KR20110074415A - 롤링 차단 크레인 및 이를 장착한 부유체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 롤링 등을 차단하여 부유체의 요동에 관계없이 평형을 유지할 수 있는 크레인 및 이를 장착하여 육지로부터 떨어진 해상에서 화물을 하역할 수 있는 부유체에 관한 것이다. 본 발명은, 트롤리가 횡방향으로 이송 가능하게 설치되는 수평붐을 포함하는 상부 바디와, 상기 상부 바디가 횡방향으로 이동 가능하도록 설치되는 하부 바디와, 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이에 서로 연결되게 설치되어 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이의 상대 운동을 조절하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 상부 바디는 롤링 중심에 대한 모멘트가 제로가 되는 지점에 설치되는 크레인을 제공한다.

Description

롤링 차단 크레인 및 이를 장착한 부유체 {ROLLING ISOLATED CRANE AND VESSEL WITH THE CRANE}

본 발명은 크레인에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 롤링 등을 차단하여 부유체의 요동에 관계없이 평형을 유지할 수 있는 크레인 및 이를 장착하여 육지로부터 떨어진 해상에서 화물을 하역할 수 있는 부유체에 관한 것이다.

원격지의 상품이동수단으로서 선박을 이용한 해상운송은, 타 운송수단에 비하여 에너지를 적게 사용하며 수송비용도 저렴하여 국제교역의 많은 부분을 차지하고 있다.

최근에는 컨테이너선과 같은 해상운송에 있어서, 운송의 효율을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는데, 이는 선박의 수송량을 증가시켜 운송의 경제성을 확보하기 위한 것이다. 이에 따라 대형 선박을 접안 시킬 수 있는 계류시설 및 하역시설을 구비한 항만이 점점 더 많이 요구되고 있다.

하지만, 대형 컨테이너선을 접안 시킬 수 있는 항구는 국내외에 한정되어 있으며, 이러한 항구의 건설에는 필요한 항만수심을 유지하기 위한 준설 등으로 인하여 많은 경비가 소요될 뿐만 아니라 넓은 장소가 요구된다. 또한, 대형 항구의 건설로 인하여 주변 교통 체증의 유발이나 해안환경의 파괴 등 주위의 환경에도 많은 영향을 끼치는 바, 대형 항구의 건설에는 많은 제약이 따르고 있다.

이에, 대형 선박을 항구 내의 안벽에 접안 시키지 않고, 육지로부터 떨어진 해상에 정박시킨 채로 화물을 선적 및 하역할 수 있는 이동 항구(모바일 하버, Mobile Harbor) 및 이를 이용한 화물 이송 방법에 관한 발명이 특허(등록번호 제10-0895604호)받은 바 있다.

도 1은 상기 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타낸 것으로서, 이동 항구(10)는 크레인(20)을 이용하여 하역 작업을 수행할 수 있으며, 도 1a는 이동항구(10)와 대형 컨테이너선(30) 사이에서의 하역을, 도 1b는 이동항구(10)와 부두(40) 사이에서의 하역을 도시하고 있다.

화물의 하역 작업은 수 톤 내지 수십 톤에 이르는 화물을 이동시키는 작업이므로 이동 항구로서의 역할을 하는 선박 또는 부유체와 이에 장착된 크레인의 평형 유지가 절실히 요구되지만, 해상에서는 바람, 파랑, 또는 조류 등의 영향으로 선박의 요동이 불가결하다고 할 것인 바, 이러한 요동에도 불구하고 선박이 해상에서 작업하는 도중에 평형이 유지될 수 있는 구조를 가지는 크레인이 필요하다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로서, 본 발명은 부유체의 롤링에도 불구하고 수평붐의 평형을 유지함으로써 다른 선박과의 안정적인 화물 하역이 가능하게 하는 크레인 및 이를 장착한 부유체를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 트롤리가 횡방향으로 이송 가능하게 설치되는 수평붐을 포함하는 상부 바디와, 상기 상부 바디가 횡방향으로 이동 가능하도록 설치되는 하부 바디와, 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이에 서로 연결되게 설치되어 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이의 상대 운동을 조절하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 상부 바디는 롤링 중심에 대한 모멘트가 제로가 되는 지점에 설치되는 크레인을 제공한다.

