KR20110052756A

KR20110052756A - 로봇의 전원 공급장치

Info

Publication number: KR20110052756A
Application number: KR1020090109412A
Authority: KR
Inventors: 장홍민; 이성훈
Original assignee: 주식회사 로보빌더
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2009-11-13
Publication date: 2011-05-19

Abstract

본 발명은 로봇이 자유롭게 이동 및 동작하면서 유선으로 전원을 공급받을 수 있도록 하기 위한 로봇의 전원 공급장치를 개시한다.

본 발명은, 전원공급선을 통해 로봇에 유선으로 전원을 공급하는 전원부; 상기 전원부로부터 제공된 전원공급선이 상기 로봇의 이동에 대응하여 좌우로 이동되도록 구현된 이동부; 상기 이동부에 연결되며 상기 로봇의 이동에 대응하여 상기 전원공급선이 전후로 회전되도록 구현된 회전부; 및 상기 회전부에 연결되어 상기 로봇에 연결된 전원공급선이 상기 로봇의 이동 및 동작에 따라 꼬이는 것을 방지하도록 구현된 선꼬임 방지부; 를 포함하는 로봇의 전원 공급장치를 제공한다.

로봇, 전원공급선, 유선, 선꼬임 방지, 회전부, 전원

Description

로봇의 전원 공급장치{POWER PROVIDING APPARATUS FOR ROBOT}

본 발명은 로봇의 전원 공급장치에 관한 것으로서, 특히 로봇이 자유롭게 이동 및 동작하면서 유선으로 전원을 공급받을 수 있도록 하는 로봇의 전원 공급장치에 관한 것이다.

로봇산업은 국가의 신성장동력의 핵심산업으로서 향후 모든 산업이 로봇화될 것으로 전망되며 로봇산업에서 우위를 점하는 국가만이 미래 기술 경쟁시대에 살아남을 만큼 하나의 산업이 아닌 국가 경쟁력의 요체이다. 이러한 로봇산업은 로봇 완성품이나 로봇 부품을 제조, 판매, 서비스하는 산업을 총칭하며, 지능형 로봇 자체가 가지고 있는 메카트로닉스의 속성상, 자동차산업과 같은 기계산업 및 PC나 반도체산업과 같은 IT산업의 특징을 모두 갖는다.

최근 로봇 기술이 발달함에 따라 다양한 분야에서 여러 형태의 로봇들이 개발되고 있다. 예를 들어, 애완견 로봇, 청소용 로봇, 교육용 로봇, 엔터테인먼트용 로봇 등 다양한 산업분야에서 각각의 용도에 맞게 제작되어 활용되고 있다. 향후에 도 점차 다양한 로봇들에 대한 연구 개발 및 투자가 지속적으로 증가할 것으로 충분히 예상된다.

이러한 로봇들은 별도로 장착된 배터리로부터 동작에 필요한 전원을 공급받는다. 이런 경우에 배터리는 일정한 시간이 지나면 방전되기 때문에 배터리가 소모되기 전까지만 동작할 수 있다. 따라서 배터리가 방전되면 다시 충전하거나 새로운 배터리로 교체해야 하는 불편함이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 한국특허 10-0438255호, 미국특허 5,868,076호 및 6,044,767호 등에서는 전기기기가 바닥에 마련된 다수의 도전성 패널에 접촉함으로써 다수의 도전성 패널을 통해 (+) 및 (-)의 직류(DC) 전원을 공급받도록 하는 기술이 제시되어 있다. 이 기술은 전원공급을 위해 항상 패널에 접촉된 상태를 유지하는 전기기기에는 적합할 수 있으나 두 발로 직립 보행하는 로봇은 발이 패널에서 떨어지는 경우가 많으므로 전원을 안정적으로 공급하기에는 어려움이 있다. 또한, 로봇 내에는 도전성 패널을 통해 공급된 DC 전원을 정류해야 하는 회로가 구비되어야 하는 번거로움이 있다.

