KR20110064247A - Front and rear wheels steering apparatus and method for vehicle - Google Patents

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KR20110064247A KR1020090120752A KR20090120752A KR20110064247A KR 20110064247 A KR20110064247 A KR 20110064247A KR 1020090120752 A KR1020090120752 A KR 1020090120752A KR 20090120752 A KR20090120752 A KR 20090120752A KR 20110064247 A KR20110064247 A KR 20110064247A
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김진우
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엘지이노텍 주식회사
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Abstract

PURPOSE: Steering device and method for front and rear wheels for a vehicle are provided to enable the vehicle to easily rotate and make a U-turn by simultaneously rotating front and rear wheels of the vehicle when the vehicle rotates widthwise. CONSTITUTION: A steering device for front and rear wheels for a vehicle comprises a front-wheel steering unit(110), a front-wheel steering motor(120), a rear-wheel steering motor(130), a control unit(140) and a rear-wheel steering input(150). The front-wheel steering unit steers the front wheel of the vehicle. The front-wheel steering motor adjusts the front-wheel steering angle of the vehicle. The rear-wheel steering motor adjusts the rear-wheel steering angle of the vehicle. The control unit receives steering signals on the front wheel of the vehicle from the front-wheel steering unit. The control unit operates the front-wheel and rear-wheel steering motors. The rear-wheel steering input obtains steering signals about the rear wheel of the vehicle.

Description

차량의 전후륜 조향장치 및 방법{FRONT AND REAR WHEELS STEERING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}Front and rear wheel steering system and method of vehicle {FRONT AND REAR WHEELS STEERING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}

본 발명은 차량용 전후륜 조향장치에 관한 것으로서, 특히 차량의 좌우 회전시 앞바퀴 및 뒷바퀴를 조향할 수 있도록 하는 차량의 전후륜 조향장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a front and rear wheel steering apparatus for a vehicle, and more particularly, to a front and rear wheel steering apparatus and a method for steering a front wheel and a rear wheel during left and right rotation of the vehicle.

일반적으로 차량은 전륜, 즉 앞바퀴만 조향이 된다. 따라서, 차량의 유턴이나 좌우 회전시 회전반경이 커서 초보자들에게는 회전이나 유턴이 여간 어려운 일이 아니다. 특히 좁은 도로에서 주차나 회전을 하는 경우에는 좌우에 있는 물건이나 차량 등과 부딪히는 사고가 자주 발생한다. In general, the vehicle is steered only by the front wheels, ie the front wheels. Therefore, the turning radius is large when the U-turn or the left-right rotation of the vehicle is not difficult for beginners. In particular, when parking or turning on a narrow road, accidents that frequently hit objects or vehicles on the left and right frequently occur.

이에 주차나 좌우 회전 등을 용이하게 하기 위해서는 차량의 회전 반경을 축소시킬 필요가 있다. 특히, 종래의 차량은 회전 반경이 크게 설정되어 있기 때문에 한번에 유턴을 하기가 어려웠다. Therefore, in order to facilitate parking, left and right rotation, etc., it is necessary to reduce the turning radius of the vehicle. In particular, it is difficult for a conventional vehicle to make a U-turn at once because the turning radius is set large.

또한, 종래의 차량에서는 전륜 조향장치만 있기 때문에 좁은 공간에서 핸들 조작시 차량을 여러 번 전진 및 후진을 반복해야 하는 번거로움이 있다. In addition, in the conventional vehicle, since only the front wheel steering device is used, it is cumbersome to repeatedly move the vehicle forward and backward when operating the steering wheel in a narrow space.

따라서, 해당 기술분야에서는 좁은 도로나 공간에서 주차 및 유턴 등 좌우 회전을 시도할 때 초보자라도 쉽게 핸들링할 수 있도록 하기 위한 차량 조향기술의 개발이 요구되고 있다.Therefore, in the technical field, it is required to develop a vehicle steering technology to easily handle even a beginner when attempting to rotate left and right such as parking and U-turn in a narrow road or space.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 차량의 좌우 회전시 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 동시에 회전시킬 수 있도록 하기 위한 차량용 전후륜 조향장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다. The present invention has been proposed to solve the above problems, and to provide a front and rear wheel steering apparatus and method for a vehicle for allowing the front and rear wheels of the vehicle to rotate at the same time when the vehicle rotates left and right.

