KR20110055854A - Navigation system for performing route guidance of curve section by using curvature in curve section and vehicle speed, and route guiding method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 내비게이션 시스템 및 그 경로 안내 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 도로의 커브 구간의 좌표 정보와 각 커브 구간의 곡률 정보를 미리 저장하고, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 원심력을 계산하여 커브 구간에서의 안전 속도를 안내하는 내비게이션 시스템 및 그 경로 안내 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation system of a vehicle and a method for guiding a route thereof, and more particularly, to store coordinate information of a curve section of a road and curvature information of each curve section in advance, and to store the current speed of the vehicle and curvature information of a curve section. The present invention relates to a navigation system for guiding a safe speed in a curve section by calculating centrifugal force, and a path guidance method thereof.
차량 등의 경로 안내를 위한 내비게이션 시스템은 복잡한 도로 사정에 대처하여 안전 운전을 달성하기 위해 널리 보급되고 있다. 내비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 수신기를 내장하는 한편, 업데이트 가능한 도로 정보 데이터를 저장하고 있다. 내비게이션 시스템은 GPS 수신기를 통해 수신된 위 성의 신호로부터 차량의 현재 위치를 파악하고, 미리 저장된 도로 정보 데이터와 차량의 현재 위치를 이용하여 사용자에 의해 설정된 목적지까지의 경로를 안내한다.Navigation systems for route guidance of vehicles and the like are widely used to cope with complicated road conditions to achieve safe driving. The navigation system incorporates a Global Positioning System (GPS) receiver and stores updatable road information data. The navigation system detects the current position of the vehicle from the satellite signal received through the GPS receiver and guides the route to the destination set by the user using the pre-stored road information data and the current position of the vehicle.
이러한 내비게이션 시스템은 목적지까지의 경로를 안내하면서 안전 운전을 위해 필요한 다른 위험 요소에 대한 안내도 동시에 수행한다. 예를 들어, 내비게이션 시스템은 터널, 교량, 커브 구간, 과속 단속 카메라 위치 등의 보조적인 정보에 대한 안내도 수행한다.The navigation system guides the route to the destination and simultaneously provides guidance on other hazards necessary for safe driving. For example, the navigation system also guides supplementary information such as tunnels, bridges, curve sections, speed camera positions, and so on.
그 중에서 커브 구간에 대한 안내를 예로 들면, 지도 데이터 제작업체는 지도 데이터 작성시에 도로의 곡률을 측정하고, 곡률이 일정한 값 이상일 경우에는 커브 구간으로 판단하여 커브 구간의 존재 유무에 대한 정보를 지도 데이터의 보조 정보로서 기록한다. 이에 따라, 차량이 커브 구간에 도달하면, 내비게이션 시스템은 지도 데이터 정보로부터 커브 구간의 존재를 검출하고, 예를 들어, "전방에 커브 구간이 있습니다. 주의 운전 하십시오" 등의 음성 메시지를 출력하거나 화면에 안내 메시지를 출력한다.For example, the guidance of the curve section, for example, the map data maker measures the curvature of the road at the time of creating the map data, and if the curvature is more than a certain value, the map data maker determines the curve section and provides information on the existence of the curve section. Recorded as auxiliary information of the data. Accordingly, when the vehicle reaches the curve section, the navigation system detects the presence of the curve section from the map data information and outputs a voice message or displays a voice message such as "There is a curve section ahead. Please drive carefully". Print a guide message to.
그러나, 이러한 종래의 내비게이션 시스템의 경로 안내 방법에서는, 커브 구간에 대한 판단이 지도 데이터 제작업체에 의해 자의적으로 이루어지므로, 내비게이션 시스템에 의한 안내 메시지에도 불구하고, 운전자가 체감하는 커브의 정도에 있어서 변동성이 크다. 예를 들어, 운전자가 체감하는 커브의 굴곡은 예상보다 크거나 작을 수 있다. 이것은 기존의 커브 구간 안내 방법이 커브 구간의 존재 여부만을 안내할 뿐, 커브 구간의 곡률과 차량의 현재 속도를 감안하여 안내하지는 않 기 때문이다.However, in the conventional route guidance method of the navigation system, since the determination of the curve section is made arbitrarily by the map data maker, the variability in the degree of the curve felt by the driver despite the guidance message by the navigation system. This is big. For example, the curvature of the curve experienced by the driver may be larger or smaller than expected. This is because the existing curve section guidance method only guides the existence of the curve section and does not guide the curve section considering the curvature of the curve section and the current speed of the vehicle.