따라서, 로봇에게 안정적으로 전원을 공급하기 위해서는 별도의 전원공급선을 이용하여 유선으로 전원을 공급하는 것이 바람직하다. 이 경우, 로봇에 전원을 안정적이고 장시간 지속적으로 공급할 수 있는 장점은 있으나, 전원공급선에 의해 로봇이 이동하거나 동작하는데 많은 제약이 따른다는 문제점이 있다. 또한, 로봇의 활동시 전원공급선이 꼬이거나 감기는 현상이 발생하여 로봇의 활동폭이 상당히 줄어든다는 문제점도 있다.

이에 해당 기술분야에서는 로봇에 전원공급선을 통해 유선으로 전원을 안정적이고 지속적으로 공급하면서도 전원공급선에 의해 로봇 이동 및 동작의 제약을 최소화하고 전원공급선이 꼬이는 것을 방지할 수 있는 기술의 개발이 적극적으로 요구되어 오고 있다.

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 전원공급선을 통해 유선으로 로봇에 전원을 안정적으로 공급하되, 전원공급선에 의한 로봇의 이동 및 동작의 제약을 최소화하도록 하기 위한 로봇의 전원 공급장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

전원공급선을 통해 로봇에 유선으로 전원을 공급하는 전원부; 상기 전원부로부터 제공된 전원공급선이 상기 로봇의 이동에 대응하여 좌우로 이동되도록 구현된 이동부; 상기 이동부에 연결되며 상기 로봇의 이동에 대응하여 상기 전원공급선이 전후로 회전되도록 구현된 회전부; 및 상기 회전부에 연결되어 상기 로봇에 연결된 전원공급선이 상기 로봇의 이동 및 동작에 따라 꼬이는 것을 방지하도록 구현된 선꼬임 방지부; 를 포함하는 로봇의 전원 공급장치를 제공한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 이동부는, 상기 좌우로 일정한 길이를 가지며 상기 전원부로부터 제공된 전원공급선의 좌우 길이방향으로의 이동을 안내하도록 형성된 레일부; 및 상기 레일부에 접촉되어 상기 전원공급선을 상기 레일부를 따라 이동시키는 롤러부; 를 포함한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 레일부는 어느 일면에 길이방향으로 홈이 형성 되고 상기 롤러부가 상기 홈의 내부에 접촉되어 상기 홈을 따라 길이방향으로 이동하면서 상기 전원공급선을 이동시키는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 레일부는 상기 롤러부가 상기 레일부로부터 분리되지 않도록 상기 롤러부의 적어도 일부를 감싸도록 형성된 것이 바람직하다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 로봇에 연결된 전원공급선은 상기 로봇의 좌우이동에 대응하여 상기 이동부의 안내에 따라 좌우로 이동하고, 상기 로봇의 전후이동에 대응하여 상기 회전부의 회전에 따라 전후로 회전하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 회전부의 회전은 -180°에서 +180°범위 내에서 회전하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 로봇의 이동 및 동작에 따라 상기 로봇에 상기 전원공급선이 꼬이는 것을 방지하도록 구현된 또 다른 선꼬임 방지부가 추가로 형성될 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 회전부에서 상기 로봇까지 연결된 전원공급선은 상기 로봇의 이동 및 동작에 자유롭게 대응하기 위하여 그 길이가 가변되도록 구현됨이 바람직하다.

이때, 상기 전원공급선은 나사선(spiral) 형상으로 구현되어 길이가 가변될 수 있다.

본 발명에 의하면 전원공급선을 이용하여 로봇에 전원을 안정적이고 장시간 지속적으로 공급할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면 전원공급선이 꼬이거나 엉키지 않도록 로봇에 전원공급선을 통해 유선으로 전원을 공급할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면 로봇에 전원을 유선으로 공급하면서 로봇의 이동 및 동작에 대한 제약을 최소화할 수 있다.

나아가, 본 발명에 의하면 간편한 장치를 이용함으로써 간단하게 로봇이 전후좌우로 자유롭게 이동할 수 있도록 한다.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇의 전원 공급장치의 구성을 개략적으로 나타내는 개념도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 전원 공급장치(100)는 전원부(110), 이동부(120), 회전부(130) 및 선꼬임 방지부(140)를 포함한다.

