) 상면에 수화물을 적재한 상태로 조작부를 이용해 수화물을 이동시 본체 외주 면을 따라 배치된 초음파 센서에 의해 진행 방향에 장애물이 있을 경우 표시램프가 점등되는 색 변화를 통해 장애물과의 거리를 인지하여 사전에 피하거나 정지하여 우회할 수 있게 하는 것이 가능하고, 본체의 진행 방향 변경 시 앞서 설명한 메카넘 휠을 이용해 방향 전환을 할 경우 서로 대각 방향으로 회전되게 배치된 롤러에 의해 본체가 그 자리에서 대각 방향으로 진행하거나 회전하는 것이 가능하다. 이처럼 경고와 장애물 회피 시 차지하는 공간을 작게 차지함으로 좀은 작업 공간에서도 쉽고 빠르게 작업할 수 있어 작업 효율을 극대화할 수 있다.For example, when moving a baggage using the operation unit while the baggage is loaded on the upper surface of the main body 110, when there is an obstacle in the direction of travel by an ultrasonic sensor disposed along the outer circumferential surface of the main body 110, the distance between the obstacle and the obstacle is changed by the color of the display lamp. It is possible to make a detour by avoiding it in advance or by stopping it.When changing the direction of movement of the main body by using the mecanum wheel described above, the main body is rotated by the rollers which are rotated diagonally to each other. It is possible to proceed or rotate diagonally from the seat. By occupying a small space in warning and obstacle avoidance like this, it is possible to work quickly and easily in a little work space, thereby maximizing work efficiency.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 작동 상태를 구체적으로 설명하도록 하다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings to be described in detail the operating state of the present invention.

먼저 본체(110)에 수화물을 적재시킨 상태에서 관절암(113)을 이용해 조작부(140)의 위치를 본체 방향 또는 외측 방향으로 선택한다. 바람직하게는 외측 방향에 위치시키도록 한다.First, the position of the operation unit 140 is selected in the main body direction or the outer direction using the articulated arm 113 in a state where the luggage is loaded on the main body 110. Preferably it is located in the outward direction.

이 상태에서 도 6에 도시된 바와 같이 운전 제어부(141) 중 먼저 충돌방지 모드(141a) 동작시켜 초음파 센서(114)를 동작되게 한다. 동작된 초음파 센서(114)는 발생된 초음파 신호를 마이크로 컨트롤 유닛(150)에 전달하여 연산된 신호를 통해 다시 조작부(140)에 전달한다. 전달된 신호는 조작부 내에 구비된 장애물 표시부(144)를 통해 표시하게 된다. 장애물 표시램프에서 녹색 램프가 점등되었을 경우 주변의 장애물이 없다고 판단해도 됨으로 조작 선택 모드(141b)를 조작하여 화면상의 방향 조작부(142)를 이용해 본체를 이동할 것인지 조작부 일 측에 구비된 조이스틱(145)을 이용해 본체를 이동할 것인지를 선택한다.In this state, as illustrated in FIG. 6, the collision prevention mode 141a is first operated among the driving control units 141 to operate the ultrasonic sensor 114. The operated ultrasonic sensor 114 transmits the generated ultrasonic signal to the micro control unit 150 and transmits the generated ultrasonic signal back to the operation unit 140 through the calculated signal. The transmitted signal is displayed through the obstacle display unit 144 provided in the operation unit. When the green lamp is turned on by the obstacle display lamp, it may be determined that there are no obstacles around, so that the joystick 145 provided on one side of the operation unit may be operated by using the direction operation unit 142 on the screen by operating the operation selection mode 141b. Use or to move the main unit.

본 발명에서는 방향 조작부(142)를 이용해 본체를 이동시키는 것으로 설명하도록 한다.In the present invention, it will be described as moving the main body using the direction operation unit 142.

다음으로 속도 제한 모드(141c)의 승 하강 스위치(미도시)를 이용해 본체의 진행 최고 속도를 제한한다. 예를 들어 5km/h의 속도로 표시하게 되면 최대 속도가 5km/h는 넘지 않은 상태로 본체의 이동이 이루어지게 된다.Next, the speed limit of the main body is limited by the raising and lowering switch (not shown) of the speed limit mode 141c. For example, if the speed is displayed at 5km / h, the main body is moved without exceeding the maximum speed of 5km / h.