또한, 본 발명은 차량의 좌우 회전시 차량의 회전반경을 축소시킬 수 있도록 하기 위한 차량용 전후륜 조향장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a vehicle front and rear wheel steering apparatus and method for reducing the radius of rotation of the vehicle when the vehicle rotates left and right.

또한, 본 발명은 적은 핸들링 조작으로 짧은 시간 내에 빠르게 회전할 수 있도록 하기 위한 차량용 전후륜 조향장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.It is also an object of the present invention to provide a front and rear wheel steering apparatus and method for a vehicle for enabling quick rotation in a short time with little handling operation.

일 실시예로, 본 발명의 차량 전후륜 조향장치는 차량의 앞바퀴를 조향하는 전륜조향부와, 상기 차량의 앞바퀴 조향각을 조정하는 전륜조향 모터부와, 상기 차량의 뒷바퀴 조향각을 조정하는 후륜조향 모터부와, 상기 전륜조향부로부터 차량의 앞바퀴에 대한 조향신호를 수신하면 상기 전륜조향 모터부 및 후륜조향 모터부를 각각 동작시키는 제어부를 포함한다.In one embodiment, the vehicle front and rear wheel steering apparatus of the present invention, the front wheel steering unit for steering the front wheel of the vehicle, the front wheel steering motor unit for adjusting the front wheel steering angle of the vehicle, and the rear wheel steering motor for adjusting the rear wheel steering angle of the vehicle And a control unit for operating the front wheel steering motor unit and the rear wheel steering motor unit when receiving a steering signal for the front wheel of the vehicle from the front wheel steering unit.

일 실시예로, 본 발명의 차량 전후륜 조향장치는 상기 차량 뒷바퀴에 대한 조향신호를 입력받는 후륜조향 입력부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 후륜조향 입력부로부터 차량의 뒷바퀴에 대한 조향신호를 수신하는 경우에 상기 후륜조향 모터부를 동작시킨다.In one embodiment, the vehicle front and rear wheel steering apparatus further comprises a rear wheel steering input unit for receiving a steering signal for the rear wheel of the vehicle, the control unit for receiving a steering signal for the rear wheel of the vehicle from the rear wheel steering input unit In this case, the rear wheel steering motor unit is operated.

다른 실시예로, 본 발명의 차량 전후륜 조향장치는 상기 뒷바퀴 조향각의 크기를 설정하는 후륜조향각 설정부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 후륜조향각 설정부에서 설정한 조향각의 크기에 대응하여 상기 후륜조향 모터부를 동작시킨다.In another embodiment, the vehicle front and rear wheel steering apparatus according to the present invention further includes a rear wheel steering angle setting unit for setting the size of the rear wheel steering angle, and the control unit corresponds to the rear wheel steering in response to the size of the steering angle set by the rear wheel steering angle setting unit. Operate the motor unit.

이때, 상기 후륜조향각 설정부는 상기 뒷바퀴 조향각의 크기를 연속적 또는 이산적으로 변경한다.At this time, the rear wheel steering angle setting unit continuously or discretely changes the size of the rear wheel steering angle.

일 실시예로, 상기 제어부는 상기 후륜조향 모터부가 상기 전륜조향 모터부에 연동하여 구동하도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시킨다.In one embodiment, the control unit operates the rear wheel steering motor unit so that the rear wheel steering motor unit is driven in conjunction with the front wheel steering motor unit.

일 실시예로, 상기 제어부는 상기 뒷바퀴의 조향각이 상기 앞바퀴의 조향각과 상보적인 관계가 되도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시킨다.In one embodiment, the control unit operates the rear wheel steering motor unit such that the steering angle of the rear wheel is complementary to the steering angle of the front wheel.