로봇(160)은 바람직하게는 일정한 공간 내에서 이동 및 동작한다. 도면에는 일례로 하나의 로봇(160)을 도시하고 있으나 본 발명은 둘 이상의 로봇에도 적용이 가능하다. 이러한 로봇(160)은 전원공급선(150)을 이용하여 전원부(110)로부터 유선으로 이동 및 동작에 필요한 전원을 공급받는다. 도면에서 알 수 있듯이, 전원공급선(150)은 전원부(110)로부터 출발하여 이동부(120), 회전부(130) 및 선꼬임 방지부(140)를 거쳐 로봇(160)까지 연결된다.

전원부(110)는 전원공급선(110)을 통해 로봇(160)으로 전원을 공급한다. 이때, 로봇(160)으로 공급되는 전원은 교류(AC) 또는 직류(DC) 전원일 수 있다. 이러한 전원공급선(110)은 신호 전송용으로 이용될 수도 있다. 예컨대, 로봇(160)의 제어신호를 전원공급선(110)을 통해 전송할 수도 있다.

이동부(120)는 좌우로 일정한 길이를 가지며 전원부(110)로부터 제공된 전원공급선(150)을 좌우로 이동시킨다. 이는 로봇(160)이 좌우로 자유롭게 움직일 수 있도록 로봇(160)의 움직임에 대응하여 전원공급선(150)이 좌우로 이동시키기 위한 것이다. 이러한 이동부(120)는 로봇(160)의 상부 또는 하부에 로봇(160)으로부터 일정한 거리를 유지하여 형성됨이 바람직하다.

회전부(130)는 이동부(120)에 연결되며 전원공급선(150)의 전후 회전이 가능하도록 형성된다. 이는 로봇(160)이 전후로 자유롭게 움직일 수 있도록 로봇(160)의 움직임에 대응하여 전원공급선(150)을 전후로 회전시키기 위한 것이다. 이때, 전후 회전은 이동부(120)의 좌우이동에 대하여 실질적으로 수직으로 회전함을 의미한다. 회전부(130)는 전원공급선(150)의 360°회전 가능하도록 구현될 수 있으나 바람직하게는 -180°에서 +180°의 각도 범위 내에서 회전하도록 구현된다.

선꼬임 방지부(140)는 회전부(130)에 연결되어 로봇(160)에 직접 연결된 전 원공급선(150)이 로봇(160)의 이동 및 동작에 따라 꼬이거나 엉키는 것을 방지하도록 구현된다. 이는 로봇(160)이 이동, 동작, 회전 및 구르기 등 다양한 동작을 수행할 때 로봇(160)에 연결된 전원공급선(150)이 꼬이거나 엉키지 않도록 하기 위한 것이다.

한편, 도면에는 도시하지 않았으나 본 발명의 다른 실시 예에서는 전원공급선(150)이 로봇(160)에 연결되는 지점에 또 다른 선꼬임 방지부(미도시)를 추가로 설치할 수도 있다. 이 또한 로봇(160)의 이동 및 동작에 따라 전원공급선(150)이 꼬이거나 엉키는 것을 방지하기 위한 것이다. 또한, 본 발명의 또 다른 실시 예에서는 회전부(130)에 연결된 선꼬임 방지부(140)와 로봇(160)에 연결된 또 다른 선꼬임 방지부(미도시) 중 선택적으로 적어도 어느 하나만 형성할 수도 있다.

이러한 구성을 통해 본 발명에 따른 로봇(160)이 전후좌우로 이동하는 경우 로봇(160)에 연결된 전원공급선(150)이 로봇(160)의 이동방향에 따라서 좌우로 이동함과 동시에 전후로 회전하도록 함으로써 로봇(160)이 전원공급선(150)에 제약받지 않고 자유롭게 이동 및 동작이 가능하다. 다시 말하면, 로봇(160)에 연결된 전원공급선(150)이 로봇(160)의 좌우이동에 대응하여 이동부(120)의 이동에 따라 좌우로 이동하고, 로봇(160)의 전후이동에 대응하여 회전부(130)의 회전에 따라 전후로 회전함으로써 로봇(160)이 임의의 방향으로 자유롭게 이동할 수 있게 되는 것이다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동부의 개략적인 구성도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 이동부(120)는 전원공급선(150)의 이동을 안내하기 위한 레일부(121) 및 그 레일부(121)를 따라 전원공급선(150)을 이동시키는 롤러부(122)를 포함하여 구성된다.