다음으로 조작부의 위치 선택 모드(141d)는 앞서 설명한 바와 같이 본체의 외측 방향으로 선택된 상태로 조작하는 것을 기재하였다.Next, the position selection mode 141d of the operation portion described operation in the state selected in the outward direction of the main body as described above.

운전 제어부(141)에 의해 카트의 운전 상태를 선택하였으면, 방향 조작부(142)를 이용해 카트를 진행시키도록 한다.When the driving state of the cart is selected by the driving control unit 141, the cart is moved using the direction operation unit 142.

이때 방향 조작부(142)에 표시된 각각의 화살표는 각각 개별적으로 동작하거나 동시에 조작하는 것이 가능하다. 즉, 도면상에서 전방 또는 후방을 향하는 화살표 중 어느 하나를 선택하여 한번 터치하며 한번 터치한 것에 해당되는 속도로 카트가 전진 또는 후진하게 되고, 반복적인 터치를 할 경우 앞서 설명한 속도 제한 설정 값의 범위 이내에서 전진 또는 후진하게 된다.At this time, each arrow displayed on the direction manipulation unit 142 can be operated individually or simultaneously. That is, the cart moves forward or backward at the speed corresponding to one touch by selecting one of the arrows pointing forward or backward on the drawing, and when repeatedly touching, within the range of the speed limit setting value described above. In the forward or backward.

그리고 도면상의 좌측 또는 우측 중 어느 하나를 선택하여 터치할 경우 앞서 설명한 바와 같이 좌측 또는 우측으로 제한 속도 이내에서 진행하게 된다.In addition, when one of the left or right sides of the drawing is selected and touched, the mobile device proceeds within the speed limit to the left or the right as described above.

또한 도면상의 상단 좌우에 배치된 회전 방향 화살표는 카트를 회전시키는데 이용된다. 예컨대 하나의 화살표만을 조작할 경우 선택된 화살표에 해당하는 방향으로 진행하게 되는 것이다.In addition, the rotation direction arrows disposed at the upper left and right sides of the drawing are used to rotate the cart. For example, when only one arrow is manipulated, the arrow moves in the direction corresponding to the selected arrow.

따라서 방향 조작부(142)의 화살표는 진행하고자 하는 화살표, 예를 들어 전진과 우측 방향을 동시에 터치하였을 경우 카트가 전방 우 대각 방향으로 진행하게 되는 것이고, 전진과 회전 화살표를 터치할 경우 전진하며 회전하게 된다. 이 경우 회전 반경이 크기 때문에 이동하는 위치가 곡선일 때 이용된다. 이때 대각 방향 이동이 가능한 것은 앞서 설명한 바와 같이 메카넘 휠에 의해 가능하게 되는 것이다.Therefore, when the arrow of the direction control unit 142, for example, touch the forward direction and the right direction at the same time, the cart proceeds in the right forward diagonal direction, when touching the forward and rotation arrows to move forward and rotate do. In this case, because the radius of rotation is large, it is used when the moving position is curved. The diagonal movement is possible by the mecanum wheel as described above.

즉, 상기 전동 모터(122)는 각각 앞바퀴 2개를 하나의 전동 모터드라이버가 담당하고, 뒷바퀴 2개를 하나의 전동 모터드라이버가 담당하게 하여 2개의 전동 모터드라이버가 각각 포트로 조작부(140)에 연결되어 동작되도록 하여, 우측으로 직각이동하려면 앞의 전동 모터는 왼쪽바퀴를 전진하도록 회전시키고, 오른쪽바퀴는 후진하도록 회전시키며, 뒤의 전동 모터는 왼쪽바퀴를 후진하도록 회전시키고, 오른쪽바퀴는 전진하도록 회전시켜 4개의 바퀴가 각각 따로 회전하게 하여 전방방향에 대해 수직 이동하는 것이 가능한 것이다. 이는 전진, 후진 시 45도 방향으로의 벡터를 갖는다. 4바퀴의 벡터 합성으로 인해 전후좌우, 회전, 대각선 이동 등 전 방향 이동이 가능한 것을 알 수 있다.That is, the electric motor 122 is one electric motor driver in charge of two front wheels, and one electric motor driver in charge of two rear wheels, respectively, so that two electric motor drivers each port to the operation unit 140. In order to be connected and operated at right angles, the front electric motor rotates the left wheel forward, the right wheel rotates backward, the rear electric motor rotates the left wheel backward, and the right wheel forward. It is possible to rotate the wheels so that the four wheels rotate separately and move vertically in the forward direction. It has a vector in the 45-degree direction when moving forward and backward. Due to the vector composition of the four wheels, it can be seen that all directions can be moved such as front and rear, right and left, rotation, and diagonal movement.