즉, 커브 구간에서의 원심력은 커브 구간의 곡률과 차량의 현재 속도에 의해 결정되므로, 커브 구간의 곡률이 작더라도 차량의 현재 속도가 높으면, 커브 구간에서의 사고 위험이 높아질 수 있다.That is, since the centrifugal force in the curve section is determined by the curvature of the curve section and the current speed of the vehicle, even if the curvature of the curve section is small, if the current speed of the vehicle is high, the risk of an accident in the curve section may be increased.
따라서, 차량의 안전 운전을 달성하기 위해서는, 내비게이션 시스템에서 커브 구간을 안내함에 있어서 단순히 커브 구간의 존재만을 안내할 것이 아니라, 커브 구간의 곡률 및 차량의 현재 속도를 감안하여 경로를 안내할 것이 요구된다.Therefore, in order to achieve safe driving of the vehicle, in navigating the curve section in the navigation system, it is required to guide the route in consideration of the curvature of the curve section and the current speed of the vehicle, instead of simply guiding the existence of the curve section. .
본 발명은 전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 것으로, 도로의 커브 구간의 좌표 정보와 각 커브 구간의 곡률 정보를 미리 저장하고, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 원심력을 계산하고, 이 계산된 원심력이 안전한 수준인지를 판단함으로써, 커브 구간에서 지속적으로 안전 속도를 제시할 수 있는 내비게이션 시스템 및 그 경로 안내 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the above-described technical problem, and pre-store the coordinate information of the curve section of the road and the curvature information of each curve section, calculate the centrifugal force by using the current speed of the vehicle and the curvature information of the curve section, By determining whether the calculated centrifugal force is a safe level, an object of the present invention is to provide a navigation system and a path guidance method capable of continuously presenting a safe speed in a curve section.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 이용하여 커브 구간 경로 안내를 수행하는 내비게이션 시스템은, 차량의 현재 속도를 검출하여 차량의 속도 정보로서 출력하는 차속 센서; 도로 정보, 바탕 지도 및 시설물 정보로 구성되는 전자 지도를 저장하는 지도 데이터 저장부로서, 상기 전자 지도는 커브 시작 위치, 커브 종료 위치 및 커브 구간의 위치에 대한 좌표 정보와, 커브 구간의 곡률에 대한 곡률 정보를 포함하는 지도 데이터 저장부; GPS 위성으로부터 위성의 위치 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 계산하고, 계산된 위치 좌표를 차량의 위치 정보로서 제공하는 GPS 모듈; 상기 GPS 모듈로부터 제공되는 차량의 위치 정보와 상기 지도 데이터 저장부로부터 제공되는 전자 지도를 이용하여 운전자 조작에 의한 경로 설정 기능 및 설정된 경로의 안내 기능을 수행함과 동시에, 상기 차속 센서로부터 제공되는 차량의 속도 정보와 상기 지도 데이터 저 장부로부터 제공되는 커브 구간의 좌표 정보 및 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 커브 구간의 원심력을 계산하고, 상기 계산된 원심력이 안전한 수준인지를 판단하여 커브 구간에서의 안전 속도를 안내하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 출력되는 안내 메시지를 음성 및 화면을 통해 운전자에게 알리는 출력수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, a navigation system for performing a curve section path guide using a curvature of a curve section and a vehicle speed includes: a vehicle speed sensor configured to detect a current speed of the vehicle and output the vehicle as speed information of the vehicle; A map data storage unit for storing an electronic map consisting of road information, background map, and facility information, wherein the electronic map includes coordinate information about a curve start position, a curve end position, and a curve section position, and a curvature of the curve section. A map data storage unit including curvature information; A GPS module which receives a satellite position signal from a GPS satellite to calculate a current position of the vehicle and provides the calculated position coordinates as position information of the vehicle; By using the position information of the vehicle provided from the GPS module and the electronic map provided from the map data storage unit, a route setting function by a driver's operation and a guide function of a set route are performed, and at the same time, Using the speed information, the coordinate information of the curve section and the curvature information of the curve section provided from the map data storage unit, the centrifugal force of the curve section is calculated, and it is determined whether the calculated centrifugal force is a safe level. A controller guiding the; And output means for informing the driver of a guide message output from the controller through a voice and a screen.
