KR20110062860A - 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법에 관한 것으로서, 판넬의 상부에 용접 설치되는 론지의 사이를 자동으로 주행 가능하도록 바퀴와 구동부가 마련된 무인자동계측본체와, 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득할 수 있도록 설치되는 실내위치추적시스템과, 론지의 측면 데이터를 취득할 수 있도록 무인자동계측본체의 양측면에 복수개 설치되는 제 1 감지수단과, 론지의 바닥면 데이터를 취득할 수 있도록 무인자동계측본체의 전, 후단에 각각 설치되는 제 2 감지수단과, 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단들의 신호를 처리하여 론지와 무인자동계측본체의 상대적 위치를 통하여 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하는 제어부를 포함하다. 따라서 본 발명에 의하면 실내위치추적시스템과 각종 감지수단을 장착한 무인자동계측본체를 이용하여, 각종 오차를 줄이고 데이터의 신뢰성을 확보하여 슬리트 홀의 재절단 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과를 가진다.

론지, 계측, 자동측정, 실내위치추적시스템

Description

론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR LOMGI MEASUREMENT}

본 발명은 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 론지 용접 공정에 의해 발생된 론지의 직진도, 수직도 및 간격을 정확히 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 배의 바깥 표면은 수밀 구조로 되어 있어야 하며, 각종 외력에 대해 충분히 견딜 수 있는 견고한 구조를 가져야 한다. 즉, 골재 등으로 판 구조를 보강하고 있다.

한편, 배의 구조는 충분한 강도를 확보할 수 있게 되어 있을 뿐만 아니라 가능한 한 가볍고 간단한 구조로 되어 있어야 하며, 건조가 용이하고 여러 기능을 발휘할 수 있도록 부재의 치수나 배치가 결정되어야 한다.

흔히 배의 건조는 블록(Block) 건조방식을 채택하고 있다. 블록이란 선체를 분할하여 만들어진 단위를 말하는 것인데, 형상에 따라 평면 블록, 곡면 블록, 입 체 블록으로 구분할 수 있다.

평면 블록은 선체의 평행부의 갑판과 격벽의 블록과 같이 주 부재가 평면으로 되어 있는 것이고, 곡면 블록은 선수 및 선미의 블록과 같이 주부재가 완만한 곡면으로 되어 있는 것이며, 입체 블록은 선수 및 선미의 심한 곡면을 끼고 있거나 복합적인 입체 구조를 갖는 것으로 되어 있다.

블록을 이와 같이 분류하는 이유는 같은 종류의 블록들을 같은 구역에서 작업하도록 함으로써 시설과 작업자를 전문화하여 생산성을 높이고자 하는 것이다. 이 경우에 블록의 일부분을 따로 떼어 미리 조립하는 소조립을 적용하면 그 효과를 더욱 높일 수 있게 된다.

이와 같은 블록 건조방식 중 슬리트(SLIT) 공법이라는 것이 있는데, 이는 종래의 슬로트(SLOT) 공법의 단점을 줄이기 위한 공법이며, 선박을 건조할 때 재작업에 따른 투입 시수 및 인건비용과 용접장이 감소되어 원가 및 공수 절감에 크게 기여함은 물론, 블록 전체의 품질과 정도, 용접 자동화 조건 향상 등에 많은 도움을 주는 방식이다.

상기 슬리트 공법을 이용하여 선박을 건조할 경우에는, 주판에 론지가 수직으로 직진되게 일정한 간격으로 용접이 되어야만, 슬리트 홀을 가진 플로어(Floor)가 올바로 장착되므로, 상기 플로어의 슬리트 홀 재절단 문제에 상기 론지의 직진도 및 수직도는 주요한 요인으로 작용한다.

이러한 슬리트 홀 재절단에는 많은 시간이 소요하게 되므로, 선박 건조 작업 시간 지연을 초래하였다. 이에 미리 론지의 직진도, 수직도 및 간격을 측정하여 상 기와 같은 문제점을 해결하고자 하였다.