레일부(121)는 좌우로 일정한 길이를 가지며 전원공급선(150)이 좌우 길이방향으로 이동하는 것을 안내하도록 형성된다. 이러한 레일부(121)를 따라 전원공급선(150)은 좌우 길이방향으로 이동된다. 롤러부(122)는 전원공급선(150)과 연결되고 레일부(121)에 접촉한 상태로 그 레일부(121)를 따라 전원공급선(150)을 좌우 길이방향으로 이동시킨다.

특히, 본 발명에 따른 레일부(121)는 바람직하게는 어느 일면에 길이방향으로 홈(123)이 형성되며 롤러부(122)가 홈(123)의 내부에 접촉되어 그 홈(123)을 따라 길이방향으로 이동하면서 전원공급선(150)을 이동시킨다. 이때, 본 발명의 실시 예에서 레일부(121)의 홈(123)은 롤러부(122)가 레일부(121)로부터 분리되지 않도록 롤러부(122)의 적어도 일부를 감싸도록 형성됨이 바람직하다.

이러한 레일부(121)의 홈(123)은 어느 방향으로 형성되어도 무관하다. 예컨대, 도면에는 홈(123)이 하부로 향하고 있으나 다른 실시 예에서는 옆으로 향하도록 할 수도 있다. 이 경우 롤러부(122)의 위치도 그 홈(123)의 방향에 따라 바뀌는 것은 당연하다. 즉, 레일부(121)의 홈(123) 내부에 롤러부(122)가 접촉하여 전원공급선(150)을 이동시키는 구조라면 어떠한 구조 및 방향이라도 무관하다는 것은 당업자에게 자명한 것이다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동부에서 전원공급선의 좌우 이동을 개념적으로 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 로봇(160)이 좌측(-X방향)으로 이동하면 롤러부(122)가 레일부(121)를 따라서 좌측(-X방향)으로 이동하여 전원공급선(150)을 자연스럽게 좌측으로 이동시킨다. 이는 로봇(160)의 좌측 활동반경을 넓혀주는 결과를 초래한다. 반대로, 로봇(160)이 우측(+X방향)으로 이동하면 롤러부(122)는 레일부(121)를 따라서 우측(+X방향)으로 이동하여 전원공급선(150)을 자연스럽게 우측으로 이동시킨다. 이는 로봇(160)의 우측 활동반경을 넓혀주는 결과를 초래한다. 이와 같이 이동부(120)의 동작에 의해 로봇(160)의 좌우 이동에 대응하여 로봇(160)에 연결된 전원공급선(150)이 좌우로 이동됨으로써 로봇(160)이 전원공급선(150)에 제약받지 않고 자유롭게 이동 및 동작이 가능하다. 여기서, 좌우방향(-X방향 및 +X방향)은 임의로 설정이 가능하다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 회전부에서 전원공급선의 전후회전을 개념적으로 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 회전부(130)는 로봇(160)의 이동에 따라 전원공급선(150)을 전후로 회전시킨다. 이를 위하여 회전부(130)는 이동부(120)와의 연결지점에 소정의 회전축(미도시)을 중심으로 전후로 회전한다. 로봇(160)이 전방(+Y방향)으로 이동하게 되면 회전부(130)는 회전축을 중심으로 전방(+Y방향)으로 회전하여 전원공급선(150)이 자연스럽게 전방(+Y방향)을 향하도록 한다. 이는 로봇(160)의 전방 활동반경을 넓혀주는 결과를 초래한다. 반대로, 로봇(160)이 후방(-Y방향)으로 이동하게 되면 회전부(130)는 회전축을 중심으로 후방(-Y방향)으로 회전하여 전원공급선(150)이 자연스럽게 후방(-Y방향)을 향하도록 한다. 이는 반대로 로봇(160)의 후방 활동반경을 넓혀주는 결과를 낳는다. 이러한 회전부(130)의 동작에 의해 로봇(160)의 전후이동에 대응하여 전원공급선(150)이 전후로 회전함으로써 로봇(160)이 전원공급선(150)에 제약받지 않고 자유롭게 이동이 가능하다. 여기서, 전후방향(+Y방향 및 -Y방향)은 상기한 좌우방향(+X방향 및 -X방향)에 실질적으로 직교하는 방향이다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 선꼬임 방지부의 내부 구성도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 선꼬임 방지부(140)는 크게 외부 하우징(141)과 내부 회전체(142)를 포함하여 구성된다. 외부 하우징(141) 및 내부 회전체(142)는 바람직하게는 원통형으로 구현된다. 외부 하우징(141)은 상술한 회전부(130)에 연결되며, 내부 회전체(142)는 외부 하우징(141)의 내부에 형성된다. 이러한 구성에서 내부 회전체(142)는 외부 하우징(141)의 내부에서 360도로 회전할 수 있다. 즉, 외부 하우징(141)과 내부 회전체(142) 사이에는 상부 베어링(143) 및 하부 베어링(144)이 형성되어 내부 회전체(142)가 외부 하우징(141) 내에서 회전하도록 구현된다. 또한, 외부 하우징(141)의 내부에는 내부 회전체(142)와 접촉하는 접촉부(145)가 존재한다. 이러한 접촉부(145)는 하우징(141)의 내주면을 따라 360도로 원형으로 형성된다.