또한, 본 발명에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 이용한 커브 구간 경로 안내 방법은, (a) 차량의 현재 위치가 커브 시작 위치인지를 판단하는 단계; (b) 차속 센서로부터 제공되는 차량의 속도 정보로부터 차량의 현재 속도를 검출하고, 지도 데이터 저장부로부터 제공되는 좌표 정보 및 곡률 정보로부터 현재의 커브 구간의 곡률 데이터를 검출하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 검출된 차량의 현재 속도 및 커브 구간의 곡률 데이터를 이용하여 현재의 커브 구간에서의 원심력을 계산하는 단계; (d) 상기 (c) 단계에서 계산된 원심력을 안전 원심력 기준값과 비교하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서, 현재의 원심력이 안전 원심력 기준값보다 작을 경우에는, 미리 설정된 해당 차량의 추천 속도를 안내 메시지를 통해 출려하는 단계; (f) 상기 (d) 단계에서, 현재의 원심력이 안전 원심력 기준값보다 클 경우에는, 현재의 속도를 줄이도록 감속 메시지를 출력하는 단계; 및 (g) 차량의 현재 위치가 커브 종료 위치인지 판단하고, 커브 종료 위치인 경우에는 커브 구간을 통과하였음을 알리는 안내 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the curve section path guidance method using the curvature of the curve section and the vehicle speed according to the present invention, (a) determining whether the current position of the vehicle is the curve start position; (b) detecting the current speed of the vehicle from the speed information of the vehicle provided from the vehicle speed sensor, and detecting the curvature data of the current curve section from the coordinate information and the curvature information provided from the map data storage unit; (c) calculating the centrifugal force in the current curve section using the current speed of the vehicle and the curvature data of the curve section detected in step (b); (d) comparing the centrifugal force calculated in step (c) with a safe centrifugal force reference value; (e) in the step (d), when the current centrifugal force is less than the safe centrifugal force reference value, presenting a preset recommended speed of the corresponding vehicle through a guide message; (f) outputting a deceleration message to reduce the current speed when the current centrifugal force is greater than the safety centrifugal force reference value in step (d); And (g) determining whether the current position of the vehicle is the curve end position, and outputting a guide message indicating that the vehicle has passed the curve section in the case of the curve end position.
본 발명은 도로의 커브 구간의 좌표 정보와 각 커브 구간의 곡률 정보를 미리 저장하고, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 원심력을 계산하고, 이 계산된 원심력에 기초하여 커브 구간에서의 안전 속도를 안내함으로써, 커브 진입시에 지속적으로 안전 속도를 운전자에게 제시할 수 있고, 커브 구간에서 곡선 주행을 위한 최적의 속도를 제시하여 안전 운전에 기여할 수 있다.According to the present invention, the coordinate information of the curve section of the road and the curvature information of each curve section are stored in advance, and the centrifugal force is calculated using the current speed of the vehicle and the curvature information of the curve section. By guiding the safe speed of the vehicle, it is possible to continuously present the safe speed to the driver when entering the curve, and contribute to the safe driving by suggesting the optimum speed for driving the curve in the curve section.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be embodied in various different forms, and only the embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art. It is provided for complete information.
먼저, 도 1을 참조하여 본 발명에 적용되는 경로 안내의 원리에 대해 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려한 경로 안내 방법의 원리를 설명하는 개념도이다.First, the principle of route guidance applied to the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a conceptual diagram illustrating the principle of a route guidance method in consideration of the curvature of the curve section and the vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 경로 안내 방법은 도 1에 도시된 바와 같이 곡률이 있는 커브 구간에 대해 적용된다. 본 발명의 실시예에 따른 경로 안내 방법을 커브 구간에 대해 적용하기 위해서는, 각종 도로 구간 중에서 커브 구간을 정의하고 커브 구간의 위치 및 곡률을 측정하여, 이러한 정보를 지도 데이터에 추가하는 작업이 선행되어야 할 필요가 있다.The path guidance method according to an embodiment of the present invention is applied to a curved section having curvature, as shown in FIG. 1. In order to apply the route guidance method according to an embodiment of the present invention for a curve section, a process of defining a curve section among various road sections, measuring the position and curvature of the curve section, and adding such information to the map data must be preceded. Needs to be.