다른 실시예로, 상기 제어부는 상기 뒷바퀴의 조향방향이 상기 앞바퀴의 조향방향과 동일한 방향이 되도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시킨다.In another embodiment, the control unit operates the rear wheel steering motor unit such that the steering direction of the rear wheel is the same direction as the steering direction of the front wheel.

일 실시예로, 본 발명의 차량 전후륜 조향방법은 차량의 앞바퀴에 대한 조향신호가 입력되었는지를 판단하는 단계와, 상기 앞바퀴의 조향신호가 입력되었으면 현재 주행 모드가 후륜조향 모드인지를 판단하는 단계와, 상기 주행모드가 후륜조향 모드인 경우 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 연동하여 조향하는 단계를 포함한다.In one embodiment, the vehicle front and rear wheel steering method of the present invention determines whether a steering signal for the front wheel of the vehicle is input, and if the steering signal of the front wheel is input, determining whether the current driving mode is the rear wheel steering mode. And steering the front wheel and the rear wheel of the vehicle when the driving mode is the rear wheel steering mode.

일 실시예로, 상기 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 연동하여 조향하는 단계는 상기 차량의 뒷바퀴의 회전각 크기의 판독하는 단계를 포함하고, 상기 판독된 회전각 크기에 따라 상기 차량의 뒷바퀴를 조향한다.In one embodiment, steering the front wheel and the rear wheel of the vehicle in cooperation includes reading the magnitude of the rotation angle of the rear wheel of the vehicle, and steering the rear wheel of the vehicle according to the read angle of rotation.

본 발명은 차량의 좌우 회전시 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 동시에 회전시킬 수 있으므로 쉽게 회전 및 유턴 등을 수행할 수 있다.The present invention can rotate the front wheel and the rear wheel of the vehicle at the same time during the left and right rotation of the vehicle can easily perform the rotation and u-turn and the like.

또한, 본 발명은 전후륜 조향이 동시에 수행될 수 있으므로 차량의 좌우 회전시 회전반경이 줄어들어 좁은 공간에서도 쉽게 회전할 수 있다.In addition, since the front and rear wheel steering can be performed at the same time, the rotation radius is reduced during the left and right rotation of the vehicle can be easily rotated in a narrow space.

또한, 본 발명은 적은 핸들 조작으로 빠르게 차량을 회전시킬 수 있으므로 회전하는데 시간을 단축할 수 있다. In addition, the present invention can quickly rotate the vehicle with less steering wheel operation, thereby reducing the time to rotate.

이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있으며, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있고, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.In the process, the size or shape of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the present invention according to the intention or custom of the user or operator And definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향장치의 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향장치를 차량에 적용한 구현예를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a front and rear wheel steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing an embodiment in which the front and rear wheel steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied to a vehicle.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향장치(100)는 전륜조향부(110)와, 전륜조향 모터부(120)와, 후륜조향 모터부(130)와, 제어부(140)를 포함한다. 또한, 이러한 본 발명에 따른 차량의 전후륜 조향장치(100)는 후륜조향 입력부(150)와 후륜조향각 설정부(160) 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다.1 and 2, the front and rear wheel steering apparatus 100 of the vehicle according to an embodiment of the present invention is a front wheel steering unit 110, a front wheel steering motor unit 120, a rear wheel steering motor unit 130 and the control unit 140. In addition, the front and rear wheel steering apparatus 100 of the vehicle according to the present invention may further include at least one of the rear wheel steering input unit 150 and the rear wheel steering angle setting unit 160.

전륜조향부(110)는 차량의 앞바퀴(210)를 조향한다. 즉, 전륜조향부(110)는 차량의 진행방향을 바꾸기 위하여 앞바퀴의 회전축 방향을 조절하는 기능을 수행한다. 이러한 전륜조향부(110)는 핸들(111)의 회전각도에 따라 조향신호를 출력하고 이러한 조향신호는 제어부(160)로 입력된다.The front wheel steering unit 110 steers the front wheels 210 of the vehicle. That is, the front wheel steering unit 110 performs a function of adjusting the rotation axis direction of the front wheel to change the traveling direction of the vehicle. The front wheel steering unit 110 outputs a steering signal according to the rotation angle of the handle 111 and the steering signal is input to the controller 160.