상기 하부 바디에는 레일이 고정 설치되고, 상기 상부 바디에는 롤러가 고정 설치되어, 상기 롤러가 상기 레일 상에 제공되어 상기 레일을 따라 이동 가능할 수 있다. 상기 레일은 아치 형상으로 형성될 수 있다. 상기 레일은 상기 롤링 중심에 대한 원호 형상으로 형성될 수 있다.

상기 하부 바디는 횡방향 간격을 두고 설치되는 하나 이상의 제1 및 제2 기둥을 포함하고, 상기 레일이 상기 제1 및 제2 기둥에 의해 지지되며 설치될 수 있다.

상기 크레인은 상기 상부 바디에 제공되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 모멘트 조절부를 포함할 수 있다. 상기 모멘트 조절부는 수평붐을 따라 횡방향으로 이송 가능하도록 설치되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 카운터 웨이트를 포함하는 크레인. 상기 제어부는 상기 상부 바디의 모멘트가 제로가 되도록 상기 트롤리의 이송에 따라 상기 카운터 웨이트의 동작을 제어할 수 있다.

상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어할 수 있다. 상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어할 수 있다.

또한 본 발명은 상기 크레인을 구비하는 부유체를 제공한다. 상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어할 수 있다.

상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어할 수 있다.

나아가 본 발명은 상기 크레인을 구비하는 이동항구를 제공한다.

본 발명에 따른 크레인에 의하면 하부 바디의 요동에 대응하여 상부 바디의 수평상태가 유지되도록 하면서 하역 작업을 수행할 수 있다. 나아가 본 발명에 따른 크레인을 설치한 부유체에 의하면 부유체의 롤링 등의 운동에 대응하여 크레인의 평형이 유지되도록 하여 다른 선박과의 안정적인 화물 하역이 가능하게 된다.

또한 본 발명에 따른 크레인은 상부 바디를 하부 바디가 제로 모멘트 지점에서 지지하고 카운터 웨이트에 의하여 제로 모멘트 상태가 유지되도록 함으로써, 또한 레일과 롤러 사이의 이동을 통하여 마찰에 의한 동력의 손실을 최소한으로 함으로써, 액추에이터를 구성하는 유압 실린더에 큰 힘을 가하지 않고서도 수평붐 또는 크레인에 대한 정밀한 평형 유지 제어가 가능해진다.

따라서 본 발명에 따른 부유체는 깊은 수심이 필요한 초대형 선박의 화물 운송을 효율적으로 처리할 수 있고 이동 항구로서 기능할 수 있어 앞으로의 항만 시스템 경쟁력 강화에 기여할 것이다.

도 1은 종래 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 구조를 도시하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 일부를 도시하는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 일부를 도시하는 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 부유체가 컨테이너선과의 사이에서 하역 작업을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 수평붐이 평형을 유지하는 모습을 나타내는 개략도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인이 제로 모멘트 지지를 유지하며 평형을 유지하는 모습을 나타내는 개략도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 구조를 도시하는 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 모습을 개략적으로 도시하는 측면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 일부를 도시하는 측면도이다. 여기서 좌표는 x방향을 종방향, y방향을 횡방향, z방향을 수직방향이라 정의한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 크레인(100)은, 상부 바디와, 상부 바디가 횡방향으로 이동 가능하도록 설치되는 하부 바디와, 상부 바디와 하부 바디 사이에 서로 연결되게 설치되어 상부 바디와 하부 바디 사이의 상대 운동을 조절하는 액추에이터(160)와, 수평붐(130)을 따라 횡방향으로 이송 가능하도록 설치되어 하부 바디에 대한 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 카운터 웨이트(136)와, 액추에이터(160) 및 카운터 웨이트(136)의 동작을 제어하는 제어부(180)를 포함할 수 있다. 크레인(100)은 이동항구 등의 부유체(250)에 설치될 수 있다.