예를 들어, 지도 데이터 제작업체는 도로의 곡률이 어떤 임계값 이상인 구간을 커브 구간으로 정의하고, 커브 시작 위치, 커브 종료 위치 및 커브 구간의 위치 등에 대한 좌표 정보와, 커브 구간의 곡률에 대한 곡률 정보를 지도 데이터에 추가한다. 여기서, 커브 시작 위치는 복수로 분할된 전체 커브 구간 중에서 최초 커브 구간의 시작 좌표를 나타내고, 커브 종료 위치는 전체 커브 구간 중에서 최종 커브 구간의 시작 좌표를 나타내며, 커브 구간의 위치는 복수로 분할된 각각의 커브 구간의 시작 좌표를 나타낸다. 본 발명의 이러한 용어 정의는 하나의 예에 불과하며, 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 적절하게 변형될 수 있다.For example, a map data manufacturer defines a section where the curvature of the road is above a certain threshold as a curve section, coordinate information about the curve start position, the curve end position, and the position of the curve section, and the curvature of the curve section. Add information to map data. Here, the curve start position indicates the start coordinates of the first curve section among all the divided curve sections, the curve end position indicates the start coordinates of the last curve section among the whole curve sections, and the positions of the curve sections are each divided into a plurality of sections. Represents the starting coordinate of the curve section. These definitions of terms of the present invention are only one example and may be appropriately modified according to the embodiment to which the present invention is applied.
커브 구간을 결정하기 위한 임계값은 도로 구간을 커브 구간으로 판정할 경우에 이용되는 기준값으로서, 어느 정도의 곡률이 안전 운전에 지장을 줄 수 있는지에 대해 실험을 통해 결정될 수 있다. 이때, 지도 데이터 제작업체는 도 1에 도시된 바와 같이 커브 구간을 필요에 따라 복수의 구간으로 분할할 수 있다. 그리고, 커브 구간에 대한 좌표 정보 및 곡률 정보를 지도 데이터에 추가하는 것은 예를 들어, 지도 데이터의 해당 좌표에 상기 추가하고자 하는 정보를 인덱싱(indexing)하는 등의 방법으로 구현될 수 있다.The threshold value for determining the curve section is a reference value used when determining the road section as the curve section, and may be determined through experiments on how much curvature may interfere with safe driving. In this case, the map data maker may divide the curve section into a plurality of sections as needed, as shown in FIG. 1. The addition of the coordinate information and the curvature information of the curve section to the map data may be implemented by, for example, indexing the information to be added to the corresponding coordinates of the map data.
지도 데이터 제작업체가 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이 커브 구간에 대한 좌표 정보 및 곡률 정보를 지도 데이터에 추가하고, 이러한 지도 데이터가 내비게이션 시스템에 업로드(upload) 되면, 내비게이션 시스템은 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 커브 구간의 원심력을 계산한다. 내비게이션 시스템은 이와 같이 계산된 원심력이 안전한 수준인지에 대해 판단하고, 그 판단 결 과로부터, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률에 의한 원심력이 안전한 수준이 아닐 경우에는 감속을 위한 안내 메시지를 운전자에게 출력한다. 이와 같은 커브 구간의 경로 안내는 커브 구간의 시작 위치로부터 종료 위치까지의 각 커브 구간에 대해 계속 수행된다.The map data maker adds the coordinate information and curvature information for the curve section to the map data as described with reference to FIG. 1, and when such map data is uploaded to the navigation system, the navigation system is connected to the current speed of the vehicle. The centrifugal force of the curve section is calculated using the curvature information of the curve section. The navigation system determines whether the calculated centrifugal force is a safe level, and from the determination result, when the centrifugal force due to the current speed of the vehicle and the curvature of the curve section is not a safe level, a guidance message for deceleration is sent to the driver. Output The path guidance of the curve section is continued for each curve section from the start position to the end position of the curve section.