외부 하우징(141)에는 전원부(110)로부터 제공된 전원공급선(150)이 삽입된다. 이때, 전원공급선(150)은 외부 하우징(141)과 내부 회전체(142) 간에 형성된 접촉부(145)에 전기적으로 연결된다. 이러한 연결은 내부 회전체(142)가 외부 하우징(141) 내에서 회전하더라도 계속 유지된다. 이를 하기에서 도 3(a) 및 도 3(b)를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.

도 5(a)를 참조하면 전원공급선(150)은 접촉부(145)에 전기적으로 연결되어 있다. 도면에는 전원공급선(150)이 3개의 작은 전기선으로 이루어진 것으로 도시되어 있으나 이는 일례로 3상 전원을 위한 도선을 나타낸 것이며 적어도 하나 이상의 전기선으로 이루어질 수 있다. 이처럼, 도 5(a)에서 외부 하우징(141)에 삽입된 상단의 전원공급선(145)이 접촉부(145)를 통해 회전체(142)에 삽입된 하단의 전원공급선(145)에 전기적으로 연결된다. 이 하단의 전원공급선(145)은 계속해서 로봇(160)까지 연결된다.

다음으로, 도 5(b)는 도 5(a)의 상태에서 로봇(160)의 움직임에 따라 내부 회전체(142)가 180도만큼 회전한 상태를 도시하고 있다. 내부 회전체(142)가 회전하여도 전원공급선(150)은 계속해서 접촉부(145)에 전기적으로 연결된다. 즉, 이러한 접촉부(145)는 하우징(141)의 내주면을 따라 360도로 원형으로 형성되어 있기 때문에 내부 회전체(142)가 회전하여도 전원공급선(150)는 계속해서 접촉부(145)에 항상 전기적으로 연결되게 된다.

이와 같은 선꼬임 방지부(140)의 구성을 통해 로봇(160)이 임의의 방향으로 이동 및 회전하여도 내부 회전체(142)가 로봇(160)을 따라 자연스럽게 회전하게 되 며, 이 경우에도 전원공급선(150)은 계속해서 접촉부(145)에 전기적으로 연결된 상태를 유지한다. 이로써 로봇(160)의 이동, 회전 및 동작시에도 전원공급선(145)은 꼬이거나 엉키지 않게 된다.

이러한 선꼬임 방지부(140)는 회전부(130) 또는 로봇(160)에 선택적으로 설치될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에서는 회전부(130)에 연결된다. 이때, 로봇(160)에 설치되는 경우 연결된 전원공급선(150)과의 접촉을 피하기 위하여 로봇(160)의 머리에 설치됨이 바람직하다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇의 전원 공급장치에서는 전원공급선을 통해 로봇에 유선으로 전원을 공급함으로써 전원을 안정적이고 장시간 지속적으로 공급할 수 있음과 동시에, 로봇의 자유로운 이동 및 동작시에도 전원공급선이 방해되거나 전원공급선이 꼬이거나 엉키는 현상을 방지할 수 있다. 이로써 로봇의 이동 및 동작의 제약을 최소화할 수 있으며, 나아가 넓은 활동범위를 보장할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것 이다. 특히, 본 발명의 이동부는 로봇의 좌우 이동에 대응하여 전원공급선을 좌우로 자유롭게 이동시킬 수 있는 구성이면 족할 것이고, 본 발명의 회전부 또한 로봇의 전후 이동에 대응하여 전원공급선을 전후로 회전시킬 수 있는 구성이면 본 발명의 기술적 사상 내에 포함된다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