상부 바디는 롤링 중심에 대한 모멘트가 제로가 되는 지점에 설치될 수 있다. 여기서 롤링 중심이란 하부 바디, 크레인 혹은 크레인이 설치되는 구조물 전체가 롤링되는 경우에 있어서의 롤링 중심을 의미한다. 제로 모멘트 지점에서의 지지는 수학적인 제로 모멘트가 완전하게 적용되는 것뿐만 아니라, 무게 중심 또는 그 근처 지점에서의 지지를 포함하는 개념이다.

도 2에서와 같이 정적인 상태에서 상부 바디의 무게 중심(M2)과 전체 구조물의 무게 중심(M1)이 동일한 수직 선상에 위치하는 경우 액추에이터에는 아무런 힘이 가재지지 않는 상태가 된다. 이 경우 액추에이터(160)에는 거의 힘이 가해지지 않은 상태가 되므로 유압 실린더에 큰 힘을 가하지 않고서도 상부 바디의 움직임을 제어하는 것이 가능해 진다. 따라서 하부 바디의 요동에도 불구하고 상부 바디는 정밀하게 수평을 유지할 수 있게 된다.

하부 바디는 횡방향 간격을 두고 설치되는 하나 이상의 제1 및 제2 기둥(111, 112)을 포함하고, 제1 기둥(111)과 제2 기둥(122)은 각각 복수로 형성되어 상단이 하부 수평보(120) 등을 통하여 서로 연결되는 구조로 형성된다. 레일(123, 124)이 하부 바디에 의해 지지되며 설치될 수 있으며 구체적으로 레일은 제1 및 제2 기둥(111, 112) 측에 각각 설치되는 제1 레일(123) 및 제2 레일(124)을 포함한다. 여기서 레일(123, 124)은 아치 형상으로 형성될 수 있다. 또는 레일(123, 124)은 롤링 중심(도 7의 M)에 대한 원호 형상(도 7의 1점 쇄선)으로 형성될 수 있다.

상부 바디는 제1 및 제2 기둥(111, 112) 측에서 각각 상부로 직립하는 제1 및 제2 수직보(141, 142)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 수직보(141, 142)는 각각 상부 수평보(151, 152)에 의해 지지된다. 롤러는 상부 바디에 고정 설치되어 레일을 따라 이동 가능하게 된다. 구체적으로 제1 및 제2 롤러(153, 154)는, 각각 수직보(141, 142)의 하단에서 연장되는 상부 수평보(153, 154)에 부착되어, 제1 및 제2 레일(123, 124) 상에 제공될 수도 있다. 롤러(153, 154)가 일정 범위 이상 이동하지 못하도록 레일(123, 124) 상에 스토퍼(미도시) 또는 브레이크(미도시)가 설치될 수 있다.

상부 바디는 트롤리(138)가 횡방향으로 이송 가능하게 설치되는 수평붐(130)을 포함한다. 제1 및 제2 상부 수평보(151, 152)는 수평붐(130)보다 상부에 위치하고, 트롤리(138)는 수평붐(130)의 하부에 설치되어 수평붐(130)을 따라 자유롭게 이송 가능하게 된다.

카운터 웨이트(136)는 트롤리(138)의 이송과 화물 적재 등 수평붐(130)에 가해지는 중량이 변하는 경우, 이를 보상하는 방향으로 수평붐(130)을 따라 이동되거나 탈착됨으로써 횡방향 모멘트가 제로가 되도록 유시시키는 모멘트 조절부의 역할을 수행한다.

액추에이터(160)는 하부 바디 측으로는 하부 수평보(120)의 양단에 설치될 수 있고, 상부 바디 측으로는 상부 수평보(151, 152)에 연결되어 설치될 수 있다. 액추에이터(160)는 유압 실린더를 포함하는 구조로 형성되고, 그 길이 방향이 레일(123, 124)의 길이 방향과 일치하도록 설치될 수 있다. 액추에이터(160)는 길이 방향으로 신장 또는 수축하면서 상부 바디와 하부 바디 간의 상대 운동을 조절하게 된다.