이하, 론지의 직진도, 수직도 및 간격을 측정하기 위하여 종래의 도면을 참고하여 설명한다.

도 1은 종래의 선박용 플로어와 판넬이 결합되는 구조를 나타낸 사시도이다. 도 1을 참조하면, 판넬(1)은 그 상부에 "T" 형태의 론지(2)가 일 방향으로 배열되어 용접의 수행에 의해 결합되며, 플로어(3)는 판넬(1)의 론지(2)가 배열된 간격에 대응하여 론지(2)와 결합되기 위한 대략 "Ω" 형태의 슬릿(4)이 형성된다.

즉, 판넬(1)과 플로어(3)의 결합은 플로어(3)의 슬릿(4)을 론지(2)의 일측에 구비한 후, 플로어(3)를 론지(2)의 길이 방향을 따라 일정한 거리로 이동하여 진행시키게 되면 슬릿(4)이 론지(2)에 끼움 결합되어 고정상태를 유지하게 되며, 플로어(3)는 다수 개가 결합됨이 일반적이다.

여기서, 판넬(1) 상에 론지(2)를 용접 결합할 때 또는 플로어(3) 상에 슬릿(4)을 형성할 때, 론지(2), 플로어(3)의 단품 제작품질, 제작과정에서의 용접수축 변형, 계측장치의 정도오차 등에 의하여 결합 불가능 구간이 발생된다.

상기된 결합 불가능 구간은 론지(2)와 슬릿(4)의 간격 오차에 의해 론지(2)가 슬릿(4)의 일측으로 치우치는 현상을 의미하며, 상기와 같은 경우에는 슬릿(4)의 일측을 절단하여 론지(2)와 슬릿(4)의 결합이 가능하도록 해당하는 내부재를 약간씩 수정/절단하면서 작업을 수행하게 된다.

그리고 도 1에서 살펴본 선박용 플로어와 판넬이 결합되는 구조에서 론지(2)와 슬릿(4)의 간격 오차를 측정하기 위한 시스템과 그 측정방법을 소개하면 각각 도 2 및 도 3과 같다.

도 2는 종래의 론지와 슬릿을 측정하는 시스템을 나타낸 블록도이다. 도 2를 참조하면, 종래의 론지와 슬릿의 측정 시스템은 측정장치(10), 1차 기록/저장장치인 휴대 정보 단말기(20)(이하, PDA), 2차 기록/저장장치인 컴퓨터 단말기(이하, 단말기)(30)로 구성된다.

측정장치(10)는 전술된 디지털 캘리퍼스와 같이 측정된 데이터 값이 전기적인 신호로 출력될 수 있는 장비이다.

PDA(20)는 측정된 데이터를 수신받아 저장하는 메모리(21), 측정값을 환산하여 출력하는 출력장치(22)로 구성되며, 출력장치(22)는 측정값을 측정자에게 인지시키기 위한 LCD(24)와, 측정시의 측정장치(10)의 자세, 특정 부품의 파손 등에 대한 측정오류가 발생될 때 이를 외부로 음향 표시하기 위한 부저(23)로 구성된다.

여기서, 측정오류에 대한 표시는 부저(23)와 같은 음향 표시 이외에도 LCD의 특정 색상 발광 등의 영상표시도 가능하다.

단말기(30)는 측정장치(10)에 의해 측정된 데이터, 또는 PDA(20)에 의해 1차 기록/저장된 데이터를 입력받아 이를 프로그램화하여 저장하는 데이터베이스(31)와, 여러 측정 데이터에 대하여 목적하는 연산을 수행하는 연산장치(32)와, 데이터베이스(31) 및 연산장치(32)에 의해 연산된 결과치를 출력하는 모니터, 프린터 등의 출력장치(33)로 구성된다.