다음으로, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 시스템을 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따라 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려하여 경로 안내를 수행하는 내비게이션 시스템의 개략적인 구성도이다.Next, a navigation system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a schematic diagram of a navigation system for performing route guidance in consideration of curvature of a curve section and vehicle speed according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 시스템은 차속 센서(10), 지도 데이터 저장부(20), 제어부(30), GPS 모듈(40), 스피커(61) 및 디스플레이(62)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the navigation system according to an embodiment of the present invention includes a
차속 센서(10)는 차량의 현재 속도를 펄스 등의 형태로 검출하여 차량의 속도 정보로서 출력한다.The
지도 데이터 저장부(20)는 전자 지도를 저장하고 있으며, 전자 지도는 도로의 형태나 통행 규제 등의 정보를 포함하는 도로 정보와, 지도 상에 그려지는 모양을 나타내는 바탕 지도와, 검색을 위한 특징적인 건물, 공원, 학교, 병원, 관공서, 백화점 등의 각종 시설물 정보를 포함한다. 앞에서 설명한 바와 같이, 지도 데이터 저장부(20)는 커브 시작 위치, 커브 종료 위치 및 커브 구간의 위치 등에 대한 좌표 정보와, 커브 구간의 곡률에 대한 곡률 정보도 포함하며, 이러한 좌표 정보와 곡률 정보는 지도 데이터의 해당 좌표에 인덱싱(indexing) 등에 의해 추가된다.The map data storage unit 20 stores an electronic map, and the electronic map includes road information including information such as the shape of a road and traffic regulation, a background map indicating a shape drawn on the map, and a feature for searching. It includes information on various facilities such as buildings, parks, schools, hospitals, government offices and department stores. As described above, the map data storage unit 20 includes coordinate information about a curve start position, a curve end position, a curve section position, and the like, and curvature information about the curvature of the curve section. It is added to the corresponding coordinates of the map data by indexing or the like.
GPS 모듈(40)은 GPS 안테나 및 GPS 수신기의 기능을 내장하고 있으며, GPS 위성(50)으로부터 위성의 위치 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 계산하여 차량의 위치 정보로서 제공한다.The
제어부(30)는 GPS 모듈(40)로부터 제공되는 차량의 위치 정보와 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공되는 전자 지도를 이용하여 운전자 조작에 의한 경로 설정 기능 및 설정된 경로의 안내 기능과 같은 일반적인 내비게이션 기능과 함께, 본 발명에서 제안하는 바와 같은 커브 구간의 경로 안내 기능을 수행한다.The
본 발명에서 제안하는 커브 구간의 경로 안내에 대해 더욱 구체적으로 설명하면, 제어부(30)는 차속 센서(10)로부터 제공되는 차량의 현재 속도와 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공되는 커브 구간의 곡률 정보를 이용하여 커브 구간의 원심력을 계산한다.Referring to the route guidance of the curve section proposed in the present invention in more detail, the
그 다음으로, 제어부(30)는 이와 같이 계산된 원심력이 안전한 수준인지 판단하고, 그 판단 결과로부터, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률에 의한 원심력이 안전한 수준이 아닐 경우에는 감속을 위한 안내 메시지를 운전자에게 출력한다. 이와 같은 커브 구간의 경로 안내는 커브 구간의 시작 위치로부터 종료 위치까지의 각 커브 구간에 대해 계속 수행된다.Next, the
제어부(30)는 경로 안내의 결과로서 음성 안내 메시지를 스피커(61)를 통해 운전자에게 출력함과 동시에, 지도 정보 및 통행 규제와 관련된 각종 정보 등을 디스플레이(62)를 통해 시각적으로 운전자에게 출력한다.The
다음으로, 도 3을 참조하여 도 2의 제어부(30)에서 수행되는 경로 안내 방법의 처리 과정에 대해 더욱 상세하게 설명한다.Next, the process of the route guidance method performed by the
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려한 경로 안내 방법의 처리 과정을 설명하는 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of the route guidance method considering the curvature of the curve section and the vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
도 3의 순서도는 내비게이션 시스템에 의해 실행되는 경로 안내 루틴 중의 일부를 구성하며, 경로 안내 중인 도로가 특히 커브 구간일 경우에 수행될 수 있다.The flowchart of FIG. 3 constitutes a part of the route guidance routine executed by the navigation system, and may be performed when the road under route guidance is particularly a curve section.