제어부(180)는 하부 바디의 요동에 대응하여 상부 바디의 이동을 제어한다. 나아가 제어부는 하부 바디의 롤링에 대응하여 수평붐(130)의 수평상태가 유지되도록 제어할 수 있다. 나아가 제어부(180)는 상부 바디의 모멘트가 제로가 되도록 트롤리의 이송에 따라 카운터 웨이트(136)의 동작을 제어할 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 일부를 도시하는 측면도이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도 3의 실시예에서는 달리 액추에이터(160)가 제1 수직보(141)와 제2 수직보(142) 사이에 제공되어 동작이 제어된다. 여기서 설명하지 않은 다른 구성요소들은 도 2에 도시된 실시예와 유사한 구조와 기능을 가지고 구현될 수 있다. 이 외에도 본 발명에 따른 크레인은 다양한 구조로 구현될 수 있는데, 예를 들어, 수직보는 제1 및 제2 기둥 측에 각각 제공되지 않고 하나의 기둥 측에만 제공될 수 있고 또는 제1 및 제2 기둥 사이에 제공될 수도 있다. 마찬가지로 레일이 분리되지 않고 제공될 수 있으며, 나아가 롤러와 액추에이터 또한 양 측에 모두 제공될 필요는 없다. 더 나아가 본 발명의 실시예와는 거꾸로 하부 바디에 롤러가 구비되고, 상부 바디에 레일이 설치되는 것도 가능하다.

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유체가 컨테이너선과의 사이에서 하역 작업을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 본 발명은 상기에서 기술한 크레인(100)을 구비하는 부유체(250) 또는 해상 구조물을 제공한다. 여기서 종방향이 부유체(250)의 길이 방향, 횡방향이 부유체(250)의 양 측면 방향이 된다.

부유체(250)의 상부에는 화물이 적재될 수 있는 플랫폼(252)이 구비된다. 제1 및 제2 기둥(111, 122)는 부유체(250)의 횡방향 양 측면에 각각 설치되어 종방향으로 이동 가능하게 된다. 부유체(250)의 양 측면에는 부유체 레일(254)이 제공되어 제1 및 제2 기둥(111, 122)의 하단에 구비된 바퀴(미도시)가 부유체 레일(254)을 따라 이동할 수 있다. 구동부(256)는 크레인(100)이 이동할 수 있는 동력을 제공하는 모터(미도시)와 로프 및 윈치를 이용한 와이어 이송 시스템(미도시) 등 다양한 방법으로 구현될 수 있다.

도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 크레인(100)이 구비된 부유체(250)의 측면과 컨테이너선(S)의 측면이 접안하고, 부유체(250)에 설치된 크레인(100)을 컨테이너선(S) 방향으로 길게 뻗어 컨테이너, 즉 화물(C)의 하역 작업을 수행한다. 부유체(250)은 해상의 바람, 파랑, 또는 조류 등의 영향으로 인해 요동한다. 요동에는 히빙, 롤링 또는 피칭 등이 있으며, 이러한 요동에도 불구하고 크레인(100)의 수평상태 또는 트롤리(138)의 절대적 수평위치를 유지해야 화물(C)의 하역 작업이 원활하게 이루어질 수 있다. 예를 들어 부유체(250)의 롤링이 있더라도, 제어부(180)는 부유체(250)의 롤링을 감지하여 액추에이터(160)를 작동시킴으로써 수평붐(130)이 수평을 유지하도록 할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 롤링 차단 크레인 및 부유체의 작동 방법에 대하여 상세히 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인의 수평붐이 평형을 유지하는 모습을 나타내는 개략도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤링 차단 크레인이 제로 모멘트 지지를 유지하며 평형을 유지하는 모습을 나타내는 개략도이다.

도 7에서 롤링이 없는 상태에서의 제1 및 제2 기둥(111, 112) 그리고 제1 및 제2 레일(123, 124)의 위치가 실선으로 표시되어 있으며, 롤링으로 인하여 부유체가 기울어진 경우의 제1 및 제2 기둥(111, 112)과 그에 고정된 제1 및 제2 레일(123, 124)은 점선으로 표시되어 있다. 부유체가 기울어지더라도, 제1 및 제2 롤러(153, 154)는 액추에이터(160)의 작용에 의해 레일(123, 124)을 따라 상대 운동하게 되며, 좀 더 정확하게는 롤링된 각도만큼 거꾸로 이동하게 되어 제1 및 제2 롤러(153, 154)의 절대위치는 변하지 않게 된다. 따라서 롤러(153, 154)가 고정되는 상부 바디의 수평붐(130) 또한 그 절대위치가 변하지 않고 수평을 유지한다. 결국 상부 바디와 하부 바디는 서로 독립되고, 하부 바디의 롤링이 상부 바디에 전달되지 않게 된다.