도 3은 종래의 론지와 슬릿을 측정하는 방법을 나타낸 순서도이다. 도 3을 참조하면, 종래의 론지와 슬릿을 측정하는 방법은 준비된 측정 시스템의 신뢰도를 확인하여 적용 가능한지의 여부를 판단하고,(S10) 다수 개의 론지(2)가 판넬(1) 상에서 설치될 간격 및 플로어(3)에 형성된 슬릿(4)간의 간격을 측정한다.(S20)

상기 과정의 수행 후 론지(2)를 판넬(1) 상에 설치하게 되는데, 여기서 론지(2)는 용접에 의해 수축된 간격 등을 확인하기 위해 측정장치(10)를 이용하여 론지(2) 간의 간격을 측정하게 된다.(S30)

이때, 상기된 론지(2)의 결합 작업 전, 후의 측정은 측정장치(10)에 의해 수행되어 PDA(20) 또는 PDA(20), 단말기(30)로 동시에 입력되고, PDA(20)의 LCD(24)를 통해 측정치가 출력되어 확인된다.

위와 같은 과정에 의해 각 론지(2), 슬릿(4) 간의 간격을 측정하게 되면, 측정된 데이터는 PDA(20) 또는 PDA(20), 단말기(30)를 통해 수집되고,(S40) 론지(2)의 결합작업 전, 후의 수축량이 단말기(30)의 연산장치(32)에 의해 산출되어(S50) 출력장치(33)를 통해 출력되며,(미도시) 상기와 동시에 단말기(30)로 입력된 데이터는 저장되어 데이터베이스로 구축되는 것이다.(S60)

상술한 바와 같이 선박의 생산 과정 중에 발생하는 용접 변형에 의한 정도의 오차 문제는, 용접 변형이 발생한 부분을 3차원 측정기를 이용하여 계측한 데이터를 통계적으로 분석하여 정량화하는 방법이 일반적으로 이용된다.

그러나, 종래의 장치로는 정확한 측정이 어렵고, 방법 역시 데이터의 축적량 이 많아야 하고, 측정이 어려운 부분에는 적용이 불가능한 문제점이 있다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로, 그 목적은 실내위치추적시스템과 각종 감시수단을 장착한 무인자동계측본체를 통하여 판넬주판에서의 론지직진도, 수직도 및 론지간의 간격을 측정함으로써, 오차를 줄이고 슬리트 홀의 재 절단률을 감소시킬 수 있는 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 판넬의 상부에 용접 설치되는 론지의 사이를 자동으로 주행 가능하도록 바퀴와 구동부가 마련된 무인자동계측본체와, 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득할 수 있도록 설치되는 실내위치추적시스템과, 론지의 측면 데이터를 취득할 수 있도록 무인자동계측본체의 양측면에 복수개 설치되는 제 1 감지수단과, 론지의 바닥면 데이터를 취득할 수 있도록 무인자동계측본체의 전, 후단에 각각 설치되는 제 2 감지수단과, 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단들의 신호를 처리하여 론지와 무인자동계측본체의 상대적 위치를 통하여 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하는 제어부를 포함하는 론지의 계측을 위한 측정장치를 제공한다.

그리고 실내위치추적시스템은, 론지로부터 벗어나는 임의의 위치에 복수개가 설치되어 광신호를 송출하는 트랜스미터와, 무인자동계측본체의 상면상에 설치되는 원형부재에 설치되어 트랜스미터에서 송출되는 광신호를 수신하여 본체의 위치를 측정하도록 복합모듈을 포함할 수 있다.

더욱이 복합모듈은 원형부재의 원점을 중심으로 복수개가 방사형으로 설치되어 무인자동계측본체의 6자유도를 측정할 수 있다.

또한, 제 1 감지수단은, 실린더의 구동에 의하여 가이드부를 따라 전, 후진 방향으로 이동 가능한 LDS(Laser Distance Sensor)로 구성될 수 있다.

또, 제 2 감지수단은, 레이저를 송출하여 상기 무인자동계측본체와의 거리를 측정할 수 있는 LVS(Laser Vision Sensor)가 사용될 수 있다.