동작이 시작되면, 차량이 현재 주행하고 있는 경로 안내 중인 도로가 커브 구간인지를 확인하기 위하여, 제어부(30)는 차량의 현재 위치가 커브 시작 위치인지에 대해 판단한다(S10). 이 단계는 제어부(30)가 GPS 모듈(40)로부터 제공된 차량의 현재 위치에 대한 좌표와 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공된 커브 시작 위치에 대한 좌표를 비교함으로써 수행될 수 있다.When the operation is started, in order to check whether the road on which the vehicle is currently traveling on the route guidance is a curve section, the
상기 단계(S10)에서 차량의 현재 위치가 커브 시작 위치인 것으로 판단되면, 제어부(30)는 차속 센서(10)로부터 제공되는 차량의 속도 정보로부터 차량의 현재 속도를 검출한다(S12). 상기 단계(S10)에서 차량의 현재 위치가 커브 시작 위치가 아닐 경우에는 이 단계(S10)를 반복 수행한다.If it is determined in step S10 that the current position of the vehicle is the curve start position, the
상기 단계(S12)에서 차량의 현재 속도를 검출한 후, 제어부(30)는 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공되는 좌표 정보 및 곡률 정보로부터 현재의 커브 구간의 곡률 데이터를 검출한다(S14).After detecting the current speed of the vehicle in the step S12, the
다음으로, 제어부(30)는 상기 단계(S12 및 S14)에서 검출된 차량의 현재 속도 및 커브 구간의 곡률 데이터를 이용하여 현재의 커브 구간에서의 원심력을 계산한다(S16). 원심력은 다음의 수학식 1에 의해 계산될 수 있다.Next, the
곡률 = 1/RCurvature = 1 / R
여기서, M은 차량의 중량, V는 차량의 속도, R은 곡선 도로의 반지름이다. 앞에서 설명한 바와 같이, 곡률은 지도 데이터 제작업체에 의해 미리 커브 구간마다 측정되어 커브 구간의 위치에 대한 좌표별로 추가되어 있다.Where M is the weight of the vehicle, V is the speed of the vehicle, and R is the radius of the curved road. As described above, the curvature is measured by the map data maker for each curve section in advance and added for each coordinate of the position of the curve section.
상기 단계(S16)에서 원심력을 계산한 후, 제어부(30)는 계산된 현재의 원심력이 안전 원심력 기준값보다 작은지에 대해 판단한다(S18). 안전 원심력 기준값은 차량별로 도로 상에서 평가하여 안전이 보장되는 원심력의 최소값으로서 결정될 수 있다.After calculating the centrifugal force in the step S16, the
상기 단계(S18)에서 현재의 원심력이 안전 원심력 기준값보다 작을 경우에는, 제어부(S20)는 미리 설정된 해당 차량의 추천 속도를 불러와서, 스피커(61) 및 디스플레이(62)를 통해 추천 속도에 관한 안내 메시지를 출력한다(S20).If the current centrifugal force is less than the safety centrifugal force reference value in step S18, the control unit S20 retrieves the preset recommended speed of the vehicle and guides the recommended speed through the
상기 단계(S18)에서 현재의 원심력이 안전 원심력 기준값보다 클 경우에는, 제어부(20)는 현재의 속도를 줄이도록 하는 감속 메시지를 스피커(61) 및 디스플레이(62)를 통해 출력한다(S22).If the current centrifugal force is greater than the safety centrifugal force reference value in step S18, the control unit 20 outputs a deceleration message for reducing the current speed through the
상기 단계(S20 및 S22)가 완료된 후, 커브 구간이 종료되었는지를 확인하기 위하여, 제어부(20)는 차량의 현재 위치가 커브 종료 위치인지에 대해 판단한다(S24). 이 단계는 제어부(30)가 GPS 모듈(40)로부터 제공된 차량의 현재 위치에 대한 좌표와 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공된 커브 종료 위치에 대한 좌표를 비교함으로써 수행될 수 있다.After the steps S20 and S22 are completed, in order to confirm whether the curve section is completed, the controller 20 determines whether the current position of the vehicle is the curve end position (S24). This step may be performed by the
상기 단계(S24)에서, 차량의 현재 위치가 커브 종료 위치인 것으로 판단되면, 제어부(30)는 커브 구간을 통과하였음을 알리는 안내 메시지를 스피커(61) 및 디스플레이(62)를 통해 출력한다(S30).If it is determined in step S24 that the current position of the vehicle is the curve end position, the