도 8을 참조하면 트롤리(138)가 화물(C)을 적재하여 수평붐(130)을 따라 이동하면, 카운터 웨이트(136)는 상부 바디의 모멘트가 제로가 되도록 유지시킨다. 즉, 카운터 웨이트(136)는 트롤리(138) 이동한 방향의 반대방향으로 이송하여 트롤리(138)가 이동하여 발생한 하부 바디에 대한 모멘트를 상쇄시킨다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 크레인(100)에 의하면 부유체(250)의 요동에 대응하여 수평붐(130)의 수평상태 및 트롤리(138)의 위치를 제어함으로써 안정적인 하역 작업이 가능하게 된다. 특히 레일(123, 124)과 롤러(153, 154) 사이의 이동을 통하여 마찰에 의한 동력의 손실을 최소한으로 함으로써, 액추에이터(160)를 구성하는 유압 실린더에 큰 힘을 가하지 않고서도 정밀하게 수평붐(130)의 평형을 유지할 수 있도록 제어가 가능하다. 또한 상부 바디를 하부 바디가 제로 모멘트 지점에서 지지하고, 카운터 웨이트에 의하여 제로 모멘트 상태가 유지되도록 함으로써, 유압 실린더에 큰 힘을 가하지 않고서도 크레인에 대한 정밀한 평형 유지 제어가 가능해진다.

이상 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.

100: 크레인 111, 112: 제1, 제2 기둥
120: 하부 수평보 123, 124: 제1, 제2 레일
130: 수평붐 136: 카운터 웨이트
138: 트롤리
141, 142: 제1, 제2 수직보 151, 152: 제1, 제2 상부 수평보
153, 154: 제1, 제2 롤러 160: 액추에이터
180: 제어부
250: 선박 252: 플랫폼
254: 부유체 레일 256: 구동부
C: 화물 S: 컨테이너선

Claims (14)

1. 트롤리가 횡방향으로 이송 가능하게 설치되는 수평붐을 포함하는 상부 바디와,
   상기 상부 바디가 횡방향으로 이동 가능하도록 설치되는 하부 바디와,
   상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이에 서로 연결되게 설치되어 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이의 상대 운동을 조절하는 액추에이터와,
   상기 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 상부 바디는 롤링 중심에 대한 모멘트가 제로가 되는 지점에 설치되는 크레인.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 하부 바디에는 레일이 고정 설치되고,
   상기 상부 바디에는 롤러가 고정 설치되어,
   상기 롤러가 상기 레일 상에 제공되어 상기 레일을 따라 이동 가능한 크레인.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 레일은 아치 형상으로 형성되는 크레인.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 레일은 상기 롤링 중심에 대한 원호 형상으로 형성되는 크레인.
   
5. 제2항에 있어서,
   상기 하부 바디는 횡방향 간격을 두고 설치되는 하나 이상의 제1 및 제2 기둥을 포함하고,
   상기 레일이 상기 제1 및 제2 기둥에 의해 지지되며 설치되는 크레인.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 상부 바디에 제공되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 모멘트 조절부를 포함하는 크레인.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 모멘트 조절부는 수평붐을 따라 횡방향으로 이송 가능하도록 설치되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 카운터 웨이트를 포함하는 크레인.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 상부 바디의 모멘트가 제로가 되도록 상기 트롤리의 이송에 따라 상기 모멘트 조절부의 동작을 제어하는 크레인.
   
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어하는 크레인.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어하는 크레인.
    
11. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 크레인을 구비하는 부유체.
12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어하는 부유체.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어하는 부유체.
    
14. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 크레인을 구비하는 이동항구.

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