전륜조향 모터부(120)는 제어부(140)의 제어신호에 따라 차량 앞바퀴(210)의 조향각을 조정한다. 다시 말하면, 제어부(140)는 전륜조향부(110)로부터 차량의 앞바퀴(210)에 대한 조향신호가 출력되면 그 조향신호에 대응되도록 전륜조향 모터부(120)를 구동하여 차량 앞바퀴(210)의 조향각을 변경하게 된다. 여기서, 조향각이라 함은 차량의 진행방향을 변경하기 위해 조정되는 바퀴 회전축의 각도를 의미한다. The front wheel steering motor unit 120 adjusts the steering angle of the front wheel 210 of the vehicle according to the control signal of the controller 140. In other words, when a steering signal for the front wheel 210 of the vehicle is output from the front wheel steering unit 110, the controller 140 drives the front wheel steering motor unit 120 to correspond to the steering signal of the front wheel 210 of the vehicle. The steering angle is changed. Here, the steering angle refers to the angle of the wheel rotation axis that is adjusted to change the traveling direction of the vehicle.

후륜조향 모터부(130)는 제어부(140)의 제어신호에 따라 차량 뒷바퀴(220)의 조향각을 조정한다. 이러한 후륜조향 모터부(120)는 전륜조향 모터부(120)와 연동하여 동작한다. 이와 같이, 후륜조향 모터부(130)에 의해 차량 앞바퀴(210)와 연동하여 차량 뒷바퀴(220)의 조향각을 조정함으로써 차량의 회전반경을 줄일 수 있게 된다. The rear wheel steering motor unit 130 adjusts the steering angle of the rear wheel 220 of the vehicle according to the control signal of the controller 140. The rear wheel steering motor unit 120 operates in conjunction with the front wheel steering motor unit 120. As described above, the rotation radius of the vehicle can be reduced by adjusting the steering angle of the rear wheel 220 in cooperation with the front wheel 210 of the vehicle by the rear wheel steering motor 130.

제어부(140)는 차량의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(140)는 상술한 바와 같이 전륜조향부(110)로부터 차량의 앞바퀴(210)에 대한 조향신호를 수신하면 전륜조향 모터부(120) 및 후륜조향 모터부(130)를 각 각 동작시킨다. 이는 예컨대 각 모터부(120,130)로 입력되는 전류의 크기를 이용할 수 있다. 또한, 본 발명의 제어부(140)는 전륜조향 모터부(120)에 연동하도록 후륜조향 모터부(130)를 제어한다. 예컨대, 전륜조향 모터부(120)에서 앞바퀴(210)의 조향각을 조종하게 되면 이와 연동하여 뒷바퀴(220)의 조향각을 조종하도록 후륜조향 모터부(130)를 제어하는 것이다. 또한, 제어부(140)는 차량 뒷바퀴(220)의 조향각이 차량 앞바퀴(210)의 조향각과 상보적인 관계가 되도록 후륜조향 모터부(130)를 제어한다. 예컨대, 차량의 좌회전을 위해 전륜조향 모터부(120)가 앞바퀴(210)을 좌측으로 30도 회전시키는 경우 뒷바퀴(220)를 우측으로 30도 회전시키도록 후륜조향 모터부(130)를 제어하는 것이다. 본 발명의 다른 실시예에서 제어부(140)는 차량 뒷바퀴(220)의 조향방향이 차량 앞바퀴(210)의 조향방향과 동일한 방향이 되도록 후륜조향 모터부(130)를 제어할 수도 있다. The controller 140 controls the overall operation of the vehicle. In particular, when the control unit 140 according to the embodiment of the present invention receives a steering signal for the front wheel 210 of the vehicle from the front wheel steering unit 110 as described above, the front wheel steering motor unit 120 and the rear wheel steering motor unit. 130 is operated respectively. For example, the magnitude of the current input to each of the motor units 120 and 130 may be used. In addition, the controller 140 of the present invention controls the rear wheel steering motor 130 to interlock with the front wheel steering motor 120. For example, when the steering wheel angle of the front wheel 210 is controlled by the front wheel steering motor unit 120, the rear wheel steering motor unit 130 is controlled to control the steering angle of the rear wheel 220 in association with the steering wheel. In addition, the controller 140 controls the rear wheel steering motor unit 130 such that the steering angle of the rear wheel 220 of the vehicle is complementary to the steering angle of the front wheel 210 of the vehicle. For example, when the front wheel steering motor unit 120 rotates the front wheel 210 to the left by 30 degrees for the left turn of the vehicle, the rear wheel steering motor unit 130 is controlled to rotate the rear wheel 220 by 30 degrees to the right. . In another embodiment of the present invention, the control unit 140 may control the rear wheel steering motor unit 130 such that the steering direction of the rear wheel 220 of the vehicle is the same direction as the steering direction of the front wheel 210 of the vehicle.