최근 로봇을 교육 분야 및 엔터테인먼트 분야에 적용하는 움직임이 활발히 진행되고 있다. 특히 로봇을 오락이나 스포츠 경기에 응용하는 시도가 계속되고 있음을 고려할 때, 경기중에 로봇으로 전원을 유선으로 안정적이고 지속적으로 공급함과 동시에 로봇의 이동 및 동작 중 전원공급선이 꼬이지 않도록 하는 것이 중요한 요소로 떠오르고 있다.

이러한 측면에서 볼 때, 본 발명은 전원공급선을 이용하여 로봇에 전원을 안정적으로 공급하면서도 전원공급선에 의한 이동 및 동작에 제한을 최소화하고 전원공급선이 로봇의 이동시 꼬이지 않도록 함으로써 로봇의 활동범위가 매우 넓어지고 전원이 지속적이고 안정적으로 공급되기 때문에 많은 동작이 필요한 로봇에 적합할 것임이 자명하다.

나아가, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 전원공급선의 꼬임 방지를 위해 다양한 실시 예들이 구현가능할 것이며 향후 로봇을 이용한 게임 산업분야에 매우 유용하게 적용할 수 있을 것이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

110 : 전원부 120 : 이동부

130 : 회전부 140 : 선꼬임 방지부

150 : 전원공급선 160 : 로봇

Claims

전원공급선을 통해 로봇에 유선으로 전원을 공급하는 전원부;

상기 전원부로부터 제공된 전원공급선이 상기 로봇의 이동에 대응하여 좌우로 이동되도록 구현된 이동부;

상기 이동부에 연결되며 상기 로봇의 이동에 대응하여 상기 전원공급선이 전후로 회전되도록 구현된 회전부; 및

상기 회전부에 연결되어 상기 로봇에 연결된 전원공급선이 상기 로봇의 이동 및 동작에 따라 꼬이는 것을 방지하도록 구현된 선꼬임 방지부; 를 포함하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 1에 있어서, 상기 이동부는,

상기 좌우로 일정한 길이를 가지며 상기 전원부로부터 제공된 전원공급선의 좌우 길이방향으로의 이동을 안내하도록 형성된 레일부; 및

상기 레일부에 접촉되어 상기 전원공급선을 상기 레일부를 따라 이동시키는 롤러부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 2에 있어서,

상기 레일부는 어느 일면에 길이방향으로 홈이 형성되고 상기 롤러부가 상기 홈의 내부에 접촉되어 상기 홈을 따라 길이방향으로 이동하면서 상기 전원공급선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 2에 있어서, 상기 레일부는,

상기 롤러부가 상기 레일부로부터 분리되지 않도록 상기 롤러부의 적어도 일부를 감싸도록 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 1에 있어서, 상기 로봇에 연결된 전원공급선은,

상기 로봇의 좌우이동에 대응하여 상기 이동부의 안내에 따라 좌우로 이동하고, 상기 로봇의 전후이동에 대응하여 상기 회전부의 회전에 따라 전후로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 1에 있어서,

상기 회전부의 회전은 -180°에서 +180°범위 내에서 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 1에 있어서,

상기 로봇의 이동 및 동작에 따라 상기 전원공급선이 꼬이는 것을 방지하도록 상기 로봇에 구현된 또 다른 선꼬임 방지부가 추가로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 1에 있어서,

상기 회전부에서 상기 로봇까지 연결된 전원공급선은 상기 로봇의 이동 및 동작에 자유롭게 대응하기 위하여 그 길이가 가변되도록 구현된 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.
청구항 8에 있어서,

상기 전원공급선은 나사선(spiral) 형상으로 구현되어 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇의 전원 공급장치.