그리고 무인자동계측본체의 양측면으로 복수개 설치되어 론지 사이의 주행을 돕도록 스프링을 통해 완충 작동되는 가이드부재를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에서는,

판넬의 상부에 용접 설치되는 론지의 사이를 무인자동계측본체가 자동으로 주행하는 단계와, 무인자동계측본체의 주행 과정에서 실내위치추적시스템을 통해 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득하는 단계와, 무인자동계측본체에 설치된 감지수단을 통하여, 론지의 측면 및 바닥면 데이터를 취득하는 단계와, 실내위치추적시스템 및 감지수단의 신호를 처리하여 상기 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하고 분석하는 단계를 포함하는 론지의 계측을 위한 측정방법을 제공한다.

본 발명의 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법에 의하면, 실내위치추적시스템과 각종 감지수단을 장착한 무인자동계측본체를 이용하여, 각종 오차를 줄이고 데이터의 신뢰성을 확보하여 슬리트 홀의 재절단 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과를 가진다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정을 위한 설명도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정장치의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정방법의 흐름도이다.

도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정장치는, 론지(2)의 사이를 자동으로 주행하게 되는 무인자동계측본체(100)와, 무인자동계측본체(100)의 위치 정보를 취득할 수 있도록 설치되는 실내위치추적시스템(미도시)과, 론지(2)의 측면과 바닥면의 데이터를 취득하게 되는 제 1 감지수단(120)과 제 2 감지수단(130), 그리고 각 감지수단(120)(130)들의 신호를 처리하여 론지(2)의 상태를 계측하게 되는 제어부(150)를 포함할 수 있다.

판넬(1)의 상부측으로 "T"자 형태의 론지(2)가 용접의 수행으로 일방향으로 배열 결합되되, 이때 론지(2)는 용접시 용접열에 의한 수축변형 등이 발생하여 플 로어(도 1을 참고)와의 결합이 불가능할 수 있다. 따라서 본 발명에서는 무인자동계측본체(100)의 계측장치가 도 4에서와 같이 일렬로 배열된 론지(2)의 사이를 차례로 지나면서 론지(2)의 직진도, 수직도, 간격을 계측하게 된다.

여기서 무인자동계측본체(100)는 직육면체의 케이스 형태로 론지(2)의 사이에서 이동 가능한 크기를 가지며, 저면으로 바퀴(102)가 장착되고, 이들 바퀴(102)를 구동시키기 위한 구동부가 설치될 수 있다. 구동부는 미도시되었으나, 모터 등일 수 있으며, 제어부(150)의 구동 제어에 의하여 자동 주행이 가능할 수 있다.

그리고 론지(2)의 사이를 자동 주행하는 무인자동계측본체(100)의 위치 정보를 취득할 수 있도록 설치되는 실내위치추적시스템은, 론지(2)로부터 벗어나는 임의의 위치에서 광신호를 송출할 수 있는 트랜스미터(110:송신기)가 복수개 설치되며, 이 트랜스미터(110)로부터 송출되는 광신호를 수신할 수 있는 복합모듈(112:수신기)이 무인자동계측본체(100)에 설치될 수 있다.

예를 들어, 복합모듈(112)은 무인자동계측본체(100)의 상면상에 핸들 형태와 유사한 형태로 설치되는 원형부재(104)의 원점을 중심으로 3개 정도가 방사형으로 설치되어 무인자동계측본체(100)의 6자유도를 측정할 수 있다.

여기서 6자유도란, X축(수평), Y축(수직), Z축(깊이), 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll)을 말하며, 이 6자유도 운동은 3개의 축이 중심으로 운동 방향이 형성될 수 있으므로 복합모듈(112)은 원형부재(104)의 원점을 중심으로 3개가 설치될 수 있다.