후륜조향 입력부(150)는 외부로부터 차량 뒷바퀴(220)의 조향을 위한 신호를 입력받는다. 이러한 후륜조향 입력부(150)는 운전자가 뒷바퀴(220)의 조향을 실시하기 위해 조향신호를 입력하기 위한 것이다. 운전자가 후륜조향 입력부(150)를 통해 뒷바퀴(220)에 대한 조향신호를 입력하면 후륜조향 입력부(150)는 이러한 조향신호를 제어부(140)로 전송한다. 이로써 제어부(140)는 그 조향신호에 따라 후륜조향 모터부(130)의 동작을 제어하게 된다.The rear wheel steering input unit 150 receives a signal for steering the rear wheel 220 from the outside. The rear wheel steering input unit 150 is for a driver to input a steering signal for steering the rear wheel 220. When the driver inputs a steering signal for the rear wheel 220 through the rear wheel steering input unit 150, the rear wheel steering input unit 150 transmits the steering signal to the controller 140. As a result, the control unit 140 controls the operation of the rear wheel steering motor unit 130 according to the steering signal.

후륜조향각 설정부(160)는 차량 뒷바퀴(220)의 조향각의 크기를 설정한다. 이는 차량 뒷바퀴(220)의 조향각을 얼마만큼으로 할 것인지를 결정하기 위한 것이다. 이러한 후륜조향각 설정부(160)는 뒷바퀴(220) 조향각의 크기를 아날로그 신호 로 연속적으로 변경하거나 또는 디지털 신호로 이산적으로 변경함으로써 조향각 크기를 설정할 수 있다. 여기서, 연속적 변경은 조향각의 크기를 전류의 세기를 이용하여 변경하는 경우 전류의 세기를 아날로그 신호를 이용하여 연속해서 변경하는 것을 의미하며, 이산적 변경은 디지털 신호를 이용하여 조향각 크기를 단계적으로 변경하는 것을 의미한다. 이 경우 제어부(140)는 후륜조향각 설정부(160)에서 설정한 뒷바퀴(220)의 조향각 크기에 대응하여 후륜조향 모터부(130)의 동작을 제어한다. The rear wheel steering angle setting unit 160 sets the magnitude of the steering angle of the rear wheel 220 of the vehicle. This is to determine how much the steering angle of the rear wheel 220 of the vehicle is. The rear wheel steering angle setting unit 160 may set the steering angle size by continuously changing the size of the steering angle of the rear wheel 220 to an analog signal or discretely changing it to a digital signal. Here, the continuous change means that when the magnitude of the steering angle is changed using the intensity of the current, the intensity of the current is continuously changed by using an analog signal, and the discrete change is the change of the steering angle by stage using a digital signal. I mean. In this case, the controller 140 controls the operation of the rear wheel steering motor unit 130 corresponding to the steering angle size of the rear wheel 220 set by the rear wheel steering angle setting unit 160.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향에 대한 구현예를 도시한 것으로, 도 3의 (a)는 차량의 직진주행, (b)는 우회전, (c)는 좌회전 상황을 도시하고 있다. Figure 3 shows an embodiment of the rear wheel steering of the vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 3 (a) is a straight run of the vehicle, (b) is a right turn, (c) shows a left turn situation. Doing.