한편 카트의 진행 상황에서 진행 방향에 장애물이 근접하게 되면 앞서 설명한 바와 같이 장애물과의 거리에 따라 다른 색을 갖게 함으로 장애물과의 거리를 나타내는 표시램프(144b)의 색이 주황색이나 빨간색일 경우 자동정지하거나 비상정지(142b)를 터치하여 카트의 진행을 정지하게 된다. 이때 카트는 마이크로 컨트롤 유닛의 신호에 따라 전동 모터의 속도를 순차적으로 차감시켜 급정차에 의한 수화물 손실이나 작업의 안전사고를 방지할 수 있게 하고 있다.On the other hand, if the obstacle approaches the progress direction in the progress of the cart, as described above, the color of the display lamp 144b indicating the distance to the obstacle is different depending on the distance to the obstacle. Or stop the progress of the cart by touching the emergency stop (142b). At this time, the cart sequentially reduces the speed of the electric motor according to the signal of the micro control unit, thereby preventing luggage loss and safety accidents caused by sudden stops.

본 발명은 상기에 기술된 실시 예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.

도 1은 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing an intelligent cart of the present invention.

도 2는 본 발명의 지능형 카트를 나타내는 측면도.Figure 2 is a side view showing an intelligent cart of the present invention.

도 3은 도 1에 도시된 지능형 카트의 조작부를 고정하는 관절암을 나타내는 부분 배면 사시도.Figure 3 is a partial rear perspective view showing a joint arm for fixing the operation of the intelligent cart shown in FIG.

도 4는 도 3에 도시된 관절암을 나타내는 측면도.4 is a side view showing the joint cancer shown in FIG.

도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 구동부를 나타내는 개략도.5A and 5B are schematic views showing a drive unit according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 조작부를 나타내는 블록도.6 is a block diagram showing an operation unit according to the present invention.

<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 카트 110 : 본체10: cart 110: body

120 : 구동부 130 : 충전지120: drive unit 130: rechargeable battery

140 : 조작부 150 : 마이크로 컨트롤 유닛140: operation unit 150: micro control unit

Claims

main body;

A rechargeable battery installed in the main body;

An operation unit mounted on the outside of the main body by a support but capable of changing direction by a joint arm;

A micro control unit communicating with the operation unit and controlling a direction of travel in accordance with a signal from the operation unit; And

And a pair of driving units provided at the front and rear ends of the main body while being connected by a pair of electric motors.

The drive unit is configured to be rotatable about the main body and the roller along the outer circumferential surface of the body at an angle with respect to the axial direction is provided with a plurality of mecanum wheel is provided to minimize the radius of rotation according to the progress direction Intelligent cart.

The method of claim 1,

The mecanum wheel is an intelligent cart, characterized in that the roller is arranged to rotate in a diagonal direction with each other.

The method of claim 1,

The main body is an intelligent cart, characterized in that consisting of the frame and the ultrasonic sensor provided at equal intervals along the outer surface of the frame.

The method of claim 3, wherein

Intelligent cart, characterized in that the impact protection stopper is provided on the outer peripheral surface of the frame with respect to the ultrasonic predecessor.

The method of claim 1,

The operation unit is an intelligent cart, characterized in that for controlling the traveling direction of the main body by a touch method.

The method of claim 5,

The operation unit is an intelligent cart comprising a direction control unit for selecting the driving direction of the operation control unit and the main body, a direction display unit for displaying the progress of the manipulated direction and an obstacle display unit for informing the dangerous situation to the obstacle detection.

The method of claim 6,

The driving control unit is an intelligent cart characterized in that it is possible to check and select the operating state of the main body using the collision avoidance mode and the operation selection mode, the operation speed control mode and the operation unit position switching mode.

The method of claim 7, wherein

The operation selection mode is an intelligent cart, characterized in that for driving the main body by selecting any one of the direction selector or joystick.

The method of claim 6,

The obstacle display unit intelligent cart, characterized in that to display the distance to the obstacle detected by the ultrasonic sensor differently according to the approach distance when the main body driving.