그리고 제 1 감지수단(120)은 론지(2)의 측면 데이터를 취득할 수 있도록 무 인자동계측본체(100)의 양측면에 한 쌍씩 복수개 설치되는 것으로서, 각각의 제 1 감지수단(120)에는 길이 방향으로 수평한 가이드부(122)가 설치되고 제 1 감지수단(120)이 가이드부(122)를 따라 실린더(124)의 구동에 의하여 전, 후진 방향으로 이동 가능하게 되며, LDS(Laser Distance Sensor)로 구성될 수 있다.

또한, 론지(2)의 바닥면 데이터를 취득할 수 있는 제 2 감지수단(130)은, 무인자동계측본체(100)의 전, 후단에 각각 설치되며 레이저를 송출하여 상기 무인자동계측본체(100)와의 거리를 측정할 수 있는 LVS(Laser Vision Sensor)가 사용될 수 있다.

그리고 무인자동계측본체(100)의 양측면으로는 스프링(142)을 압축하면서 습동 가능한 가이드부재(140)가 4개 정도 돌출 설치되어 론지(2) 사이의 주행을 한 쪽으로 치우치지 않으면서도 주행을 원활히 도울 수 있다.

한편, 무인자동계측본체(100)에는 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단(120)(130)들의 신호를 처리하여 론지(2)와 무인자동계측본체(100)의 상대적 위치를 통하여 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하는 제어부(150)를 포함할 수 있다.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 론지의 계측을 위한 측정방법을 설명하면 다음과 같다.

도 6을 참고하여 설명하면, 론지의 사이를 무인자동계측본체가 주행하는 단계(200)와, 무인자동계측본체의 주행 과정에서 실내위치추적시스템을 통해 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득하는 단계(210)와, 무인자동계측본체에 설치되는 제 1 감지수단과 제 2 감지수단을 통하여 론지의 측면과 바닥면의 데이터를 취득하는 단계(220)와, 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단들의 신호를 처리하여 론지와 무인자동계측본체의 상대적 위치를 통하여 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하고 분석하는 단계(230)를 포함할 수 있다.

여기서 각 단계에 따라 좀 더 자세히 설명하면, 무인자동계측본체(100)의 자동 주행 단계(200)에서는 론지(2)의 사이에 무인자동계측본체(100)를 위치시키면, 제어부(150)에 의하여 미도시된 구동부에 의하여 바퀴(102)가 구동되어 론지(2)의 사이에서 이동을 시작하게 된다. 이때, 제 1 감지수단(120)은 가이드부(122)의 후단부측에 위치되는 것이 바람직하며, 이는 론지(2)의 시작 지점부터의 정확한 측정이 이루어질 수 있게 위함이다.

그리고 단계(210)에서는 무인자동계측본체(100)의 이동에 따른 론지(2)와의 상대적 위치 측정을 위하여 실내위치추적시스템이 사용되며, 임의의 위치에 설치된 트랜스미터(110)에서 광신호가 송출되면, 이동 중인 무인자동계측본체(100)의 원형부재(104)에 설치된 3개의 복합모듈(112)에서 광신호를 수신받게 되며, 원형부재(104)의 원점을 중심으로 하여 무인자동계측본체(100)의 6자유도 운동을 측정할 수 있다.

그리고 무인자동계측본체(100)의 이동에 따라 론지(2) 측면과의 간격은 제 1 감지수단(120)에 의하여 감지되며, 론지(2)의 바닥면과의 이동 거리는 제 2 감지수단(130)에 의하여 감지될 수 있다. 단계(220)

그리고 단계(230)에서는 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단(120)(130) 들의 신호를 처리하여 론지(2)와 무인자동계측본체의 상대적 위치를 통하여 론지(2)의 부분별 직진도, 수직도, 간격을 정확히 계측하고 분석함으로써, 용접열에 의한 수축변형 등이 발생된 론지(2)를 수정하여 플로어(도 1을 참고)와의 결합이 가능할 수 있다.

그러므로 이상과 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 실내위치추적시스템(110)(112)과 각종 감지수단(120)(130)을 장착한 무인자동계측본체(100)를 이용하여, 론지(2)의 용접에 의한 각종 오차를 줄이고 데이터의 신뢰성을 확보하여 슬리트 홀의 재절단 발생을 미연에 방지할 수 있다.