도 3의 (a)에서는 차량이 직진하므로 차량 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(22)의 조향은 수행되지 않는다. 그런데, 도 3의 (b)와 같이 차량이 우회전을 하는 경우 전륜조향 모터부(120)가 제어부(140)의 제어신호에 따라 차량 앞바퀴(210)의 회전축을 +θ만큼 회전시킴과 동시에 후륜조향 모터부(130)가 제어부(140)의 제어신호에 따라 차량 뒷바퀴(220)의 회전축을 -θ만큼 회전시킨다. 이때, 상술한 바와 같이 차량 앞바퀴(210)와 뒷바퀴(220)는 서로 연동하며 서로 상보적인 관계를 갖도록 회전된다. 도 3의 (c)는 차량이 좌회전을 하는 경우로서 도 3의 (b)와 반대의 경우가 적용된다.In FIG. 3A, since the vehicle is going straight, steering of the front wheel 210 and the rear wheel 22 is not performed. However, as shown in FIG. 3B, when the vehicle makes a right turn, the front wheel steering motor unit 120 rotates the rotation shaft of the front wheel 210 by + θ according to the control signal of the controller 140, and at the same time the rear wheel steering. The motor unit 130 rotates the rotating shaft of the rear wheel 220 of the vehicle by -θ according to the control signal of the controller 140. At this time, as described above, the front wheel 210 and the rear wheel 220 interlock with each other and rotate to have a complementary relationship with each other. 3C illustrates a case in which the vehicle makes a left turn, and a case opposite to FIG. 3B is applied.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후륜조향에 대한 다른 구현예를 도시한 도면이다.4 is a view showing another embodiment of the rear wheel steering of the vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 다른 구현예에서 차량 앞바퀴(210)의 회전축을 +θ만큼 회전시킬 때 이와 연동하여 차량 뒷바퀴(220)의 회전축을 +θ만큼 회전시킬 수도 있다. 반대의 경우(-θ)도 마찬가지다. 다시 말하면, 차량 앞바퀴(210)의 회전축의 회전방향 및 회전각도와 동일하게 차량 뒷바퀴(220)의 회전축을 조정할 수 있다. 이는 차량이 진행방향의 대각선 방향으로 평행이동할 수 있게 된다.Referring to FIG. 4, in another embodiment, when the rotation axis of the vehicle front wheel 210 is rotated by + θ, the rotation axis of the rear wheel 220 of the vehicle may be rotated by + θ. The same is true for the opposite case (-θ). In other words, the rotation shaft of the rear wheel 220 may be adjusted in the same manner as the rotation direction and the rotation angle of the rotation shaft of the vehicle front wheel 210. This allows the vehicle to move in parallel in the diagonal direction of the traveling direction.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향방법을 보이는 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a front and rear wheel steering method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 전후륜 조향방법은 차량 핸들(111)의 조작에 따른 앞바퀴(210)의 조향신호가 입력되는지를 판단한다(S101). 앞바퀴(210)에 대한 조향신호가 입력되면 후륜조향 모드인지를 판단한다(S103). 이러한 후륜조향 모드는 후륜조향 입력부(150)로부터 뒷바퀴(220)에 대한 조향신호의 입력 여부를 이용하여 판단한다. 후륜조향 모드가 아니면 일반 주행모드이다. 즉, 운전자가 일반모드에서 후륜조향 입력부(150)를 통해 뒷바퀴(220)의 조향신호를 입력하면 후륜조향 모드로 변경되며 제어부(140)는 이러한 조향신호의 입력을 통해 후륜조향 모터부(130)를 제어하게 된다.As shown in FIG. 5, in the front and rear wheel steering method of the vehicle according to the present invention, it is determined whether a steering signal of the front wheel 210 according to the operation of the vehicle steering wheel 111 is input (S101). When a steering signal for the front wheel 210 is input, it is determined whether the steering mode is the rear wheel (S103). The rear wheel steering mode is determined using a steering signal input from the rear wheel steering input unit 150 to the rear wheel 220. If it is not in the rear steering mode, it is a normal driving mode. That is, when the driver inputs a steering signal of the rear wheel 220 through the rear wheel steering input unit 150 in the normal mode, the driver changes to the rear wheel steering mode, and the controller 140 receives the rear wheel steering motor 130 through the input of the steering signal. To control.