상기 단계(S24)에서, 차량의 현재 위치가 커브 종료 위치가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(30)는 지도 데이터 저장부(20)로부터 제공되는 좌표 정보 및 곡률 정보로부터 다음 커브 구간의 곡률 데이터를 검출한다(S26).In step S24, when it is determined that the current position of the vehicle is not the end of the curve, the
다음으로, 제어부(30)는 상기 단계(26)에서 검출된 다음 커브 구간의 곡률 데이터와 상기 단계(S14)에서 검출된 현재의 커브 구간의 곡률 데이터를 비교하여 두 커브 구간 사이에 곡률 변경이 있는지에 대해 판단한다(S28).Next, the
상기 단계(S28)에서, 현재의 커브 구간과 다음 커브 구간 사이에 곡률 변경이 있는 것으로 판단되면, 처리 흐름은 단계(S12)로 점프하고, 그렇지 않을 경우에는 단계(S24)로 점프한다. 즉, 제어부(30)는 다음 커브 구간에서 곡률 변경이 있으면 원심력을 다시 계산하기 위하여 단계(S12) 내지 단계(S20 및 S22)의 동작을 반복하고, 다음 커브 구간에서 곡률 변경이 없으면 추가적인 작업을 수행하지 않고 다음 커브 구간이 커브 종료 위치인지에 대해서만 판단한다.In step S28, if it is determined that there is a curvature change between the current curve section and the next curve section, the processing flow jumps to step S12, otherwise jumps to step S24. That is, the
최종적으로, 단계(S30)에 의해 커브 구간을 통과했다는 안내 메시지가 출력되고 나면, 커브 구간에서의 경로 안내 루틴이 종료된다.Finally, after the guide message indicating that the curve section has been passed by step S30, the path guidance routine in the curve section ends.
이상과 같이 설명된 본 발명은 도로의 커브 구간의 좌표 정보와 각 커브 구간의 곡률 정보를 미리 저장하고, 차량의 현재 속도와 커브 구간의 곡률 정보를 이 용하여 원심력을 계산하고, 이 계산된 원심력에 기초하여 커브 구간에서의 안전 속도를 안내함으로써, 커브 진입시에 지속적으로 안전 속도를 운전자에게 제시할 수 있고, 커브 구간에서 곡선 주행을 위한 최적의 속도를 제시하여 안전 운전에 기여할 수 있다.According to the present invention described above, the coordinate information of the curve section of the road and the curvature information of each curve section are stored in advance, the centrifugal force is calculated using the current speed of the vehicle and the curvature information of the curve section, and the calculated centrifugal force is applied to the calculated centrifugal force. By guiding the safe speed in the curve section on the basis, it is possible to continuously present the safe speed to the driver at the time of entering the curve, and contribute to the safe driving by presenting the optimum speed for driving the curve in the curve section.
지금까지 본 발명의 실시예의 구성 및 동작에 대해 설명하였다. 본 발명은 상기 설명된 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형을 가할 수 있다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.So far, the configuration and operation of the embodiment of the present invention have been described. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined not only by the claims but also by the equivalents of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려한 경로 안내 방법의 원리를 설명하는 개념도이다.1 is a conceptual diagram illustrating the principle of a route guidance method in consideration of the curvature of the curve section and the vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려하여 경로 안내를 수행하는 내비게이션 시스템의 개략적인 구성도이다.2 is a schematic diagram of a navigation system for performing route guidance in consideration of curvature of a curve section and vehicle speed according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 커브 구간의 곡률 및 차량 속도를 고려한 경로 안내 방법의 처리 과정을 설명하는 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of the route guidance method considering the curvature of the curve section and the vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
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