이상 본 발명에 따른 론지의 계측을 위한 측정장치 및 방법의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 용이하게 변경할 수 있으며, 개시된 실시 형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.

도 1은 종래의 선박용 플로어와 판넬이 결합되는 구조를 나타낸 사시도이고,

도 2는 종래의 론지와 슬릿을 측정하는 시스템을 나타낸 블록도이고,

도 3은 종래의 론지와 슬릿을 측정하는 방법을 나타낸 순서도이고,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정을 위한 설명도이고,

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정장치의 사시도이고,

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 론지의 계측을 위한 측정방법의 흐름도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 판넬 2 : 론지

100 : 무인자동계측본체 102 : 바퀴

110 : 트랜스미터 112 : 복합모듈

120 : 제 1 감지수단 122 : 가이드부

124 : 실린더 130 : 제 2 감지수단

140 : 가이드부재 142 : 스프링

150 : 제어부

Claims (7)

1. 판넬의 상부에 용접 설치되는 론지의 사이를 자동으로 주행 가능하도록 바퀴와 구동부가 마련된 무인자동계측본체와,

   상기 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득할 수 있도록 설치되는 실내위치추적시스템과,

   상기 론지의 측면 데이터를 취득할 수 있도록 상기 무인자동계측본체의 양측면에 복수개 설치되는 제 1 감지수단과,

   상기 론지의 바닥면 데이터를 취득할 수 있도록 상기 무인자동계측본체의 전, 후단에 각각 설치되는 제 2 감지수단과,

   상기 실내위치추적시스템 및 제 1, 2 감지수단들의 신호를 처리하여 상기 론지와 상기 무인자동계측본체의 상대적 위치를 통하여 상기 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하는 제어부

   를 포함하는 론지의 계측을 위한 측정장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 실내위치추적시스템은,

   상기 론지로부터 벗어나는 임의의 위치에 복수개가 설치되어 광신호를 송출하는 트랜스미터와,

   상기 무인자동계측본체의 상면상에 설치되는 원형부재에 설치되어 상기 트랜스미터에서 송출되는 광신호를 수신하여 상기 무인자동계측본체의 위치를 측정하도록 복합모듈을 포함하는 론지의 계측을 위한 측정장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 복합모듈은 상기 원형부재의 원점을 중심으로 복수개가 방사형으로 설치되어 상기 무인자동계측본체의 6자유도를 측정할 수 있는 론지의 계측을 위한 측정장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 감지수단은,

   실린더의 구동에 의하여 가이드부를 따라 전, 후진 방향으로 이동 가능한 LDS(Laser Distance Sensor)로 구성되는 론지의 계측을 위한 측정장치.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 2 감지수단은,

   레이저를 송출하여 상기 무인자동계측본체와의 거리를 측정할 수 있는 LVS(Laser Vision Sensor)가 사용되는 론지의 계측을 위한 측정장치.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 무인자동계측본체의 양측면으로 복수개 설치되며 상기 론지 사이의 주행을 돕도록 스프링을 통해 완충 작동되는 가이드부재를 더 포함하는 론지의 계측을 위한 측정장치.
7. 판넬의 상부에 용접 설치되는 론지의 사이를 무인자동계측본체가 자동으로 주행하는 단계와,

   상기 무인자동계측본체의 주행 과정에서 실내위치추적시스템을 통해 상기 무인자동계측본체의 위치 정보를 취득하는 단계와,

   상기 무인자동계측본체에 설치된 감지수단을 통하여, 상기 론지의 측면 및 바닥면 데이터를 취득하는 단계와,

   상기 실내위치추적시스템 및 감지수단의 신호를 처리하여 상기 론지의 직진도, 수직도, 간격을 계측하고 분석하는 단계를 포함하는 론지의 계측을 위한 측정방법.

Images