S103 단계에서 주행모드가 후륜조향 모드이면 미리 설정된 뒷바퀴(220)의 회전각 크기를 판독한다(S105). 이어 전륜조향 모터부(120)와 후륜조향 모터부(130)를 연동하여 구동시킨다(S107). 이때, 후륜조향 모터부(130)는 판독된 뒷바퀴(220)의 회전각 크기에 따라 뒷바퀴(220)의 회전각을 조정한다. If the driving mode is the rear wheel steering mode at step S103, the preset rotation angle of the rear wheel 220 is read (S105). Subsequently, the front wheel steering motor unit 120 and the rear wheel steering motor unit 130 are interlocked and driven (S107). At this time, the rear wheel steering motor unit 130 adjusts the rotation angle of the rear wheel 220 according to the size of the rotation angle of the rear wheel 220 read.

S103 단계에서 주행모드가 후륜조향 모드가 아닌 일반모드이면 전륜조향 모 터부(120)만 구동시킨다(S109). If the driving mode is the normal mode instead of the rear wheel steering mode in step S103, only the front wheel steering motor unit 120 is driven (S109).

여기서, 도면에는 도시하지 않았으나, S105 단계 이전에 뒷바퀴(220)의 회전각 크기의 변동이 있는지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 회전각 크기의 변동이 있는 경우 S105 단계에서는 그 변동된 회전각 크기를 판독한다. Although not shown in the drawing, the method may further include determining whether the rotation angle of the rear wheel 220 varies before the step S105. At this time, if there is a variation in the rotation angle size, the step S105 reads the changed rotation angle size.

이상과 같이 본 발명은 차량 주행시 뒷바퀴의 회전축을 조정함으로써 전후륜 조향이 가능하도록 하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 해당 기술분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 차량 뒷바퀴를 앞바퀴에 연동하여 동작하도록 하고, 차량의 회전반경을 줄이기 위해 앞바퀴 및 뒷바퀴의 회전축 각도가 서로 상보적인 관계를 유지하도록 하는 등 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. As described above, it can be seen that the present invention has the basic technical idea to enable front and rear wheel steering by adjusting the rotational axis of the rear wheel during vehicle driving. Although embodiments according to the present invention have been described above, this is merely exemplary, and a person having ordinary skill in the art may operate the rear wheel of the vehicle in association with the front wheel, and to reduce the radius of rotation of the vehicle, the front wheel and the rear wheel. It will be appreciated that various modifications and equivalent ranges of embodiments are possible, such that the angles of rotation of the axial axes maintain complementary relationships with each other.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the following claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향장치의 블럭도이다.1 is a block diagram of a front and rear wheel steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향장치를 차량에 적용한 구현예이다.2 is an embodiment in which the front and rear wheel steering apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied to a vehicle.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜조향에 대한 구현예이다.3 is an embodiment of the rear wheel steering of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후륜조향에 대한 다른 구현예를 도시한 도면이다.4 is a view showing another embodiment of the rear wheel steering of the vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전후륜 조향방법을 보이는 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a front and rear wheel steering method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings

110 : 전륜조향부 120 : 전륜조향 모터부110: front wheel steering unit 120: front wheel steering motor unit

130 : 후륜조향 모터부 140 : 제어부130: rear wheel steering motor 140: control unit

150 : 후륜조향 입력부 160 : 후륜조향각 설정부150: rear wheel steering input unit 160: rear wheel steering angle setting unit

Claims (9)

차량의 앞바퀴를 조향하는 전륜조향부와,Front wheel steering for steering the front wheel of the vehicle, 상기 차량의 앞바퀴 조향각을 조정하는 전륜조향 모터부와,A front wheel steering motor unit for adjusting a steering wheel steering angle of the vehicle; 상기 차량의 뒷바퀴 조향각을 조정하는 후륜조향 모터부와,A rear wheel steering motor unit for adjusting a rear wheel steering angle of the vehicle; 상기 전륜조향부로부터 차량의 앞바퀴에 대한 조향신호를 수신하면 상기 전륜조향 모터부 및 후륜조향 모터부를 각각 동작시키는 제어부를 포함하는 차량의 전후륜 조향장치.And a control unit for operating the front wheel steering motor unit and the rear wheel steering motor unit when the steering signal for the front wheel of the vehicle is received from the front wheel steering unit. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 차량 뒷바퀴에 대한 조향신호를 입력받는 후륜조향 입력부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 후륜조향 입력부로부터 차량의 뒷바퀴에 대한 조향신호를 수신하는 경우에 상기 후륜조향 모터부를 동작시키는 차량의 전후륜 조향장치.And a rear wheel steering input unit configured to receive a steering signal for the rear wheel of the vehicle, wherein the control unit controls the front and rear wheel steering of the vehicle operating the rear wheel steering motor unit when receiving a steering signal for the rear wheel of the vehicle from the rear wheel steering input unit. Device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 뒷바퀴 조향각의 크기를 설정하는 후륜조향각 설정부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 후륜조향각 설정부에서 설정한 조향각의 크기에 대응하여 상기 후륜조향 모터부를 동작시키는 차량의 전후륜 조향장치.And a rear wheel steering angle setting unit configured to set the size of the rear wheel steering angle, wherein the control unit operates the rear wheel steering motor unit in response to the size of the steering angle set by the rear wheel steering angle setting unit. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 후륜조향각 설정부는 상기 뒷바퀴 조향각의 크기를 연속적 또는 이산적으로 변경하는 차량의 전후륜 조향장치.The rear wheel steering angle setting unit, the front and rear wheel steering apparatus of the vehicle for continuously or discretely changing the size of the rear wheel steering angle. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는,The control unit, 상기 후륜조향 모터부가 상기 전륜조향 모터부에 연동하여 구동하도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시키는 차량의 전후륜 조향장치.And the rear wheel steering motor unit operating the rear wheel steering motor unit to drive the rear wheel steering motor unit in association with the front wheel steering motor unit. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는,The control unit, 상기 뒷바퀴의 조향각이 상기 앞바퀴의 조향각과 상보적인 관계가 되도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시키는 차량의 전후륜 조향장치.And the rear wheel steering motor unit for operating the rear wheel steering motor unit such that the steering angle of the rear wheel is complementary to the steering angle of the front wheel. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는,The control unit, 상기 뒷바퀴의 조향방향이 상기 앞바퀴의 조향방향과 동일한 방향이 되도록 상기 후륜조향 모터부를 동작시키는 차량의 전후륜 조향장치.And the rear wheel steering motor unit operating the rear wheel steering motor unit such that the steering direction of the rear wheel is the same direction as the steering direction of the front wheel. 차량의 앞바퀴에 대한 조향신호가 입력되었는지를 판단하는 단계와,Determining whether a steering signal for the front wheel of the vehicle is input; 상기 앞바퀴의 조향신호가 입력되었으면 현재 주행 모드가 후륜조향 모드인지를 판단하는 단계와,Determining whether the current driving mode is the rear wheel steering mode when the steering signal of the front wheel is input; 상기 주행모드가 후륜조향 모드인 경우 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 연동하여 조향하는 단계를 포함하는 차량의 전후륜 조향방법.And steering the front wheel and the rear wheel of the vehicle when the driving mode is the rear wheel steering mode. 제 8 항에 있어서,The method of claim 8, 상기 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴를 연동하여 조향하는 단계는,Steering by interlocking the front wheel and the rear wheel of the vehicle, 상기 차량의 뒷바퀴의 회전각 크기의 판독하는 단계를 포함하고, 상기 판독된 회전각 크기에 따라 상기 차량의 뒷바퀴를 조향하는 차량의 전후륜 조향방법.And reading the rotation angle size of the rear wheel of the vehicle, and steering the rear wheel of the vehicle according to the read rotation angle size.
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KR101218337B1 (en) * 2011-09-01 2013-01-04 한국과학기술원 The three-wheel electric vehicle

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